JPS6038271A

JPS6038271A - 走行モ−ドを変更できる自走車

Info

Publication number: JPS6038271A
Application number: JP58146495A
Authority: JP
Inventors: Itsuki Ban; 伴　五紀; Kanji Yano; 寛治矢野; Ikumasa Ikeda; 池田　育正
Original assignee: Sekoh Giken KK; Secoh Giken Co Ltd
Current assignee: Sekoh Giken KK; Secoh Giken Co Ltd
Priority date: 1983-08-12
Filing date: 1983-08-12
Publication date: 1985-02-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、電動機若しくは内燃機関を原動機として、３
個若しくは４個の自在輪を駆動して、走行を行なう自走
車に関するものである。

生物に足が必要であるように、ロボット、フォークリフ
ト及び多目的の自走車にも足の代りとなるものが必要で
ある。更に又足を失なった障害者にとっても、その足の
代りとなるものが必をである。

従来周知の足の代りとなるものは、自動車の車輪及び小
型の運搬車に慣用されている自在輪（キャスタ）がある
。

の装置は、特殊の目的には利用できるが、その構成の銘
雛さと効率が良好でないことより般用性はない。

前車の場合は般用性があり、自動車をはじめとし、はと
んどの自走車に採用されている手段である。しかしかか
る手段による車の移動には、次に述べる制限があり、人
間の足を代用するものとしては不完全なものである。即
ち次の欠点がある。

第１にその場で左右に自由に回転することができない。

第２に３６０度の任癌の方向に走行することができない
。例えば真横の方向に移動できない。

本発明装置は、自在輪を利用することにより、上記した
２つの欠点を除去した自走車が得られる特徴を有するも
のである。又必要あれば、通常の自動車と全く同じ走行
モードに転化することもできる特徴がある。

以上の構成なので、移動のモードが、人間の足と同様と
なり、小型の自走車、特にフォークリフト、小型の運搬
車特に室内用の運搬車及び老人、身体障害者用の電動車
椅子に適用して有効な技術手段を供与できる効果がある
。

次に第１図以下についてその詳細を説明する。

第１図及び第２図は、本発明装置を理解する為の説明図
である。

第１図はフォークリフトの説明図で、車台４の上にある
椅子２には入間（頭は記号１、腕は記号ｌａ、足は記号
１ｂで示されている。）が腰掛けている。記号５ａ、５
ｂは、第２図で同一記号で示しであるように、荷物を上
下に移動する為のフォークである。レバー３の上部には
嫡子３ａが設けられ、嫡子３ａを手動により操作すると
、レノ（−３の前後左右の移動に火り、自在輪６ａ、６
ｂ、６ｃ、６ｄ　（６ｃ、６ｄは第２図示）の向きが自
由に変（財）されるので走行方向を変更することができ
るように構成されている。

次に第２図とともに自在輪（キャスタ）の向きを変更す
る手段について説明する。

第２図は、第１図の車台４の裏面より見た図である。支
軸１０　ａ　、　１．Ｏｂ　、　１．Ｏｃ　、　１０　
ｄは、図示しない軸承により、車台４に回動自在に支持
されている。支軸１０ａ、１０ｂ、ｌＱｃ、ｌｏｄには
、自在輪６ａ。

６ｂ、６ｃ、６ｄを支持する為の支持部材となるフレー
ムｌｌａ、ｌｌｂ、１１ｃ、１］、ｄがそれぞれ固定さ
れ、それ等の下端には、自在輪６ａ　Ｓ　６　ｂ　、・
・・・・・が回動自在に支持されている。支軸１０ａ、
ｌＯｂ。

・・・・・・には、歯車９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄが固定
されている。

電動機７　ａ　％　７　ｂ　ｚ　７　ｃ　％　７ｄは車
台４に固定され、それ等の回転軸には、それぞれウオー
ムギヤ８８％　８　ｂ％　８　Ｃ，８ｄが固定され、歯
車９ａ。

９ｂ、９ｃ、９ｄと噛合している。

歯車９ａ、９ｂ、・・・・・・に、それぞれシャフトエ
ンコーターを固定して設け、サーボ回路を利用して電動
機７ａ１７ｂ、・・・・・・を駆動することによシ、自
在輪６ａ、６ｂ、・・・・・・の向きを、１ｉｌ−円周
に接する接点の方向とすると、自在輪の正逆転により、
車台４は、その場で左右に回転できる。この場合に、各
自在輪の回転方向が１方向の場合には、１８０度だけ回
転すると逆行する。以上の場合が第１のモードの運転で
ある。

次に各自在輪を、電動機７ａ、７ｂ、・・・・・・及び
上述したエンコーダにより、サーボ駆動することにより
、同期して、所望の方向に整列せしめると、自在輪を正
逆方向に駆動することによシ、３６０度にわたって任意
の方向に車台４を進行せしめることができる。以上の場
合が第２のモードの運転である。

次に、自在輪６ｂ、６ｃを図示の位置即ち前方に進行で
きる位置として保持し、電動機７　ａ、７　ｄを、前記
したエンコーダにより、サーボ駆動することによ如、自
在輪Ｏａ、５ｄを左右に同期して、向きを変更すると、
自動車の場合と全く同様な運転ができる。以上の場合が
第３のモードの運転である。

自在輪５ａ、５ｂ、・・・・・・を回転１．て、車台４
を進行する為の駆動源は、図示していないが、電動機若
しくはガソリンエンジンが利用されているもので、慣用
される手段が採用されている。

第１，２図の場合に、自在輪け４個を使用したが、３個
でもよい。

第１，２図は、本発明装置の原理を説明する為のもので
あるが、これには次に述べる不都合がある。即ち自在輪
６ａ、６ｂ、・・・・・・の数だけ電動機が必要となり
、重量、コストともに問題がある。

又車台４の移動の為の駆動源が更に１個必要となる。本
発明装置は、上述した技術思想に付加して、第３図以下
に示すように、自在輪の駆動と向きを変える原動機を１
個若しくは２個としたことに特徴を有するものである。

