JPS6035604B2 - 物体認識用圧力センサ− - Google Patents
物体認識用圧力センサ−Info
- Publication number
- JPS6035604B2 JPS6035604B2 JP11547481A JP11547481A JPS6035604B2 JP S6035604 B2 JPS6035604 B2 JP S6035604B2 JP 11547481 A JP11547481 A JP 11547481A JP 11547481 A JP11547481 A JP 11547481A JP S6035604 B2 JPS6035604 B2 JP S6035604B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- pair
- electrodes
- weight
- pressure sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
- G01L1/205—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using distributed sensing elements
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Testing Of Balance (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、物体形状を認識するための物体の重量分布等
に基づいてその物体における各種の要素を把握するのに
使用する圧力センサーに関するものである。
に基づいてその物体における各種の要素を把握するのに
使用する圧力センサーに関するものである。
例えば、生産工程において機械に部品を供給する場合、
その部品の形状、姿勢、位置等を認識し、それに基づい
て部品を揃えたりする必要がある。
その部品の形状、姿勢、位置等を認識し、それに基づい
て部品を揃えたりする必要がある。
そのため、従来はテレビカメラ等を用いて部品を画像と
して捉え、その画像に基づいて部品を認識するのが一般
的である。しかしながら、そのような画像に基づく認識
では部品の重量、重心等の重さに関する要素を把握する
ことができないため、部品の認識が不正確になることも
少なくなく、またテレビカメラ、モニタテレピ、画像処
理装置等を必要とするため、装置全体が複雑で高価にな
るという難点があった。本発明は、上記の鑑みてなされ
たもので、物体をその重量等に基づいて認識するための
圧力センサーを、構造が簡単で安価なものとして提供し
ようとするもので、物体の各種要素をそれぞれ把握する
ための数種類の圧力検出器を重設することにより、物体
の各種要素を同時に検出可能としたことを特徴とするも
のである。
して捉え、その画像に基づいて部品を認識するのが一般
的である。しかしながら、そのような画像に基づく認識
では部品の重量、重心等の重さに関する要素を把握する
ことができないため、部品の認識が不正確になることも
少なくなく、またテレビカメラ、モニタテレピ、画像処
理装置等を必要とするため、装置全体が複雑で高価にな
るという難点があった。本発明は、上記の鑑みてなされ
たもので、物体をその重量等に基づいて認識するための
圧力センサーを、構造が簡単で安価なものとして提供し
ようとするもので、物体の各種要素をそれぞれ把握する
ための数種類の圧力検出器を重設することにより、物体
の各種要素を同時に検出可能としたことを特徴とするも
のである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
と、第１図において、可操性絶縁板４，５を介して重設
された第１乃至第３の圧力検出器１，２，３は、それぞ
れ測定対象としての物体Ａにおける重量、重心、重量分
布のｎ秦値の総和ｎ案した重量における重心、底面の面
積、及びその面心を測定、検出可能に構成されたもので
ある。
と、第１図において、可操性絶縁板４，５を介して重設
された第１乃至第３の圧力検出器１，２，３は、それぞ
れ測定対象としての物体Ａにおける重量、重心、重量分
布のｎ秦値の総和ｎ案した重量における重心、底面の面
積、及びその面心を測定、検出可能に構成されたもので
ある。
さらに具体的に説明すると、上記第１の圧力検出器１は
、圧力Ｐを加えることにより抵抗Ｒが第２図のイに示す
如く略線形に変化する導電性ゴムにより構成した可榛・
性感圧板１１を備え、その両面を一対の可榛・性面状抵
抗体１２，１３により挟着し、上記面状抵抗体１２，１
３における周辺を相対する二対の対辺に分割区画し、上
位の面状抵抗体１２におけるＸ方向に対向する一対の対
辺に電極１４，１５を設けると共に、下位の面状抵抗体
１３におけるＹ方向に対向する他の一対の対辺に電極１
６，１７を設けている。第２、第３の圧力検出器２，３
は、上記第１の圧力検出器１と略同様に構成されたもの
である。
、圧力Ｐを加えることにより抵抗Ｒが第２図のイに示す
如く略線形に変化する導電性ゴムにより構成した可榛・
性感圧板１１を備え、その両面を一対の可榛・性面状抵
抗体１２，１３により挟着し、上記面状抵抗体１２，１
