JPS60255374A - 上下駆動装置 - Google Patents
上下駆動装置Info
- Publication number
- JPS60255374A JPS60255374A JP10878284A JP10878284A JPS60255374A JP S60255374 A JPS60255374 A JP S60255374A JP 10878284 A JP10878284 A JP 10878284A JP 10878284 A JP10878284 A JP 10878284A JP S60255374 A JPS60255374 A JP S60255374A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving shaft
- screw rod
- nut
- main body
- movable plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transmission Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、たとえば工業用ロボッ１へのアームに取付
けられる上下駆動装置に関する。
けられる上下駆動装置に関する。
工業用ロボットのアームに取付けられる上下駆動装置は
、従来たとえば第２図で示すように構成されている。す
なわち、１はロボットアーム２に固定される本体で、こ
の本体１の上板３と下板４との間には軸受５が設けられ
、この軸受５に移動軸６が上°下方向移動自在に軸支さ
れている。さらに、前記本体１には移動軸６ど平行にス
クリューロッド７が設置されていて、この上端は可動板
８を介して移動軸６に、下端はツール取付は板９を介し
て移動軸６にそれぞれ連結されている。このスクリュー
ロッド７の中途部にはナツト１０が回転自在に螺合され
ており、このナツト１０はベルト１１を介してモータ１
２のプーリ１３に連動している。
、従来たとえば第２図で示すように構成されている。す
なわち、１はロボットアーム２に固定される本体で、こ
の本体１の上板３と下板４との間には軸受５が設けられ
、この軸受５に移動軸６が上°下方向移動自在に軸支さ
れている。さらに、前記本体１には移動軸６ど平行にス
クリューロッド７が設置されていて、この上端は可動板
８を介して移動軸６に、下端はツール取付は板９を介し
て移動軸６にそれぞれ連結されている。このスクリュー
ロッド７の中途部にはナツト１０が回転自在に螺合され
ており、このナツト１０はベルト１１を介してモータ１
２のプーリ１３に連動している。
しかして、モータ１２の回転はプーリ１３からベルｉ〜
１１を介してナツト１０に伝達し、ナツト１０の回転に
よってこれど螺合しているスクリューロッド７が上下動
する。スクリューロッド７の上下動は可動板８およびツ
ール取付は板９を介して移動軸６に伝達し、本体１に対
してツール取付け板９が上下動することになる。
１１を介してナツト１０に伝達し、ナツト１０の回転に
よってこれど螺合しているスクリューロッド７が上下動
する。スクリューロッド７の上下動は可動板８およびツ
ール取付は板９を介して移動軸６に伝達し、本体１に対
してツール取付け板９が上下動することになる。
しカニしながら、前述のような構成の上下駆動装置は、
モータ１２の回転力によってナツト１ｑを回転させてい
るため、慣性力が大きく、可動部の重量もスクリューロ
ッド７の分だけ大きくなり、上方向の移動に大きな駆動
力を必要とする。また、可動部とツール取付は板９に取
付けられるツールの重量を支えるため、移動中は勿論、
停止中にも支持力を要し、モータ１２を大きくする必要
があった。
モータ１２の回転力によってナツト１ｑを回転させてい
るため、慣性力が大きく、可動部の重量もスクリューロ
ッド７の分だけ大きくなり、上方向の移動に大きな駆動
力を必要とする。また、可動部とツール取付は板９に取
付けられるツールの重量を支えるため、移動中は勿論、
停止中にも支持力を要し、モータ１２を大きくする必要
があった。
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その
目的とするところは、可動部の剛性を低下させることな
く、重量を低減し、ざらに、上方向へ移動する際にバラ
ンス力を付与することができ、小さい駆動力で円滑に駆
動できる上下駆動装置を提供しようとするものである。
目的とするところは、可動部の剛性を低下させることな
く、重量を低減し、ざらに、上方向へ移動する際にバラ
ンス力を付与することができ、小さい駆動力で円滑に駆
動できる上下駆動装置を提供しようとするものである。
この発明は前記目的を達成するために、移動軸と平行に