次に第３図以降について、前記した第１、第２、第３の
モードに自在輪を定位する為の機構について説明する。

第３図は、自走車の車台４に設けた自在輪□ａ。

６ｂ、・・・・・の近傍のみを示したも′のである。第
１．２図と同一記号のものは同一部材なのでその説明は
省略する。

電動機（省略して図示してい々い。）の回転軸１２ａに
は、歯車１２が固定されて、矢印反時剖方向に、１方向
にのみ回転している。

車台４に設けた支軸１８には、１体に構成された歯車１
６及び回転カム１７が回動自在に支持されている。

歯車１６には、図示のように、１８０度の開角で切欠部
が設けられている。

車台４に設けた支軸３２には、レバー３１が支持され、
スプリングにより時計方向に軽く弾撥されている。

車台４に固定したヨーク２８には、励磁コイル２９がさ
れているので、レバー３１は鎖錠されている。

スプリング１９によ芽、回転カム１７の凸部が押圧され
、歯車１６を時計方向に駆動するｌ・ルクは、他の凸部
（１８０度はなれて設けられている。）にレバー３１が
当接することにより打消される。従って図示の位置にお
いて歯車１６は停止している。

励磁コイル２９に１回の通電をすると、これによる磁束
は、マグネット３０の磁束を打消すようになっているの
で、レバー３１の鎖錠が解除されて、歯車１６は時計方
向に回転し、歯車１６は歯車１２．２２と噛合する。歯
車２２は、支軸２０に支持されている。

又歯車１６と２２の径の比は、はぼ２対１となっている
。

歯車１６が半回転すると、歯車２２は１回転する。

歯車１５ｂと傘歯車１４ｂは１体に作られ、車台４に設
けた支軸に回動自在に支持されている。

回転軸１３は、図示しない軸承により、車台４に支持さ
れ、傘歯車１３ａ、１３ｂが固定され、又ウオームギヤ
２５ａ、２５ｂも固定されている。歯車１５ｂ１２２は
噛合し、傘歯車１３ｋ）、１４ｂも噛合する。ウオーム
ギヤ２５ａ、２５ｂは、それぞれ歯車９ａ、９ｃと噛合
している。従ってウオームギヤ２５　ａは、矢印Ａ方向
に回転して、歯車９ａ、９ｃを同方向に回転するので、
自在輪６ａ、６ｃは、同期して同方向に向きが変えられ
る。励磁コイル２９に通電し続けると、その間は、自在
輪６ａ、６ｃの向きは変更され、通電を断つと歯車１６
の半回転を単位として停止する。このときには、レバー
３１がヨーク２８に鎖錠され、レバー３１の端部が回転
カム１７の凸部に当接して、歯車１６を停止せしめるか
らである。

レバー３１ａ１支軸３２ａ１マグネツト３０ａ１励磁コ
イル２９ａ１　ヨーク２８ａ１歯車１６ａ１回転カム１
７ａ支軸１８ａ、　オ畦＃哨τ１スプリング１９ａは、
添文字ａを除去した部材と全く同じ作用効果を有する部
材である。

従って励磁コイル２９　ａに通電し続ける間は、歯車２
４は歯車１６ａと噛合して、反時計方向に回転する。

歯車２４は、支軸２３によシ支持され、歯車１５ａと噛
合している。歯車１５ａと傘歯車１４ａは１体に作られ
て、車台４に支持され、傘歯車１４ａと１３ａは噛合し
ている。従って回転軸１３は、矢印Ｂ方向に回転される
。この回転方向は、矢印Ａと反対方向となっているので
、自在輪６ａ、６ｃは、前述した場合と反対方向に同期
して回転して向きを変える。

以上の説明のように、励磁コイル２９若しくは２９ａに
通電することにより、自在輪６ａ、６ｃは同期して同じ
角度だけ時計方向若しくはその反対方向に向きが変えら
れる。

記号１６ｂ、１６ｃは歯車で、歯車１６．１６　ａに対
応より鎖錠され、鎖錠が解除されると、歯車２２　ｂ、
２２　ｃを駆動する。前述した回転軸１３を含む全く同
様な機構が設けられているので、励磁コイルの通電制御
により、歯車９ｂ、９ｄ及びこれに連設する自在輪６ｂ
、６ｄを左右に同期して回転して向きを変えることがで
きる。

歯車１６．１６ａをプラスチック円板とし、回転輪１２
にゴムリングを被冠して、摩擦伝達を行なってもよい。

自在輪６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄけ、各対応するｆｈ′）
＋　砒コイルの通電によシ、３６０度内のいづれの方向
にも向きを変えることができる。ｆｉ７Ｉ磁コイルの通
電制御手段については後述する。

次に第４図につき、第３図と同じく、自在輪６ａ６ｂ、
・・・・・・の向きを変える手段につき説明する。

車台４に設けた支軸３７には、レバー３３．３４が回動
自在に支持され、レバー３３．３４の遊端部に設けた支
軸４７．４６には、１体に構成された回転輪４１（偏心
して支持される。）歯車４２及び回転輪４３（偏心して
支持される。）、歯車４４が、それぞれ支持されている
。第４図で、前実施例と同一記号のものは同一部材なの
で、その説明は省略する。

支軸３７には、１体に構成された歯車３９及び傘歯車４
０が回動自在に支持され、歯車３９は歯車４２、−と噛
合している。

車台４に設けた軸承（図示せず）には、回転軸５０が支
持され、それには、ウオームギヤ５２及び傘歯車５１が
固定され、ウオームギヤ５２は歯車９ｂと、又傘歯車４
０と５１は噛合している。

レバー３３の遊端部とレバー３６の端部け、図示のよう
に連結ピｙにより屈曲自在に連結され、レバー３５の両
端は、それぞれ連結ピンによシ、レバー３６と３４に屈
曲自在に連結されている。レバー３６の端部には、マグ
ネット５５が固定され、その磁路が車台４に固定したヨ
ーク５６によシ閉じられているので、レバー３６は鎖錠
されている。

ヨーク５６には、励磁コイル５７が装着されている。

励磁コイル５７に通電すると、発生する磁束は、マグネ
ット５５のそれと反対方向となっているので、磁束が消
滅して、レバー３６の鎖錠が解除される。

従って、スプリング４５の作用で、回転輪４１．４３は
、駆動輪となる回転輪１２（周縁にゴムリングが被冠さ
れている。）に圧接される。

回転輪１２が実線矢印（時計方向）に回転していると、
回転輪４１は、食い込み角で接するので、大きい伝達ト
ルクで歯車３９を駆動する。このときに回転輪４３も回
転するが、伝達トルクには余り寄与しない。

