JPS6019206A - 制御系監視装置 - Google Patents
制御系監視装置Info
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- JPS6019206A JPS6019206A JP58126562A JP12656283A JPS6019206A JP S6019206 A JPS6019206 A JP S6019206A JP 58126562 A JP58126562 A JP 58126562A JP 12656283 A JP12656283 A JP 12656283A JP S6019206 A JPS6019206 A JP S6019206A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0235—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions based on a comparison with predetermined threshold or range, e.g. "classical methods", carried out during normal operation; threshold adaptation or choice; when or how to compare with the threshold
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば油圧制御系の異常動作および故障等
金高感度に検出する制御系監視装置に関する。
金高感度に検出する制御系監視装置に関する。
例えば油圧制御系における制御弁の故障および油漏れ等
を検出するｉｃは、第１図に示すような故障検出装置１
１が使用さｎる。この故障検出装置１１は、制御系１２
の制御目標値Ｘ’に入力し、制御系モデル１３によって
制御系１２の出力予測値Ｙ＃’に３！１．出するもので
、この予測値Ｙ８と実際の制御系１２の出力値Ｙとから
制御偏差Ｅ（＝Ｙａ−Ｙｌ求める。次に、故障判定装置
１４によって上記制御偏差Ｅが予め設定される偏差許容
範囲内であるか否かを判定するもので、この場合、制御
偏差Ｅが許容範囲全逸脱すると、制御系１２は故障であ
ると判定さ扛表示装置１５に表示されるようになる。す
なわち、この故障検出装置１１は、制御系モデル１３と
実際の制御系１２とに、それぞｎ実時間で同じ入力信号
を与え、そして、その時の出力信号の差を監視すること
によシ、制御系１２の故障全検出するものである。この
場合、一般に、上記のよ′）な演算処理および判定処理
等は、ディジタルコンピュータで行なわれるものである
。
を検出するｉｃは、第１図に示すような故障検出装置１
１が使用さｎる。この故障検出装置１１は、制御系１２
の制御目標値Ｘ’に入力し、制御系モデル１３によって
制御系１２の出力予測値Ｙ＃’に３！１．出するもので
、この予測値Ｙ８と実際の制御系１２の出力値Ｙとから
制御偏差Ｅ（＝Ｙａ−Ｙｌ求める。次に、故障判定装置
１４によって上記制御偏差Ｅが予め設定される偏差許容
範囲内であるか否かを判定するもので、この場合、制御
偏差Ｅが許容範囲全逸脱すると、制御系１２は故障であ
ると判定さ扛表示装置１５に表示されるようになる。す
なわち、この故障検出装置１１は、制御系モデル１３と
実際の制御系１２とに、それぞｎ実時間で同じ入力信号
を与え、そして、その時の出力信号の差を監視すること
によシ、制御系１２の故障全検出するものである。この
場合、一般に、上記のよ′）な演算処理および判定処理
等は、ディジタルコンピュータで行なわれるものである
。
ここで、上記制御系モデル１３は、一般に微分方程式で
モデル化されるものであるため、この制御系モデル１３
の精度を高めるには、微分方程式の次数全土けれはよい
。この場合、ディジタルコンピュータによる制御系モデ
