JPH027199A - 建設機械用制御コンピュータの故障診断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、センサ出力に基づき油圧ショベル等の建設機
械を制御するための建設機械用制御コンピュータの故障
診断装置に関する。

［従来の技術］ 油圧ショベル等の建設機械においては、センサから制御
対象の状態を制御コンピュータに入力し、制御コンピュ
ータは、このセンサ信号と予め定められたプログラムと
に基づき演算処理を実行して。

建設機械の動作制御、デイスプレィへの演算結果の表示
等々を行なうようになっている。

ところで、この種制御システムの故障診断手法として、
従来は以下のような方法が採られていた。

（ｉ）制御コンピュータが読込んだセンサ信号ののデー
タを、通信ポートを介して故障診断用コンピュータに入
力し、この入力データと基準値とを比較して良百の判定
を行う方法。

（ｉｉ）センサ信号を分岐して故障診断用コンピュータ
にも入力し、故障診断用コンピュータがこの入力データ
と基準値とを比較して良否の判定を行なう方法。

［発明が解決しようとするｌＩＩＭ］ しかしながら、前記した（ｉ）の手法では、センサか異
常なのか制御コンピュータの人力処理回路が異常なのか
を区別できないという問題がある。

また２前記した（ｉｉ）の手法では、センサの良否は判
定できるが、制御コンピュータの入力処理回路の異常を
検出することができないという問題がある。即ち、前述
した従来の２つの故障診断手法においては、何れも制御
コンピュータ用の入力処理回路の異常を検出することが
出来ず、迅速・的確な故障対策を施す際の阻害要因の１
つとなっていた。

従って１本発明の解決す八き技術的課題は上記した従来
技術のもつ問題を解消することにあり、その目的とする
ところは、ｆｉ１機械用の制御コンピュータのための入
力処理回路が異常であるのか、センサ自体が異常である
のかを判別可能な、建設機械用制御コンピュータの故障
診断装置を提供することにある。

［ａＭを解決するための手段］ 本発明の建設機械用制御コンピュータの故障診断装置は
、上記した目的を達成するため、建設機械の必要部位に
設置された複数個のセンサと、該センサ群の出力を分岐
する分岐手段と、前記センサ群の出力を前記分岐手段並
びに第１の入力処理回路を介して入力され制御対象の状
態に基づき演算処理を実行して建設機械を制御する制御
コンピュータと、前記センサ群の出力を前記分岐手段並
びに第２の入力処理回路を介して入力される診断用コン
ピュータとを備え、該診断用コンピュータには、前記制
御コンピュータに入力された前記センサ群の各センサ信
号によるデータが通信ポートを介して供給され、診断用
コンピュータは、この制御コンピュータからのデータと
前記センサ群からのデータとを比較して双方のデータに
相違があった場合、前記第１の入力処理回路に異常があ
ると判定するように、構成される。

［作用］ 本発明は上述のように、診断用コンピュータが、制御コ
ンピュータからのセンサ信号のデータと前記センサ群か
らのデータとを比較するようになされているので、双方
のデータに相違があった場合、前記制御コンピュータ用
の第１の入力処理回路に異常があると判定できる。また
、診断用コンピュータは、センサ群からのデータと基準
値とを対比してセンサの良否を判別することが出来る。

［実施例］ 以下本発明を１図及び第２図に示した１実施例によって
説明する。第１図は建設機械用の制御コンピュータの故
障診断装置のブロック図である。

第１図において、■は、建設機械たる油圧ショベルで、
その適宜各部位に複数個のセンサ２　Ａ　１２Ｂ・・・
２Ｎが配設されている。３は分岐手段たる中継ボックス
で、上記センサ群２Ａ〜２Ｎの出力信号を第１の入力処
理回路４並びに第２の入力処理回路５に分岐して供給す
る。上記第１の人力処理回路４は、前記センサ群２Ａ〜
２Ｎからの出力を、増幅・Ａ／Ｄ変換する等の適宜処理
を施こして、前記油圧ショベル１を制御するための制御
コンピュータ６に入力し、また、第２の入力処理回路５
も同様に前記センサ群２Ａ〜２Ｎからの出力を、増幅・
Ａ／Ｄ変換する等の適宜処理を施こして、故障診断用の
診断用コンピュータ７に入力する。

前記制御コンピュータ６及び診断用コンピュータ７はそ
れぞれ、各種１０インターフエス、主制御プログラム並
びに固定データ等を格納したＲＯＭ、各種フラグ並びに
計測データ等を読み書きするＲＡＭ、全体の制御を司ど
るμＣＰＵ　（マイクロセントラルプロセッサーユニッ
ト）等を具備している。そして、制御コンピュータ６は
、前記センサ群２Ａ〜２Ｎからのデータによって、制御
対象の状態を認知すると共に、このセンサによる信号デ
ータと、必要に応じ図示せぬ入力操作部から入力される
指令信号とを参照して、予め定められてプログラムに基
づき演算処理を実行し、前記油圧ショベルｌの各動作部
位を駆動制御し、また、必要に応じ表示装置８に演算結
果（例えば現在の掘削位置座標等）を表示させる。

