JPS60209801A - 先行制御型自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の利用分野） 本発明は、先行制御型自動制御装置に関するものであり
、特に、石炭焚ボイラの燃料制御、複数台のガスタービ
ンの負荷分担制御、および火力発電設備におけるボイラ
への給水制御などのように、おのおの独立に起動停止で
き、また自動運転−手動運転モーｒの切換えも任意にで
きるような複数の操作端を、一つの制御量で制御する自
動制御装置に、先行制御機能をもたせた先行制御型自動
制御装置に関するものである。

以下においては、石脚焚ボイラの場合を例にとって、従
来技術および本発明の実施例などにつｂて説明するが、
本発明はこれ以外にも、前述のような特性を有する自動
制御装置に適用できるものである。

（発明の背景） 第１図に石炭焚ボイラの全体構成を示す。

第１図に於いて、１はボイラ、２はボイラ１中に設けら
れた水管であり、図には示さない給水ポンプによ９給水
が行われる。３は給炭機であり、石炭ホッノ々４に貯蔵
されている石炭を石炭ミル５に供給する。

この場合の給炭量は、例えば、給炭機モータ６の速度を
変えることによフ調節できる。石炭ミル５内で粉砕され
た微粉炭は、図には示さない１次空気ファンよう送風さ
れる１次空気により、微粉炭管７を経由して搬送され、
石炭バーナ８ａ〜８ｃにおいて燃焼される。

また、図中の９は風箱であシ、図には示さない押込ファ
ンにより送風される燃焼用２次空気を微粉炭バーナ８に
導く働きをする。

第２図に、石炭焚ボイラの燃料量制御系のブロック図を
示す。１０は給炭機３への給炭指令１９を演算するマス
ク制御部である。ｌｌａ〜ｏｎは、マスク制御部１０で
作成された給炭指令１９に基づいて、各給炭機への給炭
指令を作成するサブループ制御部である。

１２ａ〜１２ｎは給炭機モータ６ａ〜６ｎの駆動装置で
あｐｌそれぞれ対応するサブループ制御部１１＆〜ｌｌ
ｎで作成された給炭指令３３ａ〜３３ｎに応じて、前記
給炭機（ベルトコンはア）モータ６ａ〜６ｎの速度を調
整する。

マスク制御部１０の詳細は、っぎのとおシである。

ｌ４は全石炭流！指令値である。１５ａ＝１５ｎは各給
炭機の給炭量のフィードバック信号（例えば、給炭機モ
ータやはルトコンベアの速度、あるいはロードセルの出
力信号など）であり、前記各フィードバック信号は加算
器１６で加算され、比較器１７で指令値１４と比較され
る。比較器１７の出力は、ＰＩ演算器１８に入力されて
（比例＋積分）演算され、給炭機への給炭指令１９とな
る。

次に、サブループ制御部１１＆〜ｌｌｎの詳細を示す。

なお、前記サシループ制御部１１＆〜ｌｌｎはすべて同
様の構成を有し、同じ様に作動するので、ここでは一つ
のサブループ制御部１１ａのみについて説明する。

２０は、オペレータの増、減ＳＷ（スイッチ）操作信号
２１．２２に応じて、その出力信号３１が増減するアナ
ログメモリである。帥記アナログメモリ２０の出力は、
加算器２３によシ、給炭指令１４にバイアスとして加え
合わされる。

２４は手動操作用アナログメモリであり、オぼレータの
増、減ＳＷ操作信号２５　、２６によシ、その出力信号
３２が増減する。

また、２７は信号選択用の切替器であり、手動モーＶで
はアナログメモリ２４の出力３２が選択され、自動モー
ト９では加算器２３の出力が選択される。切替器２７の
選択出力は、各々手動モーＰおよび自動モードでの、給
炭機への給炭指令３３ａとなる。

給炭機は、一般には、一つのユニットに対して複数台設
置され、負荷に応じた量の燃料なボイラに供給するよう
に、その給炭量を調節される。

ところで、良く知られているように、石炭ミルには最低
給炭量の制限がある為、ボイラの負荷によっては、給炭
機及び石炭ミルの台数制御を行うことが必要である。す
なわち、ボイラの負荷に応じて、給炭機の運転台数が変
化することになる。

