JPS6039093A - ロボツトの手首機構 - Google Patents
ロボツトの手首機構Info
- Publication number
- JPS6039093A JPS6039093A JP14507983A JP14507983A JPS6039093A JP S6039093 A JPS6039093 A JP S6039093A JP 14507983 A JP14507983 A JP 14507983A JP 14507983 A JP14507983 A JP 14507983A JP S6039093 A JPS6039093 A JP S6039093A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- robot
- output shaft
- rotating part
- wrist mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットの手首機構に関する。
第１図に示す産業用ロボット３１の手首３２は第２図に
示すように３個の揺動シリンダ３３゜３４．３５を具え
ておシ、手先の方から順に上下方向への回動、左右方向
への回動、そして回転という３自由度を有する。この機
構では手首根元を小型化するために水平アーム３６に回
転用の揺動シリンダ３５を内蔵している。
示すように３個の揺動シリンダ３３゜３４．３５を具え
ておシ、手先の方から順に上下方向への回動、左右方向
への回動、そして回転という３自由度を有する。この機
構では手首根元を小型化するために水平アーム３６に回
転用の揺動シリンダ３５を内蔵している。
ところが、この機構では手首根本に回転部を有しておυ
、コンピュータによるロボットの位置姿勢を演算制御さ
せる場合に機構上の変極点が存在するため制御がむずか
しくなっている。
、コンピュータによるロボットの位置姿勢を演算制御さ
せる場合に機構上の変極点が存在するため制御がむずか
しくなっている。
この問題を解決するため、第３図のように手先の方から
順に回転用の揺動シリンダ３７．左右方向への揺動シリ
ンダ３８．上下方向への揺動シリンダ３９を具え変砂点
のない構成にすることもできるが、手先の先端に揺動シ
リンダを具えるため手首が大きくなり配管が複線になる
。
順に回転用の揺動シリンダ３７．左右方向への揺動シリ
ンダ３８．上下方向への揺動シリンダ３９を具え変砂点
のない構成にすることもできるが、手先の先端に揺動シ
リンダを具えるため手首が大きくなり配管が複線になる
。
そこで本発明は斯かる欠点を解消し、小型で変極点のな
いロボットの手首機構を提供することを目的とする。
いロボットの手首機構を提供することを目的とする。
斯かる目的を達成するだめの本発明の構成は、相互に略
直角な二方向へ夫々屈曲可能な２つの屈曲部分と回転可
能な回転部分との３自由度を有するロボットの手首機構
であって、手首の先端側に回転部分を具えるとともに手
首の基端側に前記回転部分を駆動するための駆動手段を
具え、前記回転部分と前記駆動手段とを索条部材で連結
したことを特徴とする。
直角な二方向へ夫々屈曲可能な２つの屈曲部分と回転可
能な回転部分との３自由度を有するロボットの手首機構
であって、手首の先端側に回転部分を具えるとともに手
首の基端側に前記回転部分を駆動するための駆動手段を
具え、前記回転部分と前記駆動手段とを索条部材で連結
したことを特徴とする。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
する。
本発明に係るロボットの手首機構について、一部断面で
示す平面図を第４図に示し、正面図を第５図に示す。ボ
デー２０には矢印（ハ）の上下方向へ手首を屈曲させる
ための揺動シリンダｌが具えられ、揺動シリンダｌの出
力軸１ａはボデー４に固定されている。また、ボデー４
には矢印（→で示す左右方向へ手首を屈曲させるための
揺動シリンダ３が具えられ、揺動シリンダ３の出力軸３
ａはボデー５に固定されている。そして手首の先端部に
は矢印（イ）の方向へ回転する回転部分が構成されてい
る。ボデー５には傘歯車１１が回転自在に取 付けられ
ておシ、傘歯車１１は酌記出力軸３ａに回転自在に嵌め
込まれたプーリ７の傘歯車７ａと噛み合っている。
示す平面図を第４図に示し、正面図を第５図に示す。ボ
デー２０には矢印（ハ）の上下方向へ手首を屈曲させる
ための揺動シリンダｌが具えられ、揺動シリンダｌの出
力軸１ａはボデー４に固定されている。また、ボデー４
には矢印（→で示す左右方向へ手首を屈曲させるための
揺動シリンダ３が具えられ、揺動シリンダ３の出力軸３
ａはボデー５に固定されている。そして手首の先端部に
は矢印（イ）の方向へ回転する回転部分が構成されてい
る。ボデー５には傘歯車１１が回転自在に取 付けられ
ておシ、傘歯車１１は酌記出力軸３ａに回転自在に嵌め
込まれたプーリ７の傘歯車７ａと噛み合っている。
傘歯車１１を回転させるだめの駆動手段とじて揺動シリ
ンダ１よシも基端部側に揺動モータ２が具えられている
。揺動モータ２は揺動モータエに接近して略平行に設け
られている。揺動モータ２の出力軸２ａＫは平歯車１２
が固定され、この平鉛車１２は出力軸１ａに回転自在に
取シ付けられたドラム６と一体化された平歯車６ａと噛
み合っている。この銑か、出力軸１ａのまわりと出力軸
３ａのまわシにも回転自在にプーリ９及び８が取り付け
られており、ドラム６とプーリ７と８と９とにはエンド
レスの索条部材としてワイヤロープｌＯが巻き掛けられ
ている。
ンダ１よシも基端部側に揺動モータ２が具えられている
。揺動モータ２は揺動モータエに接近して略平行に設け
られている。揺動モータ２の出力軸２ａＫは平歯車１２
が固定され、この平鉛車１２は出力軸１ａに回転自在に
取シ付けられたドラム６と一体化された平歯車６ａと噛
み合っている。この銑か、出力軸１ａのまわりと出力軸
３ａのまわシにも回転自在にプーリ９及び８が取り付け
られており、ドラム６とプーリ７と８と９とにはエンド
レスの索条部材としてワイヤロープｌＯが巻き掛けられ
ている。
出力軸１ａの回転数を検出するために検出器工８がボデ
ー２０に取シ付けられ、検出器１８の検出軸に取シ付け
られた平歯車１７が出力軸１ａと一体の平歯車１６と噛
