JPS60249590A - 伸縮ア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は各種の産業用ロボット等の伸縮アームに関する
ものである。

＜Ｉ＞発明の目的 ［産業上の利用分野］ 運送、運搬。

［従来技術の問題点］ 近時、産業用ロボット等の開発は目覚ましいものがある
が、特にそのアーム部分を伸縮させるににあたっては次
のような諸点が問題となっている。

（イ）短縮した時の寸法が相対的に短いことが望ましい
。

（ロ）収納スペースができるだけ狭いことが望ましい。

（ハ）伸縮させるための駆動装置はできるだけ数が少な
く構造が簡単でシンプルであることが好ましい。

［発明の目的］ 本発明はアームを短縮した時の全長が短く収納場所が狭
いスペースで良く、さらに一つの駆動源によって伸縮が
可能な、伸縮アームを提供することを目的とする。

〈■〉発明の構成 ［問題点を解決しようとする手段１ 次に本発明の伸縮アームを図面にもとづいて説明する。

（第１図） 本発明の伸縮アームは平行に位置する上下二段の腕体に
よって構成している。

すなわち、駆動源Ｂに接続し下腕部２を移動させる上腕
部１と、対象物を把持する把持装置Ａを接続した下腕部
２とで構・成する。

（イ）上腕部 上腕部１は、例えば中空の箱体で、その中の前後端に、
平行な水平方向の軸線で回転する二つのローラーを設置
した部材である。

そして上腕部１の後端側に位置し、駆動ｍＢに接続した
ローラーを駆動ローラー１２とし、他方を前ローラ−１
３とする。

ざらに上腕部１の床部分には両ローラー１２．１３をむ
すぶ方向に窓部１４を開設し、後述の下腕部２の連結器
２８が移動できるようにしておく。

また両方のローラー１２．１３間には駆動ローラー１２
の回転によって両方のローラー間を回動する環状の一本
につながった回動索１５を掛渡しておく。

ざらに上腕部１の前端には後述する下腕部２に向けて移
動索接続棒１６を突設する。

移動索接続棒１６には下腕部２の移動索２４が接続する
。

（ロ）下腕部 下腕部２は下腕部・２と平行に位置した、上腕部１と同
じ長さの中空の箱体である。

そしてその後端部分から上部に向かって突設した連結器
２８によって回動索１５に連結固定される。

そしてその内部の前後端には上腕部１と同じように下部
前ローラ−２２、下部後ローラー２３を設置する。

そして両ローラー２２．２３間には、両ローラー２２．
２３部分で連続した上下２本の移動索２４．２５を掛渡
す。

そして上下２本の移動索２４．２５は両ローラー２２．
２３部分で連続していることによって、１移動索２４が
下部前ローラ−２２側から下部後ローラー２３側に移動
すると上移動索２５が下部後ローラー２３側から下部前
ローラ−２２側に移動する。

また下腕部２の床部分と天井部分には、下部前ローラ−
２２、下部後ローラー２３をつなぐ方向にそれぞれ床窓
２６、天井窓２７を開設する。

そして１移動索２４は天井窓２７に嵌挿した上腕部１の
移動索接続棒１６に接続している。

また上移動索２５には把持装置Ａを垂設し床窓２６から
下腕部２の下に露出させる。

移動索接続棒１６が接続している部分と把持装置Ａが垂
設している部分の位置関係は次のようになる。

すなわら下腕部２が上腕部１の真下に位置した時、１移
動索２４の最前部分に移動索接続棒１６が接続し、その
とき上移動索２５の最後端部分に把持装置Ａが垂設され
ている。

次に上記伸縮アームの駆動状態について説明する。（第
２図） （イ）アームの伸長 伸縮アームは上腕部１の真下に下腕部２を位置している
。

このとき把持、装置Ａは下腕部２の後端部分に位置して
いる。

駆動源Ｂによって上腕部１の駆動ローラー１２が回転を
始める。

その回転方向は、連結器２８によって上腕部１の回動索
１５に接続している下腕部２が前方に移動する方向とす
る。

回動索１５の移動により下腕部２が上腕部１の前方に移
動する。

下腕部２の１移動索２４が移動索接続棒１６に接続して
いる部分は、下部前ローラ−２２から離れて下部後ロー
ラー２３側に移動する。

上移動索２５の最後端部分に固定している把持装置Ａは
、上移動索２５が下部前ローラ−２２側に移動するので
床窓２７にそって前方に移動する。

従って駆動ローラー１２の回転によって下腕部゛２と把
持装置Ａが同時に前方に移動する。

（ロ）アームの収縮 駆動ローラー１２の回転を、伸長する時と逆回転するこ
とによって上腕部１の回動歯１５、下腕部２の上上梓動
索２４．２５が逆に移動し、把持装置Ａ及び下腕部２が
後方に移動して伸縮アームが収縮する。

（ハ）その他の実施例 上記実施例では上下二段の腕部で構成したが、さらに複
数段の腕部を上下に接続し、最下段のＦ移動索に把持装
置を接続することによって、伸長時の長さを延長するこ
とも考えられる。

また上下方向ではなく、水平方向に複数の腕を並列に設
置する場合も考えられる。

従って請求範囲の「上腕部、下腕部」は水平方向の場合
には「第１列、第２列」等を意味し［上梓動索、上梓動
索」は［右移動索、左移動索」を意味することになる。

＜１１＞発明の効果 本発明は以上説明したようになるので次のような効果を
期待することができる。

（イ）駆動ローラーに回転を与えるための一つの駆動源
だけで、下腕部と把持装置を同時に移動させることがで
きる。

（ロ）把持装置も移動するので、把持装置を下腕部の最
先端部分に突設する必要がない。

これに対しテレスコピック型の伸縮アームにおいては把
持装置は必ずアームの最先端に位置しなければならない
。

（ハ）下腕部や把持装置自体に油圧シリンダ等の駆動源
を必要としないので、各装置が必要以上に長くなること
がない。

（ニ）伸縮アームを短縮した時は下腕部が上腕部の真下
に位置するので、最短長さの上腕部の長さだけのスペー
ス内に納めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図：本発明の伸縮アームの説明図 箱２因二作動状態の説明図 １：上腕部　２：下腕部　１２：駆動ローラー１５：回
動歯　１６：移動索接続棒 ２４：上移動索　２５：上梓動索 Ａ：把持装置　Ｂ：駆動源

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 平行に設置した上腕部と下腕部よりなり、上腕部内には
   駆動する回動索を設け、 下腕部内には上上梓動索を設け、 上腕部を下腕部の上梓動索に接続し、 下腕部は上腕部の回動索に接続し、 ざらに下腕部の上梓動索には把持装置を接続して構成し
   た、 伸縮アーム。