３における周辺を相対する二対の対辺に分割区画し、上
位の面状抵抗体１２におけるＸ方向に対向する一対の対
辺に電極１４，１５を設けると共に、下位の面状抵抗体
１３におけるＹ方向に対向する他の一対の対辺に電極１
６，１７を設けている。第２、第３の圧力検出器２，３
は、上記第１の圧力検出器１と略同様に構成されたもの
である。
ただし、第２及び第３の圧力検出器２，３における感圧
板２１，３１は、第１の圧力検出器１における感圧板１
１と圧力−抵抗特性の異なるものが用いられ、第２の圧
力検出器２における感圧板２１は、第２図の口に示すよ
うに抵抗Ｒが圧力Ｐのｎ黍に比例する導電性ゴムにより
構成し、第３の圧力検出器３における感圧板３１は、第
２図のハに示すようなオン．オフ形則ち抵抗Ｒが圧力Ｐ
の所定値を境として略無限大から零に近い一定値に大き
く変化する導電性ゴムにより構成している。なお、図中
、２２，２３，３２，３３は可携性面状抵抗体を示して
いる。上記のように構成した物体認識用圧力センサーを
用いて物体Ａの重量等の各種要素を測定、検出するには
、第１乃至第３の圧力検出器１〜３における電極に、第
１図及び第３図に示すように抵抗ｙを介してそれぞれ電
圧十ａまたは一ａを印加し、その状態で物体Ａを敦直し
た際における各電極の電圧Ｖ＾，〜ＶＡ３，・・・，Ｖ
Ｄ，〜Ｖ＾３を上記電圧＋ａ，−ａと共に演算回路に加
えればよい。
板２１，３１は、第１の圧力検出器１における感圧板１
１と圧力−抵抗特性の異なるものが用いられ、第２の圧
力検出器２における感圧板２１は、第２図の口に示すよ
うに抵抗Ｒが圧力Ｐのｎ黍に比例する導電性ゴムにより
構成し、第３の圧力検出器３における感圧板３１は、第
２図のハに示すようなオン．オフ形則ち抵抗Ｒが圧力Ｐ
の所定値を境として略無限大から零に近い一定値に大き
く変化する導電性ゴムにより構成している。なお、図中
、２２，２３，３２，３３は可携性面状抵抗体を示して
いる。上記のように構成した物体認識用圧力センサーを
用いて物体Ａの重量等の各種要素を測定、検出するには
、第１乃至第３の圧力検出器１〜３における電極に、第
１図及び第３図に示すように抵抗ｙを介してそれぞれ電
圧十ａまたは一ａを印加し、その状態で物体Ａを敦直し
た際における各電極の電圧Ｖ＾，〜ＶＡ３，・・・，Ｖ
Ｄ，〜Ｖ＾３を上記電圧＋ａ，−ａと共に演算回路に加
えればよい。
第３図は、第１の圧力検出器１における電極１４，１５
の電圧ＶＡ，，ＶＢ，に基づいて物体Ａの重量Ｗ及び重
心Ｇの座標（ｘ，ｙ）のうちのｘを求めるための回路構
成を示し、上記電圧Ｖ＾，，ＶＢ，を減算回路４１，４
２，４３に入力すると共に電極１４，１５に抵抗ｙを介
して印加した電圧＋ａを減算回路４１，４３に入力し、
それに基づく減算回路４１，４３からの出力を加算回路
４４に導くことにより、物体Ａの全重量Ｗを加算回路４
４から出力として、Ｗ＝瀦−ＶＡ，一ＶＢ， によって求め、さらに、上記加算回路４４からの出力を
割算回路４５に入力して、重心Ｇ（ｘ，ｙ）における座
標値ｘを割算回路４５からの出力として、Ｘ＝ｋ．ね≧
寺；．≧Ｂ寺Ｂ． （ただし、ｋ，は定数） によって求めるように構成している。
の電圧ＶＡ，，ＶＢ，に基づいて物体Ａの重量Ｗ及び重
心Ｇの座標（ｘ，ｙ）のうちのｘを求めるための回路構
成を示し、上記電圧Ｖ＾，，ＶＢ，を減算回路４１，４
２，４３に入力すると共に電極１４，１５に抵抗ｙを介
して印加した電圧＋ａを減算回路４１，４３に入力し、
それに基づく減算回路４１，４３からの出力を加算回路
４４に導くことにより、物体Ａの全重量Ｗを加算回路４
４から出力として、Ｗ＝瀦−ＶＡ，一ＶＢ， によって求め、さらに、上記加算回路４４からの出力を
割算回路４５に入力して、重心Ｇ（ｘ，ｙ）における座
標値ｘを割算回路４５からの出力として、Ｘ＝ｋ．ね≧
寺；．≧Ｂ寺Ｂ． （ただし、ｋ，は定数） によって求めるように構成している。
また、第４図は、第１の圧力検出器１における電極１６
，１７の電圧Ｖｃ，，Ｖｏ，に基づいて物体Ａの重量ｗ
及び重心Ｇ（ｘ，ｙ）の座標ｙを求めるための回路構成
を示すが、電極１６，１７に印加する電圧の極性のみが
上記第３図の場合と異なるだけで、他の構成は全く同一
であり、従って同等素子に同一符号を付して説明を省略
する。
，１７の電圧Ｖｃ，，Ｖｏ，に基づいて物体Ａの重量ｗ
及び重心Ｇ（ｘ，ｙ）の座標ｙを求めるための回路構成
を示すが、電極１６，１７に印加する電圧の極性のみが
上記第３図の場合と異なるだけで、他の構成は全く同一
であり、従って同等素子に同一符号を付して説明を省略
する。
而して、上記座標ｙは、割算回路４５からの出力として
、ｙ＝ｋ．ぞ竿や；羊毛０． によって求められる。
、ｙ＝ｋ．ぞ竿や；羊毛０． によって求められる。
なお、加算回路４４からの出力（松十Ｖｃ，十Ｖｏ，）
は、第３図の加算回路４４からの出力と同様に物体Ａの
重量Ｗを表わす。また、第２及び第３の圧力検出器２，
３における各電極の電圧に基づき、第３図及び第４図と
同一の回路によって演算を行うことにより、物体Ａの重
量分布のｎ案値の総和Ｗｎ、その重心Ｇｎ（ｘｎ，ｙｎ
）及び物体Ａの底面の面積Ｓ、その面心○（ｘ。，ｙ。
）を以下のようにして得ることができる。Ｗｎニ松‐Ｖ
＾２−ＶＢ２ニね＋Ｖｃ，十Ｖ。
