JPS60261742A - 車両運転補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明の利用分野 本発明は超音波、光、電波等のレーダー製画により前方
車両の発進および接近を検知し運転者へ報知する運転補
助装置に関する。

本発明の目的 近時の自動車保有台数の増加に伴い、自動車の渋滞が多
くなっており、渋滞時の運転者の負担を軽減することが
問題点とされている。本発明はかかる問題点の解浦を目
的とづる。

本発明の構成おＪ：び作用の要約 自車両停止時は、設定距離内に障害物が存在していた状
態から、存在しなくなった時に前車発進と見なし報知す
る。自車両走行時は設定距離内に障害物が存在する時に
前車接近と見なし報知する。

送信駆動回路はマイコンよりの制御信号により超音波送
波器から超音波をパルス出力する。超音波受波器及び受
信回路により反射波を増幅、検波、波形整形しマイコン
に入力する。マイコンは送信時刻と反則時刻の差により
、車間距離を演算する。

車速センサよりの車速信号は入力バッファを通しマイコ
ンに入力されマイコンは車速を演算する。

得られた車間距離と車速より前車発進および接近を検知
して、駆動回路を通して、ブザーを吹鳴する。前車接近
のブザーはブレーキオンでストップさせる。前車発進ブ
ザーは一定詩間軽過後ストップさせる。

本発明の一実施例 本発明を図面に示す一実施例について説明する。

第１図は全体構成を示すブロック図である。

１は発振器であり、車両前部に設置された超音波送波器
４に適する周波数にて連続発振している。

２はＡＮＤゲートであり、発振器１からの連続波を、マ
イクロコンピュータ１０からの送信制御信号ａにより、
断続して、駆動回路３へ送る。送信制御信号ａの波形を
第２図（ａ　）に示す。超音波送波器４は、駆動回路３
により駆動され、超音波パルスを、送信する。この超音
波パルスが、前方車両ににり反射し、反射エコーが、超
音波受波器５に入射する。

上記超音波受波器５により、反射エコーは、電気信号に
変換され、受信回路６に人力される。受信回路６により
、増幅及び検波及び波形整形を行い、第２図（Ｃ）に示
される信号すをマイクロコンピュータ１０の入力端子　
１２へ入力する。受信回路６はθ４−１で出力を禁止さ
れ、出力信号すは１を保持する。θ４−０で出力を許可
され、第２図（Ｃ）に示される様に、反射の振幅が一定
値以上になると出力すはＯへ立下る。第２図（ｂ）は反
射エコー波形である。

７は車速に比例した数のパルスを発生する車速検出器で
あり、８は車速パルスの波形整形回路で雫 あり、検出器７からの信号を方形波に整形し、そ　）の
立上りでＤ型フリップフロップ（以下り型ＦＦ）　’９
の出力Ｑを１にする。マイクロコンビ１−タ１０の出力
端子θ５からの出力１によってＱはＯにクリアされる。

マイクロコンピュータ１０は、受信整形信号すより、前
方車両との距離を演算し、車速入力から、車速を演算し
、前方車両発進判定、および前方車両接近判定を行う。

さらに出力端子θ２は出力が０から１に変化したときに
、ワンショット機能を有するブザー駆動回路１１を起動
し発進アラームブザー１２を一定時間吹鳴する。また出
力端子θ３の出力１は、ブザー駆動回路１３を作動さＶ
、θ３−１の期間中、接近アラームブザー１４を吹鳴さ
せる。１５はフットブレーキスイッチ、１６はストップ
ランプ、１７はバッファである。

マイクロコンピュータ１０は内部タイマーを有し、一定
周期毎に、値を１ずつ増加させ、オーバーフロ、一時に
割込動作を行う内部タイマー割込機能を有する。また　
１２端子は外部割込端子であり、入力端子に、あらかじ
め設定された極性のエツジ信号が入力されると割込動作
を行う、外部割込機能を有する。

次にマイクロコンピュータ−０での演算のアルゴリズム
をフローチャートに従い説明する。

第２図に示される様に送信周期をＴＡ、Ｔ８゜Ｔ　、Ｔ
　に区切り、ＴＡは送信許可／受信禁止、Ｄ ■　は送受信禁止、Ｔｃは送信禁止／受信許可おり よびＴ。は送受信禁止となる様にマイクロコンピュータ
−０によりコントロールする。このコントロールは前記
内部タイマー割込機能を用い１行われる。第３図は内部
タイマ割込のフローチャートである。