また通常、自動運転中は、給炭機に対するバイアス信号
は０であるが、前述の如く、給炭機を起動、停止する場
合には、アナログメそり２０の増・減ＳＷの操作により
、その出力であるバイアスを増減させ、起動又は停止さ
せたい給炭機の給炭指令を増・滅する仁とが必要である
。

さらに、ユニットの運転状況に応じては、何台かの給炭
機を手動モードで運転することもあり、この場合は、マ
スタ制御部１０の給炭指令１９は、自動運転モーｒの給
炭機にのみ作用することとなる。

以上に述べた如く、マスク制御部１０の出力である給炭
指令１９は、全石炭流量指令値１４だけでは一義的に定
まらず、給炭機の給炭量、給炭機の自動運転台数、給炭
機へのバイアス量によシ変化する。

この為、従来は、第２図に示す様に、全石炭流量指令値
１４に対するフィードバック信号（加算器１６の出力）
の偏差に、（比例＋積分）制御を加えたフィードバック
制御によりマスク制御部を構成している。

一般に、ゾ四セス制御等のように、むだ時間や時定数の
比較的大きな制御系で社、安定性の確保の面から、（比
例＋積分）制御の比例ゲインは大きくできず、積分時定
数も長くせざるを得ないのが現状である。

このため、制御性の改善を目的として、フィードバック
制御に先行制御を組み合わせるのが通常の手法である。

特に、ボイラの制御に於いては、先行制御の調整が重要
であり、フィードバック制御は、先行制御の誤差を吸収
する役割を担っているにすぎない。

ところが、上記の如く石炭焚ボイラの燃料量制御におい
ては、特定の全石炭流量指令値１４に対する、各給炭機
への給炭指令３３８〜３３ｎが一義的に定まらない。こ
のため、燃料量制御のマスク部に対しては、この先行制
御の適用が難しく、従来はフィードバック制御のみが適
用されている。

この為、従来装置では、第２図の比較器１７に偏差が発
生した後にはじめて、（比例＋積分）演算器１８が補正
動作を開始して燃料の制御を行う様になる。

このことは、全石炭流量指令１４が変化した時のみなら
ず、アナログメモリ２０からバイアスｌ加えて、給炭機
の起動・停止を行う場合も、合計石炭流量に、外乱とし
て偏差が発生するので、全く同様である。

このように従来装置では、偏差が発生した後にはじめて
、これを零にするような燃料制御が行なわれる為、燃料
の制御が常に遅れることになる。

このため、燃料系統の過渡応答性能が悪く、ユニット全
体の負荷追従性能が低下するという欠点がある。

同様の欠点は、その他の複数台のガスタービンの負荷分
担制御、および火力発電設備におけるボイラへの給水制
御などにおいても存在しており、その改善が望まれてい
る。

（発明の目的） 本発明は、前述の欠点を除去するためになされたもので
あり、その目的は複数の操作端（機器）に対する操作指
令の、基準信号に対する関係が一義的に定まらないより
な一換言すれば、一つの調節器の出力信号を複数に分岐
して、各操作端への操作指令とするような自動制御装置
に、先行制御系を付加し、これによって過渡応答性や負
荷追従性を改善することのできる先行制御型自動制御装
置を提供することにある。

（概　要） 前記の目的を達成するために、本発明は、複数の操作端
のうち、手動制御モードで作動している操作端が分担し
ている負荷量の総和、自動制御モードで作動している操
作端の台数、全操作端に対する操作指令、フィードバッ
ク量および各操作端のバイアス量などに基づいて最適先
行制御信号を演算し、制御系に先行制御機能および７（
−Ｆｌパック制御機能を持たせるように構成した点に特
徴がある。

（実施例） 以下に、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。第
５図は本発明の一実施例の概略ブロック図であり、第３
図および第４図は本発明における先行制御演算の原理を
説明するための図である。

この実施例は、本発明を石炭焚ボイラの燃料制御に適用
したものである。

この実施例においては、全石炭流量指令値１４、給炭量
加算器１６の出力、すなわちフィードバック量）、複数
の給炭機のうち、自動運転しているものの台数、および
各給炭機へのバイアス量に基づいて、最適な先行制御信
号を、以下のような原理に基づいてめている。

