JPS60164273A - 目標位置推定装置 - Google Patents
目標位置推定装置Info
- Publication number
- JPS60164273A JPS60164273A JP1957984A JP1957984A JPS60164273A JP S60164273 A JPS60164273 A JP S60164273A JP 1957984 A JP1957984 A JP 1957984A JP 1957984 A JP1957984 A JP 1957984A JP S60164273 A JPS60164273 A JP S60164273A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- distance
- radar
- output signal
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/36—Means for anti-jamming, e.g. ECCM, i.e. electronic counter-counter measures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、レーダで目標を追跡中目標からの妨害波を
検出した場合、二台のレーダな用いて同一目標の角度追
跡を行い、それらの角度差から目標の距離を算出して目
標位置を推定する目標位置推定装置に関するものでろる
。
検出した場合、二台のレーダな用いて同一目標の角度追
跡を行い、それらの角度差から目標の距離を算出して目
標位置を推定する目標位置推定装置に関するものでろる
。
従来、レーダで目標を追跡中目標から妨害波を検出する
と、目標の距離追跡能力は失なわれ、角度追跡のみ′が
行われる。したがって妨害波を検出する以前レーダで追
跡していた目標距離情報は妨害波を検出した後先なわれ
目標位置推定が不可能となる。このような状態において
妨害波が解除されると再度手動操作等で目標距離を捕捉
することが必要となり円滑に目標を追跡することは困難
である。このようにレーダ装置を用いて目標を追跡中。
と、目標の距離追跡能力は失なわれ、角度追跡のみ′が
行われる。したがって妨害波を検出する以前レーダで追
跡していた目標距離情報は妨害波を検出した後先なわれ
目標位置推定が不可能となる。このような状態において
妨害波が解除されると再度手動操作等で目標距離を捕捉
することが必要となり円滑に目標を追跡することは困難
である。このようにレーダ装置を用いて目標を追跡中。
レーダ装置が目標から妨害波の検出、あるいは解除され
たりすると目標の距離追跡は円滑に行われず、目標位置
推定が困難になる。
たりすると目標の距離追跡は円滑に行われず、目標位置
推定が困難になる。
この発明は、かかる欠点を改善する目的でなされたもの
で、二台のレーダを用いて同一目標を追跡し、目標から
妨害波を検出した場合でもそれらの角度差を用いて目標
の距離を算出して目標位置推定を円滑に行えるようにし
た目標位置推定装置を提案するものである〔発明の実施
例〕 第１図はこの発明の実施例を示す目標位置推定装置に関
するものである。
で、二台のレーダを用いて同一目標を追跡し、目標から
妨害波を検出した場合でもそれらの角度差を用いて目標
の距離を算出して目標位置推定を円滑に行えるようにし
た目標位置推定装置を提案するものである〔発明の実施
例〕 第１図はこの発明の実施例を示す目標位置推定装置に関
するものである。
以下、第１図に示すこの発明の実施例について説明する
。
。
第１図において（１）は第１のレーダ、（２）は第１の
妨害波検出器、（３）は第１の距離人力バッファ回路、
（４）は第１の角度人力バッファ回路、（５）は目標距
離算出器、（６）は第１の切換スイッチ、（７）は第１
の目標位置推定器、（８）は第２のレーダ、（９）は第
２の角度人力バッファ回路、 Ｑｌは第２の距離人力バ
