JPS6037016B2 - 自動積荷装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動積荷装置に係り、特に、無人走行車に荷の
荷積み、荷卸しの移戦動作を行う自動積荷装置に関する
。

近年における運搬合理化の方向は、既製のフロア・空間
を利用し、いかに人手を省くかが大きな議題となってい
る。

このため、一般の通路に誘導帯を敷設し、この誘導帯に
沿って無人走行する無人走行車を採用する傾向になりつ
つある。しかしながら、このような無人走行車を効果的
に用いるには単にワークを積んで走行するのみでは不充
分であり、生産ラインに有機的に結合され生産形態に合
わせてワークを無人走行更に自動的に積荷、積卸しする
形態であることが望ましい。従来より用いられている無
人走行車の一例を示したのが第１図である。

第１図に基いて積載硝手順を説明する。ワーク積込み、
積卸し用ステーション１，２，３の各々は所定の間隔を
もって配置されている。そして、ステーション１，２，
３の各々は積卸し用ステーションｌａ，２ａ，３ａと、
積込み用ステーションｌｂ，２ｂ，３ｂとで構成されて
いる。各ステーション間のワーク運搬は無人走行車４に
より行われる。この無人走行車４は誘導帯５上に沿って
無人走行し、所定ステーションで停止した後ワークの積
込み、積卸しを行なう。無人走行車４には積載装置が取
付けられ、これによりワークの自動積載を行っていた。

このような走行車によるワーク運搬では、各ステーショ
ン毎に荷積みと荷卸しの２回停止しなければならない。
従って、ワークの運搬効率の低下をきたす他、例えば、
１ステーション毎に２台の積荷装置を設けるため既製の
生産ラインに採用する場合には、スペース上の制限を受
け導入が困難であった。更には、荷積み、荷卸しの位置
が異なるために、生産ライン上での作業性の低下をきた
していた。特に、最近ではワークの移軟の場合、ワーク
をパレットに載せて行う場合が多い。例えば、或るステ
ーションからパレットに載ったワークを運搬し、パレッ
トのみを返却する作業形態が一般的である。このような
面からも問題が大きかった。本発明は上述した従来の欠
点に鑑みなされたものであり、無人走行車よりワークを
移鼓するステーションの荷積み、荷卸し装置を同一場所
に一体化して設置した自動積荷装置の提供を目的とする
。上記目的を達成する為、本発明に係る自動積荷装置は
、無人走行車に対しワークの荷積み荷卸し作業を自動的
に行う自動積荷装置に於て、荷積み用と荷卸し用との積
重構造により構成された少くとも２段の棚と、前記棚を
上下動させる昇降機構と、前記棚の上側停止位置及び下
側停止位置を検出する位置検出手段と、棚のワークを前
記無人走行車に荷卸しする荷卸機構と、荷卸し完了を検
出する荷卸完了検出手段と、荷卸機構が元の位置に戻っ
たことを検出する房位置検出手段と、前記無人走行車の
送信機からの指令信号を受けると共に、その受信機に再
発信指令を送出する送受信機と、上記無人走行車の送信
機から指令信号を前記送受信機で取り込み、その指令信
号に基づき上記棚を上昇させるべく昇降機構に与える上
昇指令、上記棚が上記停止位置となったことを位置検出
器で検出したときに上記ワークを上記無人走行車に移載
すべく荷卸機構に与える荷卸し指令、前記荷卸完了検出
手段で荷卸し完了を検出したときに荷卸機構を元の位置
に戻す爪戻り指令、前記房位置検出手段で荷卸機構が元
に戻ったときに上言己棚を下降させるべく昇降機構に与
える下降指令、上記棚が下側停止位置になったことを位
置検出手段で検出したときに前記送受信機から無人走行
車の受信機に前記送受信機を介して与える再発進指令を
発せられる構成としてなる制御回路と、を備えてなるこ
とを特徴とするものである。

以下、本発明の好適な実施例を第２図に示し、これに基
いて詳細に説明する。

第２図Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの各々は自動積載の動作順序
を示した動作説明図である。

第２図Ａ〜Ｅの各図面順に動作が進行する。自動積荷装
置６は上段に荷積み用棚６ａが設けられ、下段に荷卸し
用棚６ｂが設けられている。

荷積み用棚６ａはパレット７に乗ったワーク８を収納し
、無人走行車４から荷積みする為のものである。また、
荷卸し用棚６ｂはパレット７のみを収納し、無人走行車
４に荷卸しするための荷卸し用棚である。先ず、荷卸し
用棚６ｂにパレット７を収納し、積荷装置は下段位置に
して無人走行車４の到着を待つ。

