JPS6042125B2 - スタッカ−クレ−ンに於ける物品の入出庫装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、倉庫設備のストック棚に物品を倉入れ、倉出
しするスタッカークレーンに関するものである。

スタッカークレーンを備えた倉庫設備、すなわち、いわ
ゆる自動倉庫においてはスタッカークレーンの移動用空
間をいかにして狭めて物品の収納空間を広くするかとい
うことと、スタッカークレーン自体の重量をいかに軽量
化して搬送しうる物品重量を大となすかということの２
つのポイントが主に重要である。

本発明は上記要求に基き成されたもので、前者のポイン
トについては、物品巾とほぼ同一巾でもつて物品の入出
庫が可能であり、後者のポイントについては、上記前者
の要求を満たすに関わらず、駆動源としてのモータおよ
び連動機構等の重量物が最低減で賄えてクレーン自重（
昇降ベッド自重）が低く抑えられ、しかもその操作、制
御が簡単である物品の入出庫装置を提供せんとするもの
である。

以下本発明の実施例に基いて説明する。

第１図、第２図に於いて、コラム１に沿つて走行する昇
降ベッド２に設置された載荷テーブル３が昇降モーター
４の駆動によつて上記昇降ベッド２の一端に固着された
チェーン５がガイド輪６、７およびガイド輪７と昇降モ
ーター４間のチェーン８を介して捲き上げられ昇降する
ようになつてｊいる。

さらに、上記チェーン５の他端はガイド輪９を経てテン
ションウェイト１０に固定されて終つている。左右走行
にあつては上記コラム１と一体に固定されたサドル１１
に走行モーター１２駆動輪１丁３、従動輪１４を備え、
該走行モーター１２によつてチェーン１５、１６を介し
上記駆動輪１３に伝達され、上下レール１７、１８に沿
つて上記従動輪１４、ガイドローラー１９をガイドとし
て走行する。

そめ他２０は本装置の走行位置を検出するための光結合
装置、２１は制御盤、２２は物品ｗを載荷し、搬送する
ための掛合杆２３を有するトレー、２４，２４ａはスト
ック棚である。

第３図、第４図、第５図は本発明の装置を示すもので、
載荷テーブル３の両サイドに装着された無端チェーン２
５，２６の一端に互いに内側向きに少なくとも各１ケの
揺動アーム２７，２９を介して作動するトレー掛合用の
フック２８，３０が枢着されている。

該フック２８，３０は、載荷テーブル３に設置された駆
動モーター３１，３２のスプロケット３３，３４と側板
３５，３６に装着される無端チェーン２５，２６用スプ
ロケット３１，３８と一体のスプロケット３９，４０間
に捲架されるチェーン４１，４２を介して作動するよう
になつている。従つて上記フック２８，３０は各々独立
した駆動源でもつて両サイドの無端チェーン２５，２６
を走行させるため、該無端チェーン２５，２６の走行に
追動するフック２８，３０も独立して作動する。本実施
例では、該フック２８，３０を各々独立した作動とした
が、一つの駆動源でもつて両無端チェーン２５，２６を
連動走行させることによつて連動させることも勿論可能
であり、その場合、後に詳述するフック２８，３０の係
脱動作が上記無端チェーン２５，２６の走行によつて行
つており、そのための特別な駆動モーターを塔載してい
ないことと相まつて該昇降ベッド２の重量軽量化が一層
図られる。

また、上記無端チェーン２５，２６の上部にはローラ駆
動モーター４３によつて積極的に正逆自在に回動する駆
動ローラ４４と物品Ｗ入出庫の際、トレー２２底面と当
接することによつて消極的に回動するガイドローラ４５
が一定間隔をもつ３て配設されている。

該駆動ローラ４４、ガイドローラ４５は側板３５，３６
の両外側端面と一体に固定されたＬ型杆４６，４６に挟
持され、少なくとも入出庫の際トレー２２底面と上記両
ローラ４４，４５外周面の一端と当接する位置に配設さ
れ４ている。さらに上記駆動ローラ４４には該ローラ４
４と一体にスプロケット４７が固着されローラ駆動モー
ター４３によつてスプロケット４８，４９の間、スプロ
ケット４７，５０，５１間に捲架されるチェーン５２，
５３を介し、上記駆動ローラ４４が回動するように構成
されている。その他、５４，５５は入出庫時、トレー２
２位置を検出するタイミング検出器と載荷検出器でまた
５６はストック棚の先入物を検出する先入物検出器であ
る。

