JPS6023045B2 - 自動位置決め装置 - Google Patents
自動位置決め装置Info
- Publication number
- JPS6023045B2 JPS6023045B2 JP5621678A JP5621678A JPS6023045B2 JP S6023045 B2 JPS6023045 B2 JP S6023045B2 JP 5621678 A JP5621678 A JP 5621678A JP 5621678 A JP5621678 A JP 5621678A JP S6023045 B2 JPS6023045 B2 JP S6023045B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- detection sensor
- deceleration
- stop
- point detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、搬送装置により搬送される被制御物体を所望
位置に自動的に位置決めする自動位置決め装置に関する
。
位置に自動的に位置決めする自動位置決め装置に関する
。
従来、搬送装置により搬送される被制御物体の位置を非
接触で検出する位置検出センサの出力を用いて被制御物
体を位置決めする装置が知られている。
接触で検出する位置検出センサの出力を用いて被制御物
体を位置決めする装置が知られている。
かかる従来の位置決め装置は、第１図および第２図に示
されているように、被制御物体１を基準点から距離Ｌだ
け離間した位置に停止させるべく、所望の停止位置に停
止点検出センサ８を固定的に配置し、この停止点検出セ
ンサ８から距離１′だけ手前の位置に減速点検出センサ
７を配置し、被制御物体１を搬送機構２により搬送し、
被制御物体１の先端が減速点検出センサ７の位置に達す
ると制御器４に減速指令を与えて被制御物体１を所定速
度まで減速し、停止点検出センサ８により被制御物体１
の先端が検出されると、制御器４に停止指令を与え、被
制御物体１を基準点からＬの位置に停止させるものであ
る。なお、実際には、第２図に示されているように△１
なる偏差が生じるので停止位置は予めこの量を見込んだ
位置に設定される。しかしながら、かかる従来例は被制
御物体１の形格が一定であり且つ停止位置が一定である
場合には位置検出センサを２個設けるだけでよいが、被
制御物体の形格が多種にわたる場合、または、停止位置
を種々変更したいときには多数の位贋検出センサを必要
とし、センサを配置するスペースが大きくなり、また構
成が複雑となり保守上も好ましく−ないという問題点が
ある。
されているように、被制御物体１を基準点から距離Ｌだ
け離間した位置に停止させるべく、所望の停止位置に停
止点検出センサ８を固定的に配置し、この停止点検出セ
ンサ８から距離１′だけ手前の位置に減速点検出センサ
７を配置し、被制御物体１を搬送機構２により搬送し、
被制御物体１の先端が減速点検出センサ７の位置に達す
ると制御器４に減速指令を与えて被制御物体１を所定速
度まで減速し、停止点検出センサ８により被制御物体１
の先端が検出されると、制御器４に停止指令を与え、被
制御物体１を基準点からＬの位置に停止させるものであ
る。なお、実際には、第２図に示されているように△１
なる偏差が生じるので停止位置は予めこの量を見込んだ
位置に設定される。しかしながら、かかる従来例は被制
御物体１の形格が一定であり且つ停止位置が一定である
場合には位置検出センサを２個設けるだけでよいが、被
制御物体の形格が多種にわたる場合、または、停止位置
を種々変更したいときには多数の位贋検出センサを必要
とし、センサを配置するスペースが大きくなり、また構
成が複雑となり保守上も好ましく−ないという問題点が
ある。
本発明は、このような従来の問題点を解決すべくなされ
たもので、最小数の位置検出センサを用いるのみで、各
種の被制御物体をあらゆる位置に停止させることのでき
る自動位置決め装置を提供することを目的とする。
たもので、最小数の位置検出センサを用いるのみで、各
種の被制御物体をあらゆる位置に停止させることのでき
る自動位置決め装置を提供することを目的とする。