まず、各給炭機へのバイアス量がすべて零である場合に
ついて、第３図を参照して説明する。

同図に示すように、全石炭流量指令１４をＴＣＦＤ　。

手動運転モードの給炭機台数なｍ、手動運転モードにあ
る各給炭機の給炭量をＣＦＨ（ｉ）　（ただし、１は１
〜ｍ）、全給炭機台数をｎとすると、手動運転モードに
あるｍ台の給炭機による給炭量は１、ΣＣＦＨ（ｉ） にｌ である。それ故に、自動運転モードにある輸−ｍ）台の
給炭機全台が負担すべき給炭量Ｙ、は次の（１）式％式
％ それ故に、自動運転モードにある各給炭機１台が分担す
べき給炭量Ｙ、は（２）式のようになる。

ア、＝　ＴＣＦＣ名（ＨＦｕ（ｉ）−、、、、、、、、
、、、、、、、、、、（２）すなわち、前記（２）式の
Ｙ、が、第５図における給炭機への先行信号３０となる
。

なお、第３図は（ｎ−ｍ）が６の場合を図示したもので
ある。

次に、給炭機のバイアス−すなわち、メモリ２０の出力
がすべて０ではなく、少なくとも一つの給炭機にバイア
スが加わっている場合について、第４図を参照して説明
する。

給炭機のバイアス値は、第５図から分るように、分岐さ
れた給炭指令１９に、各給炭機ごとに、加算器２３にお
いて加え合わされる。それ故に、最適先行信号を演算す
る場合は、前記（１）式の給炭量Ｙ、から各バイアス値
の総和を減算する必要がある。

ここで、給炭機指令１９に関与するバイアス値は、いう
までもなく、自動運転中の給炭機に関するものだけであ
る。それ故に、自動運転モードにある各給炭機のバイア
ス値を、ＢＡ（ｊ）（たｙし、ｊは（ｍ＋１）〜ｎ）と
すると、下記（３）式のＹ３が、自動運転モードの各給
炭機が１台で分担すべき給炭量となる。

すなわち、（３）式のＹ３が、給炭機バイアスを考慮し
た場合の給炭機への最適先行信号３０となる。

なお、第４図も、第３図と同様に、（ｎ−ｍ）が６の場
合について図示したものである。

以上が、本発明にしたがって、石炭焚ボイラの燃料量制
御系にフィードバックおよび先行制御を適用することを
可能ならしめるための、最適先行信号をめる基本原理で
ある。

←給弊の嘴差牟け つぎに、本発明の一実施例を、第５〜８図に従って説明
する。第５図は、本発明を石炭焚ボイラの燃料制御系に
適用した場合の一実施例のブロック図であり、同図にお
いて、第２図と同一の符号は、同一または同等部分を示
している。

図中２８は、前記式（３）に従って給炭機への最適先行
信号を演算する先行信号演算器である。２９は加算器で
あり、前記先行信号演算器２８で演算した最適先行信号
３０と、（比例＋積分）演算器１８によるフィードバッ
ク制御信号とを加算し、フィードバックおよび先行制御
系を構成するものである。

また、６９は給炭指令１９と給炭機駆動装置への指令３
３ａとの差を演算する減算器であり、手動制御モードで
作動している給炭機において、実際の駆動指令３３ａと
自動給炭指令１９との差を演算し、その演算結果をアナ
ログメモリ２０に出力するように動作する。

これにより、後述するように、当該の給炭機が手動制御
モードから自動制御モードへ切換えられたときにおける
、実際の駆動指令３３ａの急変（：）ヤンプ）を防止す
ることができる。

第６図は、第５図に示した実施例の動作を具体的に説明
するフローチャートである。

ステップ３４は、第５図の加算器１６に対応しておル、
各給炭器の実際の給炭量を合計し、全石炭流量をめる。

ステップ３５は、第５図の比較器１７に対応しておシ、
全石炭流量と全石炭流量指令値との偏差を計算する。

ステップ３６では、自動モート９となっている給炭機の
台数を判別し、第５図のＰＩ演算器１８の比例積分器の
動作モート９を決める。給炭機が１台でも自動モート９
になっている場合は、ステップ３７へ進み、ＰＩ演算器
、すなわち比例積分器１８を自動モードとし、前のステ
ップ３５でめた偏差に応じて比例積分演算を行う。

