JPS60255535A - 無段変速機付車輛の加速制御システム及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無段階変速機を有する車両推進システムとりわ
けこのような推進システム用の制御システムと制御方法
に関する。

自動車の燃料節減に対する要求が高まるにつれてエンジ
ンと変速機の設計と制御方法は著しく向上してきた。こ
れに関連して無段変速機（ＣＶＴ）が特に有望であるこ
とが立証されている。所定の任意の車両速度にて、また
必要な任意の推進力にとって、特定の変速比が所与のエ
ンジンにとって最大の燃料節減をもたらすことが認めら
れよう。さらに、所定の任意の車両速度にとって、特定
の変速比は該エンジンの最大の加速をもたらす。

適切な変速比範囲を有するＣＶＴは所望の任意の変速比
を提供可能であるので、ＣＶＴは経済性、排気の少なさ
および性能の観点から自動車にとって明らかに魅力的で
ある。ＣＶＴの機械効率が高く、その変速比範囲が十分
広いなら、同一の自動車で最高の経済性と最高の性能と
をいずれも達成することさえ可能である。多くの利点の
なかには、完全自動操作、ドライバの要求に対する円滑
で無段階式の迅速な応答および走行騒音の小ささ等があ
る。

従来多くの異なる構造のＣＶＴが開発されている。その
中には例えば静水変速機、ころがり接触けん引駆動、フ
リーホイールクラッチ設計、電気式駆動、すべりクラッ
チ付多速度歯車部、およびＶベルトけん引駆動が含まれ
ている。これらの中でＶベルトけん引駆動は、設計がコ
ンパクトで軽く簡単であるので小型から中型の乗用車に
は適しているように思われる。どの種類のＣＶＴは基本
的に駆動シーブと従動シーブとを接続するＶベルトより
成っており、シーブの直径はＣＶＴの変速比を変化する
ため可変である。最近のベルト設計の進歩によりベルト
の耐久性と寿命が高まっている。シーブの運動が適切に
制御されてベルトに不要な応力をかけないようにすれば
、ベルトの寿命は極めて長くなる。

燃料を最大限節約する企みにおいてエンジンＣＶＴシス
テム用にこれまで多くの制御計画が工夫されてきた。こ
れらの制御計画は個々のエンジン性能の経験的な分析に
基くものであり、所望の任意の出力について、最適なエ
ンシイ速度とトルクの組合わせが実現すると燃料消費を
最小限に抑えることができる。

これについては第１図に示すとうりである。

第１図は約２．５リツターの排気量を有する乗用車用４
シリング火花点火式エンジンの代表的な性能図である。

この図はエンジン速度ＮＥの関数としてのエンジントル
クＴＥと正味馬力ＢＨＰの・線図である。図の頭部近く
の長点一点線はフルスロットルでのエンジントルクの曲
線である。実線で示す一連の線は燃料消費曲線であり、
一定の制動比燃料消費（Ｂ　Ｓ　Ｆ　Ｃ）をＮｂ、Ｍ／
ＢＨＰ一時にて示している。最小の燃料消費は馬力時あ
たり０．４と示しであるポイントにあたる。一連の長点
（ダッシュ）線はエンジンの動力出力を示す。低い燃料
消費にとっての理想的な動作線は極めて太い実線ｆ　（
ＮＥ）で示してあり、この曲線はエンジン速度の関数で
ある。低い燃料消費にとっての理想的な動作線は純粋な
エンジン特性の関数であり、自動車の走行速度にかかわ
らず最適である。性能図には他の理想的な動作線、例え
ば低排出にとっての最適な動作線が示されている。