ステップ５０はフラグＡの値により、送信開始処理ステ
ップ５１〜５６、送信停止処理ステップ５７〜５９、受
信開始処理ステップ６０〜６２、受信停止処理ステップ
６３〜７０の内いずれを実行すべきかを判断する。前記
の４種の処理ステップは、送信開始、送信停止、受信開
始、受信停止の順に実行され、この一連の処理を送受シ
ーケンスと貯ぶことにする。

ステップ５１は出力端子θ２より論理１を出力し、超音
波送波器４より送信を開始する。

ステップ５２は内部タイマに送信時間ＴＡのこの補数Ｔ
　を代入し、次の割込を王、後に発生ざける。この補数
を用いるのは、全部内部タイマが、アップカウント方式
であるからである。

ステップ５３〜５５は内部ＲＡＭをカウンタとして用い
、送受シーケンスをに回実行される内に、１回車速パル
ス取込フラグに１をセットする。

ステップ５６はフラグＡに１を代入し、次の割込発生時
にステップ５７〜５９の送信停止処理を実行させる。

ステップ５７〜５９により送信が停止され、次の割込発
生がＴ８後にセットされ、次の割込でステップ６０〜６
２が実行される。

ステップ６０〜６２により受信が開始され、次の割込発
生がＴＣ後にセットされ、次の割込でステップ６３〜７
０が実行される。

ステップ６３〜６５により受信が終了し、次の”　’Ｉ
ＩＩ　３Ａ　Ｕ　！　ｉ、□Ｄ　、、［ｔ　”／　Ｆ、
’ｉ：５　Ｔ５．＆（７）：＃ＩＭ−。ユヶツブ５０〜
５６が実行される。

ステツノ６６は車速パルス取込フラグをリセットする。

ステップ６７〜６９は、送受シーケンス中に１度も外部
割込が発生しない場合、゛つまり反射波の受信がない場
合、反射波到達時刻Ｔ１に、定数Ｓを代入する。定数Ｓ
は、後述する前車接近および前車発進の画処理における
比較値Ｘ（ｍ＞。

Ｙ（ｍ）に存在する前方車両からの＆　１４波が到達す
る時刻よりも後の値である。

ステップ７０はシーケンス終了フラグをセラｉ〜する。

第４図は外部割込処理のフローチャートを示Ｊ０外部割
込は反射波が到達りると発生するので、ステップ８０で
反射波到達時刻Ｔ１に、タイマ値を代入する。ステップ
８１で受信フラグに１をセットする。

第５図はメインループの各所で使用される車速パルス取
込サブルーチンのフローチャー１−を示す。

ステップ９０〜９１は車速パルス取込フラグが０から１
へ変化した時のみステップ９２〜９３の車速パルスカウ
ンタの値を内部ＲＡＭ１Ｖに代入し、車速パルスカウン
タを０にクリアする。前記値Ｖは、送信くり返し周期は
（ＴＡ十Ｔ８＋ｒｃ十ＴＤ）であるので、ｋＸ　（ＴＡ
十Ｔ、＋ｌ−ｏ＋Ｔ、）間に入力された車速パルスの総
数であり、この値Ｖと定数を乗算し、車速を算出する。

ステップ９４は前回サブルーチンの実行時から現時点ま
でに、車速パルス入力の右前を判断し、Ｄ型ＦＦ９の出
力Ｑが１であれば入力有りと判断する。入力有りならば
ステップ９５で車速パルスカウンタを１増加させる。

ステップ９６でＤＦ！：！、Ｆ［９をリセットしＱをＯ
にクリアする。ステップ９７は車速パルス取込゛フラグ
値を前回フラグへ代入する。

第６図はメインループの概略フローチャーｉ〜を示す。

ステップ１０１は、送受シーケンスが終了した直後のみ
、ステップ１０２〜１０６の前車接近および前車発進の
処理を行い、その他の場合は、ステップ１０７〜１０８
の前記車速パルス取込サブルーチン及び車速演算を行う
。

ステップ１０２はシーケンス終了フラグをクリアする。

ステップ１０４は送受シーケンスによって得られた反射
波到達時刻Ｔ１より車間距離を演算する。

送信開始より反射波到達に要する時間は、■　−トＴ　
＋（Ｔ１−Ｔｏ）であり、この値と定へ　Ｂ 数を乗算することにより、車間距離を算出する。

ステップ１０５はステップ１０４で算出される車間距離
及びステップ１０９で算出される車速から、前車接近を
判定し、警報を発する前車接近処理である。

ステップ１０７は車間距離及び車速より前車発進を判定
し、警報を発する前車発進処理である。

第７図は前車接近処理のフローチャートを示す。

ステップ１１０は自車両が一定速度以−［で走行してい
るか否かを判定し、一定速度未満であれば、ステップ１
１４を実行し警報をオフする。一定速度以上であればス
テップ１１１を実行し、フッ１〜ブレーキが作動中であ
れば、ステップ１１４を実行し警報をオフする。ブレー
キが作動していなければ、ステップ１１２を実行し、車
間距離が設定値Ｙ（ｍ）以下か否かを判断する。設定値
以下であれば前車接近状態と判定し、ステップ１１３を
実行し、警報する。設定値以上であればステップ１１４
を実行し警報をオフする。