ステップ３６での判定が成立しないとき、すなわち、給
炭機が全数手動モート９になっている時は、ステップ３
８において、１合口の給炭機を自動モート９に投入しよ
うとしているか否かを判定する。

１合口の給炭機が自動投入中である場合には、ステップ
３９において、第５図の比例積分器１８の出力と、いま
自動投入しようとしている給炭機の給炭指令３３とを一
致させるようにする。

ステップ３８の判定で、１合口の自動投入タイミンクで
ない場合は、ステップ４０において、第５図の比例積分
器１８の出力な０とする。

次に、ステップ４１では、給炭機への最適な先行信号の
計算を、第５図の先行信号演算器２８で実行する。この
演算は、前記（３）式に従って実行されるが、その詳細
は、後で第７図のフローチャートを用いて説明する。

ステップ４２では、第５図の１９に対応する給炭指令の
計算を行なう。すなわち、比例積分器１８の出力に先行
信号演算器２８の出力３０を加算し、得られた和を給炭
指令１９とする。

ステップ４３では、カウンタ（図示せず）の設定値Ｎと
して、全給炭機の台数ｎを登録する。ステップ４４で、
前記カウンタが０かどうかの判定を行なう。すなわち、
全給炭機に対して、次のステップ４５の給炭指令計算を
実行したか否かの判定を行う。

ステップ４５は第５図のサブループ制御部１１に対応す
るものであシ、こ＼で各給炭機駆動装置への給炭指令３
３の計算を行ない、結果を出力する。この部分の詳細は
、後で第８図のフローチャートを用いて説明する。

ステップ４６はカウンタのカウントダウンであり、１台
の給油機駆動装置への給炭指令計算が完了するごとに、
カウンタのカウント値が１ずつ減ぜられる。

したがりて、ｎ台の給炭機駆動装置への給炭指令計算が
終了すると、ステップ４４での判定が成立するようにな
り、処理が一巡して先頭へ戻る。

第７図に、第６図中のステップ４１に示した給炭機への
最適先行信号計算の詳細なフローチャートを示す。

ステップ４７では、手動運転モードにある給炭機の給炭
量の合計ΣＣＦＨ（ｉ）を計算する。

１：１ ステップ４８では、自動運転モードの給炭機に算する。

ステップ４９では、前記（３１式に従って、給炭機に対
する最適な先行信号を計算する。

ステップ５０では、カウンタの設定値Ｎとして、自動運
転モードの給炭機台数（ｎ−ｍ　）を登録する。ステッ
プ５１では、カウンタの計数値が０かどうか−すなわち
、自動運転モーＰの給炭機に対する給炭量指令の上下限
チェック（後述のステップ５２．５３）の終了判定を行
う。

ステップ５２では、自動モードの給炭機に対して、ステ
ップ４９でめた最適先行信号Ｙ３に、その給炭機のバイ
アス信号ＢＡ（ｊ）を加算して、給炭指令Ｙ４を計算す
る。

ステップ５３では、ステップ５２での計算結果Ｙ４が、
当該給炭機の上限又は下限値を超えていないかどうかを
チェックする。

そして、上限または下限値を超えたときは、当該給炭機
については、自動モードではあっても、制限値以外の給
炭量を出力し得ないので、以後の処理では手動モーｒと
みなすことになる。

ステップ５４はカウンタのカウントダウン処理である。

そして、給油機１台について前記上下限チェックが終了
するごとに、カウンタの計数値を１ずつ減じ、ステップ
５１の判定地理に戻る。

ステップ５１において、Ｎ＝０の判定が成立し、自動運
転モードの給炭機すべてについて、上下限チェックが終
了したと判定されると、処理はステップ５５へ進む。

ステップ５５では、上記ステップ５３での上下限チェッ
クに該当したものが、自動モート９の全給炭機に及んだ
か否かを判定する。

そして、もし全台数に及んだ場合には、適切な給炭量制
御を行うことが不可能であシ、給炭機の起動又は停止操
作が必要となるので、ステップ５６において、オはレー
タに警報にて告知する。

