JPS60233701A - 加減速演算装置 - Google Patents
加減速演算装置Info
- Publication number
- JPS60233701A JPS60233701A JP59090363A JP9036384A JPS60233701A JP S60233701 A JPS60233701 A JP S60233701A JP 59090363 A JP59090363 A JP 59090363A JP 9036384 A JP9036384 A JP 9036384A JP S60233701 A JPS60233701 A JP S60233701A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- acceleration
- speed
- change rate
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B7/00—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control
- G05B7/02—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、物体の速度を変化させるときに円滑な加減
速を行なう速度指令信号を出力する加減速演算装置に関
する。
速を行なう速度指令信号を出力する加減速演算装置に関
する。
電動機を例にして説゛明すると、停止している電動機を
始動してその速度をＮ１にしたいときには、Ｎ１なる速
度に対応するレベルのステップ状の速度設定信号がこの
電動機の速度制御装置に与えられるし、Ｎ１なる速度で
運転中の電動機を停止させたいときは、速度設定信号は
ステップ状で零にするのが一般的である。また運転速度
をＮ１からＮ２に変える場合も同様にステップ状の速度
設定信号を速度制御装置に入力させる。しかしながら電
動機の速度を時間遅れなしにこのステップ状の速度設定
信号どおりに追従させることはできないから、たとえば
停止している電動機を始動してＮｌなる速度にする場合
について考えると、この電動機とこれに結合されている
負荷のはずみ車効果や、この電動機が保有する加速トル
クなどを考慮して定める一定の加速度でこの電動機速度
を上昇させ、電動機速度がＮ１に到達すればこの加速度
を零にしてＮ１なる一定速度で運転を継続させるような
信号を出力する加減速演算装置を設けて、ステップ状の
速度設定信号をこの加減速演算装置により緩やかに変化
する速度信号に変換して電動機の速度制御装置に与える
ようにしている。
始動してその速度をＮ１にしたいときには、Ｎ１なる速
度に対応するレベルのステップ状の速度設定信号がこの
電動機の速度制御装置に与えられるし、Ｎ１なる速度で
運転中の電動機を停止させたいときは、速度設定信号は
ステップ状で零にするのが一般的である。また運転速度
をＮ１からＮ２に変える場合も同様にステップ状の速度
設定信号を速度制御装置に入力させる。しかしながら電
動機の速度を時間遅れなしにこのステップ状の速度設定
信号どおりに追従させることはできないから、たとえば
停止している電動機を始動してＮｌなる速度にする場合
について考えると、この電動機とこれに結合されている
負荷のはずみ車効果や、この電動機が保有する加速トル
クなどを考慮して定める一定の加速度でこの電動機速度
を上昇させ、電動機速度がＮ１に到達すればこの加速度
を零にしてＮ１なる一定速度で運転を継続させるような
信号を出力する加減速演算装置を設けて、ステップ状の
速度設定信号をこの加減速演算装置により緩やかに変化
する速度信号に変換して電動機の速度制御装置に与える
ようにしている。
しかしながら上述の加減速演算装置では、停止している
電動機が一定加速度で始動するときと、Ｎ１なる速度に
到達したときの加速度の変化が大であって負荷に大きな
ショックを４える。たとえば負荷がエレベータの場合は
乗員に対するショックと不快感が大であるし、紙レール
を駆動する場合は紙が切れたり、しわが発生したりする
不都合を生ずる。
電動機が一定加速度で始動するときと、Ｎ１なる速度に
到達したときの加速度の変化が大であって負荷に大きな
ショックを４える。たとえば負荷がエレベータの場合は
乗員に対するショックと不快感が大であるし、紙レール
を駆動する場合は紙が切れたり、しわが発生したりする
不都合を生ずる。