ッファ回路、［１υは第２の妨害波検出器、ａｚは第２
の切換スイーチ、０３は第２の目標位置推定器である。
妨害波検出器、（３）は第１の距離人力バッファ回路、
（４）は第１の角度人力バッファ回路、（５）は目標距
離算出器、（６）は第１の切換スイッチ、（７）は第１
の目標位置推定器、（８）は第２のレーダ、（９）は第
２の角度人力バッファ回路、 Ｑｌは第２の距離人力バ
ッファ回路、［１υは第２の妨害波検出器、ａｚは第２
の切換スイーチ、０３は第２の目標位置推定器である。
このような構成において、第１．第２のレーダ（１）及
び（８）を用いて同一目標の追跡を行い、レーダ（１１
及び（８）の追跡目標の距離情報を第１、第２の距離入
力バヴファ回路（３）及び（ＩＱに入力し、角度情報を
角度入カバソファ回路（４）及び（９）に入力する。
び（８）を用いて同一目標の追跡を行い、レーダ（１１
及び（８）の追跡目標の距離情報を第１、第２の距離入
力バヴファ回路（３）及び（ＩＱに入力し、角度情報を
角度入カバソファ回路（４）及び（９）に入力する。
上記第１．第２の角度人力バッファ回路（４）及び（９
）の出力信号（ψｌ＋＃ｔＬ（ψ２．θ２）を目標距離
算出器（５）に入力し、第２図に示すように目標距離情
報−１及びＦＬａ２を算出する。
）の出力信号（ψｌ＋＃ｔＬ（ψ２．θ２）を目標距離
算出器（５）に入力し、第２図に示すように目標距離情
報−１及びＦＬａ２を算出する。
第２図において、Ｇｌはレーダ（１１の座標、Ｇ２はレ
ーダ（８）の座標、Ｐは追跡目標ｒ Ｇｌへ＝ｄはレー
ダ（１）とレーダ（８）との距離である。
ーダ（８）の座標、Ｐは追跡目標ｒ Ｇｌへ＝ｄはレー
ダ（１）とレーダ（８）との距離である。
／ＧＩＩ’ｌ Ｇ２−△０はレーダ（１）で観測した目
標方位角θ１とレーダ（２）で観測した目標方位角θ２
との方位角差でめる。／ＸＧＩ Ｇ２＝０８はレーダ（
１）からレーダ（８）を測定した方位角。
標方位角θ１とレーダ（２）で観測した目標方位角θ２
との方位角差でめる。／ＸＧＩ Ｇ２＝０８はレーダ（
１）からレーダ（８）を測定した方位角。
ｚ ＸＩ ０２Ｇ、 ＝０６はレーダ（８）からレーダ
（１）を測定した方位角、 ＺＸＧ、Ｐ１＝０．はレー
ダ（１１から目標を観測した方位角、 ／Ｘ、０２Ｐ＝
０２はレーダ（８）から目標を観測した方位角、 ｌ
Ｐ Ｇｌ Ｐ＋＝ψ１はレーダ（１）から目標を観測し
た俯仰角。
（１）を測定した方位角、 ＺＸＧ、Ｐ１＝０．はレー
ダ（１１から目標を観測した方位角、 ／Ｘ、０２Ｐ＝
０２はレーダ（８）から目標を観測した方位角、 ｌ
Ｐ Ｇｌ Ｐ＋＝ψ１はレーダ（１）から目標を観測し
た俯仰角。
／ＰＧ２ＰＩ＝ψ２はレーダ（８）から目標を観測した
俯仰角である。上記角度人力バッファ回路（４）及び（
９）の出力信号（ψｌ、σｌ）、（ψ２．θ２）を目標
距離算出器（５）に入力してレーダ（１１から目標Ｐま
での距離ａａＵ及びレーダ（８）から目標１１までの距
離Ｒａ２を次に示す式（１）及び式（２１出する。
俯仰角である。上記角度人力バッファ回路（４）及び（
９）の出力信号（ψｌ、σｌ）、（ψ２．θ２）を目標
距離算出器（５）に入力してレーダ（１１から目標Ｐま
での距離ａａＵ及びレーダ（８）から目標１１までの距
離Ｒａ２を次に示す式（１）及び式（２１出する。
このように算出された目標距離算出器（５）の出力であ
る距離情報Ｒａ、及びｉｔａ、を第１．第２の切換スイ
ッチ（６）及び（＋２１に入力する。切換スイッチ（６
）及びａｚは上記第１の妨害波検出器（２）の出力でろ
る制御ステータス信号８Ｔ１及び上記第２の妨害波検出
器ａυの出力でろる制御ステータス信号ＳＴ２を入力し
て切り替わる。
る距離情報Ｒａ、及びｉｔａ、を第１．第２の切換スイ
ッチ（６）及び（＋２１に入力する。切換スイッチ（６
）及びａｚは上記第１の妨害波検出器（２）の出力でろ
る制御ステータス信号８Ｔ１及び上記第２の妨害波検出
器ａυの出力でろる制御ステータス信号ＳＴ２を入力し