従来型の手動シフト歯車部を有する自動車では、通常わ
ずか４段または５段の前進変速比しか得られない。性能
図におけるエンジンの動作ポイントは駆動軸速度、指令
された動力またはトルクおよび歯車変速比によって定め
られる。代表的な変速機ではわずかな段の変速比しか得
られないので、エンジンは多くの時間弁調整しなければ
ならない。従ってエンジンはたいていは高いＢＳＦＣ値
にて動作しなければならない。これに対してＣｖＴは継
続的に無段式に変速比を変えることができるので、エン
ジンはより広い絞り弁調整、およびより低いＢＳＦＣ値
にて走行できる。

エンジンＣＶＴシステムにとって、制御システムに要求
される最も困難な任務はおそらくエンジン動作を理想的
な動作線に沿って維持することである。それは自動車の
運転の性質がほぼ継続して過渡的なものであり、路面負
荷および指令されたトルクまたは動力が一定である時が
ほとんどないことによるものである。通常このような過
渡状態！はＣＶＴ比、エンジン速度および弁絞り調整を
変化させることによって処理される。従来型の制御シス
テムはその性質上、定常状態にて理想的な動作線に戻る
まえに、エンジン動作のその線からの逸脱を許容してし
まう。このような逸脱の例は第１図の長点線Ｘ−Ｙ−Ｚ
にて示しである。その結果、エンジン動作は理想的な動
作線に接近はしても、そこに維持されることはほとんど
ない。

従来型のエンジン−ＣＶＴ制御システムのほとんど全て
においては、絞り調整の位置は自動車のアクセルペダル
により直接制御されるか、または、他のパラメタと共に
ペダル位置の直接的な関数である。エンジンと変速比制
御は通常相互に直接関連している。このような構造の制
御ではエンジン動作が過渡中に理想的な動作線から逸脱
してしまう。理想的な動作線からの逸脱により、定常状
態で制御システムにより有効な制御が復帰するまえに、
最適なエンジン動作の不備（例えば燃料消費の増大、排
出量の増大）が生ずる。しかし先に指摘したように、自
動車の運転状態のほとんどが定常状態ではなく過渡状態
にあるので、エンジン動作のほぼ全体は理想的な動作線
から逸れざるを得ない。従って排出量の調整はエンジン
性能図のほとんどの部分にて行なわれなければならない
。さらに従来型のほとんどの制御システムは特定のエン
ジンに特別に設計されなければならない。このため異な
る馬力の自動車に多くの特別設計の制御システムが必要
となる。さらに３、従来型の制御システムのほとんどは
変化するエンジン状態に対して補正することができない
ので、エンジン温度、調整状態、老化状態と共に変化す
る運転状態に適応できない。従来の自動車の特性が重複
している′　ことも従来型のＣＶＴ＠御方式の問題点で
ある。

参照文献として本明細書にも組込まれている、１９８２
年５月２１日出願の譲渡済みの関連ＵＳ出願番号第３８
０，９２２号は、従来型のエンジンＣＶＴ制御システム
の上述の問題点の優れた解決策を間隙している。簡略に
述べると、この制御方式は完全に独立したエンジンと変
速機制御を含んでいる。すなわち、エンジン絞り調整の
位置はアクセルペダルの位置とは完全に独立している。

絞り調整の位置およびひいてはエンジン出力トルクは単
にエンジン速度だけの関数であり、この関数は所望の任
意の関係、例えば低い燃料消費のための理想的な動作線
、低排出量のための理想的な動作線または低い燃料消費
および低排出量の双方のための折衷した理想的な動作線
のための関数であることができる。アクセルペダルによ
り指令されるトルク、動力その他の所望の性能パラメタ
はＣＶＴ比を制御し、エンジン速度は、路面負荷および
ＣＶＴ比の関数であるエンジン負荷によって定められる
。従って、絞り調整位置はエンジンにかけられる任意の
負荷にとっての理想的な関数に従って精密に調整される
。

制御システムを適切に設計することにより、エンジンお
よび自動車の種々の性状、例えばエンジン超過速度およ
び過小速度状態を防止することが可能であり、静止状態
からの過渡的な始動を調整可能であり、かつ自動車は従
来型の自動変速機を有する自動車と同様の性能をほとん
ど全ての面で達成可能に製造することが可能である。