第３図は上述の不都合を解消するようにされている加減
速演算装置の従来例を示すブロック図である。この第３
図−こおいて比例増幅器１にＡなるステップ状の速度設
定信号が入力するとき、この比例増幅器１の出力Ｂを積
分器２に入力し、出力Ｆを得るのであるが、この出力Ｆ
は上述の比例増幅器１の入力側にフィードバックされる
ようになっていて、この比例増幅器１と積分器２とで、
加減速演算器３が形成されているのであるが、上述の積
分器２の入力を外部に設けた２個の１次遅れ増幅器４と
５の出力で制限するようになっている。
速演算装置の従来例を示すブロック図である。この第３
図−こおいて比例増幅器１にＡなるステップ状の速度設
定信号が入力するとき、この比例増幅器１の出力Ｂを積
分器２に入力し、出力Ｆを得るのであるが、この出力Ｆ
は上述の比例増幅器１の入力側にフィードバックされる
ようになっていて、この比例増幅器１と積分器２とで、
加減速演算器３が形成されているのであるが、上述の積
分器２の入力を外部に設けた２個の１次遅れ増幅器４と
５の出力で制限するようになっている。
すなわち１次遅れ増幅器４の出力りにより電動機を加速
するときの加速開始時点における加速度の変化率がこの
１次遅れ増幅器４のｄなる時定数と増幅度で調整される
。また１次遅れ増幅器５の出力Ｅにより電動機を減速す
るときの減速開始時点における負の加速度の変化率が当
該１次遅れ増幅器５のｅなる時定数と増幅度により調整
される。
するときの加速開始時点における加速度の変化率がこの
１次遅れ増幅器４のｄなる時定数と増幅度で調整される
。また１次遅れ増幅器５の出力Ｅにより電動機を減速す
るときの減速開始時点における負の加速度の変化率が当
該１次遅れ増幅器５のｅなる時定数と増幅度により調整
される。
また加減速終了時点における正負の加速度変化率は比例
増幅器１のｂなる増幅度で調整されることになる。
増幅器１のｂなる増幅度で調整されることになる。
第４図は第３図匿示す従来の加減速演算装置の各部の波
形をあられす波形図である。この第４図において破線で
示される速度設定信号Ａは時刻Ｔ１なる瞬間にＡ１から
Ａ２にステップ状に変化して停止から運転開始を指令し
、Ｔ２なる時刻に運転から停止することをＡ３−％Ａ４
なるステップ状の信号で指令する。加速時には１点鎖線
Ｂ １ 、 Ｂ ２゜Ｂ３ 、Ｂ４で示されるＢなる波
形のＢ ３−’ｆｆ１Ｂ ４のす 波形の変化率すによ隻加速終了時点における加速度変化
率が調整され、１次遅れ増幅器４の出力信号波形りにお
けるＢ１４、Ｂ２の波形の変化率ｄにより加速開始時点
における加速度変化率が調整される。一方減速時には１
点鎖線Ｂ ５ 、 Ｂ ６ 、 Ｂ ７゜Ｂ８で示され
るＢなる波形のＢ ７４．Ｂ Ｂの変化率すにより減速
終了時点における負の加速度の変化率が調整され、１次
遅れ増幅器５の出力信号波形ＥにおけるＢ ５ ＋Ｅ２
の変化率ｅにより減速開始時点における負の加速度の変
化率が調整され、かくして当該加減速演算器３からＦな
る波形の加減速信号が出力されることになる。
形をあられす波形図である。この第４図において破線で
示される速度設定信号Ａは時刻Ｔ１なる瞬間にＡ１から
Ａ２にステップ状に変化して停止から運転開始を指令し
、Ｔ２なる時刻に運転から停止することをＡ３−％Ａ４
なるステップ状の信号で指令する。加速時には１点鎖線
Ｂ １ 、 Ｂ ２゜Ｂ３ 、Ｂ４で示されるＢなる波
形のＢ ３−’ｆｆ１Ｂ ４のす 波形の変化率すによ隻加速終了時点における加速度変化
率が調整され、１次遅れ増幅器４の出力信号波形りにお
けるＢ１４、Ｂ２の波形の変化率ｄにより加速開始時点
における加速度変化率が調整される。一方減速時には１
点鎖線Ｂ ５ 、 Ｂ ６ 、 Ｂ ７゜Ｂ８で示され
るＢなる波形のＢ ７４．Ｂ Ｂの変化率すにより減速
終了時点における負の加速度の変化率が調整され、１次
遅れ増幅器５の出力信号波形ＥにおけるＢ ５ ＋Ｅ２
の変化率ｅにより減速開始時点における負の加速度の変
化率が調整され、かくして当該加減速演算器３からＦな
る波形の加減速信号が出力されることになる。
しかしながら上述のようｌこ構成される加減速演算装置
から出力される加減速信号Ｆでは、加速または減速開始
時点および終了時点における加速度変化率が厳密には一
定していないことから、加速時、減速時のショックが完
全に解消はされず、前述したような不都合を生ずる。さ
らに比例増幅器１の増幅度と、１次遅れ増幅器４と５の
