JPS61152387A - ロボツトア−ム - Google Patents
ロボツトア−ムInfo
- Publication number
- JPS61152387A JPS61152387A JP27285784A JP27285784A JPS61152387A JP S61152387 A JPS61152387 A JP S61152387A JP 27285784 A JP27285784 A JP 27285784A JP 27285784 A JP27285784 A JP 27285784A JP S61152387 A JPS61152387 A JP S61152387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylindrical body
- robot arm
- present
- base end
- cylindrical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、手首部を保持するロボットアームに係り、特
に２段階以上に各筒体がテレスコピックに独立に伸縮可
能で、広い作業領域を持ち、多様な動作速度を実現する
のに好適なロボットアームに関する。
に２段階以上に各筒体がテレスコピックに独立に伸縮可
能で、広い作業領域を持ち、多様な動作速度を実現する
のに好適なロボットアームに関する。
従来の伸縮自在型のロボットアームは、特公昭４ｇ −
９５０３号公報に記載のように、ひとつの筒状体だけが
その軸方向に伸縮可能であった。このため。
９５０３号公報に記載のように、ひとつの筒状体だけが
その軸方向に伸縮可能であった。このため。
作業領域、動作速度は限定されていた。また、２つ以上
の筒状体がその軸方向に伸縮可能な伸縮自在型のロボッ
トアームは、特開昭５３−１３６２６２号公報に記載さ
れているように、各筒状体を順次繰り出す構成を取って
いた。このため、各筒状体を独立に駆動することはでき
ず１手先の動作速度が限定されていた。
の筒状体がその軸方向に伸縮可能な伸縮自在型のロボッ
トアームは、特開昭５３−１３６２６２号公報に記載さ
れているように、各筒状体を順次繰り出す構成を取って
いた。このため、各筒状体を独立に駆動することはでき
ず１手先の動作速度が限定されていた。
本発明は、上述の事柄に基づいてなされてもので、広い
作業領域を持ち、多様な動作速度を実現することができ
る伸縮自在型のロボットアームを提供することにある。
作業領域を持ち、多様な動作速度を実現することができ
る伸縮自在型のロボットアームを提供することにある。
本発明は、上記目的を達成するために、基端部の筒状体
と、これにはめ込まれた少なくとも２つ以上の筒状体を
備えたロボットアームにおいて、これらの筒状体に、こ
の筒状体を軸方向に変位させる駆動手段を設けたもので
ある。
と、これにはめ込まれた少なくとも２つ以上の筒状体を
備えたロボットアームにおいて、これらの筒状体に、こ
の筒状体を軸方向に変位させる駆動手段を設けたもので
ある。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は、本発明の伸縮自在型のロボットアームの一実
施例を示すもので、この図において、１は基端筒状体、
２は基端筒状体１に伸縮可能に挿入された中間可動筒状
体、３は可動筒状体２に伸縮可能に挿入された先端可動
筒状体である。４は手首、５，６は中間可動筒状体２お
よび先端可動筒状体３を駆動するためのアクチュエータ
であり、アクチュエータの少なくともひとつを基端筒状
体側に配置したことを特徴としている例である。この例
では、３つの筒状体の例を示しているが、この例に限ら
れるものではない。
施例を示すもので、この図において、１は基端筒状体、
２は基端筒状体１に伸縮可能に挿入された中間可動筒状
体、３は可動筒状体２に伸縮可能に挿入された先端可動
筒状体である。４は手首、５，６は中間可動筒状体２お
よび先端可動筒状体３を駆動するためのアクチュエータ
であり、アクチュエータの少なくともひとつを基端筒状
体側に配置したことを特徴としている例である。この例
では、３つの筒状体の例を示しているが、この例に限ら
れるものではない。
第２図は本発明の伸縮自在型のロボットアームの他の実
施例を示すもので、この実施例は先端可動筒状体３を駆
動するアクチュエータ６を中間可動筒状体２上に配置し
ている。この例では、アクチュエータの少なくともひと
つを可動筒状体上に配置したことを特徴としている。こ
の例でも３つの筒状体の例を示しているがこの例に限ら
れるものではない。
施例を示すもので、この実施例は先端可動筒状体３を駆
動するアクチュエータ６を中間可動筒状体２上に配置し
ている。この例では、アクチュエータの少なくともひと
つを可動筒状体上に配置したことを特徴としている。こ
の例でも３つの筒状体の例を示しているがこの例に限ら
れるものではない。
次に１本発明の伸縮自在型のロボットアームに用いられ
る駆動手段の一実施例を第３図および第４図により説明
する。これらの図において、第１図と同符号のものは同
一部分である。中間可動筒状体２は、基端筒状体１の上
に設けられたウオームギヤ７と前記中間可動筒状体２の
上に設けられたウオームラック８とを係合し、ウオーム
ギヤ７に連結する駆動＠９をアクチュエータ６で回転さ
せることによって伸縮が可能である。同様にして。
る駆動手段の一実施例を第３図および第４図により説明
する。これらの図において、第１図と同符号のものは同
一部分である。中間可動筒状体２は、基端筒状体１の上
に設けられたウオームギヤ７と前記中間可動筒状体２の
上に設けられたウオームラック８とを係合し、ウオーム
ギヤ７に連結する駆動＠９をアクチュエータ６で回転さ
せることによって伸縮が可能である。同様にして。
先端可動筒状体３は、前記中間可動筒状体２の上に設け
られたウオームギヤ１０と前記先端可動筒状体３の上に
設けられたウオームラック１１とを係合し、軸長可変型
動力伝達軸１２をアクチュエータ５で回転させることに
より伸縮が可能である。
られたウオームギヤ１０と前記先端可動筒状体３の上に
設けられたウオームラック１１とを係合し、軸長可変型
動力伝達軸１２をアクチュエータ５で回転させることに
より伸縮が可能である。
軸長可変型動力伝達軸１２は、前記中間可動筒状体２の
伸縮に伴い、それに従動的に伸縮しながら動力の伝達を
行う、第３図において１３〜１７は軸受である。
伸縮に伴い、それに従動的に伸縮しながら動力の伝達を
行う、第３図において１３〜１７は軸受である。
以上説明したように１本発明の伸縮自在型のロボットア
ームは、基端部にはめ込まれた少なくとも２つ以上の筒