回転輪１２が点線矢印方向に逆転すると、回転輪４３が
食い込み角で駆動されて、歯車３９も逆転する。

このときに回転輪４１も駆動されるが、伝達トルクには
余υ寄与しない。

以上の説明のように、回転輪１２の正逆転に対応して、
回転輪４１若しくは４３が、それぞれ食い込み角で駆動
されて、歯車３９を正逆転する。

従って歯車９ｂ、自在輪６ｂも左右にその向きが回転さ
れるものである。食い込み角の回転なので、スプリング
４５は弱いものでも伝達トルクが大きくなる効果がある
。又スプリング４５の弾撥力に励磁コイル５７の鎖錠解
除の為の入力電力も僅少なものですむ効果がある。

トルク伝達中は、レバー３６は、左右に往復動している
が、励磁コイル５７の通電を断つと、近接するマグネッ
ト５５は、ヨーク５６によシ吸着される。

このときに回転輪４１，４３の最大偏倚点の近傍におい
て回転輪１２に接しているので、更に若干角度の回転に
よシ、回転輪１２と回転輪４１．４３は離間して自動的
に停止する。即ち励磁コイル５７の通電中はトルク伝達
が行なわれ、通電を停止すると、自在輪６ｂの回転も停
止する。ただし回転輪４１．４３の達成できる。

トルク伝達時の始動時の衡機を小さくする為に、歯車４
４．４２と回転輪４３．４１を１体に構成しないで、ス
プリングを介在して連結する手段を採用する場合もある
。

図面の右上にある部材は、上述した機構と全く同じ構成
のもので、歯車９ｄ及び自在輪６ｄを左右に向きを変え
る為のものである。

部材番号で添字ａを付加したものは、左下の部材の添字
ａのない部材に対応するもので、その作用効果は全く同
じである。従って、励磁コイル５７ａに通電すると、回
転軸１２の正逆転することに対応して、自在輪６ｄも左
右に向きを変え、通電を停止すると自在輪６ｄも停止す
る。

又点線円記号ＣＸＤもそれぞれ自在輪６ａ、、６ｃの向
きを変える為に車台４に設けられている前述した機構と
全く同じものを示している。

従って、機構Ｃ，Ｄに含まれる励磁コイルの通電制御を
行なうことによシ、自在輪６ａ、６ｃの向きを自由に変
更することができる。

本実施例では、自在輪６ａｓ６ｂ、・・・・・・は、そ
れぞれ独立に向きを変えることができるが、対角線上の
自在輪即ち自在輪６ａ、６ｃならびに６ｄ、６ｂをそれ
ぞれ連動して向きを変えても本発明を実施できる。この
場合の例を第５図について説明する。

第５図において、前実施例と同一記号のものは同一部材
なので、その説明は省略する。

第５図において、ヨーク６６、励磁コイル６６ａ１マグ
ネツト６４ａは、第４図の部材記号５６．５７．５５に
それぞれ対応する作用効果を有するものである。

又第５図のレバー６１．６２．６５．６４、支軸６３．
６３ａ１６３ｂ、回転輪６２ｂ、６１ｂ、歯車６３ｃ　
％　６２　ａ　％　６１　ａ　％スプリング６４ｂは、
それぞれ第４図の部材記号３４．３３．３５．３６．３
７．４７．４６．４１．４３．３９．４２．４４．４５
に対応するもので、その作用効果も又同じである。又車
台４に設けた支軸には、１体に構成された歯車６０、傘
歯車６０ａが支持され、車台４に設けた軸承（図示せず
）には、回転軸５９が支持され、これには、傘歯車６０
ａと噛合する傘歯車５９声及びウオームギヤ５９ａ、５
９ｂが固定されている。ウオームギヤ５９ａ、５９ｂは
、歯車９ｃ、９ａとそれぞれ噛合している。

以上の構成なので、励磁コイル６６ａの通電を行なうこ
とにより、回転輪１２の正逆転することに対応して、自
在輪６ａと６Ｃは同期して、同方向にその向きを変え、
通電を停止することにより、自在輪６ａ、６ｃは停止す
る。

記号Ｅで示す装置は、自在輪６ａ、６ｅを駆動する前述
した装置と全く同じ構成の装置で、自在輪６ｄ、、６ｂ
の向きを変える為のものである。装置Ｅに含まれる励磁
コイルの通電制御を行なうことにより、自在輪６ｄ、６
ｂは同期して、同方向に自由にその向きを変更できるこ
とは明らかである。

第３．４．５図の説明よシ推察されるように、自在輪６
ａ、６ｂ、６Ｑ、６ｄの走行の向きを変えることができ
、第４図の実施例では、各自在輪が同一円周の接線上に
その向きがある第１のモード、即ち自走車をその場で左
右に回転できるモードならびに各自在輪が同期して同方
向の向きに整列する第２のモード即ち自走車をいづれの
方向にも移動できるモードならびに後輪だけを前進方向
に固定し、前輪のみを通常の自動車走行と同じハンドル
操作により向きを変える第３のモードを選択することが
できる特徴がある。

第３図、第５図の実施例では、第３のモードは実施でき
ない。

第１、第２、第３のモードにおいて、自在輪６ａ。

６ｂ、・・・・・・の向きを変える手段を説明する為の
ものである。

第６図（ｂ）において、回転軸６７ａには、歯車６７ｂ
が固定され、歯車６８と噛合する。歯車６８は、支軸に
よシ車台４に支持され、その上に植立した植立ビン６８
ｂには、スプリング６８ａが掛けられている。

１８− 従って、ハンドル６７を回転しても、手を離すと原その
出力軸６９ａには、円板状マグネット６９が固定されて
いる。

（Ｃ）図にマグネット６９の詳細が示されている。マ向
している。従ってハンドル６７を手で廻すと、端子７１
ａ、７１ｂより、電気角で９０度の位相差のある交流波
形が出力される。

上述した位置検知手段は、同じ目的を達するものであれ
ば、他の周知のものでもよい。後述するように、ハンド
ル６７の回転に対応して発生する電気信号により自在輪
６ａ　−、６ｂ％　・・・・・は、所定の方向に向きを
変えることができるようにされる。

第７図の装置は、ハンドル６７０代りに、周知のジョイ
ステンク装置を利用し、レバー７３ａを嫡子７３により
、手動で前後左右に倒すことにより、その角度に対応し
て、自在輪（３ａ、６ｂ、・・・・・・の向きを変える
装置である。

