JPS6016332A - 工作機械の工具自動搬送装置 - Google Patents
工作機械の工具自動搬送装置Info
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- JPS6016332A JPS6016332A JP13096084A JP13096084A JPS6016332A JP S6016332 A JPS6016332 A JP S6016332A JP 13096084 A JP13096084 A JP 13096084A JP 13096084 A JP13096084 A JP 13096084A JP S6016332 A JPS6016332 A JP S6016332A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- special
- tools
- circuit
- machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
- B23Q3/15773—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking the tool from a storage device and passing it on to other transfer devices, which insert it in a spindle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
(1)発明の目的
(イ〉産業上の利用分野
本発明は、複数台の工作機械に工具を1股送するための
工作機械の工具自動搬送装置で、特に工具格納庫から]
二作1幾械へ工具を搬送させる工作機械の工具自動搬送
装置に関する。 (0)従来の技術 複数台の工作機械を電子計算機にて一括制御する群管理
システJ1の本質は、多種少量生産システムの人為的要
素を削減し合理的な生産管理を行うことを目的とするこ
とから、Ij’、1 %理システムjチ(入11!iに
はワークの自動殿送システムが採用されていることが多
い。然し、一方、従シl(の群管理システムに於いては
、多品イIFソークの加工作業を高能率に遂行するため
に、ワークの種類に限定されることの少ない汎用工具(
フライス、ドリル、り・ツブ。 リーマ各工具)のめならず、ワークの独頬によって異な
るが極めて高能率な切削作業をfWることか出来る特殊
工具(多軸ドリル、多刃工具)も含めて、多種多量の工
具がシステムに投入されている。 また、これら多種多量の使用工具は予め定められたスケ
ジュールで使用されるものばかりでなくその使用が極め
て変則的なものになることが多い。 即ち5、緊急に突発した新規なワークの加工、工作機械
の使用不能に基ずくスケジュール変更などによって、使
用工具が使用される工作機械とその使用される時機は、
富に予め定められたスケジュールから変更されうるちの
である。 従って、現在の管理システムでは、かくの如く複雑多岐
に亘る多種多量の使用工具を1可能な限り工作機械個有
の工具貯蔵マガジンに収容し、緊急時には必要に応して
作業者に取扱補充さ−Uることを余儀なくしており、こ
の取扱補充を自動的に行なうものがなかった。 (ハ)発明が解決しようとする問題点 然しなから、このような従来の工具自動搬送装置である
工作Ia械個有の工具貯蔵マガジンは収容能力を人中に
向上させるといえども自ずから限度があり、作業者の工
具取扱補充による機械遊休がU繁に発/:1ミすること
になるため、多種少量生産システムの省力化と機械稼動
率向上に者しい支障を来たすという問題かある。 このような観点に立って、近年、群管理システJX!4
投入される多種多量の使用工具を、人為重要、)〕を少
なくし7て、合理的Gこ管理するごとか1)めで重要な
課題として問題視されCいる。 (ニ)1]的 本発明の第1の1..1的は、111管理システムに投
入される工作機(表を既設の自動]1具交換装置(=J
工作機(!−シて構成し、該工作機械から離れた位置に
集中「具洛納装置を設&J、該集中」−具格納装置から
前記−1作は1表に1(給用上長移送装置によって必要
な工具を自動的に1放送し主軸に名脱さ−Uるごとによ
り、[具管理の人為的要、仁を工具室なとの限定された
地域に11−約して系統的な工具うテi理を実現する工
作機械の1−具自動金送り、置の1)を供にある。 本発明の第2の目的は、第1の目的に記載の工作機械の
上長自動1昶送装置Qこ於いて、前記自動工具交換装置
(;J工作機械の1只貯蔵マガジンには補充取扱えの頻
度が比較的少ない汎用工具(たとえばフライス、ドリル
、タップなどの工具)をli’ 蔵し、前記集中工具格
納装置にはワーク毎に特別に用意されかつ数量は少ない
が補充取扱えiQ度が極めて多も)特殊工具を格納して
、機外から工作機、l、ljに搬入する工具を出来るだ
け少なくし、工作機械単位の工具搬送時間の短縮化を計
るようにした工作機械の工具自動搬送装置の提供にある
。 本発明の第3の目的は、第1の目的に記載の工作機械の
工具自動搬送装置に於いて、前記工具IEu送路を移動
する供給用工具移送装置及び退団用1]具移送装置をそ
れぞれ高架位置に設りて工具搬送路とワーク搬送路とを
独立させ、工具とワークの搬送」二の干渉を取除くこと
により、工具とワークの搬送プログラムを容易に作成し
得るようにすると共に、スケジュール変更及び不測の1
5故などの発生に伴う1般送プログラムの変更をも容易
に行なわしめるようにした工作機械の工具自動搬送装置
の提供にある。 (2)発明の構成 (イ)問題点をi9’+:決するだめの手段本発明は自
動工具交J9+ 、−%置を自する工作機械と、該工作
機械から1i311れた位置にあっ7r、前記」作機械
で使用される土共を貯蔵する上長格納庫と、11作1瓜
械の二[具交換りむiデと二に具格納庫との各」1具交
換位置の間で成る高さをもって配設されたレールと、該
レール上に車を介して取付りられた移送装置本体と、前
記レール上を走行させるため前記移送装置本体に数例4
Jられた駆動モータと、前記移送装置本体に走9゛1台
車の到着を知らせろために散会jけられた識別・■:段
と、該識別手段を検知し台車に停止信号を出すため、j
−作機械および工y↓格納庫の工具受渡し位置に設りら
れた識別El’段の読取り装置と、前記移送装置/ト5
体に取f=JUられた工具保持装置と、該工具保111
装置i、>jに前記エリ2格納庫の工具を受渡ず手段を
・設りたことからなるように(61成されている。 (ロ)実施例 以下、本発明−・実施例を1閃に従って訂イ111に説
明する。第1図は、本発明の群つ′i・理システムに於
けろライン構成の一実施例である。図に於いて、■。 2及び3は自動工具交換装置伺工作機械(以下本発明−
実施例ではマシニングセンタと吋ふ)であって、必要に
応して工具を自動交換しながら、被加工物の切削作業を
予め定められたスう−ジュールに従って自動的に遂マ]
するものである。また、前記マシニングセンタ1にはワ
ークバレットを工作機械に搬入するための搬入コンヘア
4a及びワークバレットを工作機械から搬出するための
搬出コン−・ア4bが、マシニングセンタ2には搬入コ
ン・\ア5a及ヒ1般出コンヘア51)が、さらにマシ
ーン9グーしンタ3には搬入コン−17fi a及び搬
出コンベア6bが、それぞれ連結されている。搬入コン
ヘア4a及び5aと搬出コンへ)′4b及び5bとの間
には、マシニングセンタ1及び2に搬入コンベアからワ
ークパレットを供給したり、さらにマシニングセンタか
らta出コンヘアにワークパレソ1−を排出したりする
だめの方向変換可能なパレット搬出入装置1a及び2a
がそれぞれ設置されている。また、マシニングセンタ3
は特願昭46−−96183の如く構成され、眼入′:
Iンヘア〔3aと慶出コン−1−? fi l+との間
ζこ機械テーブルが移動したとき、前記1放出2人コン
ヘアのパし・ノド1放出。 人手段でバレット交換が行なわれるので、前記パレット
lBz出入装置1a、2aは不要である。 i’+it記(設入、」ン”’−J’ 4 a 、57
1及び(’r aはそれぞれ方向変換!装置[2を介し
てワークパレ’;Jl’ll送用の搬送コン−・アlO
b、lOc、’1(ld及び100に連結され、また前
記(刈出二lンヘア4b。 511及び6bはそれぞれ方向変換装置12を介して1
ノークバレノ1川、l送用の1恢送二2ンヘ、ア1〕b
。 (lc、fJd及び!J I: Lw 3中に古さ才1
.ている。さらに、1、閃j1:1ンヘア9b、10L
+は、方向変換装置12を介しでは送〕lンー・ア7に
連結していると、l(に、搬送コンへ了9C及びl O
c &j5、方向変換装置12を介して願送、−lン・
\ア8に連i1+’iされており、前記マシニングセン
タl、2及び3はごれらワークバレットの搬送二Iンー
・ア群で閉ループ状に囲まれている。また、搬送コン・
\ア9 a 1.J:、それぞれ方向変換装置12.1
2aを介して、一方はワークバレソi・を格納するバレ
ット格納棚1 ’6 aに、他方ば前記搬送コンヘア7
に各々連結されている。 さらに、搬送コンヘア10aは、一方は方向変換装置1
2.搬送コンベア11及び方向変換装置12bを介して
ワークバレット格納棚16bに、他方は方向変換装置1
2を介して前記搬送コンベア7に各々連結されている。 また、バレット格納棚16aと16bとの間には、該格
納棚16a、、16bに沿って」三下、左右に移動可能
でかつ格納棚にパレットを1M出入するためのスタッカ
クレーン17が設りられている。 パレソ1−格納棚1(ia及び16bの−I′11j’
lには、第1図のように、パレット上のワークを取換え
るためのワーク取扱位置16c及び16dが設りられ一
ζおり、該ワーク取扱位置で未加]二または半加工の新
しいワークに取換えられたパレソ1−は、前記スタッカ
クレーン17によって前記格納棚16a及び16bに1
般入せしめられる。また、前記ワーク取扱位置16c、
16dには、前記方向変換装置12a、12bへ搬送コ
ンベアから持し来たされた加工済のワークバレ・ノドが
前記スタ・ツカクレーン17によって戻されるようにな
っていて、ノクレソ日二の加工?7iワークは作業者の
手によって未加工または1(加」−の・ノークと交1又
される。 さらに、パレノ1格納j!DI 16 a及びl 61
:+に格KINDされているパレットは、+’+ii記
マシニングセンタからの請求に応し−(、前記ソ、り・
ツカクレーン17によって、方向変換装置’l 12
a又は12bに持l)来たされる。 尚、前記スタッカクレーン17及びパレット洛納柵16
+1,16bは、特願昭47−109110に1:′r
述される1&成と間−・のものである。 前記バレット格納Jilil I (i l)と1芸送
−1ン・・、アIIの各々に隣1妾した区域にし、1、
多軸1リルなどの17殊]二具と再研削や欠損などで再
生されへ二汎用、1−具を多数格納するだめの集中二[
具格納装置t8a及び18b (以下本発明−実施例で
l、H−11j!、格納!ti’、Iと吋ふ)が設りら
れ、該工具格納棚18.」及び18
工作機械の工具自動搬送装置で、特に工具格納庫から]
二作1幾械へ工具を搬送させる工作機械の工具自動搬送
装置に関する。 (0)従来の技術 複数台の工作機械を電子計算機にて一括制御する群管理
システJ1の本質は、多種少量生産システムの人為的要
素を削減し合理的な生産管理を行うことを目的とするこ
とから、Ij’、1 %理システムjチ(入11!iに
はワークの自動殿送システムが採用されていることが多
い。然し、一方、従シl(の群管理システムに於いては
、多品イIFソークの加工作業を高能率に遂行するため
に、ワークの種類に限定されることの少ない汎用工具(
フライス、ドリル、り・ツブ。 リーマ各工具)のめならず、ワークの独頬によって異な
るが極めて高能率な切削作業をfWることか出来る特殊
工具(多軸ドリル、多刃工具)も含めて、多種多量の工
具がシステムに投入されている。 また、これら多種多量の使用工具は予め定められたスケ
ジュールで使用されるものばかりでなくその使用が極め
て変則的なものになることが多い。 即ち5、緊急に突発した新規なワークの加工、工作機械
の使用不能に基ずくスケジュール変更などによって、使
用工具が使用される工作機械とその使用される時機は、
富に予め定められたスケジュールから変更されうるちの
である。 従って、現在の管理システムでは、かくの如く複雑多岐
に亘る多種多量の使用工具を1可能な限り工作機械個有
の工具貯蔵マガジンに収容し、緊急時には必要に応して
作業者に取扱補充さ−Uることを余儀なくしており、こ
の取扱補充を自動的に行なうものがなかった。 (ハ)発明が解決しようとする問題点 然しなから、このような従来の工具自動搬送装置である
工作Ia械個有の工具貯蔵マガジンは収容能力を人中に
向上させるといえども自ずから限度があり、作業者の工
具取扱補充による機械遊休がU繁に発/:1ミすること
になるため、多種少量生産システムの省力化と機械稼動
率向上に者しい支障を来たすという問題かある。 このような観点に立って、近年、群管理システJX!4
投入される多種多量の使用工具を、人為重要、)〕を少
なくし7て、合理的Gこ管理するごとか1)めで重要な
課題として問題視されCいる。 (ニ)1]的 本発明の第1の1..1的は、111管理システムに投
入される工作機(表を既設の自動]1具交換装置(=J
工作機(!−シて構成し、該工作機械から離れた位置に
集中「具洛納装置を設&J、該集中」−具格納装置から
前記−1作は1表に1(給用上長移送装置によって必要
な工具を自動的に1放送し主軸に名脱さ−Uるごとによ
り、[具管理の人為的要、仁を工具室なとの限定された
地域に11−約して系統的な工具うテi理を実現する工
作機械の1−具自動金送り、置の1)を供にある。 本発明の第2の目的は、第1の目的に記載の工作機械の
上長自動1昶送装置Qこ於いて、前記自動工具交換装置
(;J工作機械の1只貯蔵マガジンには補充取扱えの頻
度が比較的少ない汎用工具(たとえばフライス、ドリル
、タップなどの工具)をli’ 蔵し、前記集中工具格
納装置にはワーク毎に特別に用意されかつ数量は少ない
が補充取扱えiQ度が極めて多も)特殊工具を格納して
、機外から工作機、l、ljに搬入する工具を出来るだ
け少なくし、工作機械単位の工具搬送時間の短縮化を計
るようにした工作機械の工具自動搬送装置の提供にある
。 本発明の第3の目的は、第1の目的に記載の工作機械の
工具自動搬送装置に於いて、前記工具IEu送路を移動
する供給用工具移送装置及び退団用1]具移送装置をそ
れぞれ高架位置に設りて工具搬送路とワーク搬送路とを
独立させ、工具とワークの搬送」二の干渉を取除くこと
により、工具とワークの搬送プログラムを容易に作成し
得るようにすると共に、スケジュール変更及び不測の1
5故などの発生に伴う1般送プログラムの変更をも容易
に行なわしめるようにした工作機械の工具自動搬送装置
の提供にある。 (2)発明の構成 (イ)問題点をi9’+:決するだめの手段本発明は自
動工具交J9+ 、−%置を自する工作機械と、該工作
機械から1i311れた位置にあっ7r、前記」作機械
で使用される土共を貯蔵する上長格納庫と、11作1瓜
械の二[具交換りむiデと二に具格納庫との各」1具交
換位置の間で成る高さをもって配設されたレールと、該
レール上に車を介して取付りられた移送装置本体と、前
記レール上を走行させるため前記移送装置本体に数例4
Jられた駆動モータと、前記移送装置本体に走9゛1台
車の到着を知らせろために散会jけられた識別・■:段
と、該識別手段を検知し台車に停止信号を出すため、j
−作機械および工y↓格納庫の工具受渡し位置に設りら
れた識別El’段の読取り装置と、前記移送装置/ト5
体に取f=JUられた工具保持装置と、該工具保111
装置i、>jに前記エリ2格納庫の工具を受渡ず手段を
・設りたことからなるように(61成されている。 (ロ)実施例 以下、本発明−・実施例を1閃に従って訂イ111に説
明する。第1図は、本発明の群つ′i・理システムに於