て切り替わる。
上記妨害波検出器（２）及びｏｎはレーダ（１）及び（
８）の出力信号を入力して妨害波を受信したかどうかを
判別する。妨害波を検出したときは妨害波検出器（２）
及び＋ｉｌ＋の出力である制御ステータスＳＴＩ及び８
Ｔ２はＯＮ”の状態になる。
８）の出力信号を入力して妨害波を受信したかどうかを
判別する。妨害波を検出したときは妨害波検出器（２）
及び＋ｉｌ＋の出力である制御ステータスＳＴＩ及び８
Ｔ２はＯＮ”の状態になる。
妨害波を検出しないときは妨害波検出器（２）及びａυ
の出力でるる制御ステータス信号ＳＴｚ及びＳｒ１は”
ＯＦＦ”の状態になる。切換スイッチ（６）及びａカは
上記妨害波検出器（２）及びａυの出力である制御ステ
ータス信号ＳＴＩ及びＳｒ１を入力して制御ステータス
信号ＳＴＩ及び８Ｔ２が“ＯＦＦ”状態のとき距離人力
バッファ回路（３）及びＱｌの出力でめる距離データＲ
ｉ１及び几１２を入力し、また制御ステータス信号８Ｔ
！及びＳｒ１が“ＯＮ”の状態のとき、上記目標距離算
出器ａ９の出力である距離情報Ｒａｔ及びＲａ２を入力
する。このように切換スイッチ（６）及びα２は制御ス
テータス信号ＳＴＩ及びＳｒ１の状態により距離情報を
切り替えて距離データ几１及びＲ２を出力する。目標位
置推定器（７）及び［１３は上記切換スイッチ（６）及
びα力の出力である距離情報比１及び几２と、上虎角度
人カバッファ回路（４）及び（田の出力でるる角度デー
タ（ψ！＋０ｓＬ（ψ２．θ２）を入力して目標位置を
計算し平滑フィルタで推定するものでおる。
の出力でるる制御ステータス信号ＳＴｚ及びＳｒ１は”
ＯＦＦ”の状態になる。切換スイッチ（６）及びａカは
上記妨害波検出器（２）及びａυの出力である制御ステ
ータス信号ＳＴＩ及びＳｒ１を入力して制御ステータス
信号ＳＴＩ及び８Ｔ２が“ＯＦＦ”状態のとき距離人力
バッファ回路（３）及びＱｌの出力でめる距離データＲ
ｉ１及び几１２を入力し、また制御ステータス信号８Ｔ
！及びＳｒ１が“ＯＮ”の状態のとき、上記目標距離算
出器ａ９の出力である距離情報Ｒａｔ及びＲａ２を入力
する。このように切換スイッチ（６）及びα２は制御ス
テータス信号ＳＴＩ及びＳｒ１の状態により距離情報を
切り替えて距離データ几１及びＲ２を出力する。目標位
置推定器（７）及び［１３は上記切換スイッチ（６）及
びα力の出力である距離情報比１及び几２と、上虎角度
人カバッファ回路（４）及び（田の出力でるる角度デー
タ（ψ！＋０ｓＬ（ψ２．θ２）を入力して目標位置を
計算し平滑フィルタで推定するものでおる。
この発明は以上説明したようにレーダで目標を追跡中に
妨害波を検出しても、従来のように目標距離データを失
なうことなく安定して目標位置を推定する効果がある。
妨害波を検出しても、従来のように目標距離データを失
なうことなく安定して目標位置を推定する効果がある。
第１図はこの発明の実施例を示す目標位置推定装置の構
成図、第２図はこの発明の原理を示す２台のレーダ装置
を用いて目標追跡を示す図である。 図において（１１（８１は第１．第２のレーダ、 （２
１ＱＤは第１．第２の妨害波検出器、 ＋３１ＱＩは第
１．第２の距離人力バッファ回路、 （４）（９１は第
１．第２の角度人力バッファ回路、（５）は目標距離算
出器、 ＋６１０３は第１．第２の切換スイッチ、（７
）αＪは第１、第２の目標位置推定器でめる。 代理人 大岩増雄 第 ２ 国
成図、第２図はこの発明の原理を示す２台のレーダ装置
を用いて目標追跡を示す図である。 図において（１１（８１は第１．第２のレーダ、 （２
１ＱＤは第１．第２の妨害波検出器、 ＋３１ＱＩは第
１．第２の距離人力バッファ回路、 （４）（９１は第
１．第２の角度人力バッファ回路、（５）は目標距離算
出器、 ＋６１０３は第１．第２の切換スイッチ、（７
）αＪは第１、第２の目標位置推定器でめる。 代理人 大岩増雄 第 ２ 国
Claims (1)
- 同一の目標を追跡する第１．第２のレーダと、前記第１