ステップ５７では、上記ステップ５３での制限チェック
にかかった給炭機が全く無かったかどうかをチェックす
る。

その結果、もし１台でも制限にかかっていれば、前のス
テップ４９で計算した給炭機への先行信号は最適値では
ないので、後述するステップ５８の処理をして、再度計
算をやシ直す。反対に、もし１台も制限にかからなけれ
ば、前のステップ４９でめたＹ３が最適値となるので最
適先行値の計算を終了する。

ステップ５８では、最適先行値を再度計算する為、制限
にかかった給炭機は、自動モードであっても手動モード
と見なし、かつその給炭量を制限値に置き換える。

その後、処理はステップ４７へ戻る。そして、それ以降
の各ステップを再度実行し、ステップ５７の判定がＹＥ
Ｓとなるまで、同様の処理をくり返す。

第８図に第６図中に符号４５で示した給炭機駆動装置へ
の給炭指令計算および出力の詳細フローチャートを示す
。

第８図中のステップ５９は、給炭機のモード判定である
。自動モート９の場合はステップ６０に進み、第５図の
アナログメモリ２０を手動設定モードとする。

このモードでは、前記のアナログメモリ２０は、手動増
減５Ｗ２１又は２２によｐその出力を増減できる。また
、前記５Ｗ２１．２２が両方とも操作されなければ、ア
ナログメモリ２０は前回までの出力を保持する。

ステップ６１は、第５図の加算器２３に対応する。ステ
ップ６２では、第５図の手動操作用アナログメモリ２４
を追従モードとする。すなわち、アナログメモリ２４の
出力３２を給炭機駆動装置１２への指令信号３３に一致
させ、モード切替時に切替器２７を手動側から自動側へ
切換える際の制御動作がジャンプレスとなるようにする
。

ステップ６３では第５図の切替器２７を加算器２３の出
力側を選択するように切換える。

ステップ５９での判定が手動モードの場合は、ステップ
６４に進み、第５図のアナログメモリ２０を追従モート
９とし、その出力を減算器６９の出力と一致させるよう
にする。このようにすることにより、モード切替時に切
替器２７を切換えたときの動作がジャンプレスとなるよ
うにする。

ステップ６５では、給炭指令１９とバイアス３１とを加
算する。これは第５図の加算器２３に対応する。

ステップ６６では、第５図のアナログメモリ２４を手動
設定モードとして、手動増減ＳＷ　２５．２６によｐそ
の出力を増減できるようにする。

ステップ６７では、第５図の切替器２７をアナログメモ
リ２４の出力側を選択するようにする。

ステップ６８では、ステップ６３又は６７で得られた、
自動モード又は手動モードでの給炭機駆動装置への給炭
指令を、該当する給炭機駆動装置１２へ出力する、 （変形例） 本発明は、つぎのように変形して実施することができる
。

＋１１　前記（２）式および（３）式においては、自動
制御モード運転中の給炭機に、均等な負荷分担を行なっ
たが、各給炭機ごとに修正ゲインを定めておき、負荷分
担率を異ならせてもよい。

（２）　比較器１７およびＰＩ演算器１８を省略し、（
２）式または（３）式によって演算された先行信号のみ
によって、給炭指令１９を得てもよい。

本発明は、前にも述べたように、給炭機の制御以外にも
、たとえば、複数台のポンプによシ合計給水量を制御す
るようなポンプ制御あるいは、複数台のガスタービンで
所定の負荷を分担する場合の負荷分担制御のマスク部に
適用することもできる。

（発明の効果） 前述のように構成された本発明によれば、例えば、第５
図に示すような石炭焚ボイラの燃料制御系に、（フィー
ドバック＋先行制御）系を適用することができ、自動運
転モート°の給炭機に、常に最適かつ速やかなる負荷分
担を行わせることが可能となる。

この結果、ユニット負荷追従性能の制限事項となる燃料
制御系の動作遅れを取除くことが出来、ユニットの負荷
追従性能の向上が実現出来る。

また、第７図に示すように、給炭機への最適先行信号を
計算することが可能である為、（１）　全石炭流量指令
変化に対して、合計石炭流量の偏差によらず、最適先行
信号によって各給炭機への負荷指令を与えることが可能
であるのみならず、 （２）待機中の給炭機の起動、又は余剰給炭様の停止時
のバイアス操作時にも、残りの給炭機に対して最適負荷
分担を行なわせることが出来、全石炭流量に外乱を与え
ないという効果がある。