けろライン構成の一実施例である。図に於いて、■。 2及び3は自動工具交換装置伺工作機械(以下本発明−
実施例ではマシニングセンタと吋ふ)であって、必要に
応して工具を自動交換しながら、被加工物の切削作業を
予め定められたスう−ジュールに従って自動的に遂マ]
するものである。また、前記マシニングセンタ1にはワ
ークバレットを工作機械に搬入するための搬入コンヘア
4a及びワークバレットを工作機械から搬出するための
搬出コン−・ア4bが、マシニングセンタ2には搬入コ
ン・\ア5a及ヒ1般出コンヘア51)が、さらにマシ
ーン9グーしンタ3には搬入コン−17fi a及び搬
出コンベア6bが、それぞれ連結されている。搬入コン
ヘア4a及び5aと搬出コンへ)′4b及び5bとの間
には、マシニングセンタ1及び2に搬入コンベアからワ
ークパレットを供給したり、さらにマシニングセンタか
らta出コンヘアにワークパレソ1−を排出したりする
だめの方向変換可能なパレット搬出入装置1a及び2a
がそれぞれ設置されている。また、マシニングセンタ3
は特願昭46−−96183の如く構成され、眼入′:
Iンヘア〔3aと慶出コン−1−? fi l+との間
ζこ機械テーブルが移動したとき、前記1放出2人コン
ヘアのパし・ノド1放出。 人手段でバレット交換が行なわれるので、前記パレット
lBz出入装置1a、2aは不要である。 i’+it記(設入、」ン”’−J’ 4 a 、57
1及び(’r aはそれぞれ方向変換!装置[2を介し
てワークパレ’;Jl’ll送用の搬送コン−・アlO
b、lOc、’1(ld及び100に連結され、また前
記(刈出二lンヘア4b。 511及び6bはそれぞれ方向変換装置12を介して1
ノークバレノ1川、l送用の1恢送二2ンヘ、ア1〕b
。 (lc、fJd及び!J I: Lw 3中に古さ才1
.ている。さらに、1、閃j1:1ンヘア9b、10L
+は、方向変換装置12を介しでは送〕lンー・ア7に
連結していると、l(に、搬送コンへ了9C及びl O
c &j5、方向変換装置12を介して願送、−lン・
\ア8に連i1+’iされており、前記マシニングセン
タl、2及び3はごれらワークバレットの搬送二Iンー
・ア群で閉ループ状に囲まれている。また、搬送コン・
\ア9 a 1.J:、それぞれ方向変換装置12.1
2aを介して、一方はワークバレソi・を格納するバレ
ット格納棚1 ’6 aに、他方ば前記搬送コンヘア7
に各々連結されている。 さらに、搬送コンヘア10aは、一方は方向変換装置1
2.搬送コンベア11及び方向変換装置12bを介して
ワークバレット格納棚16bに、他方は方向変換装置1
2を介して前記搬送コンベア7に各々連結されている。 また、バレット格納棚16aと16bとの間には、該格
納棚16a、、16bに沿って」三下、左右に移動可能
でかつ格納棚にパレットを1M出入するためのスタッカ
クレーン17が設りられている。 パレソ1−格納棚1(ia及び16bの−I′11j’
lには、第1図のように、パレット上のワークを取換え
るためのワーク取扱位置16c及び16dが設りられ一
ζおり、該ワーク取扱位置で未加]二または半加工の新
しいワークに取換えられたパレソ1−は、前記スタッカ
クレーン17によって前記格納棚16a及び16bに1
般入せしめられる。また、前記ワーク取扱位置16c、
16dには、前記方向変換装置12a、12bへ搬送コ
ンベアから持し来たされた加工済のワークバレ・ノドが
前記スタ・ツカクレーン17によって戻されるようにな
っていて、ノクレソ日二の加工?7iワークは作業者の
手によって未加工または1(加」−の・ノークと交1又
される。 さらに、パレノ1格納j!DI 16 a及びl 61
:+に格KINDされているパレットは、+’+ii記
マシニングセンタからの請求に応し−(、前記ソ、り・
ツカクレーン17によって、方向変換装置’l 12
a又は12bに持l)来たされる。 尚、前記スタッカクレーン17及びパレット洛納柵16
+1,16bは、特願昭47−109110に1:′r
述される1&成と間−・のものである。 前記バレット格納Jilil I (i l)と1芸送
−1ン・・、アIIの各々に隣1妾した区域にし、1、
多軸1リルなどの17殊]二具と再研削や欠損などで再
生されへ二汎用、1−具を多数格納するだめの集中二[
具格納装置t8a及び18b (以下本発明−実施例で
l、H−11j!、格納!ti’、Iと吋ふ)が設りら
れ、該工具格納棚18.」及び18
【)の両々j!1に
は、それぞれ特殊1−其搬出イ3χ置22 (第4図)
及び特殊」二基1筬人位置23が設りられている。第4
図にも示されるように工具格納棚18a及び18bの近
傍には、該格納棚へ前記特殊工具搬入位置23にある工
具を搬入したり、また格納棚から前記特殊工具1放出位
置22ヘマシニングセンタ1,2及び3から要求されて
いる工具を搬出したりするための工具受渡し装置19a
及び19b(本発明一実施例ではスクソカークレーンと
呼ぶ)が、上下左右各方向に移動可fjピに設げられて
いる。 サラに、マシニングセンタ1,2及び3の主軸頭(第1
図、lb、2b及び3b)の近傍には、主に現在加工中
のワークに使用する工具を収納するだめの特殊工具収納
装置13.14及び15がそれぞれ設置されζおり、ま
た特殊工具収納装置には、次加工のiノークに使用する
工具てあって工具格納棚18a、18bから持ら来たさ
れた特殊工具及び更生したl/L用工具を一時的にi、
′j 1mさせるための1111′殊工具待機装置13
a、14a及び15aがそれぞれ連結されている。 本発明一実施例ては、+’+i+記11モ殊」−具収納
装置と特殊工具待(戊装置とを含めて使用工具収納装置
とl]′ふ。 かくして、!”I:I 1!己(゛只、!各)゛内11
1.’Ii 8 a、I 8bの4.1ダ(、工具ih
出位置22と特殊工具待機装置13a。 1 、la及iJ’ l 5 aの間を連絡するように
、高架位置に、供給用工具移送装置20XJ、20b及
び20Cか各々独立に配設されていて、同し10(1架
位置に閉ループ状に設&Jられたレール24a。 24b及び24 (: Lこ案内されて自走式に走行す
るごとか出土イ〕。;にだ、+iij記供給用1−具移
送装置20a、2(lL)及び20cば各マシニングセ
ンタ1.2及び3とぞ3・Lぞれ対応間(系にあり、そ
れぞれ独立しんL)−ル24+*、24b及C2−1(
を走行して、対J、し3ろマシニングセンタの’14+
グ(,1月1:待を戊位置Gこ]具を18人オイ、。 さらに、前記レール−1−二に(、よ、イJ1、給用「
具多送シ!装置か複数個載置されており、その各々は単
独走行刀剣能である〆共に、互に連結して走行するごと
もiU fiヒ−Cある。 一力、前記特殊工具収納装置13.14及び15と前記
工具格納棚18a及び18bの特殊工具搬入位置23の
間を連結ずろように、高架位置に、返還用工具移送装置
21a、21t+及び21Cが各々独立に配設されてい
て、同じ高架位置に直線状に設けられたレール25a、
25b及び25Cに案内されて自走式に走行するごとが
出来る。 また、該J4+運用工具移送装置21a、21b及び2
1Cの構造は、前記供給用工具移送装置20a、20b
及び20cと全く同一のt)のであり、さらにそれ′ぞ
れ独立したレール25J。 25b及び25cを走行して対応するマシニングセンタ
の特殊工具収納装置13.14及び15から特殊工具搬
入位置23に使用済工具を返還する。 以上の如く、本発明一実施例の群管理システムに於いて
、そのライン構成の主′jjコ部を挙げると下記のよう
になる。 (1)、工作機械 (2)、特殊工具収納装置 使用工具収納装置(31、
特グ(、工具1−冒幾装置 (4)、1只着脱装置 (5)、特殊工具識別装置と11 (6)、供給用(′及び取運J旧−1−具移送装置(7
)、 4j:中−J工具格納装置及びL具受渡し装置以
1・゛、士、+?u各1fi (r、’: −) イー
(if’ri、lll ニ31 明−J’ Z>。 Ell、 −’に作機械 本発明−実施例では、複数台工作機械I!’l’を自動
工具交換装置伺T作1幾械で構成さ−l−ζいるが、そ
の形式2種3)71は111■らllb!定されるもの
ではない。 第2図は、そのj′1体的な−・例を小°J−もので、
’l!r公昭4 ’?−:l 3112 ナトニも11
’rfflll L m ヘラレテいるよう(、こ、公
知のマシニングセンタであるつ叩ら、コラム31の側面
の★、二内面に主軸Hrl 3 (lか1−−ド方向(
Y方向)に移動t+J能に設りられ、さらにi’+ij
記コラム3エコラム31たへ7 F’ t+ Jにうよ
水平・14面内に於い゛ζ前記主軸;ij’i 30
cY+・神幀線と曲角な方向(X方向)にf多動i、i
J能な−リ°1ル311が載置されている。また該ザド
ル34には水゛1′112而内に於いて前記主軸軸?I
JAと平行な方向に(Z方向)に移動可能なギャリエ、
シ33か載置されている。 該キートリエツジ33には、複数割出し可能なインデッ
クステーブル32か設けられ、かつ図示されていないが
該−インデックステーフル上には特願昭48−−082
337記載のパレット固定装置か取イτt Ljられる
。また、コラム31の頂部には、工具を主軸軸線と平行
に把持する工具把持装j:5! 4 lを垂直平面内に
於いて等角度4位置に配設せしめたスパイク−アーム4
0が、主軸軸線と平行−な方向に移動可能でかつ4位置
にIQ回割出し可能に設りられている。・1位置に配設
された前記工具把持i4置41のうち1つは、前記スパ
イク−アーム40か旋回割出しされる毎に、常に主軸軸
線の移動・1ifL跡上に(!載置せしめられ、111
1記スパイク−アームの動作に基ついて主軸への工5!
、 ;iq脱を11なわしめろ。 前記主軸gJj30とは反対例のコラム側面には、フラ
イス工具、トリル工具などのσを用工具を閉ループ状に
かつ主軸軸線と直角な方向に貯蔵する工具!i’i’蔵
マガソン37が回動割出し可能に設りられている。該工
具貯蔵マガジン37は、第2図のように、マカンン、駆
・1すJ装置3〔;で回動せしめられるので、後記する
ツインアーム3))で交換することか出来る工具交換り
!ffj::1位置く第2ンIに於いて口、1’ C1
点)乙こ市・要な工具かIIl!−バ[(たされる。さ
らCご、コラノ、 31 o)j二部に於い゛(、前記
−1見ii’i’ +?M −7カシン37と前記スパ
イク−)′−ム40との間に案内(本42か設置、Jら
れており、該案内体、l 2にしよ」二基を1λ′、j
7.(、なからj中1副する〕こめの゛ンールキャリー
)・;3!(か、第2図に於いて、左右方向に移動可能
に設ジノられている。該ツールキートリー1−394,
1、ヱ1!!!II fぐ;リバ・;:: TC2に於
いて、前記スパイク−)′−ム40の」−見把持装置4
jと工具の受渡しを0行い、左側移動端に於いて、ツイ
ンアーム;)))を介して+jii記土只す;’ :;
2乏マ込2ツノ・;37の工具交換’!” fJil+
位置′l’ C,lにある工具ボルタ43と4.ylの
受渡しを行う。 この場合、+’+ij記し人:よ−)に、二に具!1宇
ハ゛、視マガンン37は、工具ホルダ43を介して、L
’、 rlを1−軸軸線と直角な方向に貯蔵し−ζいイ
1の°(、前記ツール’i−’f’リヤ39の工具保持
部は、左側移りJ端返傍に接近する途上で、自動的に9
0° (工具貯蔵マガジンの工具把持方向)旋回する。 従って、ツインアーム38のマガジン工具把持方向の出
入り動作及び180° (及び90 ’ )旋回動作で
、前記工具貯蔵マガジン37とツールキー(・リヤ39
との間で工具交換が行なわれる。 なお、本発明一実施例で使用されるマシニングセンタは
、すべて電子計31i機から切削に関する情?tUを受
り、該情報に基づいて切削作業を行うものである。 (2)、特殊工具収納装置 第3図、第7図〜第9図には、2131図の特殊二に具
収納装置13.14及び15の具体的構成が示されてい
る。以下本発明一実施例でいうゲj・殊工具には工具寿
命などで再砕削された汎用工具も含まれる。第3図に於
いて、マシニングセンタlの主軸頭30の近傍には、特
殊工具移送台52が設置されており、該特殊工具移送台
52の土幀頭側◇11.1部には主軸頭30の移動方向
と平行な方向に延ひる案内側板51aと51bとかそれ
ぞれ設りられている。穿−内側1反、)15・とり■b
とし、1、ηji−ダl、工具を保持する!I)妹に具
ボルタ ()ことえば55,1〜55h )が挟持さメ
′シるのシこ充分な間隔か作ノこ)しており、ごの間隔
部に前記1′iゾ(、“1゛具、lζルダ(たとえば5
5a・〜55h)が使用される順序に市ね合わせて服属
1される。この個所の兄外的な構成←、!第7゜El、
913’!+に示されている。第7図に於いて、案内1
ijll 、1及51.Iと5 l bの双方にう、1
スト、・パ121かそれをれ対向して出入りjlJ i
iヒに設りらJ・11、該ノ1−ソバ121はj′内(
則(反のエン1カバー123に青jご1・、され〕ごハ
ネ122!、こよ一1′(ん11、冒111圧さメ’L
(いイ)。 従って、ストッパ121の先端部は當11買?、′内側
1&)51a及び51bの内側に欠出しており、また該
ス(・ツバ121の先端fitsに(L+j仝・1曲が
削設されているのて侃殊工具ホルダ(たとえば54.、
l)か」二、5に向って移1gjするとき該17列、工
具ボルダ54aの上縁部て1iij記ストッパ121は
自動的に引込めら7j15、jm過浅内ひ突出して、l
j、lj殊工其ボルタの、・¥i下を防止ずろ。 前記案内側板51 a、511)で構成される特殊工具
ホルダの収納案内路の下L:’7部には、第7,8゜1
)図のように特殊工具ホルダを押し上げて前記スト2パ
121 (第7図)に係止さセるために上下方向に昇降
可能な垂直上下台131が設りられており、該垂直上下
台13’ 1は特殊工具移動台52の内壁面(第9図)
に取付&jられた垂直案内体132にダブテールなどで
案内されている。また該垂直」二下台131は、第9図
に示すように、逆17字形をしており、その上面に特殊
工具ホルダのダブテール溝を案内するための突出部が突
設されており、下部面に油圧シリンダ130の出力軸か
り閣盾されζいる。 さらに、前記案内側板51a及び51bにそれぞれ隣設
され且d1ノ記案内側板51aと5ibとで丁度コ字状
をなず背面側tt51’cには、」一部軸固定台129
a及び下部軸固定台129bを介して、2個の垂直案内
軸124aと12.i、b(第7図)が特殊工具ホルダ
収納案内路に対してほぼ左右刻称的且つ該案内路と平行
に設けられている。 この2個の垂直案内軸124aと124bには、第9図
で示すよう(、二、出し7人れ1可fiヒなフォーク5
1 (lを自゛Jろ工し/ヘーう−ンクキャリへ・12
5が面記爪直案内lli+!+ ! 2 llδ、j2
4bに11)ってWliイi+J能に設けられている1
、該ニレ・・−テノグ’i” ”’、・リ−i5 ’l
25の昇降駆動装置は、第33図に示されている。1
211 ”y、前記垂直案内jlす!+ I 24 、
、I又は1シ:41〕q)い−・3°れか一方(本発明
−実施例て(、:、12/IL、)るこ軸線に沿−7て
Jmi’+1’tを削設し、線溝にチェーン1 / (
lを埋設する。1:にチェーン149には、前記二にレ
ー、−テング・:、−トリー1125にウオーム山中j
□I [iと同軸的に軸承され)こスブIJケア1ポイ
ール14Σ)か1自合してい、;)。 まノ5、・ソ・−ム歯車1・1Gは、?+ii下]トタ
14.5の出力’i!i!+ に連結されたウオーム1
47表1’2’3jL/ ’(おり、ld+圧(b−り
145の回転に伴って前l:己スフ”11ケノトボイ一
月” l 40.は回転−1しめられるので、前記エレ
ヘーう一ングキートリャ125は垂直(r内’1ill
+i 24 a、124 Jこ案内されて上下刃向にす
il 1(M、することが出来、「、。 −力、前記ニレ−・、−ラーングキャリャ125には、
第8図に示すように、前記垂直案内軸124bに削設さ
れた切欠部150a00.150n (第9図)と係合