第７図において、第１図と同一記号のものは同の支軸１
０ｂは、車台４に設けた軸承１０ｅにより支持され、下
端には、フレーム１１　ｂが設けられ、フレームｌｌｂ
には自在輪６ｂが支持される。

次に、第８図（ａ）、（ｂ）を用いて第７図の操作レバ
ー装置の実施例について説明する。走行モード指定装置
は通常走行指定装置即ち第３のモード指定装置７９ａと
斜め走行指定装置即ち第２のモード指定装置７９ｂ１及
び回転走行指定装置即ち第１のモード指定装置７９Ｃと
によ多構成されている。通常走行指定装置７９ａを選択
することによシ自在輪６ｃ６ｂの向きは前向きに固定さ
れ、前の自在輪６ａ。

６ｄの向きはレバー７３ａを倒した向きに変更される。

斜め走行指定装置７９ｂを選択することによシ前自在輪
６ａ、５ｄと後自在輪６Ｃ１６ｂの向きはレバー７３ａ
を倒した向きに変更される。従って電動車椅子は姿勢を
変えることなく任意の方向に移動することができる。回
転指定装置７９　ｃを選択することにより前自在輪６ａ
、６ｄは／・の字形の向きとなり、後自在輪６ｂ、６ｃ
は逆ノ・の字形の向きとなり、電動車椅子は所定の位置
を中心として回転することができる。レバー７３ａはレ
バー支持部材７７．７８によりその空隙を介して支持さ
れている。レバー支持部材７７．７８は筐体７４に固定
された軸受７５ａ、７５ｂ、７６ａ、７６ｂにより回動
自在に支承されている。レバー７３ａの左右方向の移動
によシ操作レバー支持部材７８は対応して回動し、レバ
ー７３ａの前後方向の移動により、レバー支持部材７７
は対応して回動する。レバー７３ａはスプリンように、
車台４に固定されている。

レバー７３ａの支持部材７７．７８の回転により、その
回転軸ならびに増速歯箪列を含む装置ＪＸＫを介して、
回転角に対応する電気゛パルスがとシ出されるように構
成されそいる。′上述した回転角位置の検知信号発生装
置は、例えば第６図（ｂ）で示したものが使用される。

後述するように、かかる電気パルス（１般に位相が電気
角で９０度累々るもの）により、自在輪ｆｉａ、（３ｂ
、・・・・・・の向きを変えて、前述した３つの走行モ
ードの選択を行なうものである。自在輪６ａｓ６ｂ、・
・・・・・の走行方向を変える手段については、第３．
４．５図につき前述したが、自走車例えば電動車椅子の
自在輪を回転して走行手段が付加される必要がある。周
知の手段によシ、前側の自在輪６ａ、６ｄに各１個づつ
電動機を付設して、自在輪を駆動して電動車椅子の走行
を行なうことができる。

しかし第４．５図に示すクラッチ装置（記号３３．３４
．３９．４１．４２．４３．４４等で示される装置）を
利用すると、自在輪を走行する為の電動機と、向きを変
える為の電動機を兼用することができる。

次に第９図につき、その詳細を説明する。

第９図は、自在輪の１つである記号６ｄで示す車輪の駆
動に関するものである。

車台４には、フレーム８１が軸承となるポールペアリン
グ４ａ、４ｂにより支持され、フレーム８１には、軸承
により回転軸６ｅが支持されている。

回転軸６ｅには、自在輪６ｄ及び傘歯車６ｆが固定され
ている。回転軸８０　ａは、−ｙｖ−ム８１ＫｉＭｔ＋
承により支持され、その下端には傘歯車８０ｂが、又上
端には歯車８０が固定されている。傘歯車８０ｂと６ｆ
は噛合している。

車台４に設けた交軸８３ａ、８４ａには、１体に構成さ
れたウオームギヤ８３ｂと歯車８３ならびに１体に構成
されたウオームギヤ８４ｂと歯車８４がそれぞれ艇牛十
÷牛亨千支持されている。）と歯車８０と噛合している
。

記号８５で示すものは、原動機となる電動機で車台４に
載置されている。記号８６　ａは、前述したクラッチ装
置で、こむに含まれる励磁コイルの通電制御を行なうこ
とにより、出力歯車となる歯車８４を駆動し若しくは停
＋１−することができるように構成されている。