時定数と増幅度により加速度変化率を調整するので、こ
の調整作業が困難であるという欠点も合わせて有する。
から出力される加減速信号Ｆでは、加速または減速開始
時点および終了時点における加速度変化率が厳密には一
定していないことから、加速時、減速時のショックが完
全に解消はされず、前述したような不都合を生ずる。さ
らに比例増幅器１の増幅度と、１次遅れ増幅器４と５の
時定数と増幅度により加速度変化率を調整するので、こ
の調整作業が困難であるという欠点も合わせて有する。
この発明は、ステップ状の速度設定信号に対して加速開
始時点と加速終了時点での加速度変化率が一定な加減速
信号を発生する加減速演算装置を提供することを目的と
する。
始時点と加速終了時点での加速度変化率が一定な加減速
信号を発生する加減速演算装置を提供することを目的と
する。
〔発明の要点〕
この発明は、速度演算器によりステップ状の速度設定信
号を一定な速度変化率で変化する変化速度信号とこの速
度変化率信号とに変換し、さらに加速度演算器により上
述の速度変化率信号を一定な加速度変化率で変化する変
化加速度信号に変換する。前述の速度変化率信号と変化
加速度信号との差を積分し、変化速度信号と積分結果と
の差をめれば、物体を加減速するときの加減速開始時と
加減速終了時における加速度変化率が一定な速度信号が
得られる。
号を一定な速度変化率で変化する変化速度信号とこの速
度変化率信号とに変換し、さらに加速度演算器により上
述の速度変化率信号を一定な加速度変化率で変化する変
化加速度信号に変換する。前述の速度変化率信号と変化
加速度信号との差を積分し、変化速度信号と積分結果と
の差をめれば、物体を加減速するときの加減速開始時と
加減速終了時における加速度変化率が一定な速度信号が
得られる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図である。この
第１図において速度演算器１１にＡなるステップ状の速
度設定信号が入力されると、この速度演算器１１はＧな
る変化速度信号とＨなる速度変化率信号（加速度信号と
称してもよい）とを出力する。ここで変化速度信号Ｇと
はステップ状 −で入力される速度設定信号Ａに対して
一定の速度変化率で変化しつつ出力される速度信号であ
って、この出力速度信号値が入力速度設定信号値と一致
すると一定値になる特性を有しており、加速するときの
速度変化率ｇｌと減速するときの速度変化率ｇ２とは別
個に定めることができる。さらにこのｇｌとｇ２という
速度変化率を信号として出力するがこの速度変化率とは
速度の微分値すなわち加速度のことであるから速度変化
率信号は加速度信号と称することができる。
第１図において速度演算器１１にＡなるステップ状の速
度設定信号が入力されると、この速度演算器１１はＧな
る変化速度信号とＨなる速度変化率信号（加速度信号と
称してもよい）とを出力する。ここで変化速度信号Ｇと
はステップ状 −で入力される速度設定信号Ａに対して
一定の速度変化率で変化しつつ出力される速度信号であ
って、この出力速度信号値が入力速度設定信号値と一致
すると一定値になる特性を有しており、加速するときの
速度変化率ｇｌと減速するときの速度変化率ｇ２とは別
個に定めることができる。さらにこのｇｌとｇ２という
速度変化率を信号として出力するがこの速度変化率とは
速度の微分値すなわち加速度のことであるから速度変化
率信号は加速度信号と称することができる。
加速度演算器１２は上述のＨなる加速度信号を入力し、
Ｊなる変化加速度信号を出力するのであるが、この変化
加速度信号Ｊとは入力される加速度信号に対して一定の
加速度変化率で変化しつつ出力される加速度信号であっ
て、この出力加速度信号値が入力加速度信号値と一致す
ると一定値となる特性を有しており、この加速度変化率
ｊは所望の値に設定される。
Ｊなる変化加速度信号を出力するのであるが、この変化
加速度信号Ｊとは入力される加速度信号に対して一定の
加速度変化率で変化しつつ出力される加速度信号であっ
て、この出力加速度信号値が入力加速度信号値と一致す
ると一定値となる特性を有しており、この加速度変化率
ｊは所望の値に設定される。
積分器１３は上述の加速度信号Ｈと変化加速度信号Ｊと
の差を積分するものであって、この積分器１３の出力に
は下記の（１）式で示される。
の差を積分するものであって、この積分器１３の出力に
は下記の（１）式で示される。