離脱可能なピストンロッド151bがビス(・ン151
aと共に設けられ、その先端部が當時ハネ153によっ
て前記垂直案内軸124bの外14部に押し付けられて
いる。前記垂直案内軸124bに削設される切欠部ば、
第9図のように、1頃斜而を有しているので、前にエレ
ヘーテングキャリャ125の上昇動作では前記ピストン
ロノト] 5 l bはハネ153に逆って自動的に押
込められ、また前記エレベーテングギートリ−1−12
5の下降動作でば11ν圧室151Cに圧油を導入して
ピストンロア F 15 l bを後退させ、切欠部と
の係合を解除する。前記ピストン151aの後方に伸び
る小径部には、ドック154が取イ」りられ、該ドック
154と係合確認リミソ1−スイッチ155a及び係合
解除確認リミットスイッチ155bとの路傍て前記切欠
部15”a−,150nとピストンロノト151L+と
の係合離脱が確認される。 さらに、前記エレヘーテングキートリ−!’ 125の
中央にG;r、第9図に於いて左方向に出入り可能なフ
ォーク510が設りら11.ており、該フォーク510
の側部に取イ・jげられたラック503にシ、1、前記
エレヘーう−ングギー・リ−1・1254:暖:ノオー
A1°」S;車5 (16と同心的に軸承されるビニオ
ン505か噛合している。また、ウオーム山車5 (]
fiは、前記キャリヤ125後部に設りられた油圧モ
ーフ509の出力軸と連結されたウオーノ・507とl
ljo−合している。 かくしで、油j」ニモータ5 (19が回転′Jろと、
ウオーム507.ウオーム山車50G、ピニオン505
及びラック503を介して、フォーク510が、第9図
に於いて、左右方向に移動する。 i1勺モ、フォーク510のl: 1liiには、切欠
部514a及び514bが位相を異にし゛ζ刻設されて
おり、ブラシシャ51 if aと5131)と係合離
脱力く可fiヒである。従って、フォーク、+10が前
進、+6:+、に達すると、シランソート51 :3
klと切欠部514bとが係合して前進端リミノI・ス
イッチFi I i bが作動する。フォーク510か
後退端に達すると、プランジャ513aと切欠部5L4
aとの保合で後退67:)リミソトス・イソチ511a
が作動する。 本発明一実施例では、特殊工具ホルダの騨降装置として
、エレヘーテングキャリャ125と油圧シリンダ130
の曜った装置かそれぞれ用意されている。即ち、前記油
圧シリンダ130は、特殊工具収納案内路に特殊工具ホ
ルダを逐次収容さ−Uるためのものであり、1つのワー
クを加工するのに必要な全特殊工具ホルダを前記特殊工
具収納案内路に収納させるまで作動する。 また、前記全特殊工具ホルダのうら最後のものが油圧シ
リンジ130で持ち一1二げられ、該特殊]−見ホルダ
で第7図のステップアップ(ilf認リミリミツトスイ
ッチ50路傍されると、第9図のフォーク510が突き
出され、前記’II ’/J、 Zl、’、具収納案内
路の頂部にある特殊工具ホルダが後記する工具着脱装置
に移し変えられる毎に、前記エレヘーテンクキャリ−1
−125が上昇して特殊工具ホルダのステップアップが
行なわれる。 (3)、特殊工具待礪装置 第3図の44殊工具収納装置13のq19A、上置収納
案内路下部には、特Z1、[具移送台52が+a t、
′εされている。特グI、工具移送台52は、特殊工具
を把1、′jした特殊工具、ト・レダ(たとえば54a
)を移送するためのもので、」l具ボルダ移送r(ii
の中央部に−L具ボルタのタフテール溝83 (第6図
)と合致して詔工具ホルダを1多送゛4ろための突出し
人口案内rflX53 (第3図2第7図)か設りられ
ている。また、該案内部53のほぼ中火に、2137図
に示す3.!:う乙こチェーン135か走行するための
溝((1ζが設りら矛1゜”ζおり、該溝内を走行ず・
bチェーン135ば前記垂直上下台131の近傍位置に
軸承されたスジ1コケノ1−ポイール134及び後述す
る第131klのスプI:Iゲノトポイール211jに
それぞれl’a合している。スプL1ゲ/トポーイール
■;34は特グ(、■−具移、必台52の外壁に固定さ
れた油圧モータ13:Jで回転駆動される。さらに、前
記チェーン135には、数4161所に才〕ノーってリ
ンクB1ちにローラl:37を1ii+l+ 7i及せ
しめたフック136か取イーJりられている。 かくして、前記特殊工具ホルダは特殊工具移送台52上
をローラ137で押されながら移送され、第7図の垂直
上下台131上で搬入される。一方、第3図に於いて、
特殊工具移送台52の右f’l:lj部には、案内板5
0aと50bとが互に垂直に設けられており、またそれ
ぞれの間には特殊工具ホルダ(たとえば54a)が挟持
されるのに充分な間隔が保たれており、この間隔部に特
殊工具ホルダが重ね合わせられて収納されている。ごの
個所の具体的な構成は、第13図、第14a図、第14
b図、第14c図及び第15図に示されている。第3図
の案内側板50aと50bとにそれぞれ隣接して、第1
3図及び第15図の背面側板50Cが設りられている。 該背面側板50cには、前記案内側板50aと50bと
によって構成される特り(。 工具ホルダ収納案内路と平行的に、垂直案内軸141が
軸固定台142を介して取イ・]けられている。垂直案
内軸141には、エレヘーう一ングキートリャ144が
上下方向に移動可能に設りられており、また該キャリヤ
144には前記特殊]−具ホルダ収納案内路に向けてフ
ォーク部143か突設されている。該フォーク部1/1
3は、fψ面側扱50cに設りら;j’1 ノご切欠部
を通して前記収納案内路内に突き出され、該フォーク部
−1−面に牛5殊1只ボルダ54a〜5.1dが積載さ
れる。 さらに一方、前記ニレ−1−テングギャリ−1・144
には、11i1記垂直案内軸141の切欠部528a〜
528 nと択一的に保合離脱可能なピストン0 ノt
” 15 l bか設りられ、該ピストン1]ソド15
1bは當時バネ153によって前記型1j“1案内輔1
41に押しつIJられている。1111記垂直案内軸1
.11に削設さa 、’、:) tHIJ欠部は入部1
5図のように、(す〕斜而をr】シているので、前記エ
レヘーう一ングキートリー1・1411の1.、 l;
il勅作(:は+’+ii記じス1ンIU 7 l・1
5Lbはハネ153に逆って自動的に1甲し込められる
。ま人口、前記」ニレ・\−テングキャリー=144の
下降動1′ド(11,旨1に圧室151 cに月、油を
〕〃人し′(ピス:−ンロノl” I 511+を1衷
退さ−1,9)入部との係合を吊:1徐する。 ピストンL 51 aの後方に伸びる小i□%部にじし
、トソク529が取付Gノられ1、該トソク529と係
合確認リミットスイッチ530及び係合解除面゛認すミ
ットスイッチ531との路傍で前記切欠部528 a
〜528 nとビスI・ンロツド151bとの保合離脱
が確認される。なお、エレベーチングキャリヤ144の
昇降用駆動装置は、前記特殊工具収納装置13のエレベ
ーチングキャリヤ125のものと同一である。 この場合のエレベーチングキャリヤ144ば、第131
図、第15図のように、供給用工具移送装置2’0.1
. 20 b、20 cカラ特殊工v、;k JL/
タフ’J<供給される毎に、ピストンロッド151bを
垂直案内軸14コの切欠部528a〜528nから解除
させ、昇降用駆動装置によって1段(1ステツプ)づつ
下降する。従って、案内側板50aと50bで構成され
る特殊二[具収納案内路の頂部は、送装置のところで説
明する。 (4)、工具着脱装置 本発明一実施例では、工具着脱装置の内に前記(1)の
項で記載したマシニンクセンタのスパイダーアーム40
も合まれることになるか、該スパイダーアーム40G:
↓°l■に説明されているので、ここては省略する。 第3図の前記1−具収納装置13の上部にυJ、支台5
32か設げられているが、該支台532と1111記案
内側板51δ及び51bO)頂部、との接涜部には、前
記両案内側販から成る収納案内路内を上昇して来た特殊
工具ホルダ(たとえ4;;551))を水平平面内で主
軸軸わ1)と直角な方向、主軸軸ic、Hと平行な方向
さらに主軸1袖線と1)゛J角ノフ方向とシーケンシ−
・ルに移動さ一已ろための■514動装置が設&Jらメ
′1.ている。 第1O認1〜第12図には、該駆すノ装置の具体的11
が成が示されていイ〕。L!It ”′)、第telツ
16に]:、い′C19゛1殊工具収納装置1;3 (
ゴ゛;3図)を」−力ζに移動する11.、ljケI、
工具ホルダは、案内側(反5]aと1准案内1則(反5
1.]にIP、! (=J 1′1られたカイト1反5
3 [i :rと536d、さらに案内側板51 b
/!:該案内板側板J l bに数例げられたガイド(
反53 G l)と536 cにより、案内される。ま
た、案内側板51aと51bとで構成される特殊工具収
納案内路に沿って、該案内路頂部の上昇端リミットスイ
ッチ537 (第10図)を踏むまで前記エレベーチン
グキャリヤ125(第9図)で持し上げられた特殊工具
ボルダ55’bば、案内側板51aに固定された油圧シ
リンダ60に押圧され(第12図)、案内側板51bの
頂部側面に隣接された移動体57(第10図、第12図
)へ該移動体のダブテール案内93で案内され移送され
る(R点−′r点)また、移動体57は、主軸軸線と平
行な方向へ支台532のダブテール案内56 (第12
図)に案内され、かつ固定台58の背部に固定された油
圧シリンダ59によって押圧され移動iiJ fiヒで
ある(1゛点−Q点)。第10図に於いて、油圧シリン
ダ59によって移動体57と共に特殊工具ボルダ55b
がQ点まで移動させられると、待機しているシフクー9
8の2つのフォーク部94a。 94bに挟持される。 フォーク部94a、94bは、支台532の前1f11
に於いて、シフター98と共にスパイダーアーム40の
出入り軸線と直角な方向に移動可能に設りられ、舶殊二
1.具ボルダの二l二基をスパイダーアーム40の工具
把持部に把J、1させる(Q点−・0点)。 フォーク部94a、!14bを有−」−ろシフター98
は、第11図に示され・几ように、支台5j32の前面
とフロントカバ552との間で挟持され、該ソo ント
カーム552 (7)案内溝s 47 ニ:iq内部;
−51か種名されている。また、シフクー98の下面に
削設されるラック100は、フし」ン1カバ552に設
けられた油圧モーフ95の歯車99とni“ゴ合してい
る。第10図のフォーク部94a、941+ば、し1の
如く、0,13.Q点の3位置に’M+殊工具;j四レ
クし停止させる。ごのJ 4M、置のうら1)点は、)
−軸から戻されたJI!111(、工具をスパイターア
ー18の工具把持装置から一旦はずし、第1図の返還用
」−其移jΣ装置21a、21b及び21cて吊り一1
二げるために必要な位置である。 かくして、シフター駆動の油圧モーフ95の直−にには
、シフター位置決め検出装置534(f7S10図)が
設りられ、シフター98の3位置(゛Z止が検出される
。即ち、第11図に於いて、シフター98の案内部55
1の底部には、3つの異なる切欠部548,549及び
550が削設されていて、該切欠部548,549及び
550と係合離脱可能なプランジ−1−540,541
及び542かフロンi・カバー552にそぞれ摺動可能
に設げられている。該プランジャ540,541及び5
42は、バネ543で當時押圧されているので、シフク
ー9.8の切欠部548,549及び550と係合する
と、該プランジ−1□5/I O,541及び542と
リミットスイッチ544,545及び546との当接が
解除される。リミットスイッチ544は、シフクー左行
端(第10図では0点)fiTli it忍リすットス
イッチである。リミットスイッチ545は、シフクー中
間位置(第10図ではP点)171e認リミツトスイツ
チである。リミットスイッチ546は、シフター右行端
(第10図ではQ点)Irlf認リミノすスーrノナで
ある。また、これ等のりミツトスイッチは、プランツヤ
との当接19rI徐で位置(+1〔認信号を出す。 第10図には、スパイダーアーム40に把持すれた特殊
工具の停止位置0点に於いて、該特殊工具ホルダの後部
に位置して、回転形クランプ装置62が固定台64を介
して支台532に取りイ又]りられている(第3図)。 第16図には、この場合の特殊工具ボルダ55 aと、
回転形クランプ装置62との具体的構造が示されている
。即ぢ 特殊二[具ボルダ55aには]口臭挿着のため
のテーパ穴か穿設され、また該テーパ穴の奥に設りられ
た挿入穴115には11.?割部+17をイTlろと共
に内部にfP殊工具S 1− +のプルノ、クツF12
0を挿入するための穴を有するボルタ1[6か回転を拘
束されかつ摺動iiJ能に没けられている。また、ホル
タ116の摺IIJ部11’NこはJ7’に向き合うよ
うに−・対の係止片118の一端が枢動ピン119によ
って枢動可能に設りられている。係11−片118の他
’1iltは、特殊工具ボルダ51) aの両側面に固
定されたホルダ121の摺割部121 aに遊i茨的に
挟持され、さらに該他IMilに固定された止めピン1
22は前記摺割部121a内部に延びる切欠溝12;)
に移動可能に嵌着されている。また、前記特殊工具ボル
ダ55aの後部に取付けられたブラケット114にはロ
ックネジ83が螺合されており、該ロックネジ83の先
端部115は前記ボルダ116に対して軸方向に拘束さ
れかつ回動自在に連結されている。かくして、ロックネ
ジ83によってホルダ11Gが、図に於いて、上下方向
に摺動せしめられると、係止片118は枢動ピン119
を中心に枢動され、先端部か特殊工具ST1のプルスタ
ッド120の突起部に係合したり或いは突起部との保合
が解除されたりする。一方、前記回転クランプ装置62
の出力軸113は、軸方向に移動可能であると共に軸回
転が可能であり、また該出力軸113の先、71:+に
はスプラインを介して係合部111が設けられている。 係合部111は、出力軸113の先醋1にあるストッパ
にハネ112によって富時押圧されており、さらに前記
ロックネジ83の角形ネジヘット225と保合出来るよ
うに係合穴か設けられている。 本発明一実施例では、スパイダーアーム4oに主軸と工
具の受渡しを行なわしめているか、例えば、機外から1
般人する工具を主軸に着脱させるために、前記スバ・イ
ターアーJ・40と異った着脱装置を設りることも1−
1J能である。従っ°ζ、本発明の要旨は、実施例に1
りυ定されるものではな(、要旨を逸脱し7ないずへて
の変形例も含むものであることは言うまでもねい。 (5)、特グ(、工具識別装置 第6図には、Q、1J殊]二具ボルダ(たとえば55a
)の側面に取付りられた1、17殊工具識別f、”−1
;;仮))1か 示されている。該1.浅別符号板81
には、q!i妹−(−只の識別符υ(以下本発明一実施
例では丁、r′1番l;J−と呼ぶ)を2進化符号で表
示する複数(ト・Jのト、りか取りつりられている。ま
た、該識別t、3;、、、7;仮))IIよ、持ケ(、
工具ボルダ55aにllfi着される特殊工具S T
l〜S Tnの番号に応して、仕5コ1、C,Z取り換
えかiJ能である。さらに、これらドック列で話示され
る工具番号を識別する識別装置は、たとえば第13図の
如く案内側板5 Q aに取(=lりられリミットスイ
ッチirrからなる特殊工具識別装置j7156で良い
。しかし、本発明一実施例に於ける識別装置は、単に一
例であって、本発明の要旨がこれによって限定されるも
のではない。即ち、該識別装置は、特殊工具の識別符号
体(本発明一実施例ではドッグ列)の種類によって、自
ずから界なったものになり、たとえば特願昭43779
280に記載の無線感応式発光体と光感応素子との組合
せ或いは実願昭47−099301に記載の穴明カーF
と光感応素子との組合−U若しくは磁性体ドッグと磁気
感応素子との組合せなど、各種変形したものが考えられ
る。 (6)、供給用(返還用)工具移送装置inj記した如
(、工具格納棚18a及び18b(第1図)とマシニン
グセンタとの間で特殊工具若しくは再研削した更生済?