これが第２図Ａの状態である。次いで、第２図Ｂの如く
、無人走行車４は自動積荷装置６の前の所定位置に来て
停止する。そして、パレット７に乗ったワーク８を図示
矢符１００もこ示すように、無人走行車４から荷積用棚
６ａの上に載せ換える。載せ換えが終了すると、自動積
荷装置６は、第２図Ｃの図示矢符１１０もこ示すように
、上昇し、第２図Ｃの図示矢符１２０の如く、パレット
７を無人走行車上に押出す。無人走行車４はパレット７
を受け取り、次の所定のステーションに向って走行を開
始する。ここで、第２図Ｄに示すように、図示矢符１３
０方向に自動積荷装置６は下降し、下限位置で停止する
。この状態で作業員はワークを必要量受取り所定の作業
を行い、空になったパレット７を上段の荷積み用棚６ａ
から下段の荷卸し用棚６ｂに第２図Ｅの図示矢符１４０
の如く移し換える。以上の動作を繰返して各ステーショ
ン間のワーク自動積載が行われる。自動積荷装置４の構
造について実施例を示し、以下に詳細に説明する。

第３図、第４図、第５図は各々本発明の実施例を示す正
面図、上面図、側面図である。

荷積み用棚フレーム９には荷積みローラー０が回転自在
に複数個取付けられ、更に側端にワーク積込み検知スイ
ッチ１１が設けられて荷積用棚６ａが構成されている。

荷積み用棚フレーム９の下方には荷卸し用棚フレーム１
２が連結され、この荷卸し用棚フレーム１２に荷卸しロ
ーラ１３とスプロケット１４とは回転自在に取付ける。
更に、スプロケット１４にはローラチェン１５が巻かれ
る。そして、このローラチェン１５に荷卸し用爪１６が
取付けられ、この爪１６は荷卸し用駆動モータ１７によ
りワーク荷卸し方向に移動する。荷卸しが行われたこと
の確認はパレット荷卸し検知スイッチ１８、荷卸し用爪
位置検知スイッチ１９により行う。荷卸し用棚フレーム
１２とベース２０の間にパンタグラフ２１が設けられ、
このパンダグラフ２１は駆動モータ２２の駆動力により
、荷積み用側及び荷卸し用棚の上昇、下降を行う。

この際の上限、下限を検知するのが上限検知スイッチ２
３及び下限検知スイッチ２４である。尚、送受信機２５
は無人走行車４と非接触で信号の送受を行うのに用いら
れる。第６図は無人走行車の一例を示す正面図である。

無人走行車４の上には移教装置２６が設けられている。

移戦装置２６には２個のドラム２７にベルト２８が巻付
けられている。このベルト２８は荷積み駆動モータ２９
により横移動が行われる。尚、送受信機３川ま自動積荷
装置６と非接触で信号の送受を行うのに用いられる。以
下に、上述した構成の自動積載装置の制御回路について
、図を示し詳細に説明する。

第７図は制御回路を示す回路図である。

また、第８図Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，日，１，Ｊ
，Ｋ，Ｌの各々は第７図の制御回路の各部Ａ〜Ｌの動作
波形図である。無人走行車４の送受信機３０から自動積
載装置６の送受信機２５に第８図Ａに示す如くの荷積開
始信号が送られると、この信号はインターフェイス回路
３１ａに入力され、波形整形が行われる。波形整形され
た信号はタイミング回路３２ａに送られ、ここで第８図
Ｂのようにパルス化される。そして、この信号によりフ
ＩＪツプフロツプ回路３３ａをセットする。フリツプフ
ロツブ回路３３ａの出力Ｑａ（第８図Ｃ）はゲート回路
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの夫々に入力される。
そして、各ゲートを介してフリップフロップ回路３３ｂ
，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅの全てを動作可能な状態にす
る。荷積が完了すると、ワーク積込み検知スイッチ１１
が検知信号を発する。

この信号はインターフェイス回路３１ｂ、タイミング回
路３２ｂを介して第８図Ｄの如くパルス化される。パル
ス化された検知信号はフリップフロップ回路３３ｂをセ
ットする。フリップフロツプ回路３３ｂの出力Ｑｂは第
８図Ｅの如くであり、荷積み、荷卸し用棚の上昇指令と
なる。この指令に基いて駆動モータ２２が駆動される。
各棚が上昇し、所定位置に達し、第２図Ｃの状態となる
と上限検知スイッチ２３が作動し検知信号を発する。こ
の検知信号をインターフェイス回路３１ｃ、タイミング
回路３２ｃを介してパルス化され、更に、ゲート回路３
４ａの他方の端子にはフリップフロツプ回路３３ｂの出
力Ｑｂが入力されており、この入力とタイミング回路３
２ｃよりの出力信号とが同時に入力されている時のみゲ
ート回路３４ａは第８図Ｆの如く出力信号を発する。こ
の出力信号によりフリツプフロツプ回路３３ｃはセット
される。これによりフリップフロップ回路３３ｃの出力
Ｑｃが第８図Ｇの如く“／・ィ”レベルとなり、先にフ
リツプフロツプ３３ａが‘‘ハイ”レベルにあることか
らゲート回路３５ａの出力信号は“ロウ”レベルとなり
、フリツプフロツプ回路３３ｂはリセットされる。この
結果、駆動モータ２２は停止する。フリツプフ。ツプ回
路３３ｃの出力Ｑｃは同時に荷卸し駆動モーター７を動
作させ、パレット７の荷卸しをする。次いで、パレット
荷卸し検知スイッチ１８でパレット荷卸し完了を検知し
、この検知信号はインターフェイス回路３１ｄ、タイミ
ング回路３２ｄ、ゲート回路３４ｂの各々を介しフリッ
プフロップ回路３３ｄをセットする。フリツプフロツプ
回路３３ｄの出力Ｑｄ（第８図１）は爪戻り指令であり
、荷卸し駆動モー夕１７を逆転させ爪戻り動作をする。
これと同時にゲート回路３５ｂが働らきフリップフロッ
プ３３ｃがリセットされ荷卸し指令を解除する。次いで
、荷卸し用爪が戻り位置にきたことを荷卸し用爪定位暦
検知スイッチ１９で検知し、フィルター回路３１ｅ、タ
イミング回路３２ｅ、ゲート回路３４ｃの各々を介して
、フリップフロップ回路３３ｅをセットする。