第７図ないし第１０図は無端チェーン２５，２６の走行
によりフック２８がトレー２２に固着された掛合杆２３
を掛合したり、放したり、あるいフは移送させるための
クランク装置の作動を示すもので、ガイドローラを有す
る走行台５８は無端チェーン２５の走行に追動して載荷
テーブル３の両サイドに設けられた上下ガイドレール５
９，６０に沿つて走行するようになつている。

該走行台５；８には縦方向の案内溝６１が形成されてお
り、無端チェーン２５の一端に固着された支軸６２にア
ーム６３、案内ローラ６４が回動自在に枢着され、該案
内ローラ６４が上記案内溝６１に摺動自在に装着されて
いる。ζ アーム６３に板カム６５と一体に形成された
アーム６６がピン６７によつて回動自在に連結され、該
アーム６６の支軸６８は走行台５８に固定されている。

さらに該板カム６５の作動によつてカムローラ６９を介
し、走行台５８に固定された支軸７０，７１を支点にし
てピン７２，７３で連結されるアーム７４，７５，２７
がクランク作用を行なうようになつている。また、アー
ム２７の係止ピン７６と支軸７０間に互いにき合う方向
にスプリング７７付勢され、常時、カムローラ６９を介
してカム６５を押圧するようになつている。即ち、無端
チェーン２５の走行により支軸６８を支点にアーム６３
，６６を介してカム６５が回動し、さらに該カム６５の
作用によつて支軸７０，７１を支点にアーム７４，７５
，２７が順次作動し、ピン７８を介して連結されるフッ
ク２８が上下動、あるいは無端チェーン２５に追動して
走行する。なお、フック２８を取付けたアーム２７の形
状をＴ字形等の特殊形状として、カムローラ６９を直接
アーム２７上に設けるようにしてもよい。

その他、７９は常時フック２８を反時計針方向に押圧す
るように付勢するスプリング、８０，８１は走行台５８
の位置検出並びにフック２８の位置検出のためのドロワ
ー領域検出器である。本実施例にあつては伝導装置にチ
ェーンとスプロツトでもつて構成されているが他の伝導
装置（例えばベルトとプーリ一等）を用いることも可能
である。以下、上記実施例装置について作動を説明す．
る。

最初に出庫方法並びに作動を説明すると、昇降モーター
４並びに走行モーター１２によつて出庫すべきストック
棚２４位置に載荷テーブル３がセットされると駆動モー
ター３１が作動し、チエーＪン４１を介して無端チェー
ン２５が走行する。

この時、フック２８は第８図に示す位置にセットされて
おり、上記無端チェーン２５の走行に追従して案内ロー
ラ６４が走行台５８の案内溝６１に沿つて上方向へ摺動
し始める。従つてフック２８は、支軸６８を支点にして
アーム６３，６６を介しカム６５を反時計針方向に回転
し、カム６５の作用によつてカムローラ６９を介し、支
軸７０，７１を支点にアーム７５によつて連結されるア
ーム７４，２７が時計針方向に揺動すると同時に走，行
台５８の無端チェーン２５が捲架されるスプロツト３７
の半ビット間距離だけ左方向に走行し、上記フック２８
並びに走行台５８は第９図に示す位置まそ移動し、この
時ちようど案内ローラ６４が９０度移動したことになり
、カム６５の大径円弧部６５ａの一端がカムローラ６９
を押圧する位置に当接し、フック２８はトレー２２の掛
合杆２３を掛式する位置にセットされる。さらに１８０
度の位置まで案内ローラ６４が移動するとカム６５は第
１０図に示す位置まて回転し、大径円弧部６５ａの左端
近傍にカムローラ６９が位置するため、フック２８は全
く上下動しない。

この時、走行台５８は最初の位置まで走行し、トレー２
２をｌ゛距離だけ移送させたことになる。この状態から
無端チェーン２５を走行させると第４図に示すフック鎖
線位置２８ａまでトレー２２を移送する。即ち、該フッ
ク鎖線位置２８ａが最端移送距離であり、さらに無端チ
ェーン２５の走行によつて前述した逆過程を経てフック
２８は反時計針方向に回転し、掛合杆２３を放して載荷
テーブル３内に埋設する。この時点でドロワー領域検出
器８０の停止指令信号によつて駆動モーター３１が停止
すると同時にローラ駆動モーター４３が始動し、チェー
ン５２，５３を介して駆動ローラ４４がトレー２２移送
方向に回転し、中央位置まで移送する。該中央位置まで
移送した時点で載荷検出器の検出によつて停止指令信号
が発せられ、ローラ駆動モーター４３は停止し出庫終了
する。入庫時に於いて、倉庫内へ物品ｗを載置したトレ
ー２２が移送され、入庫すべきストック棚２４位置まで
来ると、光結合装置２０の検出によつて停止指令信号が
発せられ、昇降モーター４並びに走行モーター１２が停
止する。