従来のエンジン特性により、かかる制御方式により支配
される自動車の駆動性と制御状態は最適とはいかないこ
とが従来は明らかになっている。

すなわち、アクセルペダルの入力に応答した特定のエン
ジン速度での自動車の「感触」は従来の自動変速機を装
備した自動車の感触に十分近づくものではないというこ
とである。特に、アクセルペダルの運動が特定のエンジ
ン速度にてドライバにより円滑かつ細心に調整されない
と、自動車は動揺することがあり、またエンジンは加速
時に急激に速度を上げ、急加速することがある。

このような問題点は、エンジン動作がそれに沿ってまた
は接近して行なわれることが望ましいエンジントルク速
度特性ないしトルク速度曲線が比較的急であることに帰
因する。この問題は元来、低エンジン速度にて比較的急
なトルク速度特性を有する多くの通常の火花点火内燃エ
ンジンの場合に多く発生しがちである。この例は第１図
の理想動作線ｆ　（ＮＥ）で示しである。図示した例で
は、エンジン動作の大部分が１６０．Ｏｒｐｍ以下の速
度で行なわれ、特に市街地走行の場合は路面速度制限に
合わせて低速となる。この「臨界」エンジン速度範囲で
は、エンジン速度のわずかな偏差もエンジントルクの大
きな変化をもたらし、このことは自動車の走行はアクセ
ルペダルの入力に極めて敏感に反応することを意味する
。この感度は、エンジントルクは自動車の駆動軸に到達
する前に倍化されるので変速比が高いほど（例えば静止
からの始動時）高（なる。

従って本発明の目的は急なトルク−速度特性により規定
される、臨界速度範囲でエンジンが動作する際の自動車
のアクセルペダルの入力に対する過敏さを緩和する制御
方式を提供することにより比較的急なトルク−速度特性
を有するエンジンを装備するＣＶＴ車両の駆動性および
制御に関する上述の問題点を克服することである。

本発明の別の目的はアクセルペダルにより指令された際
、自動車の推進システムがなおかつ最大の動力とトルク
とを供給可能な制御方式を提供することである。

本発明の別の目的はエンジンがなおかつ所望のトルク−
速度曲線にできるだけ近く動作可能である制御方式を提
供することである。

本発明のこれらの目的および他の目的は、変速機に作動
的に連結され、変速比を制御する入力を変速機に供給す
る指令装置を含む、上記の種類の自動車推進システムの
動作を制御するシステムを提供することにより達成され
る。制御システムは指令装置と変速機とに作動的に連結
され、臨界速度範囲内で指令装置め゛出力を減衰するこ
とによって指令装置の感度を減じ、かつ推進システムの
応答度を促進する減衰装置を具備している。対応する制
御方法も提唱される。

推進システムが指令を受けた時最大の動力とトルクを供
給できるように、指令装置の出力の減衰は、指令装置の
出力が最大に近づ（につれて減小し、はとんど零に接近
する。放物関数だけが適切な減衰特定を規定する唯一の
関数である。

便宜上、本発明は特定の制御方式により制御される自動
車用火花点火式内燃エンジンＣＶＴ推進システムの例を
もとに説明する。しかし、本発明の原理は任意の設計の
内燃エンジンおよび他の制御方法を含む（ただし、これ
に限定されず）任意の種類のＣＶＴ自動車推進システム
にも等しく応用できることが理解されよう。「絞り調整
」　（スロットル）という用語が使用される場合、この
用−語は、燃料の流れが絞り弁バタフライ位置により変
化する従来型の気化火花点火エンジン、燃料噴射式火花
点火、またはディーゼルエンジンその他の燃料のエンジ
ンへの供給を制御する任意の機構を含蓄するものとして
理解される。