モータによって回転するスクリューロッドを設け、この
スクリューロッドにこの回転によって上下動するナツト
を螺合し、このナツトと前記移動軸とを可動板によって
連結して移動軸を上下方向に移動させるとともに、前記
可動板をシリンダによって上方へ付勢したことにある。
モータによって回転するスクリューロッドを設け、この
スクリューロッドにこの回転によって上下動するナツト
を螺合し、このナツトと前記移動軸とを可動板によって
連結して移動軸を上下方向に移動させるとともに、前記
可動板をシリンダによって上方へ付勢したことにある。
以下、この発明の一実施例を第１図に基づいて説明する
。
。
図中２１は本体で、これは垂直板２２とこの垂直板２２
に対して固定した上板２３、下板２４とから構成されて
いる。そして、この本体２１は工業用ロボットのアーム
２５に固定されている。さらに、前記上板２３と下板２
４には互いに対向する軸受２６ａ’、２６ａおよび２６
ｂ、２６ｂが設けられていて、これら軸受２６ａ、２６
ａには１本の移動軸２７が上下動自在に軸支されている
。
に対して固定した上板２３、下板２４とから構成されて
いる。そして、この本体２１は工業用ロボットのアーム
２５に固定されている。さらに、前記上板２３と下板２
４には互いに対向する軸受２６ａ’、２６ａおよび２６
ｂ、２６ｂが設けられていて、これら軸受２６ａ、２６
ａには１本の移動軸２７が上下動自在に軸支されている
。
また、軸受２６ｂ、２６ｂには１本のスクリューロッド
２８が回転自在に軸支されていて、このスクリューロッ
ド２８は前記移動軸２７と平行に設置されている。そし
て、このスクリューロッド２８の上端はカップリング２
９を介して本体２１に設けられたモータ３０と連動して
いる。また、このモータ３０にはその回転角を計測する
エンコーダ３１が設けられている。さらに、前記スクリ
ューロッド２８の中途部にはナツト３２が螺合されてい
て、このナツト３２は水平状態を保ちながら上下方向に
移動する可動板３３に取付けられている。そして、この
可動板３３の先端部は前記移動軸２７の長手方向中間部
と連結されている。すなわち、移動軸２７は可動板３３
を介してナツト３２と一体に上下動するようになってい
る。また、移動軸２７とスクリューロッド２８との間の
前記上板２３にはシリンダ、例えばエヤシリンダ３４が
垂直に取付けられている。このエヤシリンダ３４のピス
トンロッド３５は下方へ突出しており、この先端は前記
可動板３３の中間部に連結されている。このエヤシリン
ダ３４にはエヤホース３６が接続され、高圧エヤによっ
て上方への付勢力を付与している。なお、３７は上下位
置を検出するセンサ、３８．３つはそれぞれ上端、下端
のストッパである。
２８が回転自在に軸支されていて、このスクリューロッ
ド２８は前記移動軸２７と平行に設置されている。そし
て、このスクリューロッド２８の上端はカップリング２
９を介して本体２１に設けられたモータ３０と連動して
いる。また、このモータ３０にはその回転角を計測する
エンコーダ３１が設けられている。さらに、前記スクリ
ューロッド２８の中途部にはナツト３２が螺合されてい
て、このナツト３２は水平状態を保ちながら上下方向に
移動する可動板３３に取付けられている。そして、この
可動板３３の先端部は前記移動軸２７の長手方向中間部
と連結されている。すなわち、移動軸２７は可動板３３
を介してナツト３２と一体に上下動するようになってい
る。また、移動軸２７とスクリューロッド２８との間の
前記上板２３にはシリンダ、例えばエヤシリンダ３４が
垂直に取付けられている。このエヤシリンダ３４のピス
トンロッド３５は下方へ突出しており、この先端は前記
可動板３３の中間部に連結されている。このエヤシリン
ダ３４にはエヤホース３６が接続され、高圧エヤによっ
て上方への付勢力を付与している。なお、３７は上下位
置を検出するセンサ、３８．３つはそれぞれ上端、下端
のストッパである。
しかして、モータ３０が回転すると、この回転力はカッ
プリング２９を介してスクリューロッド２８に伝達する
。スクリューロッド２８が回転すると、ナツト３２は上
下方向に移動し、可動板３３を介して移動軸２７が上下
方向に移動する。このとき、可動板３３はピストンロッ
ド３５を介してエヤシリンダ３４に連結され、高圧エヤ
によって上方向に付勢されているため、移動軸２７に加
わる下方向への荷重に対してバランスがとれる。
プリング２９を介してスクリューロッド２８に伝達する
。スクリューロッド２８が回転すると、ナツト３２は上
下方向に移動し、可動板３３を介して移動軸２７が上下
方向に移動する。このとき、可動板３３はピストンロッ
ド３５を介してエヤシリンダ３４に連結され、高圧エヤ