は、第３図の加算回路４４からの出力と同様に物体Ａの
重量Ｗを表わす。また、第２及び第３の圧力検出器２，
３における各電極の電圧に基づき、第３図及び第４図と
同一の回路によって演算を行うことにより、物体Ａの重
量分布のｎ案値の総和Ｗｎ、その重心Ｇｎ（ｘｎ，ｙｎ
）及び物体Ａの底面の面積Ｓ、その面心○（ｘ。，ｙ。
）を以下のようにして得ることができる。Ｗｎニ松‐Ｖ
＾２−ＶＢ２ニね＋Ｖｃ，十Ｖ。
，Ｘｎ＝ｋ２２≧荒≦Ｂ２ （ただし・ｋ２‘ま定数）
ｙｎ＝ｋ２２王寺亭主等。２ Ｓ＝ね‐ＶＡ３−Ｖ８３＝ね＋Ｖｃ８十Ｖｏ３×。
ｙｎ＝ｋ２２王寺亭主等。２ Ｓ＝ね‐ＶＡ３−Ｖ８３＝ね＋Ｖｃ８十Ｖｏ３×。
ｉｋ３史伝≦Ｂ３ （ただし、ｋ３は定数）ｙｎ：ｋ３
２芋等亭主等Ｄ３例えば、上記のようにして求めた重心
Ｇ、ｎ案に係る重心Ｇｎ及び面心０を図示すれば、第１
図のようになる。
２芋等亭主等Ｄ３例えば、上記のようにして求めた重心
Ｇ、ｎ案に係る重心Ｇｎ及び面心０を図示すれば、第１
図のようになる。
このように、本発明の物体認識用圧力センサー物によれ
ば、物体の重量、重′Ｄ等の各種の要素を同時に把握す
ることができるので、物体の種類、向き等を知得でき、
もって物体認識を容易に行うことができる。
ば、物体の重量、重′Ｄ等の各種の要素を同時に把握す
ることができるので、物体の種類、向き等を知得でき、
もって物体認識を容易に行うことができる。
第１図は本発明の物体認識用圧力センサーの使用状態の
斜視図、第２図はその感圧板の特性図、第３図及び第４
図は上記圧力センサーに接続する演算回路の構成図であ
る。 １，２，３・・・・・・圧力検出器、４，５・・…・可
榛性絶縁板、１１，２１，３１・…・・可榛性感圧板、
Ｉ２，１３，２２，２３，３２，３３・・・・・・可榛
・性面−．状抵抗体。 第１図 第２図 第３図 第４図
斜視図、第２図はその感圧板の特性図、第３図及び第４
図は上記圧力センサーに接続する演算回路の構成図であ
る。 １，２，３・・・・・・圧力検出器、４，５・・…・可
榛性絶縁板、１１，２１，３１・…・・可榛性感圧板、
Ｉ２，１３，２２，２３，３２，３３・・・・・・可榛
・性面−．状抵抗体。 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- １ 圧力の作用により抵抗がそれぞれ異なる態様で変化
する複数の可撓性感圧板を備え、それらの感圧板の両面
を一対の可撓性面状抵抗体で挾着することにより複数の
圧力検出器を構成し、上記圧力検出器のそれぞれにおけ
る面状抵抗体の周辺を相対向する二対の対辺に分割区画
し、一方の面状抵抗体における相対向する一対の対辺に
設けた電極及び他方の面状抵抗体における他の相対向す
る一対の対辺に設けた電極にそれぞれ抵抗を介して電圧
＋ａ及び−ａを印加し、それらの圧力検出器を可撓性絶
縁板を介して重設し、その上に物体を載置したときの上
記各電極の電圧に基づいて、物体の認識を行うことを特
徴とする物体認識用センサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11547481A JPS6035604B2 (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 物体認識用圧力センサ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11547481A JPS6035604B2 (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 物体認識用圧力センサ− |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5817331A JPS5817331A (ja) | 1983-02-01 |
| JPS6035604B2 true JPS6035604B2 (ja) | 1985-08-15 |
Family
ID=14663428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11547481A Expired JPS6035604B2 (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 物体認識用圧力センサ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035604B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007029305A1 (ja) * | 2005-09-05 | 2007-03-15 | Ewsystem Co., Ltd. | 触覚センサ及び触覚センサ応用装置 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2607100Y2 (ja) * | 1992-10-09 | 2001-03-19 | 株式会社コムラ・アンド・カンパニー | 飲料用缶 |
| GB2339495B (en) * | 1998-05-21 | 2000-11-15 | Univ Brunel | Pressure sensor |