ル１３（Ｄ演算時間は非常に長くなってしまう。
モデル化されるものであるため、この制御系モデル１３
の精度を高めるには、微分方程式の次数全土けれはよい
。この場合、ディジタルコンピュータによる制御系モデ
ル１３（Ｄ演算時間は非常に長くなってしまう。
しかしこのように制御系モデル１３の演算時間が長いと
、例えばこの故障検出装置１１を油圧制御系のような、
数１０（Ｈｚ）〜数１００［Ｈｚ）の高速応答性を有す
る制御系１２に対して使痢すル場合に、ディジタルコン
ピュータによる演算処理動作全円滑に行なうことができ
ない。したがって、制御系１２制御用のコンピュータと
は別に、故障診断専用のミニコンピユータを設置する必
要が生じ不経済である。
、例えばこの故障検出装置１１を油圧制御系のような、
数１０（Ｈｚ）〜数１００［Ｈｚ）の高速応答性を有す
る制御系１２に対して使痢すル場合に、ディジタルコン
ピュータによる演算処理動作全円滑に行なうことができ
ない。したがって、制御系１２制御用のコンピュータと
は別に、故障診断専用のミニコンピユータを設置する必
要が生じ不経済である。
この発明は上記のような問題点に鑑みなされたもので、
例えば油圧制御系のように高速応答性？有する制御系に
対して使用する場合でも、故障診断専用のコンピュータ
？設置する必要なく、制御用コンピュータを利用するこ
とが可能となる高精度な制御系監視装置１’に提供する
こと全目的とする。
例えば油圧制御系のように高速応答性？有する制御系に
対して使用する場合でも、故障診断専用のコンピュータ
？設置する必要なく、制御用コンピュータを利用するこ
とが可能となる高精度な制御系監視装置１’に提供する
こと全目的とする。
すなわち、この発明に係る制御系監視装置は、制御系の
制御偏差値が予め設定される偏差許容範囲を逸脱したこ
と′（Ｉ−検出する偏差レベル検出器と、この偏差レベ
ル検出器による検出信号が一定限界時間以上継続したこ
と全検出する継続時間検出器と、９の継続時間検出器に
よる検出動作に対応して表示作動する表示器と全具備し
、簡易な演算手順により制御系の故障検出を行なうよう
にしたものである。
制御偏差値が予め設定される偏差許容範囲を逸脱したこ
と′（Ｉ−検出する偏差レベル検出器と、この偏差レベ
ル検出器による検出信号が一定限界時間以上継続したこ
と全検出する継続時間検出器と、９の継続時間検出器に
よる検出動作に対応して表示作動する表示器と全具備し
、簡易な演算手順により制御系の故障検出を行なうよう
にしたものである。
以下図面によりこの発明の一実施例を説明する。
第２図はこの監視装置を、例えば位置制御用油圧制御系
に使用する場合のブロック構成を示すもので、２０は位
置制御系、２１はこの実施例による制御系監視装置であ
る。
に使用する場合のブロック構成を示すもので、２０は位
置制御系、２１はこの実施例による制御系監視装置であ
る。
まず、上記位置制御系２０は、偏差算部２０ａ。
増幅部２０ｂ、サーボ弁２０Ｃ，シリンダ２０ｄおよび
このシリンダ２０ｄの出力側と上記偏差演算部２０ａと
の間に介在される位置検出器２（Ｄにより構成される。
このシリンダ２０ｄの出力側と上記偏差演算部２０ａと
の間に介在される位置検出器２（Ｄにより構成される。
ここで、この実施例による監視装置２１は、２つの偏差
レベル検出器２２ｍ、２２ｂ ｋ備えている。
レベル検出器２２ｍ、２２ｂ ｋ備えている。
この２つの偏差レベル検出器２２１１ 、２２ｂは、そ
れぞｎ予め異なる範囲で設定される偏差許容範囲（−Ｌ
ｓ−Ｌｌ） ＋ （−Ｌｘ〜Ｌｘ ）會、上記制御系２
０の制御偏差値Ｅが逸脱したか否か會そｎぞれ検出する
もので、この２つのレベル検ａｌ器２２ｔ１．２２ｂか
らの検出信号をそれぞれ２つの継続時間検出器２３Ｂお
よび２３ｂに供給する。この継続時間検出器２３Ｂ、２
３ｂは、それぞれ上記偏差許容範囲（−Ｌ＋ ＝ Ｌｔ