Ｋ＝、ｌ”（Ｈ−Ｊ）ｄｔ・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・（１）ここでＨは加速度信号で
あるから、これを積分すれば速度信号すなわちＧなる変
化速度信号となる。またＪなる変化加速度信号とは一定
の加速度変化率で変化しつつある加速度信号のことであ
るから、これを積分したものは一定の加速度変化率で変
化する速度信号であって、これが本発明にもとづいて加
減速演算装置が出力しようとしている信号の特性である
。すなわち変化加速度信号Ｊを積分したものが第１図１
こ示す信号りとなる。よって前述の（１）式は下記の（
２）式となる。
・・・・・・・・・・・（１）ここでＨは加速度信号で
あるから、これを積分すれば速度信号すなわちＧなる変
化速度信号となる。またＪなる変化加速度信号とは一定
の加速度変化率で変化しつつある加速度信号のことであ
るから、これを積分したものは一定の加速度変化率で変
化する速度信号であって、これが本発明にもとづいて加
減速演算装置が出力しようとしている信号の特性である
。すなわち変化加速度信号Ｊを積分したものが第１図１
こ示す信号りとなる。よって前述の（１）式は下記の（
２）式となる。
Ｋ −ｆ （Ｈ−Ｊ ）ｄｔ−Ｇ−Ｌ ・・・・・・・
・・・・・ （２）この（２）式から下記の（３）式が
得られる。
・・・・・ （２）この（２）式から下記の（３）式が
得られる。
Ｌ＝Ｇ−Ｋ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ （３）すな
わち積分器１３から出力される信号にと、速度演算器１
１が出力する信号Ｇとの差を加算器１４により演算して
得られる信号りが一定の加速度変化率で変化する速度信
号である。
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ （３）すな
わち積分器１３から出力される信号にと、速度演算器１
１が出力する信号Ｇとの差を加算器１４により演算して
得られる信号りが一定の加速度変化率で変化する速度信
号である。
比較器１５は加速度演算器１２から出力される変化加速
度信号Ｊがほぼ零なることを検出して、これによりオフ
セット除去接点１６を閉路させる。
度信号Ｊがほぼ零なることを検出して、これによりオフ
セット除去接点１６を閉路させる。
これはステップ状の速度設定信号人が入力して当該加減
速演算装置から一定加速度変化率で変化する速度信号り
が出力されて加速または減速が完了したのちにオフセッ
トが残らないようにするためのものであって、このオフ
セット除去接点１６が閉路することにより積分器１３を
含む閉ループが一次遅れ特性となって積分器１３の出力
信号には零となる。その結果ステップ状の速度設定信号
人と、速度演算器１１が出力する変化速度信号Ｇと、加
算器１４から出力される信号りとは等しくなって、加速
・減速完了後のオフセットは完全に除去される。なおゼ
ロホールド接点２１と２２はこれらを閉路することによ
り速度演算器１１と加速度演算器１２をゼロホールドさ
せる。
速演算装置から一定加速度変化率で変化する速度信号り
が出力されて加速または減速が完了したのちにオフセッ
トが残らないようにするためのものであって、このオフ
セット除去接点１６が閉路することにより積分器１３を
含む閉ループが一次遅れ特性となって積分器１３の出力
信号には零となる。その結果ステップ状の速度設定信号
人と、速度演算器１１が出力する変化速度信号Ｇと、加
算器１４から出力される信号りとは等しくなって、加速
・減速完了後のオフセットは完全に除去される。なおゼ
ロホールド接点２１と２２はこれらを閉路することによ
り速度演算器１１と加速度演算器１２をゼロホールドさ
せる。
第２図は第１図に示す実施例のブロック図の各部の波形
をあられす波形図である。この第２図において波線で示
される速度設定信号Ａは時刻Ｔ１なる瞬間にＡ１からＡ
２にステップ状に変化して所定速度で運転することを指
令し、Ｔ２なる時刻に運転から停止することをＡ３→Ａ
４なるステップ状の信号で指令する。速度演算器１１は
このステップ状の速度設定信号Ａに対してＧなる１点鎖
線で示す変化速度信号ＡＩ、Ｇ２．Ａ３．Ｇ４を出力す
るのであるが、加速時にはｇｌなる一定加速度で速度信
号は上昇し、減速する場合は一定加速度ｇ２で速度信号
が減少する。さらにこの速度演算器１１は上述の加速時
の加速度ｇ１に対応するＨなる加速度信号を出力するの
