JPS5817331A - 物体認識用圧力センサ− - Google Patents
物体認識用圧力センサ−Info
- Publication number
- JPS5817331A JPS5817331A JP11547481A JP11547481A JPS5817331A JP S5817331 A JPS5817331 A JP S5817331A JP 11547481 A JP11547481 A JP 11547481A JP 11547481 A JP11547481 A JP 11547481A JP S5817331 A JPS5817331 A JP S5817331A
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- JP
- Japan
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- pressure
- flexible
- detector
- plates
- plate
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
- G01L1/205—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using distributed sensing elements
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Testing Of Balance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、物体形状を認識するための物体の重量分布岬
に基づいてその物体における各種の要素を把握するのに
使用する圧力センサーに関する亀のである。
に基づいてその物体における各種の要素を把握するのに
使用する圧力センサーに関する亀のである。
例えば、生産工程において機械に部品を供給する場合、
その部品の形状、姿勢、位置等を認識し、それに基づい
て部品を揃えたりする必要がある。
その部品の形状、姿勢、位置等を認識し、それに基づい
て部品を揃えたりする必要がある。
七のため、従来はテレビカメラ郷を用いて部品な画像と
して捉え、その画像に基づいて部品を認識するのが一般
的である。しかしながら、そのような画像に基づく認識
では部品の重量、重心等の重さに関する要素を把握する
ことができないため、部品のＶ！識が不正確になること
も少なく表＜、またテレビカメラ、モニタテレビ、画像
処理装置等を必要とするため、装置全体が複雑で高価に
々るという難点があった。
して捉え、その画像に基づいて部品を認識するのが一般
的である。しかしながら、そのような画像に基づく認識
では部品の重量、重心等の重さに関する要素を把握する
ことができないため、部品のＶ！識が不正確になること
も少なく表＜、またテレビカメラ、モニタテレビ、画像
処理装置等を必要とするため、装置全体が複雑で高価に
々るという難点があった。
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、物体をその重
量等に基づいて認識するための圧力センサーを、構造が
簡単で安価なものとして提供しようとするもので、物体
の各種要素をそれぞれ把握するための数種類の圧力検出
器を重設することにより、物体の各種要素を同時に検出
可能としたことを特徴とするものである。
量等に基づいて認識するための圧力センサーを、構造が
簡単で安価なものとして提供しようとするもので、物体
の各種要素をそれぞれ把握するための数種類の圧力検出
器を重設することにより、物体の各種要素を同時に検出
可能としたことを特徴とするものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
と、第１図において、可撓性絶縁板４゜５を介して重設
された第１乃至第３の圧力検出器面心を測定、検出可能
に構成されたものである。
と、第１図において、可撓性絶縁板４゜５を介して重設
された第１乃至第３の圧力検出器面心を測定、検出可能
に構成されたものである。
さらに具体的に説明すると、上記第１の圧力検出器ｌは
、圧力Ｐを加えることによ）抵抗Ｒが第０図のＨ）Ｋ示
す如く路線形に変化する導電性ゴムによシ構成した可撓
性感圧板１１を備え、その両面★一対の可撓性導電板１
２ 、１３により挟着し、上位の導電板１２におけるＸ
方向に対向する一対の対辺に電極１４ 、１５を設ける
と共に、下位の導電１［１３ＫおけるＹ方゛向に対向す
る他の一対の対辺に電極１６゜蓬７を設けている。
、圧力Ｐを加えることによ）抵抗Ｒが第０図のＨ）Ｋ示
す如く路線形に変化する導電性ゴムによシ構成した可撓
性感圧板１１を備え、その両面★一対の可撓性導電板１
２ 、１３により挟着し、上位の導電板１２におけるＸ
方向に対向する一対の対辺に電極１４ 、１５を設ける
と共に、下位の導電１［１３ＫおけるＹ方゛向に対向す