）および（−Ｌ２〜Ｌｘ ）に対応して設定される一
定限界時間Ｔｌおよび１２以上、上記レベル検出器２２
Ｂ 、 ２２ｂからの検出信号がそれぞれ継続して供給
されたか否かを検出するもので、この２つの継続時間検
出器２３ｍ、２３ｂ Ｋは、キれぞれその継続検出動作
時に対応して表示作動する表示器２４ｍおよび２４ｂを
接続して構成する。
れぞｎ予め異なる範囲で設定される偏差許容範囲（−Ｌ
ｓ−Ｌｌ） ＋ （−Ｌｘ〜Ｌｘ ）會、上記制御系２
０の制御偏差値Ｅが逸脱したか否か會そｎぞれ検出する
もので、この２つのレベル検ａｌ器２２ｔ１．２２ｂか
らの検出信号をそれぞれ２つの継続時間検出器２３Ｂお
よび２３ｂに供給する。この継続時間検出器２３Ｂ、２
３ｂは、それぞれ上記偏差許容範囲（−Ｌ＋ ＝ Ｌｔ
）および（−Ｌ２〜Ｌｘ ）に対応して設定される一
定限界時間Ｔｌおよび１２以上、上記レベル検出器２２
Ｂ 、 ２２ｂからの検出信号がそれぞれ継続して供給
されたか否かを検出するもので、この２つの継続時間検
出器２３ｍ、２３ｂ Ｋは、キれぞれその継続検出動作
時に対応して表示作動する表示器２４ｍおよび２４ｂを
接続して構成する。
すなわち、このように構成される装置において、まず位
置制御系２０の偏差演算部２０１３には制御目標値Ｘｋ
供給する。これによシ、偏差演算部２０Ｂは、制御目標
値Ｘとフィードバック信号Ｙとにより制御偏差ＥＣ＝Ｘ
−Ｙ）’を算出するもので、この制ａｍ差Ｅは増幅部２
０ｂで増幅さｎサーボ弁電流工となってサーボ弁２０ｃ
に供給さする。このサーボ弁２０ｃは、サーボ升電流工
に比例した油の流量Ｑを流入または流出し、シリンダ２
０ｄ ｋその流量Ｑに対応して駆動するもので、このシ
リンダ２０ｄの移動位置Ｙ”は、゛位置検出器２０ｅで
検出されフィードバック信号Ｙとして上記偏差演算部２
０１３に帰還さｎる。この場合、偏差演算部２０Ｂにお
いて、制御目標値Ｘとフィードバック信号Ｙとが等しく
（Ｘ＝Ｙ）なり、制御偏差Ｅ＝０となれば、増幅部２０
ｂからのサーボ弁電流■およびサーボ弁２０Ｃからの流
ｆＱは、そ壮ぞｎＩ＝０．Ｑ＝０となりシリンダ２０ｄ
の動作は停止するようになる。
置制御系２０の偏差演算部２０１３には制御目標値Ｘｋ
供給する。これによシ、偏差演算部２０Ｂは、制御目標
値Ｘとフィードバック信号Ｙとにより制御偏差ＥＣ＝Ｘ
−Ｙ）’を算出するもので、この制ａｍ差Ｅは増幅部２
０ｂで増幅さｎサーボ弁電流工となってサーボ弁２０ｃ
に供給さする。このサーボ弁２０ｃは、サーボ升電流工
に比例した油の流量Ｑを流入または流出し、シリンダ２
０ｄ ｋその流量Ｑに対応して駆動するもので、このシ
リンダ２０ｄの移動位置Ｙ”は、゛位置検出器２０ｅで
検出されフィードバック信号Ｙとして上記偏差演算部２
０１３に帰還さｎる。この場合、偏差演算部２０Ｂにお
いて、制御目標値Ｘとフィードバック信号Ｙとが等しく
（Ｘ＝Ｙ）なり、制御偏差Ｅ＝０となれば、増幅部２０
ｂからのサーボ弁電流■およびサーボ弁２０Ｃからの流
ｆＱは、そ壮ぞｎＩ＝０．Ｑ＝０となりシリンダ２０ｄ
の動作は停止するようになる。
第３図は上記位置制御系′２０の正常時における制御偏
差Ｅとその継続時間Ｔとの関係會示すもので、縦軸全制
御偏差Ｅの絶対値６とし、横軸ｔその制御偏差εが連続
して生じた最大継続時間型とする。この場合、制御系２
０の正常時においては、大きい値の制御偏差６の継続時
間ｔは短かく、また、小さい値の制御偏差６の継続時間
電は長いことが解かる。つまり、実線ａので、制御系２
０の正常時には、制御偏差εおよびその継続時間を共に
この計算値曲線ａを上回ることはない。
差Ｅとその継続時間Ｔとの関係會示すもので、縦軸全制
御偏差Ｅの絶対値６とし、横軸ｔその制御偏差εが連続
して生じた最大継続時間型とする。この場合、制御系２
０の正常時においては、大きい値の制御偏差６の継続時
間ｔは短かく、また、小さい値の制御偏差６の継続時間