A用工具の移送を行なわしめるために、供給用工具移送
装rfi20a。 20b及び20cと返還用工具移送装置21a。 21b及び21cがそれぞれ)6架位置に走行可能に設
&Jられているか、第17図、第18a図及び第18b
図には該工具移送装置の具体的構造が示されている。第
17図に於いて、レール(たとえば24a)の両側面に
V:j: a filJ所に亘って転勤可能なコl:J
I G 1 aが転り接触・uしめられ、さらに」’
l fi I aは前記レール24aの両側面に対向し
たポう一イ本体16’5aと補助ボディ165bに幀1
61bを介して回転目i1に軸承されてい、乙。ボディ
本体165 aと補助ボディIG5L+とは、その」二
部に於いて、ハウシング16Gで連結され゛(いる。ハ
ウシング166には、レール24aの」2面に4個所に
亘って転り接触するJロ162が回転L”J fiヒに
設けられているが、第17図に示さ4”しているものシ
よそのうらの−5(1である。即ら、一対の二2す16
2は、スジ1」ケン1ボ・イール16:3を間に1夫ん
て、ハウシング16らに回Ii伝自111′に’l’+
l+ iH″、された軸169に固定され、また輔16
9の一端ばハウシング166の一側面に設りられ〕、二
減jカ装置167の出力軸に連結される。減速装置16
′tには電動機168が取口りられ一般的な減速機構(
たとえはウオーム機構)を経て+’6i記電動機168
の回転か適当な速度に減速され′C出力軸に伝達される
。かくして前記スプロケットホイール163は適当な回
転数で回転−lしめられるが、該スプロケットホイール
163はレール24aの上部に埋め込まれたチェーン1
64と噛合しているので、スプロケットホイール163
の回転に伴って前記ボディ本体165aと補助ボディ1
65b及びハウジング166は一体的にレール上を移動
する。 第1図(7)L/’−ル24 a、24 b及び24c
(7)下部には、前記工具待機装置13a、14a及び
1’ 5 aに各々対応して、第17図のように分岐点
確認装置350が設けられ、供給用工具移送装置20a
か移送して来て、軸161bの突出部161cが該分岐
点確認装置350に当接すると、電動機168の回転は
減速停止する。 さらに、第17図に於いて、ボディ本体165aの下端
部には切欠部172aが設りられ、該リノ入部172a
の両内壁には案内溝172bがそれぞれ対向して設けら
れている。切欠部172aの前記内壁面の一部にはリン
ク機構を用いた伸縮装置の一端が取りつりられている。 また、該伸縮装置の他ケfMfは、特殊工具ボルダを吊
り1−りるためのフ、ツク181が取り(=Jりられて
いる。前記伸縮装置は、第18a図に示す如く、枢動ピ
ン(たとえば口(8)で枢着し゛n5枢動可能に交叉さ
せた交叉リンク186aと186b、l1i6cと18
6d、186cと°186f及び186gと1 ii
61iのうら、リンクI 8 G aの一蕾、゛1;を
リンク186dQ)一端に、リンク186L+の−α1
1.1をリンク186c、の一端に、リンクl 8 [
i (、の他端をリンクIo6rの−・、1:?に、リ
ンクl 86 (1の(1肋1j、;をリンク186c
の−17:ifに、リンク1it G rの他端をリン
ク1801Tの−ぐjl、1に、リンク186cの他h
H:Hをリンク1 it 6 b U) −11ij:
i6コ’cれ・″::−′11ノ7ノさ−lた伸縮リン
ク機構を自し、該伸縮リンク機tjl¥を並列的に用、
D、シて互に」一部連結軸170 a 、l 70 b
と下部連結軸171a、171’bとで連結したもので
ある。 また、リンク】86aの連結軸170aの両Mifii
部に回転自在に設りられたガイドコロ169はボディ1
65aの案内溝172bに沿って左右方向に案内され、
リンク186bの連結軸170bはボディ165aの切
欠部172aの内壁に固定されている。さらに、リンク
186 hの連結軸171aの両端部に回転自在に設け
られたガイドコロ169はフック181の案内溝172
dに沿って左右方向に案内され、リンク186gの連
結軸171bはフック181の切欠部172aの内壁に
固定される。 前記した如く、並列的に用窓された伸縮リンク機構のう
ち、交叉リンク186gとリンク1861+の枢動ピン
は、引掛は軸185として互に連結され′ζいる。該引
掛軸185は、フック181に18動1′11能に設け
られたIIノックン181)の切欠部191と対向して
いて、後記する如く保合が可能である。ロックピン18
9は、特殊工具ボルダ(たとえば54d)の1゛形溝8
0(第6図。 第18b図)に挿入される゛1゛形部193を有したフ
ック181の該T形部中火に設けられており、一端をT
形部193より若干突き出し、他端に前記切欠部191
を設りている。 また、該t:l ツクビン189はガイトゾ、ンユ19
2で案内されると共に、皿ハネ190によって顎部18
9aを介して下方に押圧さIH,る(第18a図)。さ
らに、該ロックピン189に削設されているラック55
5は、第113図の特ケ1;工具待機装置の頂」二に設
けられた前記じ1ツク解除装置518と係合tiJ能な
りラノヂ板525a (第14 a図)と連動するビニ
オン55Gに噛合する。 従って、第18 a図のフック181が特殊」口臭ホル
ダの゛I゛形fiIIW80に挿入されると、第18b
図のように皿バ輩1 :+ oに押圧されて[ドックビ
ンL 89が牛5殊に具ボルダの′1′形溝230の底
部2(OJに当接しI−1,−ンソノク1)31の′1
゛形部1 !l 3が前記′1゛形溝80の上顎部80
bに圧接され、フック181と特殊工具ホルダとのクラ
ンプか行なわれる。かくして、特効、工具ホルダの1放
送中の落1・事1りが防止される。 さらに、第18a図に於いて、上部連結軸1.70Hの
中央部には、固定板187を介してホゾ・(165aに
固定された電動式直動装M183の出力軸に取付けられ
た連結部184が回動可能に取り付けられている。従っ
て、電動式直動装置183の出力軸が、第1−8a図に
於いて左方向に移動せしめらると、第17図及び第18
a図のガイドコロ169が案内溝172b、172dに
案内されて直進するので、リンク186aとリンク18
6bとでなず角θは小さくなり、各リンクの枢動ピンの
ピンチが大きくなる。かくして、フック181ば、第1
8a図に於いて、下方向に移動せしめられる。電動式直
動装置の出力軸か右方向に移動せしめられると、フック
181は、第18a図に於いて、上方に移動−uしめら
れる。このとき、フック181に固定された3個の上下
案内軸180a、180b及び180cがボディ1(i
5aに上下移動可fiヒに設りられているのて、フック
181は安定した上下tjJ作を行うことが出来る。 また、前記した如く、前記ロックピン189の上部には
切欠部191か設&Jられているので、電動式直動装置
の出力軸が左行し、リンク機構の前記用l)け軸185
がフック181に対して立上ったとき、引掛り軸185
が切欠部191に当接し、ハネ190に逆って11ツク
ピン189を上方C5二引上げる。従って、このとき、
第18b図の′1゛形部193と′I′形溝180との
固定状態が1αi放される。 第1図のq)殊工具擾出位置22と特殊工、1↓待機装
置13a、14;i及び15aの」口臭IB入口とは、
構造的にその高さが異ソSったものになるの゛(、特殊
工具待機装置の」°具1筬入口には)’f、+ t 3
図及び第14 a図のようなIJツク161′除装置3
18か何段されている。即ら、供給用工具移送、!、!
、置2装0 a 。 20b及び20cは、前記特殊上具1放出位置22ては
第18 a図の電動式直動装置183てソ、り181を
最大限伸延させて’1.′l’ Wk工具ボルダをIし
1んだり離したりすることか出来るが、前記′4I′ダ
(、工具費1幾装置I J a、l 4 ;J及び15
.、Iの工具搬入lコでは第18aし1のフック1B+
を中途まで伸延させた状態で9.1殊工具ホルダを離さ
な4Jれはならない。従って、特殊工具待機位置の工具
金入口では、リンク機構の引掛は軸185で口・ツクピ
ン189を持ち上げることが出来ない。 前記ロック解除装置518の具体的構造は、第14a図
に示されている。フック181の口・ツクビン189
(第18a図)と噛合するビニオン556の軸端には、
第14 b図及び第14C図の2点鎖線て表わず爪52
5bを有するクラ・ノチ坂525aが固着されており、
特殊工具ホルダか、供給用工具移送装置20a、20b
及0’20cて上方から下降され(第14 b PXI
) 、’14i殊工具待機装置の搬入口に持ち来たされ
ると、前記クラッチ板525aと対向する位置に第14
b図及び第14C図の実線で表わす爪523bを自する
クラッチ板523aか配設されている。該クラッチ板5
23aは、ラック524と1@合するピニオン557の
軸端に固着されている。また、クラッチ板523aの隣
接部には、第14 C,図のように該クラッチ板523
aで時占1方1;11に回11UJ−ILLめられたク
ラッチtt525aの爪525bを、フック181を特
殊工具ボルダのT形溝80から(友き出ず場合に、案内
するための案内溝527が設りられている。 かくして、フック1811よ、口・ツク1Qii Is
!の状態で特殊工具ホルダの′F形/IIIシ80から
抜き出される。 一方、返還用工具移送装置21;J、21b及び21C
(第1図)の構造は、供給用工具移送装置20’a、2
0b及び20C(第1図)と全く同一のものである。 さらに、該返還用土とり(多J2: ’jr点置装、1
茨記にて訂。 細に記述するように、特ケ(、工具の主Φti+着脱時
に4[する特殊工具ボルタの一時待礪動作も行うもので
あって、この点前記供給用」ユ具移送装置と動作バクー
ンを異にしている。 (7)、集中二I]具格納装置及び工具受渡し装恒:集
中工具、格納装置は0殊工具及び可使なとてilF生し
たθ・L用工具を格納ずろためのものであり、第1図で
概略説明を加えた工具格納4i1 ] 8 ;J及び1
811がこれに相当する。第4図には、工具格納bll
l I 8 a及び1)3bの具体的構造が示されてい
る。 工具格納棚18aと」二基格納棚18bとは、++l’
f造的に全(同一のものであるから、以下工具格納棚1
8bについてのみ説明する。 工具格納棚18bには、特殊工具ホルダ(たとえば54
)を貯i+Wするだめの棚か、図に於いて4段5列に亘
って、設けられており、該格納棚はヘース73に載置さ
れている。また、工具格納棚18bの近傍には該工具格
納棚と前記特殊工具移送装置との間で、工具の受渡しを
行う工具受渡し装置が設けられている。即ち、工具格納
提1〕8bに沿ってヘース73上を延ひる下部レール7
2bが設けられている。また、下部レール72bと平行
に延びる上部レール72aか、工具格納棚18bの上部
に固定された支持台77並びにベース上の他の支持台(
図示せず)により支持されている。 上部レール72aと下部レール72bとで案内されるス
タッカークレーン19bは、下7HBレールで案内され
る台車71bと、上部レール−ご案内される上部案内体
71aと、上部案内体71aと台11i71bとの間で
垂直に立てられた一対の垂直ガイF74と、該垂直ガイ
l” 144こ案内されて垂直方向に上ド動するキート
リエノソ75と、さらにキャリエツジ75−Lに於いて
工具格納棚18bに対して出入りi+J能なフォークi
Iiとから構成される。 スタッカークレーン19bは、1)Ii述したバレンl
−匿出入のためのスタッカークレーンI7と構造的にG
J、類似したものであり、その訂♀l11は’l!II
り41昭47−−10りfloに記載されている。 7)ト発明に基づく土中工具格納装し+”、 口t 2
及び1、81)は棚形式を自しているか、・本発明の要
旨とするところkl該丈中ニ[具格納装置18a、18
bに限定されるものでは2(い。即し、自動工具変成装
置付工作機械に使用されろ、公知の、]二口臭1銭マカ
シン−(も良い。まプー工具取換え装置としては本発明
一実施例に限定されるものではな(、工具取次(幾能を
白ずろものならば、ず・\てのものを包含する。 (ハ)作用 以上の如く構成される本発明一実施例の作用を説明する
。 第、19図には、電子計算機で一括制御される群管理シ
ステムのモデルか、ブロック図で示されている。 図に於いて、電子計算機200には補助記憶手段とし゛
(磁気ドラム205が接続され、タイプライク201及
びテープリーダ202なとの入力設定手段から入力され
るワーク加工のための全ての情報(ワーク番号、切削条
件、使用工具番号等)が予め定められたスケジュールに
従って該磁気ドラム205に記録される。 また、電子δ1算機200には、インターフェイス20
6を介して、マシニンクセンタ制御回路207−1.
207−−2. 207−3.、、 、、、 。 207−n 、パレット・スタッカークレーン制御回路
211.パレノ1[送コンヘア制御回路212、工具・
スタッカークレーン制御回路213、工具搬送装置制御
回路214.特殊工具供給制御311回路208及ψ工
具交換制御回il!3700などの出力手段が、それぞ
れ接続されており、さらにパレット番号読取装置203
a、203b及び203 c、パレット位置決めクラン
プ装置204、及び特殊工具番号読取装置15 [iな
との入力手段にも接続されている。 かくして、電子計算機200は、夕・rプライン201
1ffしくはテープリーダ202なとの入力設定手段か
ら入力される各種実行プログラムに基づいて、前記磁気
トラム205に記録している情報を前記出力手段に何時
伝達するか、また該出力手段から返還さ)7.るフィー
ドバック信号若しくは前記パレット孔−号読取装置20
3a、203b及び203 c、パレット位置決めクラ
ンプ装置204及び特殊工具番号読取装置156からの
入力信号で前記磁気トラノ・205の内容をとのように
修正するかなどの処理を行うことが11冒)6ろ。 本発明一実施例に°於のる主要な実行ブログラノ、ば以
下のように大別するごとか出来る。 1、ワーク供給プログラム 2.1i殊工具及び更生したvL用上工具供給プl」ダ
ラム 3、工具交換プログラム 以下、前記各項目に記載の実行プログラムを詳細に説明
する。 ■、ワーク供給プログラム ワーク供給プログラムを実行するために、第19図のf
!lシ気トシトラム205、はされるファイルの主要な
ものは下記の如くである。 (A)マシンバッファファイル (MTBUF) 第20図 このファイルは、群管理システムに投入された工作機械
が予め定められたスケソームールで消化しなけれはなら
ないワークパレソ1−の番ルjを記録するものてあり、
第19図のタイプライク201またはテープリーダ20
2で入力されるものである。 また、このファイルは、群管理システムGこ投入される
工作機械の番号に応じて設けられている。 従って、このファイルには、工作機械の機械番」記録番
地ta)、当該工作機械で現在加工中のワークパレット
の番号記録番地(bl、当該工作機械で次に加工される
べきワークパレットの番司・記Q番地(cl、さらに予
め定められたスう一ジュールに基づいて当該工性(遂械
で加工されるべきワークパレットであって第1図のバレ
ン1〜格納棚i (i a及び16bに格納されたワー
クパレソ1−の番号記(、j!1番地fd)〜(Jlか
それぞれ設りられている。 (13)コンヘーIファイル (CVI’) 第21図 このファイルは、第1図のパレット格納4:l1116
、I及びIC1bからスタノカークし・−ン17によっ
てパレット1股送コンヘア7に投入され若しくは殿出コ
ンヘア4b、5b及び’6bからパし・ノド1浸送コン
ヘア9b、9c及び9dにR人されるiノークパレノ1
−の番号を記録する丸めのものである。 従って、“ソークパレットかパレソF IAff 4コ
ンヘアL(lL+、loc及C川0用」から第1図の1
唱人二1 −ンヘア4a、5;J、Gapこ分岐擾人さ
れると、該ソークパレットの番5シ・はこのファイルか
ら消去される。 このファイルの記録・消去は、第19図のパL・)1〜
・スタッカークレーンliす御、回M3211の搬出完
工f1jυ及びバレット搬送二zンヘア制御回路212
の搬入完了化B・若しくは分岐完了−信号に基づいて、
電子計算機200によって自動処理される。 (C)パレットファイル (P L F) 第23図 このファイルは、ワークパレットが加工されるべき工作
機械の番号を工程順に従って記録するためのものであり
、第19図のタイプライタ201またはテープリーダ2
02で入力されるものである。 従って、このファイルには、ワークパレットの番号記録
番地(a)、該ワークパレットが工程順に搬入されるべ
き工作機械の番号記録番地(b)、 tc)。 、、、 、 U)がそれぞれ設けられている。 第19図の電子計算機200は、マシニングセンタ制御
回路207−−1. 207−2. 207−3、、、
.207−nからの加工完了信号によって、咳ファイル
の該当工作機械番号に加工完了記号を付する。このよう
にしてお(と、電子GI算機200がワークの加工状況
を確認したり、またファイル処理をするのに便利である
。 (D)ツールファイル (′]’0OLF) 第24図 このファイルは、ワークパレットの加工作業とこ必要な
工具を使用順序に従って記録するためのものである。 従って、このファ・イルには、ワークパレ・ノドの番号
記録番地(Δ)、1ノークの工程内容に応じた使用工具
の番号’FI、、9..’]’nと工具の所要加二に時
間′l″M+’、、、、、TMnなどの記録番地がそれ
ぞれ設りられている。 今、第19図のマシニングセンタ制御回路207−1か
ら加工完了化℃がインターフェイス206を介して電子
aロア131200に1jえられると、第32図、第3