記号８６ｂも前述したクラッチ装置で、これに含まれる
動節コイルめ通電を制御することによシ、出力歯車とな
る歯車８３を駆動し着しくけ停止することができる。

クラッチ装置８６ｂを作動して、歯車８３を回転すると
、自在輪６ｄは回転して、車台４を走行することができ
る。

又クラッチ装置８６ａを作動して、歯車８４を回転する
と、フレーム８１が回転するので、自在輪６ｄは向きを
左右に変えることができる。

第４．５図で説明したように、他の自在輪６ａ、６ｂ、
６ｃに付設されたクラッチ装置によυ、電動機８５よυ
動力を受けて、それぞれの向きを変えることができる。

以上の説明よシ判るように、電動機８５によシ、自在１
輪６ａ、６ｂ、・・・・・・の向きと、前側の自在輪６
ｄの走行を行なうことができるものである。

１般には、自在輪６ａにも走行の為の電動機が別設され
るものである。

次に第１０図以降につき、自在輪６ａ、６ｂ、・・・・
・・の向きを変える為の制御回路について説明する。

第１０図は、第６図図示の手動ノンドル６７を用いて、
上述した第１、第２、第３のモードにおいて自在輪６ａ
、６ｂ、・・・・・・の向きを制御する制御回路の実施
例である。記号９０はモード選択装置である。第１のモ
ードを選択すると端子９０ａはノ・イレベルとなり、第
２のモードを選択すると端子９０ｂはハイレベルとなり
、第３のモードを選択すると端子９０ａ、９０ｂは共に
ローレベルとなる。記号９１はＤ型フリップフロップ回
路で、ホールＩＣ７０ａの出力は、フリップフロップ回
路９】のＤ入力端子に入力し、ホールＩＣ７０ｂの出力
はフリップフロップ回路９１のクロック入力端子に入力
しているので、ハンドル６７を反時計方向に回動すると
、フリップフロップ回路９１の出力はノ・イレベルとな
り、アップダウンカウンタ９２はアップカウンタとなシ
、ハンドル６７を時計方向に回動するとフリップフロッ
プ回路９１の出力はローレベルとなり、カウンタ９２は
ダウンカウンタと々る。央−ル１．　Ｃ７０ｂの出力は
、遅延回路９３を介して、カウンタ９２のクロック入力
端子に入力しているので、ハンドル６７の方向弁別の後
に、カウント入力となる。従ってカウンタ９２の出力は
、ハンドル６７の回動した角度に対応した値となる。記
号９４は、ハンドル６７が原点である時にハイレベルと
なるスイッチで、カウンタ９２をプリセントする。、従
って電源−犬侍、ハンドル６７が原点にない時でも、一
度ハクドル６７が原点を通過するとカウンタ９２はプリ
セットされいハンドル６７の向きとカウンタ９２の値は
対応する記号９６はデータセレクタで、端子９６ａがハ
イビベルの時に、入力端子９６ｂの入力が出力され、端
子９６ａがローレベルの時には、入力端子９６００Å力
が出力される。記う９７は大小比較回路で、端子９７ａ
の値が端子９７ｂの値よシ小さい時、端子９７ｃはハイ
レベルとなり、自在輪を時計方向に回動する。又端子９
７　ａの値が端子９７ｂの値よシ大きい時に端子９７ｄ
はハイレベルとなり、自在輪を反時計方向に回動する。

記号９８はアップダウンカウンタで、大小比較回路９７
の出力端子９７　ｄが、カウンタ９８のアップダウン切
換入力９８ａに入力しているので、自在輪を反時計方向
に回動する時に、端子９７ｄはハイレベルとなり、カウ
ンタ９８はアップカウンタとなり、前記したクラッチ装
置が１動作を行なう毎に、ｌ　ｉｌ：回スイッチ９９が
ハイレベルとなるので、１カウントアンプされる。自在
輪を時計方向に回動する時に端子９７０はハイレベルと
なり、端子９７ｄはローレベルとなり、カウンタ９８の
入力端子９８ａはローレベルとなるので、カウンタ９８
は、ダウンカウンタとなり、前記したクラッチ装置が１
動作を行なう毎に、１回スイッチ９９がハイレベルとな
るので、１カウントダウンされる。従ってカウンタ９８
の値と自在輪の向きは対応し、データセレクタ９６で定
められる向きに自在輪は向くものである。

電源投入時にコンデンサ１００と抵抗１０１とにより規
制される所定時間だけＲ８型フリップフロンプ回路１０
２はセットされるので、フリップフロップ回路１０２の
出力端子１０２　ａはハイレベルとなり、出力端子１０
２ｂはローレベルとなる。従ってオア回路１０３の１力
の入力がハイレベルであるので、オア回路１０３の出力
はハイレベルとなシ、アンド回路１０４の１力の入力が
ローレベルであるので、アンド回路１０４の出力はロー
レベルとなる。従って、自在輪は時計方向に回動し、自
在輪が原点の位置に到達すると、スイッチ１０５（第３
図、４図、５図に同一記号で図示）がハイレベルとなり
、フリップフロップ回路１０２はリセットされる。フリ
ップフロップ回路１０２の出力端子１０２ａがローレベ
ルであるので、比較回路９７の出力端子９７Ｃの出力は
オア回路１０３の出力となる。又フリップフロップ回路
１０２の出力端子１０２ｂはハイレベルであるので、比
較回路９７の出力端子９７ｄの出力は、アンド回路１０
４の出力となる。自在輪が原点の位置となると、カウン
タ９８はプリセットされるので、カウンタ９８の値と自
在輪の向きとは対応している。

回路９５　ｂ　、　９５　ｃ　、　９５　ｄは、前記し
た鎖線で示す回路９５ａと同一回路である。従って、回
路９５ａ１９５　ｂ　、　９５　ｃ　、　９５　ｄは自
在輪５　ｄ、６　ａ、６　ｃ、６　ｂをそれぞれ制御す
る為の回路として使用できるものである。

第１のモードの時、モード選択装置９０の出力端子９０
ａはハイレベルとなり、出力端子９０　ｂはローレベル
となる。出力端子９０ａがハイレベルであるので、デー
タセレクタ９６の端子９６ａもハイレベルとなシ、入力
端子９６ｂが選択されて、データセレクタ９６の出力に
は、所定値発生回路１０６の出力が出力される。自在輪
６ｄの向きは所定値発生回路１０６の出力で定められる
向きとなる。回路９５ｂは所定値発生回路１０７の出力
がデータセレクタ１１１に出力され、自在輪６ａの向き
は所定値発生回路１０７の出力で定められる向きと々る
。回路９５ｃは、データセレクタ１０９の端子１０９ａ
がハイレベルで、データセレクタ１１２の端子１１２ａ
がローレベルであるので、データセレクタ１１２の出力
は、所定値発生回路１０７の出力が出力される。従って
自在輪６Ｃの向きは所定値発生回路１０７の出力で定め
られる向きとなる。自在輪６ａと６ｃは同じ向きとなる
。回路９５ｄは、データセレクタ１１０の端子１１Ｏａ
カハイレベルで、データセレクタ１１３の端子１１３　
ａ　カローレベルであるので、データセレクタ１１３の
出力は所定値発生回路１０６の出力が出力される。従っ
て自在輪６ｂの向きは所定値発生回路１０６の出力で定
められる向きとなる。自在輪６ｂと６ｄは同じ向きとな
る。自在輪６　ａ、６　ｂ、６　ｃ。

６ｄが同一円の接線方向に合致する向きとなるように所
定値発生回路１０６．１０７の出力値を定めている。従
って第１のモードとなるものである。

第２のモードの時、モード選択装置９０の出力端子９０
　ａはローレベルとなり、出力端子９０　ｂはハイレベ
ルとなる。出力端子９０ａがローレベルであるので、デ
ータセレクタ９６の出力には、カウンタ９２の出力が出
力される。カウンタ９２の出力はハンドル６７の向きに
対応しているので、自在輪６ｄは、ハンドル６７の向き
と対応した向きに向いている。

回路９５ｂは、データセレクタ１１１の端子１１１　ａ
がローレベルであるので、データセレクタ１１１の出力
は、入力端子１１１　ｃが選択されて、カウンタ９８の
出力が出力され、自在輪６ａの向きは自在輪６ｄの向き
と同じ向きとなる。回路９５ｃは、データセレクタ１１
２の端子１１２　ａがハイレベルであるので、データセ
レクタ１１２の出力は入力端子１１２　ｂが選択されて
、カウンタ９８の出力が出力され、自在輪６ｃの向きは
自在輪６ｄの向きと同じ向きとなる。