次に添附図面を参照しつつ本発明の一実施例を詳細に説
明する。

第２図はＵＳＰ出願番号第３８０，９２２号にもとずく
エンジンＣＶＴ制御方式の構成部品の相関関係を示して
いる。エンジン１０はクラッチまたは液体クラッチ（図
示せず）を介して無段変速機（Ｃ：ＶＴ）１４と駆動的
に連結されている。燃料は燃料供給装置１２によりエン
ジン１０に供給され、この装置１２は絞り調整、弁でも
従来型気化器の燃料噴射でも燃料噴射システムその他で
もよい。ＣＶＴ１４は公知の無段変速機の多くの種類の
うちの１種でよい。ＣＶＴの変速比はＣＶＴ変速比制御
器１７により設定され、この制御器はトルク検知Ｅｆ１
９により測定された出力トルクＴＯおよびアクセルペダ
ル１８により指令された指令動力またはトルクαの関数
としての変速比の変化率信号ＫＲを発生する。エンジン
ＣＶＴシステム性能を示す他のパラメタも、同様にＣＶ
Ｔ変速比を変化させるために制御器１７により利用され
ることができる。例えば、所望の出力動力またはトルク
および測定された実際の出力トルクを利用せずに、指令
されかつ測定された自動車の加速、出力軸の加速または
その他のパラメタを利用することが可能である。しかし
本実施例におていは、ＣＶＴ変速比は、指令された動力
またはトルクおよび測定された出力トルクの厳密な関数
であり、エンジンの動作とは完全に独立している。他方
、測定されたエンジン速度Ｎ’Ｅに従って燃料供給装置
１２を調整するエンジン制御装置１００によってエンジ
ンは制御される。この関係は低い燃料消費にとっての理
想的エンジン動作線、低排出量にとっての理想的動作線
、両者の折衷、またはその他の所望のエンジン動作特性
であることが望ましい。

第３図は制御システム全体をより詳細に示す概略図であ
る。第３図に示す特定の種類のＣＶＴは出力軸１６に接
続された従動シーブ２０とエンジン−（０に連結された
駆動シーブ３０とを有する可変直径プーリ、■ベルトけ
ん引駆動型である。ベルト１５は両者間に動力を伝達す
るためシーブ２０と３０とを連結している。シーブ２０
と３０は駆動直径を変化させるため圧縮液による油圧起
動式である。シーブ２０は軸固定された部分２２と軸移
動可能な部分２４とを有している。可動部背後の液体室
２６内の圧縮液は部分２２と２４を相互に固定間隔に保
つために必要な（すなわちシーブ２０の駆動直径を一定
に保持するのに必要な）また部分２４を部分２２から離
したり近づけたりして駆動直径を変化させるのに必要な
軸力を供給する。同様にシーブ３０は軸固定された部分
３２とく液体室３６内の液圧の作用下にある可動部３４
を有している。ベルト１５を適切な張力に保つ液体室２
６と３６内の適切な圧力は後述する制御システムによっ
て維持される。

絞り調整弁（燃料供給装置）１２の位置はエンジン制御
回路工０から信号を受けるスロットルサーボ１３により
制御される。特定の過渡的な動作中、燃料供給は燃料減
小弁１１により減小させることができ、あるいは燃料供
給は燃料停止機構９により完全に停止させることができ
る。燃料減小および停止機能は例えば可変モードで動作
可能な単一のソレノイド弁により実施できる。エンジン
制御回路１００はアクセルペダルからの入力（α）、エ
ンジン速度（ＮＥ）　、自動ないし手動モードでの動作
が可能な手動オーバライドスイッチからの入力、および
エンジンが始動した時自動車を停止状態に留める始動／
ニュートラルスイッチ（Ｓ　／Ｎ）からの入力に応答す
る。