電は長いことが解かる。つまり、実線ａので、制御系２
０の正常時には、制御偏差εおよびその継続時間を共に
この計算値曲線ａを上回ることはない。
ここで、例えば上記監視装置２１の偏差レベル検出器２
２Ｂ 、 ２２ｂそれぞｎに予め設足される偏差許容範
囲値Ｌ１およびＬｚｋ、それぞｒｔ、ｔｔ算値曲１１１
ｊａ上のＬ１＝０．２およびＬｚ ＝ ０．８に設定し
、また、継続時間検出器２３１ａ 、 ２３ｂそれぞれ
の一足限界時間Ｔ１およびＴ＊ｋ、上記偏差許容範囲値
Ｌｌ ＋ Ｌｒ２それぞれに対応するＴ１＝ＯＪ３およ
びＴ２＝０．２に設足する。
２Ｂ 、 ２２ｂそれぞｎに予め設足される偏差許容範
囲値Ｌ１およびＬｚｋ、それぞｒｔ、ｔｔ算値曲１１１
ｊａ上のＬ１＝０．２およびＬｚ ＝ ０．８に設定し
、また、継続時間検出器２３１ａ 、 ２３ｂそれぞれ
の一足限界時間Ｔ１およびＴ＊ｋ、上記偏差許容範囲値
Ｌｌ ＋ Ｌｒ２それぞれに対応するＴ１＝ＯＪ３およ
びＴ２＝０．２に設足する。
すなわちこのような監視装置２ノにおいて、例えば制御
系２０の正常時には制御偏差Ｅは、偏差レベル検出器２
２Ｂ、２２ｂそ扛ぞれの偏差許容範囲（−Ｌｌ”Ｌｔ）
および（−Ｌ２〜Ｌ、 ）の伺れも逸脱しないので、表
示器２４１および２４ｂは伺扛も表示作動することがな
い。
系２０の正常時には制御偏差Ｅは、偏差レベル検出器２
２Ｂ、２２ｂそ扛ぞれの偏差許容範囲（−Ｌｌ”Ｌｔ）
および（−Ｌ２〜Ｌ、 ）の伺れも逸脱しないので、表
示器２４１および２４ｂは伺扛も表示作動することがな
い。
次に２例えば制御系２０のサーボＷ２０Ｃに中立点ドリ
フトが生じツク、シリンダ２０ｄから少量の油漏れが発
生する場合には、サーボ弁２０Ｃには、その中立点ドリ
フト量や油の漏れ量に対応して常時余分なサーボ弁寛流
工０が流れるようになシ、正常時より大きい値の制御偏
差Ｅが常時発生するようになる。これにより、制御偏差
Ｅｉｊ：偏差レベル検出器２２１１の偏差許容範囲（−
Ｌ１〜Ｌ１）ｋ逸脱する状態となると共に、この逸脱状
態が継続時間検出器２３Ｂの一定限界時間Ｔ１以上継続
するようになり、表示器２４８は１故障１”ｋ表示する
ようになる。
フトが生じツク、シリンダ２０ｄから少量の油漏れが発
生する場合には、サーボ弁２０Ｃには、その中立点ドリ
フト量や油の漏れ量に対応して常時余分なサーボ弁寛流
工０が流れるようになシ、正常時より大きい値の制御偏
差Ｅが常時発生するようになる。これにより、制御偏差
Ｅｉｊ：偏差レベル検出器２２１１の偏差許容範囲（−
Ｌ１〜Ｌ１）ｋ逸脱する状態となると共に、この逸脱状
態が継続時間検出器２３Ｂの一定限界時間Ｔ１以上継続
するようになり、表示器２４８は１故障１”ｋ表示する
ようになる。
また、例えばサーボ弁２０Ｃや位置検出器２０ｅが故障
したり、配管の破損等によって大量の油漏れが発生する
場合には、サーボ９２０Ｃに大量のザーボ９Ｐｍ流會流
してもフィートノ（ツク信号Ｙは目標値Ｘに追従するこ
とが不１Ｊ能になると共に、フィードバック信号Ｙ自体
が異常値となるので、制帥偏差Ｅは非常に大きな値とな
る。
したり、配管の破損等によって大量の油漏れが発生する
場合には、サーボ９２０Ｃに大量のザーボ９Ｐｍ流會流
してもフィートノ（ツク信号Ｙは目標値Ｘに追従するこ
とが不１Ｊ能になると共に、フィードバック信号Ｙ自体
が異常値となるので、制帥偏差Ｅは非常に大きな値とな
る。
これによｐ１制御伽差Ｅは偏差レベル検出器２２ｂ（０
４ａ差許容範囲（−Ｌｍ 〜Ｌ２ ）ｋ逸脱する状態と
なると共に、この逸脱状態が継続時間検出器２３ｂの一
足限界時間Ｔ１ Ｔ 雪以上継続讐るようになり、表示
器２４ｂｆｌｒｒ故障２ｗ全表示するようになる。
４ａ差許容範囲（−Ｌｍ 〜Ｌ２ ）ｋ逸脱する状態と
なると共に、この逸脱状態が継続時間検出器２３ｂの一
足限界時間Ｔ１ Ｔ 雪以上継続讐るようになり、表示
器２４ｂｆｌｒｒ故障２ｗ全表示するようになる。