回路９５ｄは、データセレクタ１１３の端子１１３ａが
、ハイレベルであるので、ケータセレクタ１１３の出力
は入力端子１１３ｂが選択されて、カウンタ９８の出力
が出力され、自在輪６ｂの向きは自在輪６ｄの向きと同
じ向きとなる。自在輪６　ａ、　６　ｃ、６ｂは自在輪
６ｄの向きと同じ向きとなり、自在輪６ｄは、ハンドル
６７の向きと同じ向きであるので、ノンドル６７が向い
ている向きに、すべての自在輪６ａ。

６ｂ、・・・・・が向く第２のモードと々る。

第３モードの時、モード選択装置９０の出力端子９０ａ
、９０ｂは、ローレベルとなる。出力端子９０ａはロー
レベルであるので、自在輪６ｄ、６ａは、第２のモード
の時と同一動作となるので、自在輪６ｄ、６ａは、ノン
ドル６７が向いている向きに向く。データセレクタ１０
９の出力は端子１０９ａがローレベルであるので、入力
端子１０９Ｃが選択され、データセレクタ１１２の出力
は、端子１１２ａがローレベルであるので、入力端子１
１２Ｃが選択され、所定値発生回路１０８の出力が出力
される。所定値発生回路１０８により自在輪６Ｃは自走
車が前進する方向に向く。データセレクタ１１０の出力
は、端子１１０　ａ　カローレベルであるので、入力端
子１１０Ｃが選択され、ケータセレクタ１１３の出力は
端子１１３ａ；Ａｆコロ−ベルであるので、入力端子１
１３ｃが選択され、所定値発生回路１０８の出力が出力
される。所定値発生回路１０８により自在輪６ｂは自走
車が前進する方向に向くので、第３のモードとなるもの
である。

第１１図は、第７図、第８図で図示されているジョイス
ティック装置を用いて、上述した第１１第２、第３のモ
ードにおいて、自在輪６ａ、６ｂ、・・・・・・の向き
を制御する制御回路の実施例である。

第１０図と同一記号は同一部材で同一作用効果であるの
で説明を省略する。自在輪６ａ、６ｂ、６ｃの向きを変
える回路は、第１０図と同一回路である。

第１のモードの時、モード選択装置９０の出力端子９０
ａはハイレベルであるので、データセレクタ９６の端子
９６ａもノ・イレベルと々シ、入力端子９６ｂが選択さ
れる。又ケータセレクタ１２１の端子１２１ａもハイレ
ベルであるので、入力端子１２１ｂが選択される。従っ
て所定値発生回路１０６の出力と、カウンタ９８の出力
とが、大小比較回路９７に入力され、比較されるので、
自在輪６ｄは所定値発生回路１０６で定められた向きに
向く。

第２、第３モードの時、モード選択装置９０の出力端子
９０ａはローレベルであるので、データセレクタ９６．
１２１はそれぞれ入力端子９６ｃ、１２１ｃが選択され
る。従ってカウンタ９２の出力と所定値発生回路１０８
の出力とが大小比較回路９７に入力され比較される。レ
バー７３ａを筺体７４に対して左向きに倒すと、カウン
タ９２の出力はカウントアンプし、所定値発生回路１０
８の出力より大きくなるので、比較回路９７の出力端子
９７ｄがハイレベルとなり、自在％、Ｉ６　ｄは反時計
方向に回動する。自在輪６ｄの回動軸と筐体７４とは第
８図の支軸７４ａによ如連動しているので、筺体７４も
連動して反時計方向に回動する。筐体７４が反時計方向
に回動するとカウンタ９２はカウントダウンし、所定値
発生回路１０８の値と一致するまで前記した動作は継続
される。

レバー７３ａを筐体７４に対して右向きに倒した場合も
前記したと同様な動作がｈ−ａわれる。従って自在輪６
ｄはレバー７３ａを倒した向きとなる。

第１０．１１図の制御回路を第３図の実施例に適用する
場合について、第１２図を用いて説明する。第１０．１
１図と同一記号は同一部材で同一作用効果である。第３
図の実施例は、自在輪６ａと６Ｃとが連動し、又自在輪
６ｄと６ｂが連動しているので、第１Ｏ１１１図におい
て、自在輪６ｂ、６ｃを制御する回路部は不用である。

出力端子１０３　ａ　、　１０４　ａ。

１０３ｂ、　１０４ｂの１つでもノ＼イレベルとなると
、第３図の回転輪１２は回転し、出力端子１０３ａがノ
・イレベルになると、対応するトランジスタにより励磁
コイル１２２に通電し、自在輪６ｄは時計方向に回動し
、出力端子１０４ａがノ・イレベルになると、対応する
トランジスタにより励磁コイル１２２　ａに通電し、自
在輪６ｄは反時計方向に回動する。又出力端子１０３ｂ
がノ・イレベルになると、対応するトランジスタによシ
励磁コイル２９に通電し、自在輪６ａは時計方向に回動
し、出力端子ＬＯ４ｂがハイレベルになると、対応する
トランジスタによシ励□□□コイル２９　ａ　ＶＣ通電
し、自在輪６ａは反時言１方向に回動する。スイッチ９
９（第１０．１１図図示）はスイッチ１４１．１４２　
（第３図図示）とを並列に接続したスイッチである。

尚前記した励磁コイル１２２．１２２　ａは、第３図の
２組のクラッチ装置（記号１６ｂ、１６（！、２２ｂ１
２２ｃで示したもの）に含まれているものである。

又記号１２０ａで示すものは、第１０．１１図の全部の
制御回路を示し、この出力により、オア回路１２０及び
トランジスタを介して電動機Ｍ（前記した回転輪■２を
駆動するもの）に通電している。