従動シーブを起動するための液圧は、圧力サーボ制御器
２５０および液体分配回路５０を介して動作するシーブ
圧力発生器２００により供給される。同様にして、サー
ボ制御器３５０と液体分配回路５００を介して動作する
シーブ圧力発生器３００により駆動シーブ３０を起動す
る液圧が供給される。圧力発生器２００はエンジン速度
ＮＥ、アクセル位置の入力α、駆動軸１６に連結された
検知器により測定された駆動軸速度ＮＤｓおよびＣＶＴ
比Ｒに応答する。変速比ＲはＣＶＴ比回路６００により
発生され、駆動軸速度ＮＤｓで割ったエンジン速度ＮＥ
の商である。

エンジン１０とＣＶＴ１４とを連結する始動クラッチ４
０が具備されている。クラッチ４ｏは自動車が静止中は
嵌脱しており、緩速での運転中は部分的に嵌合し、走行
の所定のポイントでは漸次完全嵌合に近づく。始動クラ
ッチ４０は制御回路４００により制御され、この回路は
アクセルペダル位置α、エンジン速度ＮＥおよび自動／
手動スイッチに、サーボ制御器４５０および液体分配回
路５００を介して応答する。

第４図を参照しつつ、液体室２６および３６内の圧縮液
により発生される軸力に関連してＣＶＴ比変更の機構を
説明する。第６図の下の方の曲線はＣＶＴ比の関数とし
ての従動シーブ２ｏの可動部２４上の定常状態軸力の曲
線である。同様に上の曲線はＣＶＴ比の関数としての可
動部３４の内方向運動に抗しようとする定常状態軸力の
曲線である。後述するように、例えばＣＶＴ比を１．　
０から約１．７に増大すべく信号が発生されると、液体
室２６内の液圧は増大して軸力を約１７５ｋｇから究極
的には約２７０ｋｇまで上昇させる。

しかし可動部２４はシステムの慣性により瞬間的には動
かない。従って、シーブ２０で生じている過渡的な変化
を表わす曲線は１．０の一定の比率にてポイントＡから
ポインｌ−Ｂへの移動により表わされ、次にポイントＣ
へと移動し、そこで平衡が得られる。同様にして駆動シ
ーブ３０の液体室３６内の圧力の増大はシーブ３０の可
動部３４の軸力を約３１５ｋｇ（ポイントＤ）から約３
８０ｋｇ（平衡ポイントＥ）へと増大させる。軸力のこ
のような増大にもかかわらず、シーブ２０の直径の伸張
によりベルト１５の張力が増大するのでシーブ３０の２
つの部分３２．３４は引離され、それ故シーブ３０はよ
り小さい駆動直径を有する。従って駆動シーブ３０は従
動シーブ２０に生ずるいずれの変化をも制御された態様
にて追従する。

シーブ圧力発生器３００は変速比Ｒと測定された出力ト
ルクＴＯの関数としての駆動シーブ３０に適する圧力を
発生する。この関数は不要な応力なしにヘルド１５を十
分に引張り、変速比の円滑な変化をもたらすことが明ら
かになっている。この目的に適した関数の１例は次の通
りである：ＰＤＲ＝Ｋｌ　’（Ｋ：Ｌ　十に３）Ｔ。

ここでＰＤＲは駆動シーブ３０の室３６内の液圧、また
に１、Ｋ２、Ｋ３は適宜に選択された定数である。

上述の制御方式は極めて簡単かつ効率よく、例えば最小
限の燃料消費の理想的動作線に沿ってエンジン動作を維
持するという主目的を達成する。

変速機制御は出力トルクおよびアクセルペダル位置検知
を必要とし、一方エンジン制御はエンジン速度検知だけ
を必要とする。上述した実施例で示した特定のパラメタ
値は単なる一例であるにすぎず、これらのパラメタはエ
ンジン、変速機および車両の設計に従って変化し、また
所望の性状および性能に応じて変化することは自明であ
る。