る他の一対の対辺に電極１６゜蓬７を設けている。
第２．第３の圧力検出器２．３は、上記第１の圧力検出
器１と略同様に構成されたものである。
器１と略同様に構成されたものである。
ただし、第２及び第６の圧力検出器２．３における感圧
板２１ 、３１は、第１の圧力検出器ＩＫおける感圧板
１１と圧力−抵抗特性の異なるものが用いられ、第２の
圧力検出ｒｊＩ２における感圧板２１は、第２図の（ロ
）に示すように抵抗Ｒが圧力Ｐの３乗に比例する導電性
ゴムによシ構成し、第３の圧力検出器３における感圧板
３１は、第２図の（ハ）に示すようなオン・オフ形即ち
抵抗Ｒが圧力Ｐの所定値を境として略無限大から零に近
い一定値に大きく変化する導電性ゴムによ）構成してい
る。
板２１ 、３１は、第１の圧力検出器ＩＫおける感圧板
１１と圧力−抵抗特性の異なるものが用いられ、第２の
圧力検出ｒｊＩ２における感圧板２１は、第２図の（ロ
）に示すように抵抗Ｒが圧力Ｐの３乗に比例する導電性
ゴムによシ構成し、第３の圧力検出器３における感圧板
３１は、第２図の（ハ）に示すようなオン・オフ形即ち
抵抗Ｒが圧力Ｐの所定値を境として略無限大から零に近
い一定値に大きく変化する導電性ゴムによ）構成してい
る。
彦お、図中、η、２３，３２．３３は可撓性導電板を示
している。
している。
上記のように構成した物体認識用圧力センサーを用いて
物体人の重量等の各種要素を測定、検出するには、第１
乃至第３の圧力検出器１〜３における電極に、第１図及
び第３図に示すように抵抗ｒを介してそれぞれ電圧十ａ
ｉたは−ａを印加し、その状態で物体人を載置した際に
おける各電極の電圧ＶＡＩ 〜Ｖ）、３． ・ｅ書、
ＶＤ１〜Ｖｐａを上記電圧十ａ。
物体人の重量等の各種要素を測定、検出するには、第１
乃至第３の圧力検出器１〜３における電極に、第１図及
び第３図に示すように抵抗ｒを介してそれぞれ電圧十ａ
ｉたは−ａを印加し、その状態で物体人を載置した際に
おける各電極の電圧ＶＡＩ 〜Ｖ）、３． ・ｅ書、
ＶＤ１〜Ｖｐａを上記電圧十ａ。
−Ｇと共に演算回路に加えればよい。
第３図は、第１の圧力検出器ＩＫおける電極１４゜１５
の電圧ＶＡＩ、ＶＢＩに基づいて物体Ａの重量Ｗ及び重
心Ｇの座ｅ！ （ｘ 、 Ｖ ）のうちのテを求めるた
めの回路構成を示し、上記電圧ＶＡＩ、ＶＢＩを減算回
路４１ 、４２ 、４３に入力すると共に電極１４ 、
１５に抵抗ｒを介して印加した雷、圧＋αを減算回路４
１ 、４３に入力し、それに＄づく減算回路４１ 、４
３からの出力を加算回路４４に導くことにより、物体Ａ
の全重量Ｗを加算回路４４からの出力として、 Ｗ＝２α−ＶＡＩ −Ｖｎｔ によって求め、さらに、上記加算回路４４からの出力を
割算回路４５に入力して、重心ｏ（＝、ｙ）ｘおける座
標値ｌを割算回路４５からの出力として、（ただし、ｋ
、は定数） によって求めるように構成している。
の電圧ＶＡＩ、ＶＢＩに基づいて物体Ａの重量Ｗ及び重
心Ｇの座ｅ！ （ｘ 、 Ｖ ）のうちのテを求めるた
めの回路構成を示し、上記電圧ＶＡＩ、ＶＢＩを減算回
路４１ 、４２ 、４３に入力すると共に電極１４ 、
１５に抵抗ｒを介して印加した雷、圧＋αを減算回路４
１ 、４３に入力し、それに＄づく減算回路４１ 、４
３からの出力を加算回路４４に導くことにより、物体Ａ
の全重量Ｗを加算回路４４からの出力として、 Ｗ＝２α−ＶＡＩ −Ｖｎｔ によって求め、さらに、上記加算回路４４からの出力を
割算回路４５に入力して、重心ｏ（＝、ｙ）ｘおける座
標値ｌを割算回路４５からの出力として、（ただし、ｋ
、は定数） によって求めるように構成している。
また、第４図し［、第１の圧力検出器１におけるｍｌ極
１６ 、１７０電圧Ｖｃｔ 、 Ｖｎ＞Ｋ 基ツイテｅ
１体Ａ １７）ＩＫ景謬及び重心Ｇ（ｊ、ｙ）の座標ｙ
を求めるための回路構成を示すが、電極１６ 、１７に
印加する電圧の極性のみが上記第３図の場合と異なるだ
けで、他の構成は全く同一であり、従って同等素子に同
一符号を付して説明を省略する。而して、上記座標ｙは
、割算回路６かもの出力として、によって求められる。
１６ 、１７０電圧Ｖｃｔ 、 Ｖｎ＞Ｋ 基ツイテｅ
１体Ａ １７）ＩＫ景謬及び重心Ｇ（ｊ、ｙ）の座標ｙ
を求めるための回路構成を示すが、電極１６ 、１７に
印加する電圧の極性のみが上記第３図の場合と異なるだ
けで、他の構成は全く同一であり、従って同等素子に同
一符号を付して説明を省略する。而して、上記座標ｙは
、割算回路６かもの出力として、によって求められる。
なお、加算回路４４からの出力（２α＋Ｖｃ１＋ ＶＤ
Ｉ ）は、第３図の加算回路４４からの出力と同様に物
体Ａの重量Ｗを表わす。
Ｉ ）は、第３図の加算回路４４からの出力と同様に物
体Ａの重量Ｗを表わす。
また、第２及び第６の圧力検出器２，３におけ以下のよ
うにして得ることができる。
うにして得ることができる。
ＷＦＬ ＝ ２ａ −ＶＡ２− ＶＢ２ ＝＝ ２ａ
＋ Ｖｃｌ＋ＶＤＩＶＡ２− ＶＢ２ ：ｔ１−に、２５Ｎ石−Ａ石 （ただし、”ｔは定数）