この目的を達成するために、本発明は、搬送装置により
搬送される被制御物体を所定の位置に自動的に位置決め
する位置決め装置において、前記制御物体の停止位置を
検出する停止位置検出センサと、前記被制御物体の減速
位置を検出する少なくとも２つの減速位置検出センサと
を有する位置検出器と、この位置検出器を前記搬送装置
の搬送方向と平行に移動させる駆動機構とを備え、前記
位置検出器を前記駆動機構により予め前記被制御物体の
停止位置に対応した位置に配置し、前記搬送装置が「前
記位置検出器の予め定めた減速位置検出センサの出力信
号に基づき前記被制御物体を減速させ、前記位置検出器
の停止位置検出センサの出力信号に基づき前記被制御物
体を所定位置に停止させるものである。
搬送される被制御物体を所定の位置に自動的に位置決め
する位置決め装置において、前記制御物体の停止位置を
検出する停止位置検出センサと、前記被制御物体の減速
位置を検出する少なくとも２つの減速位置検出センサと
を有する位置検出器と、この位置検出器を前記搬送装置
の搬送方向と平行に移動させる駆動機構とを備え、前記
位置検出器を前記駆動機構により予め前記被制御物体の
停止位置に対応した位置に配置し、前記搬送装置が「前
記位置検出器の予め定めた減速位置検出センサの出力信
号に基づき前記被制御物体を減速させ、前記位置検出器
の停止位置検出センサの出力信号に基づき前記被制御物
体を所定位置に停止させるものである。
以下、添付図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第３図は本発明による自動位置決め装置の一実施例を示
す。この実施例において、被制御物体亀１を搬送する搬
送機構１２はローラテーブルにより構成され、制御器１
４からの制御信号に基き駆動機構１３により駆動される
ようになっている。減速点検出センサー７および停止点
検出センサ１８が設けられた位置検出器１９は駆動機構
２０‘こより被制御物体１１の移動方向１６と平行に（
矢印２２）移動させられるようになっている。制御器２
１は位置設定器２４から出力される位置設定信号に基き
位置決め回路２３が出力される位置信号に応じて駆動機
構２０を動作させるものである。なお、図中、１５は電
源を示す。かかる構成において、今、被制御物体１ １
を搬送し基準点２５から距離Ｌなる位置に停止させる場
合、まず、手動または電子計算機により位置設定器２４
に距離Ｌが設定され、この値は位置決め回路２３を介し
て制御器２１に与えられる。
す。この実施例において、被制御物体亀１を搬送する搬
送機構１２はローラテーブルにより構成され、制御器１
４からの制御信号に基き駆動機構１３により駆動される
ようになっている。減速点検出センサー７および停止点
検出センサ１８が設けられた位置検出器１９は駆動機構
２０‘こより被制御物体１１の移動方向１６と平行に（
矢印２２）移動させられるようになっている。制御器２
１は位置設定器２４から出力される位置設定信号に基き
位置決め回路２３が出力される位置信号に応じて駆動機
構２０を動作させるものである。なお、図中、１５は電
源を示す。かかる構成において、今、被制御物体１ １
を搬送し基準点２５から距離Ｌなる位置に停止させる場
合、まず、手動または電子計算機により位置設定器２４
に距離Ｌが設定され、この値は位置決め回路２３を介し
て制御器２１に与えられる。
制御器２１は駆動機構２０を動作させ、位置検出器Ｉ９
を基準点２５から距離Ｌの位置まで搬送停止させる。し
かる後、制御器１４に起動指令を与え搬送機構１２によ
り被制御物体１１を搬送する。
を基準点２５から距離Ｌの位置まで搬送停止させる。し
かる後、制御器１４に起動指令を与え搬送機構１２によ
り被制御物体１１を搬送する。
被制御物体１１が減速位置検出センサ１７の設置位置に
達すると、該センサー７が被制御物体１１の先端を検出
して制御器１４に減速指令を与える。これにより制御器
１４は搬送機構１２の速度を所定速度まで落とすように
動作し、その後停止点検出センサー８が被制御物体１１
の先端を検出すると、該センサー８は制御器１４に停止
指令を与え被制御物体１１を停止させる。従って、被制
御物体１１の速度パターンは第４図の参照番号２６で示
すようになり、設定位置すなわち基準点から距離Ｌの地