さらに、第７図に示したように、給炭機への給炭指令の
上下限チェックを行い、制限にかかった場合は、給炭指
令の計算をやシ直すようにしたことによシ、最適値を迅
速かつ確実にめることが出来る。

また、全給炭機が、制限にかかった場合は、警報により
オペレータに告知する為、給炭機の起動、停止操作を指
示出来るという効果がある。

なお、本発明を複数台のガスタービンの負荷分担制御、
および火力発電設備におけるボイラへの給水制御などに
適用した場合にも、全く同様の効果が達成できることは
、当業者には容易に理鮮されるであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用するのに好適な石炭焚ボイラの全
体構成図、第２図は従来の石炭焚ボイ２の燃料制御系の
ブロック図、第３図、第４図は給炭機への最適先行信号
計算の原理を説明するための図、第５図は本発明を石炭
焚ボイラの燃料制御系に適用した一実施例のブロック図
、第６図は第５図の燃料制御系の動作を示す７目−チャ
ード、第７図は第６図における給炭機への最適先行信号
の計算手順を示すフローチャート、第８図は第６図にお
ける給炭機駆動装置への給炭指令の計算手順を示すフロ
ーチャートである。 ６ａ〜６ｎ・・・給炭機ハルトコンばアモータ、１０・
マスク制御部、ｌｌａ〜ｌｌｎ・・サズループ制御部、
１２ａ〜１２ｎ・給炭機モータ駆動装置、１５ａ〜１５
ｎ　・フィードバック信号、１６　加算器、１７・・・
比較器、１８・・ＰＩ演算器、１９　・給炭指令、２０
・・アナログメモリ、２４・手動操作用アナログメモリ
、２７　切替器、２８・先行信号演算器 才１図 ２２図 第　３　図 ＼ １４（ＴＣＦＤ） ＼ １４（ＴＣＦＤ） ２５図 第　６　図 第　７　図 第　８　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋１１　おのおの独立に、起動停止ならびに自動運転・
   手動運転モート°の切換えが任意に可能な複数の操作端
   を、共通の一つの制御量で制御する自動制御装置であっ
   て、手動運転モーｒで作動している操作端が分担してい
   る負荷量の総和をめる第１の手段と、前記第１の手段で
   めた負荷量の総和、および前記共通制御量に基づいて自
   動運転モードで作動している操作端が分担すべき負荷量
   の総和をめる第２の手段と、前記第２の手段でめた負荷
   量の総和、および自動運転モーＦで作動している操作端
   の台数に基づいて、自動運転−ｚ−Ｙで作動している操
   作端のそれぞれに対する制御信号を得る第３の手段と、
   各操作端ととに設けられ、前記制御信号に基づいて、当
   該操作端に対する駆動制御指令を発生する複数のサメル
   ープ制御部と、前記各サブループ制御部の駆動制御指令
   に基づいて該当の操作端を実際に駆動する複数の手段と
   を具備したことを特徴とする先行制御型自動制御装置。 （２）　前記第３の手段は、自動運転モート９で作動し
   ている操作端の台数およびそれぞれの修正ゲインに基づ
   いて、自動運転モードで作動している操作端のそれぞれ
   に対する制御信号を得るものである仁とを特徴とする特
   許 の先行制御型自動制御装置。 （３）おのおの独立に、起動停止ならびに自動運転・手
   動運転モードの切換えが任意に可能な複数の操作端を、
   共通の一つの制御量で制御する自動制御装置であって、
   手動運転モードで作動している操作端が分担している負
   荷量の総和をめる第１の手段と、自動運転モードで作動
   している操作端のバイアス量の総和をめるバイアス量累
   算手段と、前記第１の手段でめた負荷量の総和、前記バ
   イアス量累算手段の出力、および前記共通制御量に基づ
   いて自動運転モードで作動している操作端が分担すべき
   負荷量の総和をめる第２の手段と、前記第２の手段でめ
   た負荷量の総和、前記バイアス量累算手段の出力および
   自動運転モーＦで作動している操作端の台数に基づいて
   、自動運転モードで作動している操作端のそれぞれに対