状体を備え、これらの筒状体間で軸方向の変位を滑らか
に許容することができるため、広い作業領域を持ったロ
ボットを実現することができる。また、各筒状体をそれ
ぞれ独立に駆動することができるため、各筒状体の駆動
速度を変えることにより、多様な手先速度を実現するこ
とができる。
ームは、基端部にはめ込まれた少なくとも２つ以上の筒
状体を備え、これらの筒状体間で軸方向の変位を滑らか
に許容することができるため、広い作業領域を持ったロ
ボットを実現することができる。また、各筒状体をそれ
ぞれ独立に駆動することができるため、各筒状体の駆動
速度を変えることにより、多様な手先速度を実現するこ
とができる。
本発明によれば、ロボットの作業領域を広くできる効果
がある。また、基端部の筒状体にはめ込まれた各筒状体
をそれぞれ独立に駆動することができるので手先におけ
る多様な動作速度を設定できるという効果がある。
がある。また、基端部の筒状体にはめ込まれた各筒状体
をそれぞれ独立に駆動することができるので手先におけ
る多様な動作速度を設定できるという効果がある。
第１図は本発明のロボットアームの一実施例を備えたロ
ボット斜視図、第２図は本発明のロボットアームの他の
実施例を備えたロボットの斜視図、第３Ｗ１１は本発明
に用いられる駆動手段の一例の構成を示す断面図、第４
図は第３図のＩＶ−ｍＶ断面図である。 １・・・基端筒状体、２・・・中間可動筒状体、３・・
・先端可動筒状体、４・・・手先、５・・・アクチュエ
ータ、６・・・アクチュエータ、７・・・ウオームギヤ
、８・・・ウオームラック、９・・・駆動軸、１０・・
・ウオームギヤ、１１・・・ウオームラック、１２・・
・軸長可変型動力伝竿 ？ 図
ボット斜視図、第２図は本発明のロボットアームの他の
実施例を備えたロボットの斜視図、第３Ｗ１１は本発明
に用いられる駆動手段の一例の構成を示す断面図、第４
図は第３図のＩＶ−ｍＶ断面図である。 １・・・基端筒状体、２・・・中間可動筒状体、３・・
・先端可動筒状体、４・・・手先、５・・・アクチュエ
ータ、６・・・アクチュエータ、７・・・ウオームギヤ
、８・・・ウオームラック、９・・・駆動軸、１０・・
・ウオームギヤ、１１・・・ウオームラック、１２・・
・軸長可変型動力伝竿 ？ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、基端部の筒状体と、これにはめ込まれた少なくとも
２つ以上の筒状体とを備えたロボットアームにおいて、
これらの筒状体に、この筒状態を軸方向に変位させる駆
動手段を設けたことを特徴とするロボットアーム。 ２、特許請求の範囲第１項記載のロボットアームにおい
て、前記筒状体を駆動する駆動手段の少なくともひとつ
を基端部の筒状体側に配置したことを特徴とするロボッ
トアーム。 ３、特許請求の範囲第１項記載のロボットアームにおい
て、前記筒状体を駆動する駆動手段の少なくともひとつ
を前記筒状体上に配置したことを特徴とするロボットア
ーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27285784A JPS61152387A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツトア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27285784A JPS61152387A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツトア−ム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61152387A true JPS61152387A (ja) | 1986-07-11 |
Family
ID=17519737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27285784A Pending JPS61152387A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツトア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61152387A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1193827A (ja) * | 1997-09-18 | 1999-04-06 | Toshiba Corp | 機能素子およびアクチュエータ |
| WO2014087879A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | タツモ株式会社 | リンク式搬送ロボット |
| JP2023017282A (ja) * | 2021-07-26 | 2023-02-07 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 制御システム、制御方法及びプログラム |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP27285784A patent/JPS61152387A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1193827A (ja) * | 1997-09-18 | 1999-04-06 | Toshiba Corp | 機能素子およびアクチュエータ |
| WO2014087879A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | タツモ株式会社 | リンク式搬送ロボット |
| JPWO2014087879A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2017-01-05 | タツモ株式会社 | リンク式搬送ロボット |
| US10137570B2 (en) | 2012-12-04 | 2018-11-27 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Link-type transfer robot |
| JP2023017282A (ja) * | 2021-07-26 | 2023-02-07 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 制御システム、制御方法及びプログラム |
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