第８図は前車発進処理のフローヂャ−１〜を示す。

ステップ１２０は、自車両が停止状態か否かを判断し、
送受シーケンスかに１回くり返される間の車速パルス個
数がＯであれば、停止状態と判定する。

停止状態であればステップ１２゛ｌで車間距離を調べ、
設定値Ｘ　（ＩＩＩ　）以下であれば、前車発進待ちで
あると判定し、ステップ１２２でフラグＢを１にセット
し、記憶する。

ステップ１２０で車速パルス入力個数がＯでなければ、
ステップ１２３で車速を調べ、５（ＫＩｎ／４ｈ）以上
であれば、車両走行状態と判定し、前車発進待ちでない
のでフラグＢをクリアする。

ステップ１２５は現在前車発進待ち状態であるか否かを
判断し、発進持ち状態であれば、ステップ１２６で車間
距離を調べ、Ｘ　（Ｉｌｌ　）以［であれば、前車発進
と判定し、ステップ１２９、ステップ１３０を実行しフ
ラグＢを０にクリアし、化ツノ端子θ３Ｊ：す１を出力
し警報を発生する。Ｘ（ｍ）以下であれば、以前前車発
進待ち状態のままであるのでステップ１２７を実行し警
報をオフする。

ステップ１２５でフラグＢ　＝　Ｏならば、前車発進侍
ら状態でないので、ステップ１２８を実行し警報をオフ
する。

本発明の他の実施例 前記実施例は、前車接近判定時に警報音にて運転当に報
知するものであるが、ブレーキ装置を駆動し、車速を減
少させるもので６良い。

また、変速装置を駆動し、シフ１〜ダウンを行うもので
もよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の全体構成を示すシステム図で
ある。　１ 第２図は、送信、反射波、受信出力信号のタイミンク及
び送受信のコントロール区分を示Ｊ図である。 第３図は内部割込フローチャートを示す。 第４図は外部割込フローチャー１〜を示す。 第５図は車速パルス取込ザブルーヂンフローチャートを
示す。 第６図はメインループ概略フローチャートを示す。 第７図は前車接近処理フローブヤ−１・を示す。 第８図は前車発進処理フローチャー１〜を示す。 １・・・発振器 ２・・・ゲート ３・・・駆動回路 ４・・・送波器 ５・・・受波器 ６・・・受信回路 ７・・・車速検出器 ８・・・波形整形回路 ９・・・ノリツブフロップ １０・・・マイクロコンピュータ（車速演算手段、距離
測定手段および論理手段を構成する）１１・・・駆動回
路 １２・・・ブザー １３・・・駆動回路 １４・・・ブザー １５・・・ブレーキスイッチ １６・・・ストップランプ １７・・・バッファ 代理人　浅　祠　皓 第６図 第５図 オフ図 オ８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　送波媒体を一定周期でパルス的に発射する送波
   器と、反射エコーを電気信号に変換する受波器とを車両
   前部に備えた車両運転補助装置において、パルス発射時
   刻と反射エコー到達時刻の時間差を計測し前方車両との
   距離を測定でる距離測定手段と、車両速度に比例した数
   のパルス信号を出力する車速検出器と、前記車速検出器
   からのパルス出力を計数し車両速度を演算する車速演算
   手段と、前記車速演算手段からの車速信号と前記距離測
   定手段からの距離信号とに応答し自車両の停止時におい
   ては前方車両との距離が第１の設定値以下から以上にな
   った時に前方車両の発進を判定し自車両の走行時におい
   ては前方車両との距離が第２の設定値以下の時に前方車
   両の接近を判定−４る論理手段と、前記論理手段からの
   判定信号を受けて前方車両発進を示す第１の警報および
   前方車両接近を示す第２の警報を運転者に報知する手段
   とを含むことを特徴とする車両運転補助装置。 （２、特許請求の範囲第１項記載の装置にＪ５いて、前
   記距離測定手段、車速演算手段および論理手段はマイク
   ロコンビコータにより構成される車両運転補助装置。