ｙニーい−■しづ仄− ２α＋Ｖｃｇ ＋ ＶＤ！ Ｓ ＝ ２ａ −ＶＡ３− ＶＢｓ ＝ ２ａ ＋ Ｖ
ｃ３＋ＶＤａｘｏ ＝ｋｓ Ｖｓづ吠−（ただし、ｋ
Ｊ定数）２ａ −ＶＡ３− ＶＢａ Ｖｃｓ −ＶＢ３ 夕暮−〜医を菖ｂ″１−Ｗ； 例えば、上記のようにして求めた重心０％５乗に係る重
心Ｏｎ及び面心０を図示すれば、第１図のようになる。
＋ Ｖｃｌ＋ＶＤＩＶＡ２− ＶＢ２ ：ｔ１−に、２５Ｎ石−Ａ石 （ただし、”ｔは定数）
ｙニーい−■しづ仄− ２α＋Ｖｃｇ ＋ ＶＤ！ Ｓ ＝ ２ａ −ＶＡ３− ＶＢｓ ＝ ２ａ ＋ Ｖ
ｃ３＋ＶＤａｘｏ ＝ｋｓ Ｖｓづ吠−（ただし、ｋ
Ｊ定数）２ａ −ＶＡ３− ＶＢａ Ｖｃｓ −ＶＢ３ 夕暮−〜医を菖ｂ″１−Ｗ； 例えば、上記のようにして求めた重心０％５乗に係る重
心Ｏｎ及び面心０を図示すれば、第１図のようになる。
このように、本発明の物体認識用圧力センサーによれば
、物体の重量、重心等の各種の要素を同時に把握するこ
とができるので、物体の種類、向き等を知得でき、もっ
て物体認識を容易に行うことができる。
、物体の重量、重心等の各種の要素を同時に把握するこ
とができるので、物体の種類、向き等を知得でき、もっ
て物体認識を容易に行うことができる。
第１図は本発明の物体認識用圧力センサーの使用状態の
斜視図、第２図はその感圧板の特性図・餓３図及び第４
図は上記圧力センサーに接続する演算回路の構成図であ
る。 １．２．３・・・圧力検出器、 ４．５・Ｏ・可撓性絶縁板、 １１ 、２１ 、３１・・・可撓性感圧板、１２ 、１
３ 、２２ 、２３ 、３２ 、３３・−・可撓性導電
板。 指定代理人 工業技術院製品科学研究所長 用土 達也
斜視図、第２図はその感圧板の特性図・餓３図及び第４
図は上記圧力センサーに接続する演算回路の構成図であ
る。 １．２．３・・・圧力検出器、 ４．５・Ｏ・可撓性絶縁板、 １１ 、２１ 、３１・・・可撓性感圧板、１２ 、１
３ 、２２ 、２３ 、３２ 、３３・−・可撓性導電
板。 指定代理人 工業技術院製品科学研究所長 用土 達也
Claims (1)
- １、 圧力の作用によシ抵抗がそれぞれ異なる態様で変
化する複数の可撓性感圧板を備え、それらの感圧板の両
面を一対の可撓性導電板で挟着することによシ複数の圧
力検出器を構成し、それらの圧力検出器を可撓性絶縁板
を介して重設したことを特徴とする物体堅識用圧力セン
サー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11547481A JPS6035604B2 (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 物体認識用圧力センサ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11547481A JPS6035604B2 (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 物体認識用圧力センサ− |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5817331A true JPS5817331A (ja) | 1983-02-01 |
| JPS6035604B2 JPS6035604B2 (ja) | 1985-08-15 |
Family
ID=14663428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11547481A Expired JPS6035604B2 (ja) | 1981-07-22 | 1981-07-22 | 物体認識用圧力センサ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035604B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5405039A (en) * | 1992-10-09 | 1995-04-11 | Komura & Co., Ltd. | Can for beverage |
| WO1999060357A1 (en) * | 1998-05-21 | 1999-11-25 | Brunel University | Pressure sensor |
| WO2001042754A1 (de) * | 1999-12-10 | 2001-06-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Taktilsensor mit druckabhängigem kontaktwiderstand zwischen zwei leitfähigen werkstücken |