| US6501463B1 (en) * | 1999-12-10 | 2002-12-31 | Siemens Technology -To-Business Center Llc | Electronic whiteboard system using a tactile foam sensor |
| IL152105A0 (en) | 2000-04-03 | 2003-07-31 | Univ Brunel | Conductive pressure sensitive textile |
| US6888537B2 (en) | 2002-02-13 | 2005-05-03 | Siemens Technology-To-Business Center, Llc | Configurable industrial input devices that use electrically conductive elastomer |
| GB0404419D0 (en) | 2004-02-27 | 2004-03-31 | Intelligent Textiles Ltd | Electrical components and circuits constructed as textiles |
| BR112018010317A2 (pt) | 2015-12-18 | 2018-12-04 | Intelligent Textiles Ltd | tecido condutor, método de fabricação de um tecido condutor, sistema para o mesmo e artigo de vestuário |
-
1981
- 1981-07-22 JP JP11547481A patent/JPS6035604B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007029305A1 (ja) * | 2005-09-05 | 2007-03-15 | Ewsystem Co., Ltd. | 触覚センサ及び触覚センサ応用装置 |
| US8300018B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-10-30 | Ewsystem Co., Ltd. | Tactile sensor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5817331A (ja) | 1983-02-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0649116A1 (en) | Piezoelectric surface pressure input panel | |
| EP0649115A1 (en) | Surface pressure input panel | |
| JP2005080720A (ja) | 生体電気インピーダンス測定装置 | |
| EP0650139A1 (en) | Magnetic surface pressure input panel | |
| JPH0448597B2 (ja) | ||
| JPS6035604B2 (ja) | 物体認識用圧力センサ− | |
| Karlsson et al. | A glove equipped with finger flexion sensors as a command generator used in a fuzzy control system | |
| JPH0448595B2 (ja) | ||
| JPH0854976A (ja) | 抵抗膜方式タッチパネル | |
| JPS6037401B2 (ja) | 面圧力の重心位置検出方法 | |
| JP3351080B2 (ja) | アナログ・タッチスイッチ | |
| JPS6184729A (ja) | 透視形指タツチ入力装置 | |
| JPS59603A (ja) | 接触センサ−による接触部デ−タの検出方法 | |
| JPH06229848A (ja) | 強誘電性高分子膜による圧力と熱量を同時に検出するセンサー | |
| JPS62238417A (ja) | 多機能マトリツクスセンサ | |
| JPS6271828A (ja) | 面圧力分布検出装置 | |
| JPS59125479A (ja) | 座標入力装置 | |
| CN105044390A (zh) | 灵敏度检查系统和灵敏度检查方法 | |
| JPH02290529A (ja) | 硬さセンサ | |
| JPS63278284A (ja) | 二次元光位置検出装置 | |
| JPS5817301A (ja) | ２部材の接触状態の検出方法 | |
| JPH0448596B2 (ja) | ||
| JPH07319608A (ja) | 座標入力装置 | |
| JPS55122161A (en) | Device for measuring velocity of wind | |
| JPS62130420A (ja) | 座標検出装置 |