3図のフし+−チャー1・図に示される手順で、電イ訓
算機200の処理が開始される。 即ち、第32図のブじIツク571に従−2て、第19
図の電子計39:機200からバレット則送二Jンヘア
制御回路212にバレノl交脱指令の信号が出され第1
図のバレンHM出入装置1aは待機中のパレット(たと
えばPxn−+)をマシニングセンタ1へ、且加工済の
バレン1−(たとえば゛ Pxn)を搬出コンベア4b
・・1、それぞれ交換する。かくして、マシニングセン
タIのlノークチ−プル上のワークパレットI)xn−
1が位置決めクランプされると、第19図のようにバレ
ット位置決めクランプ装置204から完了信−号か電子
gI算機200に伝達される。電子計算機200は、マ
シニングセンタ制御回路207−1に切削情報を伝達、
し、ワークパレットPxn−+の切削作業が開始される
。 また、電子計算機200ば磁気ドラム205がら前記マ
シンバッファファイル(第20図)を電子計算機の演算
部に読み出し、下記に列挙する如き処理を行う。 (al第32図のブlコック572に従って、まず、現
加工用パレット番号記録番地(blに記ヱエされるパレ
ット番号Pxnを抹消し、次加工用パレット番号記録番
地fc)にあるパレット番号Pxn−+を前記記録番地
(b)に移し変える。□ (blまた、第32図のブロック573に従って、現加
二[用バレノI一番障記録番地fb)に移し変えられた
バレンl’ ”l’Fr ”ニーP X rl−1をl
1jj1jへて同一、(Φ類のワークパレットかあるか
どうか判定する。即ち、本発明−・実施例の群管理シス
テムに投入されるワークは、1 ’l:I 71・当り
最大[0個が限度で、多品種に、’I、Tj’、 Zj
ものと仮定し、バレンl”ij’1弓&;l: 3 l
ijとずろ。 従って、バレン[・爵υの]−2桁(例えば[)X。 p y 、 、1等)は被加二丁−物のH・類を表−i
< L、下1(11(例えばn、n−1,、,0等)は
同一・種類のlノークを順次番l;J化しノこしのであ
る。 かくして、ワークを下11行の番号の大きいりのから、
順に例えばrl 、rl−1、−、0として工作機械で
加工されるように予めブ1コグラムしておくと、現加工
用パレット番号記′IP:番地([))に移し変えられ
たバレン1一番号P x n−+のド1桁をJ+lべ、
零ならば後続する同一部品は無く、零でないならば後続
する同一部品は有ると判定出土る。 FC+零でないならば(第32図のブ11ツク574)
、第32図のブロック575に従ってバレンl’ 番%
’記録番地(di〜U)内に記録されかつパレット番号
Pxn−1の上2桁が同一(即らPxであるということ
)で下1桁がP x n −+ にす1つ若いパレット
番号Pxn−2を探索する。探索の結果(第32図のブ
ロック576)、見いだされた該当パレット番号Pxn
−2は第20図・の次加工用パレット番号記録番地(C
)に移し変えられると共に、第32図のブロック577
.582に従って、該番号Pxn−2と呼び出し指令と
が第19図のパレットスタッカークレーン制御回路21
1に伝達される。 一方前記探索の結果(第32図のブロック576)、見
い出されなりれば、該当パレットは未だ第1図のパレッ
ト格納棚168.IGbに格納されていないので、作業
者にパレットの格納を要求する(第32図のブロック5
8o)。 fd)零であるならば(第32図のブロック574)同
一部品の後続が無いので、第321!Iのブロック58
1に従って記録番地(d)(第20図)のパレット番号
(たとえばPyn)は次加工用パレット番号記録番地f
c)に移し変えられ、さらに呼ひ出し指令と共に第19
図のバレン1−スタノカークL/−ン11i1+御回路
21’14こ伝達されろ(第32図のゾI:Iツク58
2)。 前NL ta)〜fd)に記載の如く、マシンバッファ
ファイルの処理を終了した電子計算1幾200は、第3
3図のフロック584に従って、磁気ドラム205 (
jJ319図)からパレットファイル(第23図)を読
出し、該ファイルあうもパレット番号P x n−+
(または1.1 y r))の記録番地を抽出して、該
パレットを呼Q・出している工作1jA 411((マ
シニングセンタ1)の機械番号に呼出し表示をつりろ。 、二のようにしておくと、ワークパレットがどこの)幾
1戒か6月′フ・11旨き、:;、てい/′、か(朶索
”う゛るdとが出7(ミる。 また、第33図のブロック585に従って、第1図のス
ク、カークレーン17 c;+: 、 IIJ′び出し
指令を受し〕たワークバレットl)xn−w(またはp
y H)をパレット格納棚16aまたは16bから方
向変換装置12aまたば12bに搬出する。 この時点で、第33図のブロック586の如く、第19
図の電子計算機200は磁気ドラム205、から第21
図のコンベアファイルを読出し、該ファイルにパレット
番号pxn−2(またはPyn)を記録する。 さらに、第F図の前記方向変換装置12aまたは12b
に1股出されたワークバレソ1−Pxn−2(またはP
yn)は、I!送コンベア9a、7゜10b (或いは
搬送コンベア11,102゜10b)を経て、マシニン
グセンターの搬入コンヘア4aの分岐点まで搬送されて
来ると、該分岐( 点に付設されているパレット番号読取装置203a (
第1図及び第19図)によってワークパレット番号が電
子計算機200に伝達され、果してマシニングセンター
で呼び出し中のワークバレットであるかどうか確認され
る(第33図のブロック587)。 fa認の結果(第33図のブロック588)、呼び出し
中のものでなげれば通過させるが(第33図のブロック
590)、呼び出し中のものであれば、該ワークパレ7
1・P xn−2(またはpyn)は、第3゛3図のブ
ロック589の如く、電子計算機200からバレノ1〜
搬送二lンベア制御回路212(第19図)に駆動指令
がrgえられ、方向変換装置12で分岐され、搬入コン
ベア4aに搬入され、該搬入フンへγ上のパレット・待
機位置まで持ち来たされろ。 しかる後、第33図のブロック591に従って、第19
図の電子計算機200は、マシニングセンタ制御11−
旧/3207−1がらの加、1完j′イ11゛弓の有3
HH〜をG(E認し、そのflli木に、!11.すい
°(下記に列、)+Qするような処理を行う。 fa)作業完了信号を確認すると、電子計算機20゜は
直ちにPxn−1とp x n−2(Jjしく5,1P
X11−1とPyn)とのパレ、1〜交換指令を第19
図のバレノt−B’送コンヘア制御回17に212に伝
達する。(第33図のブ117り592吉ブl’、+
7り594) (b月乍業完了信υの確認が出来ないとき、1ノークバ
゛レノ1−をそのまま待機させる。(第33図のブI:
J ′ツク593) (C)サラに、第21図のコンベアファイルに記録され
たパレット番号Pxn−−2(またはPyn)を抹消す
る。 かくして、電子計算機200は、ワーク供給のためのプ
ログラム処理を終了する。 2、特殊工具供給プログラム 部外工具供給プログラムは、第19図の電子制算機20
0で処理されるべきものであるか、ここでは該プログラ
ムを処理するための独立した制御システムを抽出し、゛
該システムに基ついてプログラム処理を行なわしめる過
程を説明する。 本発明に基づく特殊工具供給制御回路208の制御ブロ
ック図が、第29図及び第30図に示されている。該制
御回路208は、第19図の電子計算機200に接続さ
れ、入出力信号は全て電子計算機200と該制御装置2
08との間で交信せしめられるものとする。 特殊工具供給プロ゛グラムを遂行するために、第19図
の磁気ドラム205に設けられたファイルには、下記に
列挙するものかある。 (al クレーンPファイル (CRNI)) 第22図 このファイルは、工具格納棚にある特殊上具及び更生し
た汎用工具の搬出入を工具受渡し手段としてのスタンカ
ークレーン19a、’19b(年1図)で行なわしめる
場合に、キーツー1ζ的役割を果づ一重男ヱなファイル
である。 電子計算機200は、ごのファ・rルに記録されう−−
りに基ついて、工作tjHbli (マシニングセンタ
)に13送ずへき特殊工具及び更生済θを用工、具を抽
出し、以後述べる複1°1[なプロクラム処理を行う。 このファイルには、1史用l済とな−9てマシーンクー
1!ンタから返還用]一旦移送装置21a、21b及び
21C(第1図)で運ひ帰されるべき特殊工具と、工具
室に要求した新規な特z1、工具及び更生したd・L用
工具のうら、工具格納指令を受けたものだりが記録され
ると共に、同じこのファイルの別の記録番地に番よ、マ
シニングセンタかワークパレットを要求したとき該呼び
出し指令に詰づしゾC該当ワークパレット番号が記録さ
れる。即ぢ、工具格納棚に搬入すべき工具番号と、マシ
ニングセンタから呼び出しがかけられたパレット番号と
が混成して記録される。 従って、このファイルには、返還用工具移送装置21a
、’21b及び21Cが運び帰す特殊工具の番号記録番
地+aL tb)及び(C)、マシニングセンタが呼び
出しているワークパレットの番号記録番地・ (dl、
、、、 、 (klが設けられている。番号記録番地
(d)。 、、、 、 (klには、呼び出し順位の早いものから
逐次記録される。 また、このファイルの記録・消去は、予め定められた実
行プログラムに従って、全て電子計算機200が自動的
に処理する。 即ち、このファイルに記録された工具番号は工具格納棚
へのLla人、完了で消去し、パレット番号は該当する
工具が全て工具格納棚から搬出された時点で消去するよ
うに、予めプログラムされている。 (b] マカジンファイル (MGF) 第25図 このファイルには、第1図のマシニングセンタ1.2及
び3の工具貯蔵マガジンかそれぞれ貯蔵する汎用工具の
すべての番号か記録される。即ち、記録台地(A)には
マシニングセンタの機械番何が、記t′A11lT +
、 、 、 、 、 l’ Ii LZ 1.J:該
当Ia械番月のマシニングセンタに保有される仝θ・L
用工具番号がそれぞれ記録される。なお、このファイル
への −記録は、第19図のクイブラ・イタ201及び
テープリーダ202などの人力手段から、予め入力され
ろものである・ 第19図の電子計算機200か、前記ワークパし・ソ1
−供給プロクラムの処理過程−乙次加7F二川・ノーク
バレノh(たとえばPxn−2又はl) y n )の
呼び出し指令をバレソ(・・スタンカークレーンail
l ta11回路211に伝達すると(第32図のプロ
・ツク582)、第34図〜第37図のフローチャート
図に示される手順で、電子計9機200は組1続するグ
ログラム処理を開始する。 即ち、第19図の電子計算機200は磁気ドラム205
からクレーンPファイルを読み出し、ド記に列挙する処
理を行う。 !a)第34し1のブロック596に従って、クレーン
レフアイルのパレット番号記録番地(d)〜(10のう
ちで先頭番地(d)が空かどうか確認する。即ち、マシ
ニングセンタから呼び出しされているワークパレットの
有無をここで確認する。 この場合、該ファイルの工具番号記録番地(a)〜FC
+に工具格納棚へ搬入すべき特殊工具の番号が記録され
ているならば、搬入指令を第19図の工具・スタッカー
クレーン制御回路213に伝達し直ちに該当工具を工具
格納棚に漣人させる。 本発明−実施例では、ワークパレットの場合も、特殊工
具の場合も、格納棚に1表人されるワークパレット及び
特殊工具が、搬出されるワークパレット及び特殊工具よ
り、當に優先するようにプログラムされる。従って、格
納棚からのワークパレット及び特殊工具1般出人時には
、電子計算機200は必ず搬入パレット及び特殊工具の
4無を確認する。 (blパレット番号記録番地の先頭記録番地fd)か空
の場合(第34図)のフし1ツク597及び598)、
現在までマシニングセンタ群から呼ひ出されでいるワー
クパレットが無いということであるから、今呼び出し中
の次加工用ワークパし・ノド番′・シp x n−72
(I’ yn )を該先頭記fR’1!4地(dl l
こ記↑うをする。 tc+パレソ1〜番何記録?Yj地の先前記↑、trf
l地(f」)か空でない場合(ffS34図のフロック
597及び[104)既にマシニングセンタから呼ひ出
されているワークパレットかrrり、第1図のスタッカ
ークレーン19a及び1ソl) 4;jそのワークパレ
ットこ1史用される特殊工具及び更生し人口dL用上長
の1.捜出動作をb′5行″中である。従って、今呼び
出し中の成用[−用ワークバレ7l−IP弓p x n
−2(1’ y n ) &;I、該ファイルのパレッ
ト番号記t:f、1i′;地のうち未だ記録されていな
い空番地に記↑メされる。また、この場合、先頭記’t
i オ池(dlに記録されているパレット重りに使用す
る特殊工具及び更生したθL用−1′、共か全て格納棚
から1.投出されてしまうと、電子側算機200は該番
−υを抹消し、記録番地(el以後に記↑、tされるパ
レット番号をステップアンプする(第34図のブロック
605,606)。 かくして、第19図の電子計算機200は、後記する2
[テ殊工具供給制御回路208のレジスフへに次加工用
ワークパレット番号P x rr −−2(Pyn)を
記1鳥ざ一1!(第34図のブしト、り599)、また
次加工用ワークバレソI−P x n−2(Pyn)を
呼ひ出している工作機械の番号(たとえばマシニングセ
ンタ1)を第23図のパレットファイルから探し出しく
呼び出し中の機械番号には呼び出し表示がつけられてい
る)前記11ウグ1、工具供給制御回路208のレジス
タBに記憶させ(第34図のブロック600)、さらに
次加工用ワークパレ71− P x n−2(1) y
rl) ニ使用する上置番号”I’ l 、 、、、
、 Tnを所要切削時間=I’M 1.、、、、TM
nと共に第24図のツールファイルから抽出し前記特殊
]−具供給制御装置208のメモリCに記憶さ−U・る
(第34図のブロック601)。 加えるに、第19図の電子計算機200は、第34図の
フ14ノック602に従って、次加工用ワークパレット
p x n−2(P y n)を呼び出しているマシニ
ングセンタ1の工具貯蔵マガジンに!I’i’ 蔵−1
! Lめた汎用エリ、の番号を、マカシンファ・fル(
第25図)から抽出して、前記特殊1其供給制御回路2
08のメモリDに記1Ωさせる。 第19図の1.′rグ(,1具供給制御回路208の具
体的構成は第29目、第30図の11制御)(:1ツク
図に示されているか、該回路には下記に列挙する記″1
.σ回路か上式され−(いろ。 (−1)レジスタΔ(第29図の750)レシスタノ\
にtま、前記したように、第22図のクレーンレフアイ
ルのパレット番号記録番地の先11工1に記録されたワ
ークパし・ノ1一番℃・か記1さされ;?。 か、これば電子計算機か第:34図の71:1ツク60
0.601及び602のブ1」ダラム処理を行う場合の
ギーワードとするためである。 由)レジスタB(第301ン1の273)レジスタBに
は、レジスタへのソークパレノIN”iに対1;i>
Lで、第231UJのバレットファイルから抽出された
呼び出し中の機械番号(たとえばマシニングセンタ1)
を記憶するが、これば供給用工具移送装置を選択する場
合に利用するためである。 (ClメモリC(第29図の234) メモIJ Cには、レジスタAのワークバレット番号に
対応して、第24図のツールファイルから抽出された使
用工具番号T1〜51゛nと所要切削時間TMI〜−I
”Mnを記憶する。 (d+メモリD(第29図の235) メL−リDには、レジスタへのワークバレット番号を呼
び出している工作機械番号に対応して、第25図のマガ
ジンファイルから抽出されたσL用工具番号′「l〜”
l’ sを記憶する。 以上は、電子計算機がプログラム処理の過程で記憶操作
を行なわしめるものであるが、第19図のダイブライタ
201.テープリーダ202から入力して情・報を記憶
させるものとしては、次に掲げるものがある。 (el T T Mメモリ(第26図、第29図の23
9)該メモリには、群管理システムに投入されるワーク
を加工するだめの全使用工具の番υと使用−1丁具毎の
寿命時間1.、 ’F2 、使用累計時間LTI及び寿
命判定(0:寿命 l:使用i、’jJ能)ノ、1との
情+1長を記憶する。 また、作業者が扮(作盤を使用して情報を記1.0さゼ
るものとしては、次に掲げるものがある。 (fl S T Mメモリ (第27図、第29図の2
31 ’)該メモリは、工J:J、、格納棚18a、1
8b(第1図)に模擬した’i!t′グ)、−1−具、
+5号記録番地を自している。 従って、作業者が格納位置を指定して]ニリ8を洛:r
+IIJ!Iに1浸入すると、格納Jimに付設された
バレソ1〜番−」読取装置がは入1゛具の、′h号を3
)tの取り、該番号が格納位置に相当する番地に記1章
される。 また、この場合、1−具が限出−已しめられると、記1
.αば抹消せしめられる。 さらに、特グ)、」、具供給制御回路で自動的に記1,
0消去−ノーるものとして、次に掲げるものがある。。 [81CRN Mメモリ(第28図、第30図の261
)該メモリは、特定工作機械(たとえばマシニングセン
タl)から要求される特殊工具及び更4卜シた汎用工具
が使用される順序で記憶される。 かくして、第34図のブロック602に記載のプログラ
ム処理を終了すると、電子計W−機200は、第34図
及び第35図のブロック603に従って、第19図の特
殊工具供給制御回路208に特殊工具供給指令252(
第29図)を伝達する。 第29図に於いて、特殊工具供給指令252が駆動回路
230に伝達されると、第35図のブロック608にW
ずいて該駆動回路230の読出し指令でメモリC234