| US6888537B2 (en) | 2002-02-13 | 2005-05-03 | Siemens Technology-To-Business Center, Llc | Configurable industrial input devices that use electrically conductive elastomer |
| US7365031B2 (en) | 2000-04-03 | 2008-04-29 | Intelligent Textiles Limited | Conductive pressure sensitive textile |
| US8298968B2 (en) | 2004-02-27 | 2012-10-30 | Intelligent Textiles Limited | Electrical components and circuits constructed as textiles |
| US10519575B2 (en) | 2015-12-18 | 2019-12-31 | Intelligent Textiles Limited | Conductive fabric, method of manufacturing a conductive fabric and apparatus therefor |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007029305A1 (ja) * | 2005-09-05 | 2007-03-15 | Ewsystem Co., Ltd. | 触覚センサ及び触覚センサ応用装置 |
-
1981
- 1981-07-22 JP JP11547481A patent/JPS6035604B2/ja not_active Expired
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5405039A (en) * | 1992-10-09 | 1995-04-11 | Komura & Co., Ltd. | Can for beverage |
| WO1999060357A1 (en) * | 1998-05-21 | 1999-11-25 | Brunel University | Pressure sensor |
| WO2001042754A1 (de) * | 1999-12-10 | 2001-06-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Taktilsensor mit druckabhängigem kontaktwiderstand zwischen zwei leitfähigen werkstücken |
| US6501463B1 (en) | 1999-12-10 | 2002-12-31 | Siemens Technology -To-Business Center Llc | Electronic whiteboard system using a tactile foam sensor |
| US6529122B1 (en) | 1999-12-10 | 2003-03-04 | Siemens Technology-To-Business Center, Llc | Tactile sensor apparatus and methods |
| US7365031B2 (en) | 2000-04-03 | 2008-04-29 | Intelligent Textiles Limited | Conductive pressure sensitive textile |
| US6888537B2 (en) | 2002-02-13 | 2005-05-03 | Siemens Technology-To-Business Center, Llc | Configurable industrial input devices that use electrically conductive elastomer |
| US8298968B2 (en) | 2004-02-27 | 2012-10-30 | Intelligent Textiles Limited | Electrical components and circuits constructed as textiles |
| US10519575B2 (en) | 2015-12-18 | 2019-12-31 | Intelligent Textiles Limited | Conductive fabric, method of manufacturing a conductive fabric and apparatus therefor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6035604B2 (ja) | 1985-08-15 |
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