点に位置決めすることができる。・なお、制御器１４へ
の起動指令は位置検出器１９の位置決め完了信号により
自動的に与えることもでき、もちろん手動により与える
こともできる。
達すると、該センサー７が被制御物体１１の先端を検出
して制御器１４に減速指令を与える。これにより制御器
１４は搬送機構１２の速度を所定速度まで落とすように
動作し、その後停止点検出センサー８が被制御物体１１
の先端を検出すると、該センサー８は制御器１４に停止
指令を与え被制御物体１１を停止させる。従って、被制
御物体１１の速度パターンは第４図の参照番号２６で示
すようになり、設定位置すなわち基準点から距離Ｌの地
点に位置決めすることができる。・なお、制御器１４へ
の起動指令は位置検出器１９の位置決め完了信号により
自動的に与えることもでき、もちろん手動により与える
こともできる。
また、距離Ｌが長いような場合には位置検出器１９の位
置設定完了前に、被制御物体１１を起動させることがで
き、このようにすれば能率を高めることができる。第４
図に示されるようにト停止点検出センサ奮８により停止
指令を発しても被制御物体１１はすぐに停止せず、△１
だけ行き過ぎる。
置設定完了前に、被制御物体１１を起動させることがで
き、このようにすれば能率を高めることができる。第４
図に示されるようにト停止点検出センサ奮８により停止
指令を発しても被制御物体１１はすぐに停止せず、△１
だけ行き過ぎる。
この△１を小さくするには‘ィー 停止点検出センサー
８の検出精度を高める、｛ｏ｝ 減速点検出センサー７
と停止点検出センサ１８との距離１′を適切に定める、
し一 減速速度を可能な限り低くする、 等が考えられる。
８の検出精度を高める、｛ｏ｝ 減速点検出センサー７
と停止点検出センサ１８との距離１′を適切に定める、
し一 減速速度を可能な限り低くする、 等が考えられる。
減速点検出センサー７と停止点検出センサ１８との距離
１′は被制御物体１ １が減速を完了しないうちに停止
点検出センサ１８に達しないように設定しなければなら
ない。
１′は被制御物体１ １が減速を完了しないうちに停止
点検出センサ１８に達しないように設定しなければなら
ない。
また、距離１′をあまり大きくすると作業能率の点で好
ましくない。従って、距離１′は被制御物体１ １のＧ
戊と搬送機構１２との摩擦係数、搬送機構１２、駆動機
構１３および制御器１４の特性から上記点を考慮して定
めるべきである。被制御物体１１の形格が常に一定であ
れば停止点検出センサー８の精度を含め、△１の値も予
め判明するので第５図に示す如く、所望の停止位置まで
の距離Ｌの場合、設定値をＬ十△１＝Ｌ′とすることに
より精度の高い位置決めを行うことができる。
ましくない。従って、距離１′は被制御物体１ １のＧ
戊と搬送機構１２との摩擦係数、搬送機構１２、駆動機
構１３および制御器１４の特性から上記点を考慮して定
めるべきである。被制御物体１１の形格が常に一定であ
れば停止点検出センサー８の精度を含め、△１の値も予
め判明するので第５図に示す如く、所望の停止位置まで
の距離Ｌの場合、設定値をＬ十△１＝Ｌ′とすることに
より精度の高い位置決めを行うことができる。
また、△１の値を位置決め回路２３に予め記憶させてお
けば、設定値をＬとして入力しても自動的にＬ十△１＝
Ｌなる設定値で制御が行われる。被制御物体１１の形格
が多種にわたる場合は第６図に示されているように、２
個以上の減速点検出センサ１７ａ，１７ｂ・・・１７ｎ
を設け、被制御物体１１の形格により適当な減速検出セ
ンサを選択することにより最良の制御を行うことができ
る。
けば、設定値をＬとして入力しても自動的にＬ十△１＝
Ｌなる設定値で制御が行われる。被制御物体１１の形格
が多種にわたる場合は第６図に示されているように、２
個以上の減速点検出センサ１７ａ，１７ｂ・・・１７ｎ
を設け、被制御物体１１の形格により適当な減速検出セ
ンサを選択することにより最良の制御を行うことができ
る。
また、被制御物体１１の搬送速度が種々変更される場合
には、第７図に示されているように、各種搬送速度２６
ａ，２６ｂ・・・２６ｎに適応した減速点２７ａ，２７
ｂ・・・２７ｎを選択することにより、１点鎖線にて示