また、前記診断用コンピュータ７は、上述したように前
記センサ群２Ａ〜２Ｎの出力を、前記中継ボックス３及
び前記第２の入力処理回路５を介して供給されると共に
、前記制御コンピュータ６に入力された前記センサ信号
のデータを通信ポートを介しで入力されるようになって
いて、この両者からのデータを取り込んで比較し前記第
１の入力処理回路４が異常であるか否かを判別するため
。

例えば後述する如き処理フローを実行する。更にまた。

この診断用コンピュータ７は、各センサ２Ａ〜２Ｎ毎に
これが故障しているかどうかを判別するため、信号レベ
ル等を参考にして予めケーススタデイした故障判定用の
基準値を収納したテーブルを具備しており、診断用コン
ピュータ７は、この基準値を参照してセンサ２Ａ〜２Ｎ
が正常に作動しているか否かを判定する。そして、診断
用コンピータ７のこの故障診断結果は、表示装置９へ出
力されてオペレータによって視認され、故障対策が講じ
られる。

上記した構成において１通常は＃記センサｇ２Ａ〜２Ｎ
の出力は前記第１の入力処理回路４に直接入力され、前
記制御コンピュータ６は、これによって前述したように
油圧ショベル１を駆動制御したり、或いは前記表示装置
８に必要情報を表示させる。一方、オペレータが故障診
断を必要とすると、前記中継ボックス３によって、第１
図示のように各構成要素を接続し、前記診断用コンピー
タ７に故障診断のための処理を実行させる。

第２図は１診断用コンピュータ７で実行される処理の１
例を簡略化して示すフローチャート図である。同図にお
いて、Ｓｌは、制御コンピュータ６に入力されたセンサ
信号のデータを通信ポートを介して取込むステップ、Ｓ
２は、中継ボックス３、第２の入力処理回路５を介して
センサ信号のデータを取込むステップ、Ｓ３は、制御コ
ンピュータ６からのデータと直接センサから取込んだデ
ータとが一致するか否かを判別するステップで、該ステ
ップＳ３でＹＥＳなら、前記表示装置９に制御コンピー
タ６用の第１の入力処理回路４が正常に動作しているこ
とを表示させるステップＳ４に進み、また、このステッ
プＳ３でＮｏなら１表示装ａｔ９に第１の入力処理回路
４が異常作動していることを表示させるステップＳ５を
経て処理は終了する。Ｓ６は、センサ信号によるデータ
が故障診断のための基準値（許容範囲）にあるかどうか
を問うステップで、ＹＥＳなら当該センサ出力は正常で
ある旨を表示装置９に表示させるステップＳ７を経て処
理は終了し、Ｎｏなら当該センサの出力が異常である旨
を表示させるステップＳ８を経て処理は終了する。なお
、実際には、センサは前述したように複数個あるので、
上述したフローは各センサ毎に順次繰返され、総べての
センサについての診断が完了した時点でフローは終了す
ることになる。

［発明め効果］ 以上のように本発明によれば、建設機械用の制御コンピ
ュータのための入力処理回路が異常であるのか、センサ
自体が異常であるかを判別、でき。

迅速・的確な故障対策を講じさせることが可能な建設機
械用制御コンピュータの故障診断装置を提供でき、その
価値は大きい。

【図面の簡単な説明】

図面は何れも本発明の１実施例に係番）、第１図は建設
機械用制御コンピュータの故障診断装置のブロック図、
第２図は診断用コンピュータで実行される処理の１例を
簡略化して示したフローチャート図である。 １・・・油圧ショベル（建設機械）、２Ａ〜２Ｎ・・・
・センサ、３・・・・・・中継ボックス（分岐手段）、
４・・・・・・第１の入力処理回路、５・・・・・・第
２の入力処理回路、６・・・・・・制御コンピュータ、
７・・・・・・診断用コンピュータ、８，９・・・・・
・表示装Ｗ１．。 范 Ｉ 図 第 ２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 建設機械の必要部位に設置された複数個のセンサと、該
   センサ群の出力を分岐する分岐手段と、前記センサ群の
   出力を前記分岐手段並びに第１の入力処理回路を介して
   入力され制御対象の状態に基づき演算処理を実行して建
   設機械を制御する制御コンピュータと、前記センサ群の
   出力を前記分岐手段並びに第２の入力処理回路を介して
   入力される診断用コンピュータとを備え、該診断用コン
   ピュータには、前記制御コンピュータに入力された前記
   センサ群の各センサ信号によるデータが通信ポートを介
   して供給され、診断用コンピュータは、この制御コンピ
   ュータからのデータと前記センサ群からのデータとを比
   較して双方のデータに相違があった場合、前記第１の入
   力処理回路に異常があると判定するようにされたことを
   特徴とする建設機械用制御コンピュータの故障診断装置
   。