つまり、上記表示器２４ａおよび２４ｉｌＩによる”故
障１１１および１故障２″は、それぞれ軽度の故障およ
び重度の故障を表示するもので、この場合、′故障１″
では部品の交換や点検が必要であり、また、”故障２１
では直ちに運転全停止して修理１施す必要がある。
障１１１および１故障２″は、それぞれ軽度の故障およ
び重度の故障を表示するもので、この場合、′故障１″
では部品の交換や点検が必要であり、また、”故障２１
では直ちに運転全停止して修理１施す必要がある。
したがって、このように構成された監視装置２１によれ
ば、例えばサーボ弁２０ｃの中立点ドリフトというよう
な軽度の故障でも感度良く検出することができると共に
、比較的簡易な演算手順によシ構底さしているので、制
御用コンピュータの突き時間？利用して充分な演算処理
を行なうことができ／ｂ。
ば、例えばサーボ弁２０ｃの中立点ドリフトというよう
な軽度の故障でも感度良く検出することができると共に
、比較的簡易な演算手順によシ構底さしているので、制
御用コンピュータの突き時間？利用して充分な演算処理
を行なうことができ／ｂ。
尚、上記実施例では、偏差レベル検出器２２ａ。
２２ｂの入力信号として、制御偏差Ｅを直接入力してい
るが、この検出器２２Ｂ、２２ｂの入力信号としては、
上記制御偏差Ｅ’に単に増幅しただけのサーボ弁電流■
であってもよい。
るが、この検出器２２Ｂ、２２ｂの入力信号としては、
上記制御偏差Ｅ’に単に増幅しただけのサーボ弁電流■
であってもよい。
以上のようにこの発明によれば、例えば、油圧制御系の
ように、高速応答性を有する制御系に対して使用する場
合でも、簡易な演舞手段により故障検出を行なうことが
できるので、故障診断専用のコンピュータ全設置する必
要なく、制御用コンピュータの！２！き時間を利用する
ことができ、非常に経済的であると共に、軽故障から重
故障まで高精度な故障検出が可能となる。
ように、高速応答性を有する制御系に対して使用する場
合でも、簡易な演舞手段により故障検出を行なうことが
できるので、故障診断専用のコンピュータ全設置する必
要なく、制御用コンピュータの！２！き時間を利用する
ことができ、非常に経済的であると共に、軽故障から重
故障まで高精度な故障検出が可能となる。
第１図は制御系の従来゛の故障検出、Ｔ２置を示すブロ
ック構辰図、第２図はこの発明の一実施例に係る制御系
監視１ｉｅｔｅ示すブロックＳ成図、第３図は上記監視
装置により監視される位置制御系の正常時における制御
偏差Ｅとその継続時間Ｔとの関係を示す−である。 ２０・・・制御系、２１・・・制御系監視装置、２２ａ
。 ２２ｂ・・・偏差レベル検出器、２３８ａ２３ｂ・・・
継続時間検出器、２４ａ、２４ｂ・・・表示器。
ック構辰図、第２図はこの発明の一実施例に係る制御系
監視１ｉｅｔｅ示すブロックＳ成図、第３図は上記監視
装置により監視される位置制御系の正常時における制御
偏差Ｅとその継続時間Ｔとの関係を示す−である。 ２０・・・制御系、２１・・・制御系監視装置、２２ａ
。 ２２ｂ・・・偏差レベル検出器、２３８ａ２３ｂ・・・
継続時間検出器、２４ａ、２４ｂ・・・表示器。
Claims (1)
- 制御系の制御偏差値が予め設定さルる偏差許容範囲全逸
脱したことを検出する偏差レベル検出器と、この偏差レ
ベル検出器による検出信号が一定限界時間以上継続した
ことを検出する継続時間検出器と、この継続時間検出器
による検出動作に対応して表示作動する表示器と全具備
したことを特徴とする制御系監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58126562A JPS6019206A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 制御系監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58126562A JPS6019206A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 制御系監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6019206A true JPS6019206A (ja) | 1985-01-31 |