第８図Ｊはゲート回路３４ｃの出力波形である。フリツ
プフロツプ回路３３ｅがセットされると同時にゲート回
路３５ｃが働らきフリップフロツプ回路３５ｄがリセッ
トされる。フリップフロップ回路３３ｅの第８図Ｋに示
す出力Ｑｅは棚の下降指令であり、この指令に基きフリ
ップフロツプ３３ｄをリセットすることで荷卸し駆動モ
ーター７を停止させ、フリップフロップ３３ｅの出力で
同時に駆動モータ２２を駆動し棚の下降を行う。この下
降指令は送受信器２５を介して無人走行車側に送信され
る。無人走行車側の送受信器３０で送受信器２５よりの
信号を受信すると無人走行車４は再発進する。棚の下降
が進み所定位置に達すると、下限検知スイッチ２４で検
知し、この検知信号はインターフェイス回路３１ｆ、タ
イミング回路３２ｆ、ゲート回路３４ｄの各々を介して
フリツプフロツプ３３ａをリセットし、更にゲ−ト回路
３５ｄを介してフリツプフロツプ３３ｅがリセットされ
る（この段階では、フリップフロツプ３３ｂ〜３３ｄは
いずれもすでにリセットされている）。

尚、第８図Ｌはゲート回路３４ｄの出力波形である。以
上の一連の動作が無人走行車４の到着する毎に繰返され
る。以上より明らかなように本発明によれば、無人走行
車による運搬効率の向上と搬送スべ−スの縮少（これに
より建屋の有効利用が図れる）を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の無人走行車による運搬形態を示す説明図
、第２図Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの夫々は本発明に係る自動
積荷装置の動作状態を示す説明図、第３図、第４図、第
５図は各々本発明の実施例の正面図、上面図、側面図を
示す図、第６図は本発明に係る無人走行車の正面図、第
７図は本発明に係る制御回路の回路図、第８図Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，日，１，Ｊ，Ｋ，Ｌの夫々は第７
図の制御回路の各部の動作波形図である。 符号の説明、４・…・・無人走行車、６ａ・・・・・・
荷積み用棚、６ｂ・・・・・・荷卸し用棚、８・・・・
・・ワーク、２５，３０・・・・・・送受信器、２６・
・・・・・積載装置、３１ａ〜３１ｆ・・・・・・イン
ターフェイス回路、３２ａ〜３２ｆ．・．…タイミング
回路、３３ａ〜３３ｆ・・・・・・フリップフロップ回
路、３４ａ〜３４ｄ，３５ａ〜３５ｄ，３７……ゲート
回路、３６・・・・・・ィンバータ回路。第３図 第４図 第６図 第１図 第２図 第５図 第７図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 無人走行車に対しワークの荷積み荷卸し作業を自動
   的に行う自動積荷装置に於て、荷積み用と荷卸し用との
   積重構造により構成された少くとも２段の棚と、前記棚
   を上下動させる昇降機構と、前記棚の上側停止位置及び
   下側停止位置を検出する位置検出手段と、棚のワークを
   前記無人走行車に荷卸しする荷卸機構と、荷卸し完了を
   検出する荷卸完了検出手段と、荷卸機構が元の位置に戻
   つたことを検出する戻位置検出手段と、前記無人走行車
   の送信機からの指令信号を受けると共に、その受信機に
   再発進指令を送出する送受信機と、上記無人走行車の送
   信機からの指令信号を前記送受信機で取り込み、その指
   令信号に基づき上記棚を上昇させるべく昇降機構に与え
   る上昇指令、上記棚が上側停止位置となつたことを位置
   検出器で検出したときに上記ワークを上記無人走行車に
   移載すべく荷卸機構に与える荷卸し指令、前記荷卸完了
   検出手段で荷卸し完了を検出したときに荷卸機構を元位
   置に戻す爪戻り指令、前記戻位置検出手段で荷卸機構が
   元に戻つたときに上記棚を下降させるべく昇降機構に与
   える下降指令、上記棚が下側停止位置になつたことを位
   置検出手段で検出したときに前記送受信機から無人走行
   車の受信機に前記送受信機を介して与える再発進指令を
   発せられる構成としてなる制御回路と、を備えてなるこ
   とを特徴とする自動積荷装置。