されるように減速速度での運転時間が常に適当なものと
なり常に高い作業能率を保持することができる。
には、第７図に示されているように、各種搬送速度２６
ａ，２６ｂ・・・２６ｎに適応した減速点２７ａ，２７
ｂ・・・２７ｎを選択することにより、１点鎖線にて示
されるように減速速度での運転時間が常に適当なものと
なり常に高い作業能率を保持することができる。
また、上記実施例においては、減速点検出センサおよび
停止点検出センサが被制御物体の先端を検出することと
したが、後端を検出するようにしても同様な制御を行う
ことができる。
停止点検出センサが被制御物体の先端を検出することと
したが、後端を検出するようにしても同様な制御を行う
ことができる。
ただし、この場合、減速点検出センサと停止点検出セン
サの設置位置は上記実施例と反対となる。また、上記減
速点検出センサおよび停止点検出センサは被制御物体の
種類、状態等に応じて例えばＣＭＤ，ＨＭＤ、近接スイ
ッチ、超音波スイッチ等種々のものを使用できる。
サの設置位置は上記実施例と反対となる。また、上記減
速点検出センサおよび停止点検出センサは被制御物体の
種類、状態等に応じて例えばＣＭＤ，ＨＭＤ、近接スイ
ッチ、超音波スイッチ等種々のものを使用できる。
要するに、非接触で被制御物体の位置を検出し得るもの
ならば何でも使用できる。また、搬送装置としてはロー
ラテーブルのほか種々のものを使用できるのはもちろん
である。
ならば何でも使用できる。また、搬送装置としてはロー
ラテーブルのほか種々のものを使用できるのはもちろん
である。
以上の説明から明らかなように、本発明は停止位置検出
センサと複数の減速位置検出センサが配設された位置検
出器を予め被制御物体の停止位置に対応した位置に配置
し、上記＆贋検出器の出力信号に基き被制御物体を最適
な減圧位置から減速し所定位置に正確に停止させるもの
であるから、最小数の位置検出センサを用いるのみで、
各種の被制御物体をあらゆる位置に停止させることがで
き、作業能率が向上するとともに設備コストを低下させ
ることができる。特に被制御物体を所定位置に正確に停
止させるためには被制御物体の種類や速度により減速位
置を変える必要がある。本発明によれば減速位置を自由
に選択することができるので、正確な停止制御が可能で
ある。
センサと複数の減速位置検出センサが配設された位置検
出器を予め被制御物体の停止位置に対応した位置に配置
し、上記＆贋検出器の出力信号に基き被制御物体を最適
な減圧位置から減速し所定位置に正確に停止させるもの
であるから、最小数の位置検出センサを用いるのみで、
各種の被制御物体をあらゆる位置に停止させることがで
き、作業能率が向上するとともに設備コストを低下させ
ることができる。特に被制御物体を所定位置に正確に停
止させるためには被制御物体の種類や速度により減速位
置を変える必要がある。本発明によれば減速位置を自由
に選択することができるので、正確な停止制御が可能で
ある。
第１図は従来の位置決め装置を示す概略図、第２図は第
１図の装置の速度パターンを示す説明図、第３図は本発
明による自動位置決め装置の一実施例を示す概略構成図
、第４図は第３図の装置の速度パターンを示す説明図、
第５図は第３図の装置の別の速度パターンを示す説明図
、第６図は本発明の別の実施例を示す概略構成図、第７
図は第６図の装置の速度パターンを示す説明図である。 １１・・・・・・被制御物体、１２・・・・・・搬送機
構、１３…・・・駆動機構、１４・・・・・・制御器、
１７，１７ａ，１７ｂ．．．１７ｎ・・・・・・減速点
検出センサ、１８・・・・・・停止点検出センサ、１９
・・・・・・位置検出器、２０・・・・・・駆動機構、
２１・・・・・・制御器、２３・・・・・・位置決め回
路、２４・・・・・・位置設定器。第２図 第４図 第１図 第３図 第５図 第６図 祭？図
１図の装置の速度パターンを示す説明図、第３図は本発
明による自動位置決め装置の一実施例を示す概略構成図
、第４図は第３図の装置の速度パターンを示す説明図、
第５図は第３図の装置の別の速度パターンを示す説明図
、第６図は本発明の別の実施例を示す概略構成図、第７
図は第６図の装置の速度パターンを示す説明図である。 １１・・・・・・被制御物体、１２・・・・・・搬送機