．第２のレーダの出力をそれぞれ入力し、妨害波の受信
有無を検出する第１．第２の妨害波検出器と、上記第１
．第２のレーダによって得られる追跡目標の距離情報、
角度情報をそれぞれ入力する第１．第２の距離入力バッ
ファ回路及び第１．第２の角度人力バッファ回路と、前
記第１．第２の角度人力バッファ回路の出力信号を入力
して目標距離を算出する目標距離算出器と、上記第１の
妨害波検出器の出力信号により、上記第１の距離入力バ
ッファ回路の出力信号と上記目標距離算出器の出力信号
を適宜切換え出力する第１の切換スイッチと、上記第２
の妨害波検出器の出力信号により上記第２の距離入力バ
ッファ回路の出力信号と上記目標距離算出器の出力信号
を適宜切換え出力する第２の切換スイッチと、上記第１
の角度入カバソファ回路の出力信号と上記第１の切換ス
イッチの出力信号とを用いて目標位置を計算する第１の
目標位置推定器と、上記第２の角度人力バッファ回路の
出力信号と上記第２の切換スイッチの出力信号とを用い
て目標位置を計算する第２の目標位置推定器とを備えた
目標位置推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1957984A JPS60164273A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | 目標位置推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1957984A JPS60164273A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | 目標位置推定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60164273A true JPS60164273A (ja) | 1985-08-27 |
Family
ID=12003182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1957984A Pending JPS60164273A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | 目標位置推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60164273A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0392784A (ja) * | 1989-09-05 | 1991-04-17 | Nec Corp | レーダー信号処理装置 |
| CN112654879A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-13 | 华为技术有限公司 | 基于车载毫米波雷达的防干扰方法、装置、系统及车辆 |
-
1984
- 1984-02-06 JP JP1957984A patent/JPS60164273A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0392784A (ja) * | 1989-09-05 | 1991-04-17 | Nec Corp | レーダー信号処理装置 |
| CN112654879A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-13 | 华为技术有限公司 | 基于车载毫米波雷达的防干扰方法、装置、系统及车辆 |
| CN112654879B (zh) * | 2020-12-11 | 2022-04-15 | 华为技术有限公司 | 基于车载毫米波雷达的防干扰方法、装置、系统及车辆 |
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