に記1.Qされている使用工具の番号が、使用される順
序に従って、1つだけ一致回路236及び238にそれ
ぞれ与えられる。 第29図に於いては、この工具番号をTnとしている。 また同時に、第29図の駆動回路230から、マシニン
グセンタlの工具貯蔵マガジンに貯蔵されるσL用上工
具番号を記憶しているメモリD235に読出し指令が与
えられる。この読出し指令ば、成る一定の周期で連N、
°ε的りこメモリDに与えられるので、メモリr)から
4+i、汎用工具番号が逐次一致回路238に与えられ
る。従って、第35図のブロック609に基ずい“(、
一致回路233(て番1L、メ9!すCから与えられた
工具番号′「rlとメモリ■〕から次々とノフえりれる
θL用」工具番号’l”n ’とが]上中交される。 この比較の結果に基゛Jい゛(、特殊工具供給制御回路
208 (第11)図)は、第35し1のブ117りG
Io、611.fi12及び613の処理経路とブロッ
ク614.G15.G16.G18゜619.620及
び(i26.(i27の処理経路のいずれかのブロクラ
ム処理をfjう。 〔へ〕使用工具番r−1,41,r、と、凡用エジジ番
′弓1− n ’ との比較の結果、メモリDに記tQ
されるθL用−「具′I″n ’の中に使用、1.其番
“’、;、 +I″r1と一致するちのがない場合は、
使用工具1’nは工具貯蔵マヵンンの汎用工具ではなく
、第35図のプロ・7り614に従って、該使用工具番
号′rnはS −1−Mメモリ231に記憶されCいて
格納棚に格納済の特殊丁具番号1”n ”と比較される
。 即ら、駆動回路230はSTMメモリ2310)記録番
地を順次指定し、そのつど31Mメモリ231から特殊
]二基番号′(実際は更生清流用工具番号も含まれてい
る) ]゛n/7を一致回路236に伝達する。 (alこの比較の結果、使用工具番号Tnが31Mメモ
リ231の工具番号Tn″と一致しない場合は、使用工
具Tnは工具格納棚に格納されていないので、第35図
のブロック626に従って駆動回路230から工具要求
指令254がゲー1 G Sに与えられ、該ケー)GS
を経由した該当使用工具′1゛nが要求工具として工具
室でランプ表示される。 また、前記工具要求指令254は負数回路240の接続
ゲートを開く。(254’) また比軸の結果、使用]二基番号Tnが31Mメモリ2
31の工具番号T n ”と一致した場合は、使用]二
基Tnは工具格納棚に格納されているので、第35図の
ブロック616に従って、一致信号246はゲート回路
241に与えられて負数回路240及びゲートG2の接
続ゲー1−を開く。 (1))第35図のブIIツク(i l )iをタハ理
才ろために、前記一致回路23Gの一致仁;;32 <
6cJ″、ゲートG ’4を経て、切削実行処理回路
245にl’ i’ Mメそり書込み指令251表して
与えられると共に、す−1−C; I;にもノf命計算
脂令250としCj5えられて該ゲートを開く。 従って、1iii記メモリC234から所要切削時間T
Mnが切削実行処理回路245のθ;I算回路にJJえ
られる。−力、メモリC234からはT只j!11.;
′I″nが′l’ i’ Mノ%す239にJjえられ
るので、該1’ i’ Mメモリから]、、具番号−1
” n に該当〕1−る使用11′1間累、i1L′F
1と寿命時間L T 2が切削実行処理量ii’、’r
24 Dの/Iij算回1俗にノーiえられると共に
、に具番号′l″nも切削実行処理回路、245に与え
られる。 ここに、演算回路は、前記使用時間累計1.T!と所要
切削時間T M nとの加勢回11a、該加算回路の出
力(L T 1(′f’ M n )をノr命時間L′
r2から減算すると共に減算結果(1−T2−(]、
T1′I″Mn))の正負を判定する制御回路とからな
る。 かくして、切削実行処理回路245では、切削実行時間
の演算処理が行なわれ、そのぶh果は、前記T T M
メモリ書込み指令251によって、直ちに該メモリに記
録更新される。 (c)また、第35−のブロック619に従って、前記
メモリC234から工具番−!i3.7nが′I″TM
メモリ239に与えられているので、該T i” Mメ
モリから工具番号T”nに対する寿命判定信号256(
寿命に達したときは0値、寿命に達していないときは1
値)がゲート02.G3及びQ 、4に与えられる(第
35図のブ1コツクロ2o)。 この場合、寿命判定信号256をケートG2゜G3及び
G4に与えるタイミングは、+81項で記載の切削実行
処理回路245の記録更新が終了した後でなければなら
ないので、T T Mメモリ239にはそのための遅延
機能が設りられている。 前記TTMメモリ239がら判定信号0値が出されると
、第35図のブロック627のように、ゲートG3及び
G4は開かれ、該ゲートに与えられタ前記工具番号1゛
nは負数回路240で負数に交換され前記ゲー(−回路
241を経て特殊〕二基メモリ回路242にり、えられ
ると共に、線番!う”I’ nばゲー1〜G4を経て工
具室に更生を要する特殊−[只として要求される。 前記]”′「Mメモリ239から1′す定倍℃1値が出
されると、ゲー+−02のみが開がれ、メモリC234
に記1意される特殊工具番号1’ nはそのままの数字
で特殊工具メモリ回路242に与えられるfd+前記一
致回路236からの一致に号246は、またゲートG1
を経て駆動回路2 +J (I LごもIj、えられろ
。この1易合の一致信5シは、メモリc234の1(を
定音可−を1つステンプアノプし7該スう一ノブアップ
番地に記4.・ユされる使用工具JI−“;−、i’
+11− iをノー1:すc 234からツノ4、出す
ためのスう一〕−ノ′アノゾ指令253と、S’FMメ
モリ231から前記しノj c>うに順次二[具番号を
読み出J−作用を!’; 、+J二ずろ人口めの読出し
中止指令249とになる。 この読出し中止指令2 /I !]は、i’+ij J
Jj (al 〜(c)までの処理が完全に遂行された
後にばM除されかつ続出し開始指令ともなるべきもので
あるが、このりイミングを設けるために駆動旨路230
には遅延機能が付加されている。 〔B〕第35図のブロック609に於いて、一致回路2
38で使用工具番号′1゛nと汎用工具番号Tn’との
比較の結果、メモリDに記’IQされる汎用工具T n
’の中に使用工具番号1’ nと一致するものがある
場合は、使用工具Tnは工具貯蔵マカジンの汎用工具で
あり、第35図のブロック611.61’2及び613
に従って、寿命に達した汎用工具のみが特殊工具に準じ
て扱われることになる。 即も、一致伯司・248はケート回路2 ll 1に与
えられて負数回路240との接続ケートのめ開かれる。 か(して、第3′5図のブロック610.611612
に従って、使用工具Tnの寿命判定が行なわれるが、こ
のプロセスは第35図のブロック618.619及び6
20と全く同様である。 また、判定の結果、寿命に達成した場合にのみケートG
3が開かれるので、負数回路240で負数に変換された
寿命達成汎用工具が特殊工具メモリ回路242にi)、
えられかつ工具室に要求さホ1.る(第55図のフロッ
ク61:3,627)。 以−にの如くして、ε1335図のブロック621゜6
22に従って、次加工用ワークパレット1)x n−+
(ま丸つ、l、I) y r))のワークを加圧する
ための全使用工員は、使用順序に従って逐次的に、マシ
ニンクセンタに貯i代の汎用]−共か或い4J工具格納
オ;Hに格納の特殊工具もしくは更生したtノ・L用工
具かの区分かなされ、さらに1−リ、二J、j゛命到達
有力If、J)<(r在1忍されろ。 前記したように、」h殊1只J % ’) li’li
/82 ll 2 &Cうよ、使用されろ全てのノ14
殊二に具の]−具悉号と汎用工具てノj焔に達し7た1
−具の工具ぽ15シか、使用されろ順序で、記’l、Q
される。該ノ1)殊工具メモリ回路242りこは、CI
?N Mノ七り (第28図)志向−の記・波回路か川
わ゛されζ、1−9句、該回路242に記1.1ユされ
る負数の、[具W号は要求−[具か格納4)vlに補充
されると自動的に正数に変換される。 さらに、該回路242には駆動回路230の特殊工具検
索終了指令255に基すいて、前記記憶回路の記憶内容
の正負数判定を行う判定回路が含まれ、記憶内容の全特
殊工具及び更生を要する汎用工具の番号が正数になると
(第35図のブロック623,624)、該判定回路か
ら工具格納+1’1番地検索指令273が第30図の駆
動回路260に与えられる(第35図のブロック625
)。第36図のブロック628にハずいて、駆動回路2
60は、CRN Mメモリ261に記1.さされるね殊
工具の工具番ΣT nの先頭を一つだけ一致回路263
に読み出すと共に、S 1Mメモリ262(第27図)
の記1立番地をXIYI 〜XIY[l。 X2Yl〜X2Y[l’、0.、、、X+ oY+〜X
l oYnの順に指定し、該番地に記・10される船殊
工具及び・更生した′I)L用工具の工具番号Tn’を
、成る一定の周期で連続的に、一致回路263に読め出
す。一致回路263からの一致信号270(第36図の
ブロック629)は下記に列挙する3つの制御系に伝達
され、それぞれ適切な処理か行なわれる。 (11)第36図のプロ、り630に従って、1iii
記一致i、τ号270は、特グ(、−L具眼人状況値認
詣令269として、電子計算機200に1〕えられる。 電子計算機200はこの指令に轄ずきεis 141図
のθヶ気トラム205から前記クレーンI〕ファイル(
第22゜図2を読め出し、該ファイルの格納):l!I
1般入上具悉」−記1子番11i!(8) 、 (b
) 、 fclに1殻人ずへき工具番邊か記il!され
てC)るかとうかrifi認ずろ(第:36図のブJ’
1ツク631)。 記j、賀され−(いる場合は、第36 jツ1のソロ、
り632に従ってスタノカークし・−ン19a及び1
り t) (第1図)か二[具11)シム中なので、圀
大作動作か完了するまで舶殊]−具(j(給:Ii制御
装置のプ1.IグラJ1処理は中断される(第36図の
]lit ツク633)。 記録されていない場合名しくは−1−リ1猥人か完了し
た場合は、第36図のフIjツク634乙こ従って電子
計算機200から特殊工具殿出のためのクレーン迎転指
令272 〈第30図)か、工具スクノカークレーン制
御回路213乙こ伝達される。 (blこの間、前記−数倍号270は、駆動回路260
に与えられ、STMメモリ262からの工具番号読出し
か中断される。 (C)さらに、第36図のブロック636に従って前記
−数倍号270がケートG7に与えられて該ゲートは開
かれるので、−数倍υが出されたときの工具格納棚の棚
番地271が、駆動回路260から、工具スタッカーク
レーン制御回路213に伝達される。 かくして、第4図のスクソカークレーン(たとえば19
b)4;I、台TF、7 l bを下部レール72bに
案内さゼ、ギヤリエノシ75を垂直カイト74に案内さ
一已て、フォーク76を所定の棚番地へ移動さ一已る。 フォーク76か、所定!1Li1番地へ位置決めされる
と、フォーク76は指定された特殊二[其ホルダ(たと
えば第4図に於いて54)を掬い上げ、格納棚から取り
出すと、特殊工具11.il出位置22に搬送し、定位
置に載置する。 次に、第30図の工具スクノカークレーン制御回路21
3から特殊工具搬出完了指令274がケ−I−G Oと
駆動回路260にそれぞれ送出される。 駆動回路260に与えられる該指令は、CRN Mメモ
リ261から後続する次の特殊工具番号メは更生したθ
・L用、L!J、番゛づ′l’ n l +を読め出ず
指令でありかつSTMメモリ262から再ひ一定周期て
連続的に工具番号T n ’を読み出す指令である。 従って、前記工具番号7 n −1−+と’l” n
’との比較か再開される。 一方、ゲー1−G[]は特殊I Q l管用完了指令2
7 lIで開かれるので、レジスタ)3に記1.Gされ
ている呼び出し中の−T作機械番号(たとえIIマシニ
ングセンタ1)が供給用工具移送装置制御回路214に
伝達される。従って該当工作機梢専用の(」1.給用工
具移送装置、151べ動回路2 G 7−’−1乙に発
動1ト1令か出される。 供給用工具移送装置20cか第1図の特殊工具搬出位置
22近傍に来ると、第18a図の電動式直動装置183
によって連結軸17 (l aか左方向に移動せしめら
れる。従って、伸縮リンク機構をftする伸t、ij装
置182は伸長し、〕・7り181が上下X内軸180
a、180 b、180 cニ案内されて下降する。フ
ック181が、特殊工具搬出位置22に待機せしめられ
ている特殊工具ボルダの′1゛形溝8o (第6図)の
レベルまで下降すると、前記伸縮装置182の引掛軸1
85がロックピン189の切欠部191に当接し、ロッ
クピン189はハネ190に逆って上方に持ち上けられ
る。ざらに、第17図の電動機168の始動に伴って、
レール24cのチェノ164と1肖合するスブロケノト
ボイール163が回り1云するのて、ボディ本体165
aが移動し、前記フック181のT形部193 (第1
8b図)ば特殊工具ボルダの]゛形溝80に挿入される
。レール24cをe 動する前記供給用工具移送装置2
0 (: 0) (!:!止位置には、第17図の分岐
点確認装置350と同等な検出シ・装置が設りられてお
り、また各作動機構部には、作動完”了確認のための検
出装置がそれぞれ設けられているので、各作動機構部の
動作は、これら検出装置の信号に基すいて、すべて第3
0図の供給用工具移送装置駆動回路267−1でシーケ
ンス制御される。 次に、第18a図の電動式直動装置183の出力軸が右
行し、」二部連結軸17.’Oaが連結部184と共に
6行するので、前記伸縮装置182は縮小され、)、り
l 81は特殊工具ホルダと共に上昇する。この場合、
第18a図の引掛り輔185とじドックピン189の切
欠部191との当接かIQ’+i放されるので、ハネ1
90によっ一ζフック181のT形部193と!1+i
殊土具ボルダのT形溝80とか固定される(第18b1
71)。 以上の動作か完了すると、第17図の電動機1ら8か始
動するので、ボディ本体1ci5.Iば、第1図の矢印
の方向に移動する。 (!1、給用工具[多送又j”l: 20 Cか、1具
1,1(戊1.−置(たとえはl :3 a )に)”
!j j、>末たされると、第17図の分岐点確認装置
>u ’、?’L 、’う50に、し1−ソ輔I G
l bの突出部161Cが当接し、電動機168は(、
!、j止する。 次に、再び第18;J図の電動式直動装置18:3か作
動し、特殊工具ホルダばフック181と共に、第3図の
特殊工具待機装置132頂部に待機しているエレベーチ
ングキャリア144(第15図)のフォーク部143上
に、下降する。 このとき、第14a図のように、特殊工具待機装置13
aの頂部にあるロック解除装置518のクラッチ板52
3aとフック181のクラ・ノチ板525aとは丁度対
向せしめられるようになっており、相互の爪の配置関係
も第14b図1に示されるようになっている。特殊上置
待機装置13aff↓部に位置する特殊工具番号識別装
置156 (第14ala)が、特殊工具ホルダの識別
符号板81に記録された工!1一番号T’ nを読み取
ると、線番−1;Jは第30図に示すように電子計算機
200に検知番−シ275として(云達される。 電子計算機200は、第36図のブml ツク637を
実行ずべく、該検知番号275に基すいて、第19図の
磁気ドラム205から、前記ツールファイル(第24図
)を読み出し、前記レジスタΔ(第29図)に記Inさ
れるパレット番号Px−2又はPynの使用工具番号]
゛r1と前記検知番号275とを比較する。 比較の結果、一致しなければ(第36図のブ1コツクロ
38,640)、特殊工具待機装置13a(第1図)に
搬入された勅殊工具は誤ったものとして、作業者に取除
きの要求が出される。 比較の結果、一致するならば、(第3612Iのブロッ
ク638,639)、電子計算機200は、第30図の
特殊工具待機位置、1,5ド動回路264に作動IiT
令を出すとノ(に、供給用工具移、送ル1□置!5t;
<切回f?3267−1に帰還)h令t’l I) (
lを出ず。 かくして、第37図のブl]ツク6416ごf、jff
って、第14a図のラック52・lか作動して、ピニオ
ン557を介してクラッチ板523 aを第1 、l
c図のように時aI力方向回11E++さ−1ろので、
第1・1ン11y1のクラッチ& 523 aの爪52
3b (第14 b図)が・フック181のクラノーf
4Fi 525 aの爪525bに係合して線型525
bを第14C図のような角度位置に持ち未たず。従って
、クラッチ1反525aと連結されるピニオン55Gか
、第18a図において時計方向に回動され、該ピニオン
556に噛合するラック555を介してロレクピン18
9が上方′に引上げられる。 即ち第18b図のフック181のT形部193と特殊工
具ボルダのT形:1180とのクランプ状態が解除され
る。 さらに、第3図の供給用工具移送装置20Cは、電動機
168 (第17図)を始動さゼ、フ、り181のT形
部193(18b図)を特殊工具ボルダT形溝80から
1&き出す。 次に第18a図の電動式直動装置183が作動してフッ
ク181を上罫せしめると、第1図(及び第4し1)の
特殊二[具1船出位置22に向けて前記イ」(給用工具
移送装置20Cば帰還する。 一方、第30図の特殊工具待機位;6駆動回路264に
゛作動指令が出されると、第37図のブロック642に
従って、第15図の液圧室151cに圧油が供給され、
ビストノロノド151b先端部と垂直案内軸141の切