昇降モーター４並びに走行モーター１２が停止し、入庫
すべきストック棚２４位置にセットされると、先入物検
出器５５によつて先入物の有無を検出し、先入物無しの
確認によつてローラ駆動モーター４３が始動する。

この時、チェーン５２，５３を介して駆動ローラ４４が
出庫時とは逆の反時計針方向に回転し、駆動ローラ４４
上に載置されたトレー２２の掛合杆端面２３ａが、少な
くともフック最端移送距離位置（第４図フック鎖線位置
２８ａ）内まで移送されると図示しない検出器による停
止指令信号によつてローラ駆動モーター４３が停止し、
同時に駆動モーター３１が始動し、出庫時とは逆の反時
計針方向に回転する。上記駆動モーター３１の始動によ
つてチェーン４１を介し、無端チェーン２５が反時計針
方向に走行する。この時、該無端チェーン２５に連動す
るフック２８背面がトレー２２の掛合杆端面を押圧し、
さらにアーム２７とフック２８間のスプリング７９付勢
に打ち勝つて第９図に示す鎖線位置Ｊ２８ｂまでフック
２８が回転し、該フック２８背面がローラ４４上面と垂
直状態でもつてストック棚２４停止位置まで移送する。
この時点で図示しない検出器によつて停止指令信号が発
せられ、駆動モーター３１が停止し、入庫完了する。反
対位置ストック棚２４ａへの入出庫には無端チェーン２
６、さらに該無端チェーン２６に追動するフック３０に
よつて上記した方法並びに作動でもつて行うことができ
る。

以上のように、本発明の装置に於いては物品巾とほぼ同
一巾でもつて物品の入出庫が可能であるので、相対的に
物品の収納空間が広くとれると共に、フックのトレーへ
の係脱を、該フックの平行移動用無端チェーンの走行回
動によつて惹起するようになつているので、フックの係
脱装置として新たに特別な駆動源を設ける必要がなく、
その分昇降ベッドが軽量となつており、したがつて可搬
重量を増大することができる。

また、上記無端チェーンの回動走行をフックの上下動に
変換して連動する装置が、該フックを設けた揺動アーム
上または該揺動アームに連動連結した他のアーム上に設
けたカムローラと該カムローラに係合する板カムとの組
合せであり、しかもフックの平行移動終端への到達→フ
ックの上下動といつた一連の入出庫動作が特別な制御等
必要なく正確かつ確実に行われる長所もある。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はスタッカークレーンの概略図を示す正
面図と側面図、第３図、第４図、第５図は本発明の実施
例を示す、平面図、正面図、側面図、第６図はトレーの
斜視図、第７図ないし第１０図は無端チェーン走行によ
るクランク作動図である。 ３・・・載荷テーブル、２２・・・トレー、２３・・・
トレー掛合杆、２５，２６・・・無端チェーン、２７・
・・揺動アーム、２８，３０・・・フック、３１，３２
，４３・・・駆動モーター、４４・・・駆動ローラ、４
５・・・ガイドローラ、５８・・・走行台、６１・・・
案内溝、６２・・・支軸、６５・・・板カム、６９・・
・カムローラ、７４・・・アーム。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 載荷テーブルの両サイドに無端チェーンを設けると
   共に、該無端チェーンに平行に移動自在に走行台を設け
   、該走行台と無端チェーンとを、走行台に形成した縦方
   向の案内溝と該案内溝に嵌入係合する無端チェーン上の
   支軸とでもつて連結し、走行台上に設けた揺動自在なア
   ームの揺動端にトレー掛合用のフックを取付けると共に
   、該揺動自在なアーム上または該揺動自在なアームに連
   動連結した他のアーム上に設けたカムローラに、上記支
   軸の案内溝内での上下移動により回動する板カムを係合
   せしめて、無端チェーンの回動走行によつて走行台が載
   荷テーブル上で往復移動すると共に、該走行台の折返し
   端ではフックを取付けたアームが自動的に揺動運動する
   ようになし、かつ上記無端チェーンの上方にはトレーを
   載荷した際、トレー底面と当接する位置に、積極的に正
   逆回動する駆動ローラと消極的に正逆回動するガイドロ
   ーラを配設したことを特徴とするスタッカークレーンに
   於ける物品の入出庫装置。