第５図は本発明にもとずく減衰変速比制御方式を示して
おり、減衰はアクセルペダル出力αと変速比Ｒの関数で
あることを明らかにしている。第６図と関連して後述す
るように、アクセルペダル出力の減衰は、本発明にもと
すく減衰制御方式がない場合に得られるであろう値以下
にＣＶＴへの入力を有効に減小せしめることを含んでい
る。任意の所定のアクセルペダル位置および変速比につ
いて減衰器５０は第６図にグラフで示しである減衰関数
ｆ１に従って出力電圧Ｖを発生する。電油コンバータ６
０が電圧■と比例する油圧ＰＩ）Ｎを発生する。油圧Ｐ
ＤＮはＣｖＴの従動シーブ２０に供給されてＣＶＴの制
御を行なう。この制御方式が第２図に示すエンジンＣＶ
Ｔ制御システムに適用された場合、変速比Ｒは従動シー
ブ圧ＰＤＮと検知された出力トルクＴｏの関数として変
化し、減衰回路５０は変速比制御器１７に包含される。

変速比Ｒの変化率は積分器７０にて変速比信号Ｒに変換
され、減衰器５０に帰還せしめられる。

第６図は最小の変速比ＲＭＩＮから最大変速比ＲＭＡＸ
の範囲におよぶ各変速比に関する減衰間゛数ｆ１を示し
ている。図示した例では減衰関数の性質は放物線状であ
り、以下の公式によりめら■−減衰器５０の出力電圧 Ｒ−変速比 α−アクセルペダル出力（％） Ｋ１＝適宜に選択された定数 上記の関数は適宜の減衰関数の１例であるに過ぎず、同
様の結果を達成するために他の放物線または非放物線状
の減衰関数を使用できることは明白である。

第６図の点−長点線は電圧Ｖとアクセルペダル位置αの
間の減衰されない関係を示している。変速比にかかわり
なく、アクセルペダル位置αが最大であるとき、最大電
圧がコンバータ６０に印加される。このように、アクセ
ルペダル位置αが１００％に接近すると、アクセルペダ
ル出力の減衰は零に近づく。このことにより、必要な場
合は、本減衰システムが存在しないと同様のフル動力と
トルクが自動車推進システムに保証される。

第７図は指令された動力またはトルクの増大に応答して
変速比がいかに変化するかをグラフで示している。シス
テムの初動作ポイントＡは変速比曲線ＲＡに沿って最初
のアクセルペダル位置αＡと初期電圧ＶＡにより定めら
れる。最終動作ポイン）Ｂは変速比曲線ＲＢに沿って最
終アクセルペダル位置αＢと最終電圧ＶＢにより定めら
れる。

ＣＶＴ内のベルトとシーブの慣性により軌道Ｔの最初の
部分は変速比曲線ＲＡに対して多少とも接線であり、軌
道Ｔは最終アクセルペダル位置αＢに相応して定常状態
電圧ＶＢ以上に上昇する。変速比が変化しはじめると、
軌道は下降して、従動シーブ圧ＰＤＮが初期に高められ
た値以下に降下すると（システムの慣性による）場合に
より最終ポイントＢで終端する。このような性来の圧力
降　′下は変速比の増大およびひいては負荷の減小によ
りエンジンの超過速度の傾向を抑止する。

上述の制御方式は前記目的を達成可能であることが了解
されよう。車両推進システムの応答度は・著しく円滑化
されるので、自動車の動揺は避けられ、アクセルペダル
の「感触」も修正されて、従来の自動変速機を装備した
自動車と同様のものである。留意すべき点は、本制御方
式は任意のＣＶＴ搭載の車両推進システムに応用可能で
あり、その際エンジンはトルク−速度特性が急になるい
かなるエンジン速度範囲でも、エンジン動作がそれに沿
って、または近づいて動作することが望ましい比較的急
なトルク−速度特性を有している。この「臨界速度範囲
」は例えば第１図と関連して前述したような低速範囲で
もよく、またはターボチャージまたはスーパーチャージ
エンジンの場合のようにエンジンの動作スペクトルの大
部分におよぶより包括的な速度範囲でもよい。「臨界速
度範囲」は一般にエンジン速度のわずかな変化がエンジ
ントルクの大幅な変化をもたらして、アクセルペダル人
力への過敏さにより自動車の駆動性と制御特性に悪影響
を及ぼすにいたる範囲として定義される。