欠部528aとの係合は解除される。しかる後、油圧モ
ータ145が始りJし、ウオー、ム14.7、ウオーム
歯車146を介してスプロケソ1ホイール148が回転
する。 従って、第15図のエレベーチングキャリヤ144は、
下降を始める。キャリヤ144が若干−[ミ降した時点
で、液圧室151C内の圧油が戻り1i11に接続され
、ビスI・ン151aは)\ネ153に押圧される。従
って、ピストンロット151bの先端は垂直案内軸14
1の外周に接触せしめられる。前記エレベーチングキャ
リヤト14の]・降にイ′1′って、ビ、ストン1:J
ノド151bの先端が’lH’1上具ボルダの1(:J
ざに等しいピッチで複数個削設されている切欠91つの
次の切欠部528bと係合すると、ドック52りと係合
(7mmソリミノ1スイノナ530の蹟限で、第8図の
油圧モータ145はf゛;止する。 かくして、第11閃の工具格に内1朋18a、18bか
ら、必要な特殊上具または更生した/IL用工、具が供
給される毎に、前記ニレ−1−テインゲキートリャ −
14、lは1ピツチづつ下降するようになっている。 ごのように、エレヘーテインンキートリャ144を1ピ
ツチづつ下降させるのは、前記供給用工具移送装置が複
数個に互って連結されている場合複数個の工具を連続的
に工具待機位置に供給するにとから、工具供給時間を大
11賜こ短縮するためである。 このようにして、第30図の特殊工具待機位置駆動回路
264は、第37図のブロック643〜662のフロー
チャートに徒って、特殊工具待機装置のシーケンス動作
を制御する。 即ち、第37図のブロック、643に従って、第30図
のCRN’Mメモリ261の工具番号記録番地が全て空
かどうかを調べ、特殊工具及び更生した汎用工具の格納
棚からの供給が全て終了したかどうか確認する。 (al U(C認の結果、終了していない場合にCJ、
第37図のブロック648に従って、第15図のエレヘ
ーテ・fフグキャリヤ144が下降端リミットスイッチ
142aに踏接しているかどうかgL’Jべ、第3図の
案内側Fj、50aと50bとからなる特殊工具ホルダ
収納案内路が工具ホルダで満杯かどうか確認する。満杯
でなりれば、第37図のゾロツク641.642及び6
43のプロセスを経て、後続する工具ホルダを前記案内
路に収納させソ1.は良い。満杯ならば、第37図のブ
ロック〔;47に従って、第3図の案内側板51 aと
51L1からなる・lを殊工具ホルダ収納案内t/l’
iが特殊工具ホルダでf!:i杯かどうか調べる。 (b)第37図のブロック644て、特殊工具及び更生
した汎用工具の格納棚からの供給が全゛C終了したかど
うかG1′[認した結果、終了し7た場合は、第37図
のブロック646に従って、第15図の液工、1:室1
51Cに圧油か供給され、ピストン11.)115’l
b先端部と垂直案内軸1−11のしり入部528jとの
係合は解除される。しカゼ〕後、浦11゜モータ145
が始動し、エレヘーテングキャリ−1・144は下降を
始める。キャリー1−144が下&jj、+切欠部52
8 nより若干手前まで下14.−シて来?〕と、液圧
室151c内の圧油が戻り側に接f’1Mされてピスト
ン151aはハネ153に押圧される。さらに、エレベ
ーチングキャリヤ144のi;1[続する下降動作に伴
って、ビスI・ンL:I 7ド151b先端部が前記下
端切欠部528nと係合し、油圧モータ145は停止す
る。 かくして、エレベーチングキャリヤ144が最下部まで
下降し停止すると、該キャリー1−144のフォーク部
143に積み重ねられた特殊工具ホルダのうち最下に位
置する特殊工具ボルダ54aが、第13図のように、最
下部ESに持ち来たされる。 しかる後、第37図のブロック647に従って、第3図
の案内側板51aと51bからなる特殊工員収納案内路
が特殊工具ホルダでンー一杯かどうかを調べる。 この満杯かどうかを調べるために、第30図の特殊工具
待機位置駆動回路264は、第7図の供給確8忍リミソ
トスイソヂ120とステ・7ブア・7)。 確認リミットスイッチ500とが双方とも特殊工具ホル
ダで踏接されているがどうが6(e認する。 確認の結果(第37図のブロック650’)、前記2つ
のりミントスイッチが双方とも路傍状態にあり、収容案
内路が満杯ならば第30図の特殊工具待機位置駆動回路
264の動作シーケンスは一時中断するく第37図のゾ
ロツク651)。 また、前記研「認の結果(第37図のブロック −65
0)、満杯でないのならば、第37図のブロック652
に従っ゛(、第13図に示す特殊■す、待機装置の油圧
シリンダ220の液圧室216に圧油が供給され、ピス
ト71:1 )l’ 221が繰り出される。従って、
最下部1−、 Sに位置する特殊工具ホルダ54aから
−Lの他の特殊二1旦ホルダ(たとえば54b〜54d
)は、前記ピストン221の先!j/1:1部゛(受り
止められる。しかる後、油圧シリンダ223の出力軸が
、図に於いて、左方向に突き出され、最下部IE Sに
位置する特殊工具ホルタ54aはスブロゲノト219に
対し左tJl11 r’+j’りの位置まで移送されろ
。 次に、第15図に示す特殊工具待機装置のエレベーチン
グキャリヤ144の液圧室151Cにi+Yび圧油が供
給され、ピストン11ノド’151bの先端が垂直案内
軸141の下v1;1切欠部528nから1す1−除・
uしめられると、油圧モータ145は下読時とは逆な方
向に始動し、ニレ・h−テングキャリャ144は上昇す
る。液圧室151Cに供給されている圧油は、キャリー
\ツ144が若干上昇してから戻り側に接続されるので
、前記エレヘーテングキートリャ144が特殊6工具ボ
ルダ1個分だけ上昇したとき、ピストンロッド151b
と切欠部528 rnとが係合し油圧モータ145の回
転は停止する。かくして、第15図のフォーク部143
ば、特殊工具ボルダ54bの下面に接触し、第13図に
示す特殊工具待機装置の油圧シリンダ220の液圧室2
17に圧油が供給され、ピストンロッド221は引込め
られる。従って、特殊工具ボルダ54bは、エレベーテ
ングキートリャ144のフォーク部143に載置される
ことになるので、第15図の油圧モータ145を再始動
させ、エレベーチングキャリヤ144を下降させること
により、特殊工具ボルダ54bを第13図の最下部ES
に持し来たす。 次に、第37図のブロック653に従って、第7図の油
圧モータ133を始動させると、チェーン135に設げ
られたローラ137が第13図に示される特殊工具待機
装置の収納案内路から突き出された易、殊工具ボルダ5
4aに)ち接し、1;刻侍殊工具ボルダ54..Iは第
3図の特殊工具移送台52」二を案内部53に案内され
、案内(]11月及51 a 。 51bからなる特殊工具ホルダ収納案内路(’14r殊
工具収納装置13)の最I;部(第7図1;、 i”点
)に持ち来たされ、供給確認リミットスイッチ120に
当接する(第7図)。 第37図のフIJツク653のプロセスに於いては、第
3図の’PI’ Ll、工具移送台52の良さに、(、
っ−(変形したシーケンスを組むことか出来る。 即ち、前記特殊工具移送台52の長さか比較的短い場合
は、前記した動作シーケンスで良いか、特殊工具移送台
52か長い場合は、該移送台52よも工具収納エリヤと
して使用量;!ζるので、前記した第37図の〕1コノ
クロ52のプI−!セスを移送台52の収納能力限度内
−ζ複数個に互って連続的に行うこともIjJ ijヒ
である。 次に、第37図のフロック654に従って、第7図の油
圧シリンダ130が作動して垂直」−下台131を上昇
せしめ、今特殊工具収納装rf1.13の特殊工具ホル
ダ収納案内路の最下部ETに持ち来たされた特殊工具ボ
ルダ54aは、第7図の特殊工具ボルダ5511の位置
まで持1.I場げられる。ただし、この場合、エレベー
チングキャリヤ12巨が下降端に位置していて、フォー
ク510を繰り出し特殊工具ボルダ55hを支えている
時は、第37図のブロック654のプロセスは、エレベ
ーチングキャリヤ125がステップアンプするまで、−
・時中IJiする。 前記特殊工具ボルダ54aの下面がストッパ121に係
止されると、油圧シリンダ1.30によって垂直上下台
131は下降し、元の位置に戻る。 また、第37図のブロック655に従って、第30図の
特殊工具待機位置駆動回路264は、今持ち上げた特殊
工具ホルダ54 aが最後のものであるかどうか調べる
ため、第13図の次加工用工具6(〔認すミットスイッ
チ712と特殊工具ホルダ(たとえば54b)の路傍有
無を確認する。 (at GM認の結果、前記路傍が生していれば、今持
ちl−げたq!を殊T只ホルダ54 aが最後のもので
はなく後続する特殊工具ボルダが存在すると看做・ける
ので、第37図のブし2ツク661に従って、今持し」
二げ九q!I′ダ(、工J1、ボルダ542Jと第9図
の1島列、1具収納装置13のエレヘーテングキートリ
ャ125とか隣接状態にあるかどう力’ KINべられ
る。 即し、エレベーチングキ\・リヤ125は、現在マシニ
ングセンタ1で加工中のワークバレットに使用される特
殊」−具及び更生したρ・L用工具のホルタのうら最1
よユのlll1殊]二2−4ホルダ(たとえ&;155
h )を持ち上げるために設&Jられ”(いるもので
あり、そのll1r)上げ動1′1の夕・イミノジは、
ワークパレットの切削作業の進行に依存している。 iヌCっで、第9図の油圧シリンダ130か1次加工用
ワークバレノl−Zこ使用ずべき特グ(;]I具を次々
と持し」二げると、当然]肖り+げた次加工に用いるI
l!jl:l、工!Aボルり’ 54 a トコニレヘ
−テンクキ−1□ ’) ヤ125との間に1渉かろL
する。 本発明一実施例では、エレベーチングキヤリ−1・12
5 M LIP、第9図のように近接確認リミソトスイ
ッチ710が設けられているので、該リミットスイッチ
710と持ぢ上げられた特殊工具ボルダ54aのネジヘ
ッド225との路傍有無によって、第37図のブロック
661を6([認することが出来る。もし隣接していな
ければ、第37図のブロック〔j52〜655のプロセ
スに従って後続する特殊工具ホルダ54bが特殊工具収
納装置13の工具収納案内路に納められる。また隣接し
ている場合には、第37図のブロック651に従って、
後続する特殊工具ボルダ54bを第13図の特殊工具待
機装置13aのES点から特殊工具移送台52に移し変
える動作は中断される。 (bl第13図の次加工用工具確認リミットスイッチ7
12と特殊工具ホルダ(たとえば54d)との路傍が生
じなくなると、持ら上げた特殊工具ホルダ(たとえば5
4d)が最後のものと石像せるので、第37図のブロッ
ク657に従って、m 30図の特殊工具待機位置駆動
回路264は、電子計、算機200を介して現在加工中
のワークバレソ1−PXn−1の加工完了信号有無を確
認する。もし、該加工完了信」が、第19図のマシニン
グセンタ制御回路207−川から伝達されていへいなら
ば、特殊工具待機位置駆動回路264のシーケンス処理
は前記加工完了信号がiVられるンにで11月IJiす
る。 また、前記加工完了信号か、前記マシニングセンタ制御
回路207−1から伝達されているならば、第37図の
ブ1コツクロ59に従って、第9図に示すように、特信
(、土兄収納装置13の頂部に位置するエレヘーテング
キー\・リヤ125の油圧セータ509を始動させ、ウ
オーム507.I:ノオーJ−,j号1車50Gをそれ
ぞれ介してビニオン505を回転さ−Uることにより、
フォーク51Oをイi方向に移動さ・已る。移動ζjl
:jリミノI〜スイノーノー511aかフォーク510
の切欠部514dと合致したとごろで、第8図の油圧シ
リンダ1520)lll’、圧室151Cに圧油か導入
され、ピ不1・yl:Jアト151bと垂直案内軸12
4 b O) 十jib’、:、切欠部150 aとの
保合が16?除される。しかる後、油圧モータ145の
始動に伴って、ニレ−5−テングキャリャ125ば下K
lを開始し、第う)し1のように下降端まで持し来たさ
れる。下降端リミットスイッチ515の信号によって、
第8図の油圧モータ145は停止すると共に、第9図の
油圧モータ509が始動して、フォーク510ば左行し
ながら待機している特殊工具ホルダの下面に接触する。 次に、第37図のブロック660に従って、第8図の油
圧モータ145が下降時とは反対方向に始動し、エレヘ
ーテングキャリャ125と共に、特殊工具ボルダ54a
〜54dを持ち上げ、最上位の特殊工具ボルダ54’a
が第10図の上昇端リミットスイッチ537に路傍する
と該油圧モータ145は停止する。 かくし7て、次加工用ワークバレソI・P x n −
−−2(P y n)を加工するのに必要な特殊工具及
び更/lEした汎用工具□は、全て準備さ九たことにな
る。 3、工具交換プログラム 本発明に基ずく工具交換プログラムは、工作機械固有の
工具貯蔵マガジンに収容される汎用工具の工具交換動作
と1瓜外から供給される特殊工具の工具交換動作との関
連的動作プログラムである。 第31図には、該工具交換?°ログラムを実行するため
に用、0.され丸工見交1fi 1lil制御回路70
0 (第19図)の制御ソロ・ツク図が示され−でしす
る。 また、該工具交11+ −7’ +:+グラノ、のゾI
11ニスが、第38図のフローチャートに示されている
。 第1図のマシニングセツタ1が成る」ユ只の使用を完了
するか、若しくは現加工中のワークノくレノ1、P x
n −−−1の仝加工か終了して、次加工用ワークパ
レットP x n7−2(またはl) y r+、)の
機械チーフル取伺けが完了すると、第19図のマシニン
グセンタ制御回路207−1から完了信冨が電子占1算
機200に伝達され、第38図のブl:I ツク663
に従って、該電−r計算1jlj 2 (l Oから第
1r1図の工具交換制御回路700に工具交換指令が1
j。 えられる。 第19図の工具交換制御回路700には、第31図にも
示されるように、工具交換プ1゛1グラノ・を処理する
ために下記に列挙する記憶回11(iが用、αされてい
る。 (a)メモリC(第31図の281) これは、前記特殊工具供給制御回路208(第19図)
のものと同一なもので、ワーク−バレットP x n−
2(P y n)に対応してツールファイル(第24図
)から抽出された使用工具番号T1〜Tnと所要切削時
間TMI〜′1’ M nを使用順序に従って記憶する
。 (b) CRN Mメモリ (第31図の282)これ
は、前記特殊工具供給制御回路208 (第19図)の
ものと同一なもので、ワークパレットP x n−2(
P y n)を加工するに必要な特殊=J二二基び更生
した汎用工具の番号を全て使用順序に従って記憶する。 (ClレジスタF(第31図の283)主軸に挿着され
ている工具の番号(たとえばFα)を記憶する。 (dlレジスタG(第31図の284)これから使用さ
れる、次工程用工具番号(たとえば′rα+1)を記憶
する。 telレジスタH(第31図の285)次工程に続いて
使用される、続次工程用工具番月(たとえば′Fα+7
)を記1.すする。 かくして、工具交換指令301が゛第31図の駆動回路
280に読出し指令229として与えられると、メモリ
C281に記′田されている使用二[具@号のうぢ先頭
工具番号が、前記工具交模詣令301で開かれたゲー1
− G glを経由し一乙刊定回路302に伝達される
。判定回路302は、第38図のブロック66 II
4こ従っ一ζ、前記工具交換指令301がワークバレソ
1〜P x rl−m−−2に対して最初のものである
か若しくは2番L1以1;t1このものであるかとうか
を、1゛す別する機能を有する。 従って、該判定回路302ば、レジスタF、G。 IIカラノ空Ule:?、i;1r−3(13,304
,3050)イ丁j(1(によって、該゛1′す定回路
302に与えられた工具ii’i”;−ヲ前記しンスタ
ri、G、IIの何処にシフ1−スべきか決定する。 即ち、レジスタF、c及びIIから空(11[認イ;じ
シ303.304及び305を受りると、判定回路30
2に与えられた工具番号を一致回路288及びレジスタ
Gにシフトし、レジスタG及び11からのめ空UrC認
信号304,305を受りると、判定回路302に与え
られた工具番号をレジスタHにシフトする。又レジスタ
Hからのみ空確認信号を受けると、与えられた工具番号
をレジスタIIにシフトし、レジスタF及びl]からの
み空確認信号を受けると、与えられた工具番号をレジス
タGにシフトする。 第38図のブロック665に従って、工具交換指令30
1が最初のものである時は、レジスタF。 G、Hの内容は全て空であるから、メモリCから読み出
された先頭工具番号(たとえば]゛1)がレジスタG及
び一致回路288に与えられる。 一方、前記駆動回路280からは、前記工具交換指令3
.0.1によって、CRN Mメモリの記1、a番地が
連続的に該CRNMメモリ282に出力されるので、C
RNMメモリ282から特殊工具番号及び更生した汎用
工具番号′l″nが一致回路288に次々と与えられる
。かくして、第38図のブロック666に従って、一致
回路288は、前記工具番号1゛1とTnとを比較する
。以下、比較結果に基ずく制御系の処理を説明する。 (al比較の結果(第38図のブロック6(i7)、工
具番号’p 1と特殊工具番号又は更生した汎用工具番
号T nとか一致しない場合、工具′l゛1はマシニン
グセンタlの工具貯蔵マガジンに貯蔵されているθ・L
用二[具であるから、第38図のゾI:1ツク668に
従って、駆動回路280のCRN Mメモリ282のム
Jl:出し完了指令312がゲー1− G l 7を経
て装置貯蔵マガジン駆動回路292にJ)、えられ、第
2図のマガジン(駆すノ装置ξ36によって工具i!’