み合っている。一方、出力軸３ａの回転数を検出するた
めに検出器１９がボデー４に取り付けられ、検出器１９
の検出軸と出力軸３ａとがカップリング２１によって結
合されている。更に出力軸２ａの回転数を検出するため
、ボデー２０に検出器１５が具えられ、検出器１５の検
出軸に取シ付けられた平歯車１４が出力軸２ａと一体の
平歯車１３に噛み合っている。前述したワイヤロープｌ
Ｏは第６図、第７図のように巻き掛けられている。
ー２０に取シ付けられ、検出器１８の検出軸に取シ付け
られた平歯車１７が出力軸１ａと一体の平歯車１６と噛
み合っている。一方、出力軸３ａの回転数を検出するた
めに検出器１９がボデー４に取り付けられ、検出器１９
の検出軸と出力軸３ａとがカップリング２１によって結
合されている。更に出力軸２ａの回転数を検出するため
、ボデー２０に検出器１５が具えられ、検出器１５の検
出軸に取シ付けられた平歯車１４が出力軸２ａと一体の
平歯車１３に噛み合っている。前述したワイヤロープｌ
Ｏは第６図、第７図のように巻き掛けられている。
手首の上下方向の屈曲及び左右方向の屈曲はそれぞれ揺
動シリンダニあるいは３を作動することによって行なう
。手首の回転は揺動シリンダ２を作動することによって
行なう。出力軸２ａの回転力は平歯車１２から平歯車６
ａへ伝わシトラム６へと伝わる。ドラム６とプーリ７．
８゜９との間にはワイヤループｌＯが巻き掛けられてい
るので、ドラム６の回転力はプーリ７及び傘歯車７ａへ
と伝わシ更にかさ歯車１１へと伝わる。このように動力
が伝達されて手首が回転する。出力軸１ａ、２ａ、３ａ
の回転量は夫々検出器１ｇ、１５．１９によって検出さ
れる。
動シリンダニあるいは３を作動することによって行なう
。手首の回転は揺動シリンダ２を作動することによって
行なう。出力軸２ａの回転力は平歯車１２から平歯車６
ａへ伝わシトラム６へと伝わる。ドラム６とプーリ７．
８゜９との間にはワイヤループｌＯが巻き掛けられてい
るので、ドラム６の回転力はプーリ７及び傘歯車７ａへ
と伝わシ更にかさ歯車１１へと伝わる。このように動力
が伝達されて手首が回転する。出力軸１ａ、２ａ、３ａ
の回転量は夫々検出器１ｇ、１５．１９によって検出さ
れる。
このように、揺動シリンダ２と１とを共にボデー２０上
に設は軸間距離を短くして小型軽量化を図っている。ま
た、プーリ７．８の回転軸とドラム６及びプーリ９の回
転軸とを直交させているので、プーリ及びドラムを揺動
シリンダ１．３上に設置でき、小型軽量化が図れる。
に設は軸間距離を短くして小型軽量化を図っている。ま
た、プーリ７．８の回転軸とドラム６及びプーリ９の回
転軸とを直交させているので、プーリ及びドラムを揺動
シリンダ１．３上に設置でき、小型軽量化が図れる。
以上、実施例を図面とともに説明したように本発明によ
れば、回転部分の駆動手段を手首の基端部に設けて回転
部分と駆動手段とを索条部材で連結したのでロボットの
手首先端が小型化されている。
れば、回転部分の駆動手段を手首の基端部に設けて回転
部分と駆動手段とを索条部材で連結したのでロボットの
手首先端が小型化されている。
３図は第１図のＡ部の実施例を示す拡大図、第４図〜第
７図は本発明によるロボットの手首機構に係シ、第４図
、第５図は夫々一部断面で示す平面図、正面図、第６図
、第７図は手首機構の一部の原理を示すための平面図、
正面図である。
７図は本発明によるロボットの手首機構に係シ、第４図
、第５図は夫々一部断面で示す平面図、正面図、第６図
、第７図は手首機構の一部の原理を示すための平面図、
正面図である。
図 面 中、
１．２．３は揺動シリンダ、
４．５．２０はボデー、
ｌＯけワイヤーロープ、
工ｌは傘歯車である。
Claims (1)
- 相互に略直角な二方向へ夫々屈曲可能な２つの屈曲部分
と回転可能な回転部分との３自由度を有するロボットの
手首機構であって、手首の先端側に回転部分を具えると
ともに手首の基端側に前記回転部分を駆動するための駆
動手段を具え、前記回転部分と前記駆動手段とを索条部
材で連結したことを特徴とするロボットの手首機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14507983A JPS6039093A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | ロボツトの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14507983A JPS6039093A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | ロボツトの手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6039093A true JPS6039093A (ja) | 1985-02-28 |
Family
ID=15376893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14507983A Pending JPS6039093A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | ロボツトの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6039093A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0224346A (ja) * | 1988-07-13 | 1990-01-26 | Toray Ind Inc | 繊維強化熱可塑性樹脂組成物 |
-
1983
- 1983-08-10 JP JP14507983A patent/JPS6039093A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0224346A (ja) * | 1988-07-13 | 1990-01-26 | Toray Ind Inc | 繊維強化熱可塑性樹脂組成物 |
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