第１０．１１図の制御回路を第４図の実施例に適用する
場合について、第１３図を用いて説明する。第１０．１
１図と同一記号は同一部材で、同一の作用効ている。

論理式（Ａｔ十酷Ｃ十ＢＩ　Ｄ’ｌ　Ｅｌ　十ＢＩ　Ｄ
Ｉ　ＦＩ　Ｇｌ　）がハイレベルの時にモータＭを矢印
の向きに通電し、回転輪１２を反時計方向に回転し、励
磁コイルが通電されてる自在輪ｆｉａ、５Ｊ　・・・・
・・を時計方向に回動する。又論理式（Ｂ＋＋結Ｄ１＋
Ａｙ；σ＋Ｆ＋十結Ｃ＋Ｆ、＋Ｈ＋）の入出力演算によ
るオア回路１２８の出力がハイレベルの時に、モータＭ
を矢印と反対向きに通電し、回転輪１２を時計方向に回
転し、励磁コイルが通電されている自在輪５ａ、５ｂ、
・・・・・・を反時計方向に回動する。自在輪６ｄを回
動させる励磁コイル５７　ａは、論理式（Ａ１＋Ｂ１）
の入出力演算によるオア回路１２３　ａの出力がハイレ
ベルの時に通電されて、回動の動作を行なう。自在輪６
ａを回動させる励磁アイル１２４は論理式（１３＋　Ｃ
＋　±ＡＩＤ＋）の入出力演算による値がハイレベルめ
時に通電されて、回動の動作を行なう。自在輪６ｃを回
動させる励磁コイル１２５は、論理式（ＡＩ＆　十Ｂ　
ＩＤＩＥｌ＋Ｂ１Ｆｌ＋ＡＩＣｔＦ１）の入出力演算に
よる値がハイレベルの時に、通電され、回動の動作を行
なう。、自在輪６ｂを回動させる励磁コイル５７は、論
ＦＪＡ式（Ａ＋Ｇｔ　十Ｂ＋Ｃ、Ｇ、十Ｂ＋Ｄ＋Ｆ１Ｇ
、十Ｂ］Ｈ１＋ＡＩＤ　ｌＨｓ　＋Ａ　１Ｃ”ｓ前１）
ｈ　）の入出力演算による値が・・イレベルの時に通電
されて、回動の動作を行なう。

自在輪６ｄは、端子１０３ａ　（Ａ＋）が・・イレベル
になると、オア回路１２３ａを介して励磁コイル５７　
ａに通電され、オア回路１２７を介してモータＭは、矢
印の向きに通電され、時計方向に回動する。出力端子１
０４ａ　（Ｂ＋）がハイレベルになると、反時計方向に
回動する。

自在輪６ａは、自在輪６ｄが、反時計方向に回動してい
ない時、即ち、出力端子１０４ａ　（＆）がローレベル
の時、出力端子１０３　ｂ　（ＣＩ）がハイレベＭは矢
印の向きに通電され、時計方向に回動する。

反時計方向に回動する場合は前記したことと同様な動作
である。

自在輪６Ｃは、自在輪６ｄが時計方向に回動している時
、即ち、出力端子１０３ａ　（Ａ＋）がノ・イレベルの
時に、出力端子１０３ｃ（Ｂ＋）がノ・イレベルになる
と、アンド回路１３０を介して励磁コイル１２５に通電
され、オア回路１２７を介してモータＭは矢印の向きに
通電され、時計方向に回動する。又自在輪６ｄと６ａが
反時計方向に回動していない時、即ち、出力端子１０４
ａ　（Ｂ＋）　、１０４ｂ　（Ｄｌ）が、ともにローレ
ベルの時、出力端子１０３ｃ　（Ｂ＋）がハイレベルに
なると、アンド回路１３１を介して励磁コイル１２５は
通電され、オア回路１２７を介してモータＭは矢印の向
きに通電され、時計方向に回動する。反時計方向に回動
する場合は前記したことと同様な動作である。

自在輪６ｂは、自在輪６ｄが時計方向に回動している時
、即ち、出力端子１０３　ａ　（Ａｌ）がノ・イレベル
の時、出力端子１０３ｄ　（Ｇ１）がハイレベルになる
と、アンド回路１３２を介して励磁コイル５７に通電さ
れ、オア回路１２７を介して、モータＭは矢印の向きに
通電され、時計方向に回動する。又自在輪６ｄが反時計
方向に回動していなくて、自在輪６ａが時計方向に回動
している時、即ち出力端子１０４ａ　（Ｂ、）がローレ
ベルで、出力端子１０３ｂＣ１）がハイレベルの時、出
力端子１０３　ｄ　（Ｃ＋）がハイレベルになると、ア
ンド回路１３３を介して励磁コイル剛は通電され、オア
回路１２７を介してモータＭは矢印の向きに通電され、
時計方向に回時計方向に回動していない時、即ち、出力
端子１０４　ａ　（Ｂ＋　）、１０４ｂ　（Ｄ＋）、１
０４ｃ　（Ｆ＋）が共にローレベルの時に、出力端子１
０３ｄ　（Ｇｌ）がハイレベルになると、アンド回路１
３４を介して励磁コイル５７は通電され、オア回路１２
７を介してモータＭは矢印の向きに通電され、時言」方
向に回動する。反時計方向に回動する場合も前記したこ
とと同様な動作である。

第１０．１１図の制御回路を第５図の実施例に適用する
場合について、第１４図を用いて説明する。第１０．１
１図同−記号は同一部材で同一作用効果である。第５図
の実施例は、自在輪６ａと６０とが連動し、自在輪６ｄ
と６ｂとが連動しているので第１０．１１図において自
在輪６ｂ、６ｃを制御する回路部は不用である。

自在輪６ｄ、６ｂは、出力端子１０３ａがハイレベルに
なると、オア回路１３５を介してｒｎ）＋　＝コイル１
３６が通電され、オア回路１４０を介してモータＭは矢
印の向きに通電され、時計方向に回動する。

反時計方向に回動する場合も前記したことと同様な動作
である。尚励磁コイル１３６ハ、第５図の記号Ｅで示す
クラッチ装置の励磁コイルである。

自在輪６ａ、６ｃは、自在輪６ｄ、６ｂが反時唱方向に
回動していない時、即ち、出方端子１０４ａ（Ｂ＋　）
　カｏ　−ｖ　ヘ／ｌ／　ノ時、出力端子１０３　ｂ　
（Ｃ＋　）がハイレベルになると、アンド回路１３７を
介して励磁コイル６６ａに通電され、オア回路１４０を
介してモータＭは矢印の向きに通電され、時計方向に回
動する。反時計方向に回動する場合も前記したことと同
様な動作である。