Family
ID=14938237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58126562A Pending JPS6019206A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 制御系監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6019206A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62225786A (ja) * | 1986-03-26 | 1987-10-03 | Toyota Motor Corp | ポンプの運転制御方法 |
| JPS62267806A (ja) * | 1986-05-15 | 1987-11-20 | Fuji Electric Co Ltd | 制御装置の故障検出回路 |
| JPS6313905A (ja) * | 1986-07-02 | 1988-01-21 | Toyota Autom Loom Works Ltd | ポンプ・モ−タ駆動装置の異常診断装置 |
| JPS63162362A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-05 | Omron Tateisi Electronics Co | 流体圧装置 |
| JPH0224705A (ja) * | 1988-07-14 | 1990-01-26 | Rika Kogyo Kk | 制御ループ系の異常検知装置 |
| DE102007019050A1 (de) * | 2007-04-23 | 2008-11-13 | Abb Ag | Verfahren zum Betrieb einer funktionsmodularen automatisierungstechnischen Einrichtung mit einem Regelkreis |
| JP2020024568A (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 通知装置、通知方法及びプログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58119009A (ja) * | 1982-01-08 | 1983-07-15 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
-
1983
- 1983-07-12 JP JP58126562A patent/JPS6019206A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58119009A (ja) * | 1982-01-08 | 1983-07-15 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
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| WO2020031571A1 (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 通知装置、通知方法及びプログラム |
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