【図面の簡単な説明】

第１図は約２．５リツトルの排気量を有する代表的な４
気筒乗用車の性能図、 第２図はエンジンＣＶＴ制御方式の構成部品の相関関係
を示す概略図、 第３図は第２図の制御方式の制御システム全体を示し、
かつＣＶＴシーブおよびヘルド駆動および始動クラッチ
と制御システムの関係を示す概略図、 第４図は変速比の関数として第２図および第３図のＣＶ
Ｔの駆動および従動シーブに供給される力を示すグラフ
、 第５図は本発明にもとすく減衰変速比制御方式％式％ 第６図は種々の変速比についての減衰関数ｆｌの線図、 第７図はアクセルペダル位置が変化した時の減衰関数に
もとすく変速比を示す線図、 図中符号 エンジン・・・１０、燃料減小弁・・・１１、燃料供給
装置・・・１２、スロットルサーボ・・・１３、ＣＶＴ
・・・１４、出力軸・・・１６、変速比制御器・・・１
７、アクセルペダル・・・１８、トルク検知器・・・１
９、シーブ・・・２０．３０、液体室・・・２６、始動
クラッチ・′・・４０、液体分配回路・・・５０、エン
ジン制御回路・・・１００、圧力発生器・・・２００、
圧力サーボ制御器・・・２５０、始動クラッチ制御回路
・・・４００、ＣＶＴ比回路・・・６００特許出願人 アイシン精機株式会社 代表者中井令夫

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、臨界速度範囲により規定される比較的急なトルク速
   度特性を有するエンジンと、前記エンジンと連結されそ
   こから有効な動力を送出する無段変速機とを含む車両推
   進システムの動作を制御するシステムにおいて、前記変
   速機と作動的に連結され、変速比を制御するための入力
   を変速機に供給することにより所望の推進性能を指令す
   る指令装置を含み、前記指令装置および前記変速機と作
   動的に連結され、前記臨界エンジン速度範囲内で前記指
   令装置の出力を減衰することによって前記指令装置の感
   度を感じかつ推進システムの応答度を促進するための減
   衰装置が具備されていることを゛特徴とする制御システ
   ム。 ２、前記変速機への人力である前記指令装置の減衰され
   た出力は、 Ｖ−ｌ　・α（α十Ｋ１−１−Ｒ） ｌ−Ｒ ■−前記変速機への入力 Ｒ＝変速比 α−減衰前の指令装置の出力 に一定数 ゛の方程式により得られることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の制御システム。 ３、臨界速度範囲により規定される比較的急なトルク速
   度特性を有するエンジンと、前記エンジンと連結されそ
   こから有効な動力を送出する無段変速機と、所望の推進
   システム性能と指令する指令装置とを含む車両推進シス
   テムの動作を制御する方法において、前記指令装置から
   の入力を供給することにより前記変速比を制御する方法
   を含み、前記臨界速度範囲内で前記指令装置の出力を減
   衰して前記指令装置の感度を減じかつ推進システムの応
   答度を促進する改善された方法であることを特徴とする
   制御方法。 ４、前記変速機への入力である前記指令装置の減衰され
   た出力は、 ■−／　・・（ｃｒ＋Ｋ　ｌ−１−Ｒ）Ｋ／−Ｒ ■＝前記変速機への入力 Ｒ＝変速比 α−減衰前の指令装置の出力 に一定数 の方程式により得られることを特徴とする特許請求の範
   囲第３項記載の制御方法。