以上の説明より理解されるように、自在輪５ａ。

６ｂ、６ｃ、６ｄは、第１１第２、第３のモードの指令
により、対応する回動動作を行なうことができるもので
ある。

第１０．１１．１２．１３．１４図の制御回路は、同じ
目的を達するものであれば他の手段でも本発明の目的が
達成されるものである。

尚自在輪６ａ、５ｂ、・・・・・・を走行の為に駆動す
る手段についての制御回路は省略しであるが、周知のい
かなる手段でも採用できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、フォークリフトに本発明と同じ目的の技術を
実施した場合の説明図、第２図は、第１図のフォークリ
フトを裏面より見た説明図、第３図、第４図、第５図は
、本発明装置の異なる実施例の説明図、第６図は、手動
ハンドルの説明図、第７図及び第８図は、ジョイステッ
ク装置の説明図、第９図は、自在輪の向きの回動と走行
の回転を単一の電動機で行なう場合の説明図、第１０図
、第１１図、第１２図、第１３図、第１４図は、本発明
装置の制御回路図をそれぞれ示す。ｌ・・・入間の頭、１ａ・・・腕、■ｂ・・・足、３ａ
、７３−・・嫡子、２．４−８台、５ａ、５ｂ・・・フ
ォーク、７ａ１７ｂ、７　ｃ　、７　ｄ、　８５−電動
機、６　ａ、６　ｂ、６　ｃ、６ｄ・−自在輪、１０ａ
、ＩＯＪ　１０ｃ、１０ｄ−・−支軸、　ｌｌａ、］、
１ｂ。１１ｃ、１ｌｄ−フレーム、８　ａ　−、８ｂ　％　８
　ｃ　−、８ｄ・・・ウオームギヤ、　１２・・・駆動
輪ア　（歯車）、２２．２４．１６ａ、１６．１６ｂ、
１６ｃ、２２ｂ、２２ｃ、１５ａｔ１５ｂ・・歯車、　
１７．１７ａ・・・回転カム、１３・・・回転軸、　１
９．１９　ａ　−・・板ハネ、　１５ａ、１５ｂ、１４
ａ。１４ｂ・・・傘歯車、　２５ａ％２５ｂ・・・ウオーム
ギヤ、３１．３１　ａ−・・レバー、　２８．２８ａ、
０５．５５．５５　ａ　−・・ヨーク、　３０．３０　
ａ　％　６４　ａ　％　５５．５５　ａ・・・マグネツ
ト、　２９．２９ａ、　６６ａ、　５７．５７ａ・・・
励磁コイル、１８．１８ａ、２０．２３．３２．３２ａ
・・・支軸、　３３．３３ａ１３４．３４ａ、３５．３
５ａ、３６．３６ａ・・・レバー、　５２ａ、５２・・
・ウオームギヤ、　５０，５０ａ・・・回転軸、　４５
．４５ａ、５４ｂ−ｘブリング、　５１．５１ａ、　４
０．４０ａ・・・傘歯車、３９．３９ａ、４２．４２ａ
、４４．４４ａ・・歯車、Ｃ，Ｄ・・・電磁クラッチ装
置、　５９・・・回転軸、　５９ｂ５９ａ・・・ウオー
ムギヤ、　５９ｅ、６０ａ・・・傘歯車、６１．６２．
６４．６５・・・レバー、６３ｃ、６１ａ、６２ａ・・
・歯車、　６１ｂ、　６２ｂ、　４１．４３．４１ａ、
４３ａ−・・偏心回転輪、　６７・・・ハンドル、　６
８　ａ・・・回転軸、Ｅ・・・クラッチ装置、　６７ｂ
、６８・・・歯車、　６８ａ、７９・・・スフ’　ＩＪ
ング、　Ｇ・・・減速歯車列、　償Ｔ子鞠キＭ子、６９
・・・マグネット円板、　７３ａ・・・レバー、　７７
．７８　・＝支持体、　７９ａ、７９ｂ、７９ｃ・・・
第３、第２、第１の走行モード指定装置、　７２．７４
・・・支持体、Ｊ、Ｋ・・・２相交流発生装置、　７６
ａ、７６ｂ、７５ａ、７５　ｂ　・・・軸承、　９０−
・−Ｅ−ド選択装置、７０ａ、７０ｂ−ホー／”　Ｉ　
Ｃ％　９１．１０２　・・・フリンブフロツプ回路、９
２．９８・・・アップダウンカウンタ、９３・・・遅延
回路、　９４・・・電気スイッチ、１０９．１．１０．
９６．１１１．１１２．１１３　・・・データセレクタ
、９７・・・比較回路、　９９・・・電気スイッチ、１
０３．１２０・・・オア回路、　Ｍ・・・電動機、１０
４・・・アンド回路、１０６．１０７．１０８−・・所
定値発生回路、１２２．１２２ａ。１２４．１２５　・・・励Ｓコイル、１３５　：；　１
４０．１２３　ａ　。１２７．１２８・・・オア回路、１２９．１３０．１３
１．１３２．１３３．１３４．１３７・・・アンド回路
。特許出願人４３− ）（り竪　毫　＼

Claims

【特許請求の範囲】

（１）３個若しくは４個の自在輪を具備し、該自在輪を
原動機によシ駆動して自走する自走車において、手動で
操作される第１の電気スイッチを作動せしめることによ
シ、前記した自在輪のすべてが同一円の接線方向に合致
する向きとなるように自在輪の支軸のフレームを駆動し
て第１のモードに保持する装置と、手動によシ操作され
る第２の電気スイッチを作動することによシ、手動操作
部材によシ指示される方向に前記した自在輪のすべての
向きを整列する第２のモードに保持する装置とよシ構成
されたことを特徴とする走行モードを変更できる自走車
。
（２）３個若しくは４個の自在輪を具備し、該自在輪を
原動機によシ駆動して自走する自走車において、手動で
操作される第１の電気スイッチを作動せしめることによ
り、前記した自在輪のすべてが同一円の接線方向に合致
する向きとなるように自在輪の支軸のフレームを駆動し
て第１のモードに保持する装置と、手動により操作され
る第２の電気スイッチを作動することにより、手動操作
部材により指示される方向に前記した自在輪のすべての
向きを整列する第２のモードに保持する装置と、後方の
自在輪の向きを自走車が前進する方向に固定して保持し
、前方の自在輪の向きを手動操作部材により指示される
方向に変更する第３のモードに、保持する装置とより構
成されたことを特徴とする走行モードを変更できる自走
車。