   する制御信号を得る第３の手段と、各操作端ごとに設け
   られ、前記制御信号に基づいて、当該操作端に対する駆
   動制御指令を発生する複数のサブループ制御部と、前記
   各サブループ制御部の駆動制御指令に基づいて該当の操
   作端を実際に駆動する手段とを具備したことを特徴とす
   る先行制御型自動制御装置。 （４）前記第３の手段は、自動運転モート９で作動して
   いる操作端の台数およびそれぞれの修正ゲインに基づい
   て、自動運転モードで作動している操作端のそれぞれに
   対する制御信号を得るものであることを特徴とする特許 の先行制御型自動制御装置。 （５）おのおの独立に、起動停止ならびに自動運転・手
   動運転モードの切換えが任意に可能な複数の操作端を、
   共通の一つの制御量で制御する自動制御装置であって、
   手動運転モードで作動している操作端が分担している負
   荷量の総和をめる第１の手段と、前記第１の手段でめた
   負荷量の総和、および前記共通制御量に基づいて、自動
   運転モーＦで作動している操作端が分担すべき負荷量の
   総和をめる第２の手段と、前記第２の手段でめた負荷量
   の総和、および自動運転モート゜で作動している操作端
   の台数に基づいて、自動運転モードで作動している操作
   端のそれぞれに対する先行制御信号を得る第３の手段と
   、全操作端の負荷量の総和をめる加算器と、前記共通制
   御量に対する全操作端の負荷量の総和の偏差をめる手段
   と、前記偏差および先行制御信号に基づいて、各操作端
   に対する制御信号を出力する手段と、各操作端ごとに設
   けられ、前記制御信号に基づいて、当該操作端に対する
   駆動制御指令を発生する複数のサブループ制御部と、前
   記各サブループ制御部の駆動制御指令に基づいて該当の
   操作端を実際に駆動する手段とを具備したことを特徴と
   する先行制御型自動制御装置。 （６）　前記第３の手段は、自動運転モート９で作動し
   ている操作端の台数およびそれぞれの修正ゲインに基づ
   いて、自動運転モードで作動している操作端のそれぞれ
   に対する制御信号を得るものであることを特徴とする前
   記特許請求の範囲第５項記載の先行制御型自動制御装置
   。 （７）　おのおの独立に、起動停止ならびに自動運転・
   手動運転モードの切換えが任意に可能な複数の操作端を
   、共通の一つの制御量で制御する自動制御装置であって
   、手動運転モート９で作動している操作端が分担してい
   る負荷量の総和をめる第１の手段と、自動運転モート９
   で作動している操作端のバイアス量の総和をめる，６イ
   アス量累算手段と、前記第１の手段でめた負荷量の総和
   、前記バイアス量累算手段の出力、および前記共通制御
   量に基づいて、自動運転モート９で作動している操作端
   が分担すべき負荷量の総和をめる第２の手段と、前記第
   ２の手段でめた負荷量の総和、前記バイアス量累算手段
   の出力および自動運転モードで作動している操作端の台
   数に基づいて、自動運転モードで作動している操作端の
   それぞれに対する先行制御信号を得る第３の手段と、全
   操作端の負荷量の総和をめる加算器と、前記共通制御量
   に対する全操作端の負荷量の総和の偏差をめる手段と、
   前記偏差および先行制御信号に基づいて、各操作端に対
   する制御信号を出力する手段と、各操作端ごとに設けら
   れ、前記制御信号に基づいて、当該操作端に対する駆動
   制御指令を発生する複数のサブループ制御部と、前記各
   サシループ制御部の駆動制御指令に基づいて骸当の操作
   端を実際に駆動する手段とを具備したことを特徴とする
   先行制御型自動制御装置。 （８）前記第３の手段は、自動運転モート９で作動して
   いる操作端の台数およびそれぞれの修正ゲインに基づい
   て、自動運転モードで作動している操作端のそれぞれに
   対する制御信号を得るものであることを特徴とする特許 の先行制御型自動制御装置。