によって上方向に付勢されているため、移動軸２７に加
わる下方向への荷重に対してバランスがとれる。
したがって、モータ３０に加わる負荷を軽減することが
できる。
できる。
以上説明したように、この発明によれば、スクリューロ
ッドに螺合するナツトを上下動させるとともに、移動軸
を可動板を介してシリンダによって上方へ付勢し、バラ
ンス力を付与するようにしたから、可動部の重量の軽減
できるとともに、モータに加わる負荷を低減できる。し
かも、移動軸のほぼ中間部をナツトと連結したから、移
動軸の剛性を向上でき、高精度の上下駆動装置を提供す
ることができる。
ッドに螺合するナツトを上下動させるとともに、移動軸
を可動板を介してシリンダによって上方へ付勢し、バラ
ンス力を付与するようにしたから、可動部の重量の軽減
できるとともに、モータに加わる負荷を低減できる。し
かも、移動軸のほぼ中間部をナツトと連結したから、移
動軸の剛性を向上でき、高精度の上下駆動装置を提供す
ることができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す上下駆動装置の縦断
正面図、第２図は従来の上下駆動装置を示す正面図であ
る。 ２１・・・本体、２７・・・移動軸、２８・・・スクリ
ューロッド、３０・・・モータ、３２・・・ナツト、３
３・・・可動板、３４・・・エヤシリンタ（シリング）
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図
正面図、第２図は従来の上下駆動装置を示す正面図であ
る。 ２１・・・本体、２７・・・移動軸、２８・・・スクリ
ューロッド、３０・・・モータ、３２・・・ナツト、３
３・・・可動板、３４・・・エヤシリンタ（シリング）
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図
Claims (1)
- 本体と、この本体に少なくとも上下両端部が軸受によっ
て上下動自在に軸支された移動軸と、この移動軸と平行
に前記本体に設けられモータによって回転するスクリュ
ーロッドと、このスクリューロッドに螺合しスクリュー
ロッドの回転によって上下動するナツトと、このナツト
と前記移動軸の長手方向はぼ中間部とを連結しナツトと
一体に前記移動軸を上下動させる可動板と、前記本体に
移動軸と平行に設けられ可動板を上方へ付勢してバラン
ス力を付与するシリンダとを具備したことを特徴とする
上下駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10878284A JPS60255374A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 上下駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10878284A JPS60255374A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 上下駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255374A true JPS60255374A (ja) | 1985-12-17 |
Family
ID=14493337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10878284A Pending JPS60255374A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 上下駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60255374A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075952A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 搬送装置 |
-
1984
- 1984-05-29 JP JP10878284A patent/JPS60255374A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075952A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 搬送装置 |
| JP4606284B2 (ja) * | 2005-09-14 | 2011-01-05 | 株式会社ユーシン精機 | 搬送装置 |
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