であるが、これが１点鎖線Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，）１４で
あられされる。また減速時には加速度ｇ２に対応して１
点鎖線であられされる加速度信号）１５．Ｈ６，Ｈ７゜
Ｈ８が加速時の加速度信号の代りに当該速度演算器１１
から出力される。
をあられす波形図である。この第２図において波線で示
される速度設定信号Ａは時刻Ｔ１なる瞬間にＡ１からＡ
２にステップ状に変化して所定速度で運転することを指
令し、Ｔ２なる時刻に運転から停止することをＡ３→Ａ
４なるステップ状の信号で指令する。速度演算器１１は
このステップ状の速度設定信号Ａに対してＧなる１点鎖
線で示す変化速度信号ＡＩ、Ｇ２．Ａ３．Ｇ４を出力す
るのであるが、加速時にはｇｌなる一定加速度で速度信
号は上昇し、減速する場合は一定加速度ｇ２で速度信号
が減少する。さらにこの速度演算器１１は上述の加速時
の加速度ｇ１に対応するＨなる加速度信号を出力するの
であるが、これが１点鎖線Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，）１４で
あられされる。また減速時には加速度ｇ２に対応して１
点鎖線であられされる加速度信号）１５．Ｈ６，Ｈ７゜
Ｈ８が加速時の加速度信号の代りに当該速度演算器１１
から出力される。
加速度演算器１２は上述の加速度信号Ｈ１，Ｈ２゜Ｈ３
，Ｈ４あるいはＨ５、Ｈ６、Ｈ７、Ｈｇを受けてｊなる
加速度変化率の変化加速度信号Ｈ１゜Ｊ２．Ｈ３，Ｊ４
またはＨ５，Ｊ６．Ｈ７，Ｊ８のいずれかを出力する。
，Ｈ４あるいはＨ５、Ｈ６、Ｈ７、Ｈｇを受けてｊなる
加速度変化率の変化加速度信号Ｈ１゜Ｊ２．Ｈ３，Ｊ４
またはＨ５，Ｊ６．Ｈ７，Ｊ８のいずれかを出力する。
１点鎖線で示されるＨなる加速度信号と実線で示される
Ｊなる変化加速度信号との差を積分し、この積分結果と
Ｇなる変化速度信号との差から、加速度変化率が一定な
速度信号りが得られるのである。
Ｊなる変化加速度信号との差を積分し、この積分結果と
Ｇなる変化速度信号との差から、加速度変化率が一定な
速度信号りが得られるのである。
この発明によれば、加速度信号と変化加速度信号との差
を積分し、変化速度信号と前述の積分結果との差から、
入力されるステップ状の速度設定から加速度変化率が一
定な速度信号を出力するように加減速演算装置を構成し
ているので、速度演算器による加速度信号の設定と、加
速度演算器による変化加速度信号の設定とは別個にかつ
容易に設定できるし、当該加減速演算装置が出力する速
度信号は、加速度変化率が一定な速度信号となるから、
物体を加速あるいは減速するさいのショックが除去され
る。それ故たとえば本発明をエレベータに応用すれば人
体にショックを与えることなく円滑に発進・停止するこ
とができるし、紙ロール駆動機械に応用すれば紙切れや
しわの発生などを防ぐことができる。さらにオフセット
除去接点を作動させることにより、加速・減速が完了す
れば積分器出力が零となり、オフセットも完全に除去で
きる。
を積分し、変化速度信号と前述の積分結果との差から、
入力されるステップ状の速度設定から加速度変化率が一
定な速度信号を出力するように加減速演算装置を構成し
ているので、速度演算器による加速度信号の設定と、加
速度演算器による変化加速度信号の設定とは別個にかつ
容易に設定できるし、当該加減速演算装置が出力する速
度信号は、加速度変化率が一定な速度信号となるから、
物体を加速あるいは減速するさいのショックが除去され
る。それ故たとえば本発明をエレベータに応用すれば人
体にショックを与えることなく円滑に発進・停止するこ
とができるし、紙ロール駆動機械に応用すれば紙切れや
しわの発生などを防ぐことができる。さらにオフセット
除去接点を作動させることにより、加速・減速が完了す
れば積分器出力が零となり、オフセットも完全に除去で
きる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図であり、第２
図は第１図に示す実施例のブロック図の各部の波形を示
す波形図である。第３図は加減速演算装置の従来例を示
すブロック図であり、第４図は第３図に示す従来例のブ
ロック図の各部の波形を示す波形図である。 １：比例増幅器、２：積分器、３：加減速演算器、４，
５：１次遅れ増幅器、１１：速度演算器、１２：加速度
演算器、１３：積分器、１４：加算器、１５：比較器、