構、１３…・・・駆動機構、１４・・・・・・制御器、
１７，１７ａ，１７ｂ．．．１７ｎ・・・・・・減速点
検出センサ、１８・・・・・・停止点検出センサ、１９
・・・・・・位置検出器、２０・・・・・・駆動機構、
２１・・・・・・制御器、２３・・・・・・位置決め回
路、２４・・・・・・位置設定器。第２図 第４図 第１図 第３図 第５図 第６図 祭？図
Claims (1)
- １ 搬送装置により搬送される被制御物体を所定の位置
に自動的に位置決めする自動位置決め装置において、
前記被制御物体の停止位置を検出する停止位置検出セン
サと前記被制御物体の減速位置を検出する少なくとも２
つの減速位置検出センサとを有する位置検出器と、 こ
の位置検出器を前記搬送装置の搬送方向と平行に移動さ
せる駆動機構とを備え、 前記位置検出器を前記駆動機
構により予め前記被制御物体の停止位置に対応した位置
に配置し、 前記搬送装置が、前記位置検出器の予め定
めた減速位置検出センサの出力信号に基づき前記被制御
物体を減速させ、前記位置検出器の停止位置検出センサ
の出力信号に基づき前記被制御物体を所定位置に停止さ
せることを特徴とする自動位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5621678A JPS6023045B2 (ja) | 1978-05-12 | 1978-05-12 | 自動位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5621678A JPS6023045B2 (ja) | 1978-05-12 | 1978-05-12 | 自動位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54149183A JPS54149183A (en) | 1979-11-22 |
| JPS6023045B2 true JPS6023045B2 (ja) | 1985-06-05 |
Family
ID=13020900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5621678A Expired JPS6023045B2 (ja) | 1978-05-12 | 1978-05-12 | 自動位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6023045B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56108625A (en) * | 1980-01-29 | 1981-08-28 | Yamaha Motor Co Ltd | Linear motor conveyer |
| JPS6060636A (ja) * | 1983-09-13 | 1985-04-08 | Konishiroku Photo Ind Co Ltd | 画像形成装置における光学系駆動方法 |
| JPS6159321A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-26 | Sharp Corp | 複写機光学系のリタ−ン速度制御方法 |
| JPH0711674B2 (ja) * | 1984-08-30 | 1995-02-08 | シャープ株式会社 | 複写機光学系の停止制動方法 |
| JPS61180155U (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-10 | ||
| CN110626730A (zh) * | 2018-06-21 | 2019-12-31 | 东泰高科装备科技（北京）有限公司 | 自动传输装置 |
-
1978
- 1978-05-12 JP JP5621678A patent/JPS6023045B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54149183A (en) | 1979-11-22 |
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