１６：オフセット除去接点。 ２１．２２：ゼロホールド接点。 Ａ：速度設定信号、Ｇ：変化速度信号、Ｈ：速度変化率
信号（または加速度信号）、Ｊ：変化加速度信号、Ｌ：
加速度変化率が一定な速度信号。
図は第１図に示す実施例のブロック図の各部の波形を示
す波形図である。第３図は加減速演算装置の従来例を示
すブロック図であり、第４図は第３図に示す従来例のブ
ロック図の各部の波形を示す波形図である。 １：比例増幅器、２：積分器、３：加減速演算器、４，
５：１次遅れ増幅器、１１：速度演算器、１２：加速度
演算器、１３：積分器、１４：加算器、１５：比較器、
１６：オフセット除去接点。 ２１．２２：ゼロホールド接点。 Ａ：速度設定信号、Ｇ：変化速度信号、Ｈ：速度変化率
信号（または加速度信号）、Ｊ：変化加速度信号、Ｌ：
加速度変化率が一定な速度信号。
Claims (1)
- ステップ状の速度設定信号を入力し、出力信号はその値
が入力速度設定信号値と一致するまでは一定の速度変化
率で変化するとともに前記入力速度設定信号値と一致す
れば速度変化率が零となる変化速度信号と前記速度変化
率信号を出力する速度演算器と、前記速度変化率信号を
入力し、出力信号はその値が入力速度変化率信号値と一
致するまでは一定の加速度変化率で変化するとともに前
記入力速度変化率信号値と一致すれば加速度変化率が零
となる変化加速度信号を出力する加速度演算器と、前記
速度変化率信号と前記変化加速度信号との差を積分する
積分器と、前記変化速度信号と前記積分器出力信号との
差を演算する加算器と、前記変化加速度信号がほぼ零の
ときに前記積分器出力信号を零にするオフセット除去回
路とを備えてなる加減速演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59090363A JPH0812566B2 (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 加減速演算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59090363A JPH0812566B2 (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 加減速演算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60233701A true JPS60233701A (ja) | 1985-11-20 |
| JPH0812566B2 JPH0812566B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=13996452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59090363A Expired - Fee Related JPH0812566B2 (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 加減速演算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812566B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62260582A (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | 誘導電動機の加減速制御装置 |
| AU670130B2 (en) * | 1992-08-07 | 1996-07-04 | Andrew Corporation | A dipole |
| JP2004078564A (ja) * | 2002-08-19 | 2004-03-11 | Toshiba Corp | 制御装置の設定値変更方法及びそれに用いる保守装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1984
- 1984-05-07 JP JP59090363A patent/JPH0812566B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH0812566B2 (ja) | 1996-02-07 |
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