+’ Il’NマツJンン:37は回動を開始ずろ。第
2図のツ・1″ンアーム38の近傍には 王只交1gH
〈jl備位置’l’ CIが用窓され、咳位置に工具1
’i’f男検知装置2 !] ニジ (第;うl Ii
イレが設りられている。かクシ゛(、マカジン回動に伴
っ”ζ、−■−具査邊倹知装置293がら読取られるこ
1夕具番号Tβが一致回路294(第31図)に次々と
伝達される。一致回路294には、レジスタGからケー
1− c + :+を経て工具番号T1が与えられてい
るので、前記工具番号]゛βと]1との比較がなされる
。 一致回路294から一致信号3jlが出されると、該信
号はマガジン停止指令317となって]工具貯蔵マガジ
ン駆動回路292に与えられ、第2図の二[具貯蔵マガ
ジン37は停止すると共に、工具1゛1が工具交換準備
位置TCIに持ち来たされる。また−数倍号311は、
判定回路302のレジスタ空信号221で開かれたゲー
トG26を経由して、メモリCステップアンプ指令22
0として駆動回路280に伝達される。また、該ステッ
プアンプ指令220ば、ゲートG11及びG12にJう
゛えられて該ゲートを開く。従って、メモリC281の
次の番地に記憶される人工1ヘリ1]工具′r2が、レ
ジスタF及びHの空確認信号に基すい−C、レジスタG
に与えられる。また、レジスタGに記憶されていた工具
番号T1はレジスタFにシフトされる。 一方前記工具Tlか、第38図のブl−,+ 7り66
8に従って、マシニングセンタ1の工具貯蔵マガジンの
工具交換準備位置′I″C+(第2図)に持ち来たされ
ると、呼び出し完了指令318が工具交換回路290に
伝達される。 かくして、第38図のプロ・ツク669に従−2て、第
2図のツイン)′−ム38及びツール=1−1−リヤ3
1)で二[具〕゛1の転送及び移送が行なわれ、該工具
1゛1ばスパイクーアーJ、40の左側工具把持装置4
1L(第3図)に把持せしめられる。(第10図)。さ
らに、第38図のブ(コノクロア0゜671に従って、
該スパイダーアーム40は、ツー月バ1−ヤリャ34)
力・ら−1′具1”・を弓1tき1表き、90°旋回し
て、該工具′1゛1を主軸H+g130の主軸に挿着す
る。 かくして、第311iMIのエリ、交換回:l!i’i
2 !30は電子計算機200に工具交換完了信号2
23を与えろ。かくして、電子計3S、機2 (l l
)は、第:38図のブロック672に従って、第19図
の一−Iシニングセンタ制御回路207−1に切削情報
を伝達腰マシ三ングセンタlに切削加工を開始さ−1ろ
。 (1))前記一致pl路288による工、F3. M7
y3.−1−1と′1゛nとの比較の結果(第38図
のブlコ、ツク667)、工具番号7 +と特殊工具番
号又は更生した汎用工具番号T゛nとが一致した場合、
工具′1゛1は特殊工具又は更生した汎用工具であるか
ら、−数倍号310は特殊工具交換準備回路291に伝
達されると共に、駆動回路280に読出し停止指令 。 227として伝達される。駆動回路280は、該続出し
停止指令227を受けると、CRNMメモリ282の工
具番号読出し動作を停止する。 上記(b)項に記載のように、特殊工具交換準備回路2
91に作動指令が入ると、第38図のブロック673に
従って、第3図の二[見収納装置13に収納されている
特殊工具ホルダ(たとえば553〜’551)のうち工
具T1を有する最上部の特殊」工具ホルダ55aが、第
1O図及び第12図のダブテール案内93に案内されな
がら、油圧シリンダ60でR点からT点に押し出され且
つ移動体57に移し変えられる。このように、移動体5
7への移し変えが終了すると、第10図、第12図の油
圧シリンダ60の出力軸が(々退し、第9図の上レヘー
テングギャリャ125が、第12図のように、後続する
箱外工具ボルダ551)を特殊工具収納装置13の頂上
部に持ち−Lげる。 次に、第10図及び第12図の油圧シリンダ59が、ダ
ブテール案内56に沿、。、て移動体57を押圧し、1
゛点からQ点に移動させる。 特殊工具ボルダ55.lがQ点まで移動ゼしめられると
、第38図のブロック674に従って、第31図の特殊
工具交換準備回路291は、既に主軸に特殊工具または
更生した汎用工具が挿着されCいるかどうか調べなシラ
ればならないが、この場合工具′j゛1は最初の工具で
あるから、第3)(図のブロック675.669のプロ
セスを経由するごとになる。従って、第10図のQ点に
f多動せしめられた特殊工具ボルダ55aは、待機して
いるフォーク部94a、94bに扶1・5されるノテ、
第11図の油圧モーフ95の始動に伴って、山車1)9
がラック100を介してシフター98を、第1O図にお
いて、左方向に移動さ・Uる。 従って、シフター98のフォーク部94.)と94bで
挟持されている特殊工具ボルダ55..Iは、ダ“ブテ
ール案内5:38と案内539に沿−2−(、(l点か
ら0点まで移送される。 かくして、特殊工具ホルダ55aに保持される特殊工具
又は更生された汎用工具T1は、第3図に示すように、
スパイダーアーム40の右側工具把持装置41R(TC
E)に把持される。 しかる後、第3図の回転形クランプ装置62の出力軸I
I3 (以下第10図及び第16図)が繰り出され、先
端保合部111が特殊工具ホルダに螺着せしめているネ
ジヘッド225と係合する。 さらに、クランプ装置62は、ロックネジ83を時計方
向に回転させ、ホルダ116を、図において、上方に押
し上げることにより係止片118が枢動ピン119の周
りに枢動−Vしめられる。従って、係止片118の先端
と前記特殊]工具又は更生した汎用工具T1のプルスタ
ッド120突起部との係合が解除される。 かくして、第31図の工具交換($鋤位置完了指令31
9が特殊工具交換率C!7回路291から工具交換回路
290に伝達されるので、第3図のスパイダーアーム4
0は、特殊工具又は更生した汎用ニ「貝′l゛1を特殊
1゛、具ホルダ55aから抜き出し、1ブ時計方向に2
70°旋回させて主軸頭30の主Φ山30aに挿古する
。 また、))11記1゛其交換111・偏位置完了指令3
19は、第31図のように、レジスタ空信号221で開
かれているり−’ l−L; 2 sを経“(、メモリ
Cステ・ノプア、プ)旨令220とろ′って駆動回路2
80に伝達されると共心こ、ごれに基]゛いて次り枚用
工具1゛2がレジスタG (てシフ1〜ざわかつレジス
タGに記1aされ”(い人口1′、具t’ Q T ’
がレジスタFにシフI・され¥1.これ番」、前記(8
1に記載のものと全く同−m−である・ 前記し]こよ・うに、2(4殊二[!i、又は更生した
汎用工具が主軸に挿着されると、第31図の]−具交換
回路290から電子バ1算1幾200に工具交換完了信
号223が伝達され、該電子計算隠200が、第38図
のブ
は、それぞれ特殊1−其搬出イ3χ置22 (第4図)
及び特殊」二基1筬人位置23が設りられている。第4
図にも示されるように工具格納棚18a及び18bの近
傍には、該格納棚へ前記特殊工具搬入位置23にある工
具を搬入したり、また格納棚から前記特殊工具1放出位
置22ヘマシニングセンタ1,2及び3から要求されて
いる工具を搬出したりするための工具受渡し装置19a
及び19b(本発明一実施例ではスクソカークレーンと
呼ぶ)が、上下左右各方向に移動可fjピに設げられて
いる。 サラに、マシニングセンタ1,2及び3の主軸頭(第1
図、lb、2b及び3b)の近傍には、主に現在加工中
のワークに使用する工具を収納するだめの特殊工具収納
装置13.14及び15がそれぞれ設置されζおり、ま
た特殊工具収納装置には、次加工のiノークに使用する
工具てあって工具格納棚18a、18bから持ら来たさ
れた特殊工具及び更生したl/L用工具を一時的にi、
′j 1mさせるための1111′殊工具待機装置13
a、14a及び15aがそれぞれ連結されている。 本発明一実施例ては、+’+i+記11モ殊」−具収納
装置と特殊工具待(戊装置とを含めて使用工具収納装置
とl]′ふ。 かくして、!”I:I 1!己(゛只、!各)゛内11
1.’Ii 8 a、I 8bの4.1ダ(、工具ih
出位置22と特殊工具待機装置13a。 1 、la及iJ’ l 5 aの間を連絡するように
、高架位置に、供給用工具移送装置20XJ、20b及
び20Cか各々独立に配設されていて、同し10(1架
位置に閉ループ状に設&Jられたレール24a。 24b及び24 (: Lこ案内されて自走式に走行す
るごとか出土イ〕。;にだ、+iij記供給用1−具移
送装置20a、2(lL)及び20cば各マシニングセ
ンタ1.2及び3とぞ3・Lぞれ対応間(系にあり、そ
れぞれ独立しんL)−ル24+*、24b及C2−1(
を走行して、対J、し3ろマシニングセンタの’14+
グ(,1月1:待を戊位置Gこ]具を18人オイ、。 さらに、前記レール−1−二に(、よ、イJ1、給用「
具多送シ!装置か複数個載置されており、その各々は単
独走行刀剣能である〆共に、互に連結して走行するごと
もiU fiヒ−Cある。 一力、前記特殊工具収納装置13.14及び15と前記
工具格納棚18a及び18bの特殊工具搬入位置23の
間を連結ずろように、高架位置に、返還用工具移送装置
21a、21t+及び21Cが各々独立に配設されてい
て、同じ高架位置に直線状に設けられたレール25a、
25b及び25Cに案内されて自走式に走行するごとが
出来る。 また、該J4+運用工具移送装置21a、21b及び2
1Cの構造は、前記供給用工具移送装置20a、20b
及び20cと全く同一のt)のであり、さらにそれ′ぞ
れ独立したレール25J。 25b及び25cを走行して対応するマシニングセンタ
の特殊工具収納装置13.14及び15から特殊工具搬
入位置23に使用済工具を返還する。 以上の如く、本発明一実施例の群管理システムに於いて
、そのライン構成の主′jjコ部を挙げると下記のよう
になる。 (1)、工作機械 (2)、特殊工具収納装置 使用工具収納装置(31、
特グ(、工具1−冒幾装置 (4)、1只着脱装置 (5)、特殊工具識別装置と11 (6)、供給用(′及び取運J旧−1−具移送装置(7
)、 4j:中−J工具格納装置及びL具受渡し装置以
1・゛、士、+?u各1fi (r、’: −) イー
(if’ri、lll ニ31 明−J’ Z>。 Ell、 −’に作機械 本発明−実施例では、複数台工作機械I!’l’を自動
工具交換装置伺T作1幾械で構成さ−l−ζいるが、そ
の形式2種3)71は111■らllb!定されるもの
ではない。 第2図は、そのj′1体的な−・例を小°J−もので、
’l!r公昭4 ’?−:l 3112 ナトニも11
’rfflll L m ヘラレテいるよう(、こ、公
知のマシニングセンタであるつ叩ら、コラム31の側面
の★、二内面に主軸Hrl 3 (lか1−−ド方向(
Y方向)に移動t+J能に設りられ、さらにi’+ij
記コラム3エコラム31たへ7 F’ t+ Jにうよ
水平・14面内に於い゛ζ前記主軸;ij’i 30
cY+・神幀線と曲角な方向(X方向)にf多動i、i
J能な−リ°1ル311が載置されている。また該ザド
ル34には水゛1′112而内に於いて前記主軸軸?I
JAと平行な方向に(Z方向)に移動可能なギャリエ、
シ33か載置されている。 該キートリエツジ33には、複数割出し可能なインデッ
クステーブル32か設けられ、かつ図示されていないが
該−インデックステーフル上には特願昭48−−082
337記載のパレット固定装置か取イτt Ljられる
。また、コラム31の頂部には、工具を主軸軸線と平行
に把持する工具把持装j:5! 4 lを垂直平面内に
於いて等角度4位置に配設せしめたスパイク−アーム4
0が、主軸軸線と平行−な方向に移動可能でかつ4位置
にIQ回割出し可能に設りられている。・1位置に配設
された前記工具把持i4置41のうち1つは、前記スパ
イク−アーム40か旋回割出しされる毎に、常に主軸軸
線の移動・1ifL跡上に(!載置せしめられ、111
1記スパイク−アームの動作に基ついて主軸への工5!
、 ;iq脱を11なわしめろ。 前記主軸gJj30とは反対例のコラム側面には、フラ
イス工具、トリル工具などのσを用工具を閉ループ状に
かつ主軸軸線と直角な方向に貯蔵する工具!i’i’蔵
マガソン37が回動割出し可能に設りられている。該工
具貯蔵マガジン37は、第2図のように、マカンン、駆
・1すJ装置3〔;で回動せしめられるので、後記する
ツインアーム3))で交換することか出来る工具交換り
!ffj::1位置く第2ンIに於いて口、1’ C1
点)乙こ市・要な工具かIIl!−バ[(たされる。さ
らCご、コラノ、 31 o)j二部に於い゛(、前記
−1見ii’i’ +?M −7カシン37と前記スパ
イク−)′−ム40との間に案内(本42か設置、Jら
れており、該案内体、l 2にしよ」二基を1λ′、j
7.(、なからj中1副する〕こめの゛ンールキャリー
)・;3!(か、第2図に於いて、左右方向に移動可能
に設ジノられている。該ツールキートリー1−394,
1、ヱ1!!!II fぐ;リバ・;:: TC2に於
いて、前記スパイク−)′−ム40の」−見把持装置4
jと工具の受渡しを0行い、左側移動端に於いて、ツイ
ンアーム;)))を介して+jii記土只す;’ :;
2乏マ込2ツノ・;37の工具交換’!” fJil+
位置′l’ C,lにある工具ボルタ43と4.ylの
受渡しを行う。 この場合、+’+ij記し人:よ−)に、二に具!1宇
ハ゛、視マガンン37は、工具ホルダ43を介して、L
’、 rlを1−軸軸線と直角な方向に貯蔵し−ζいイ
1の°(、前記ツール’i−’f’リヤ39の工具保持
部は、左側移りJ端返傍に接近する途上で、自動的に9
0° (工具貯蔵マガジンの工具把持方向)旋回する。 従って、ツインアーム38のマガジン工具把持方向の出
入り動作及び180° (及び90 ’ )旋回動作で
、前記工具貯蔵マガジン37とツールキー(・リヤ39
との間で工具交換が行なわれる。 なお、本発明一実施例で使用されるマシニングセンタは
、すべて電子計31i機から切削に関する情?tUを受
り、該情報に基づいて切削作業を行うものである。 (2)、特殊工具収納装置 第3図、第7図〜第9図には、2131図の特殊二に具
収納装置13.14及び15の具体的構成が示されてい
る。以下本発明一実施例でいうゲj・殊工具には工具寿
命などで再砕削された汎用工具も含まれる。第3図に於
いて、マシニングセンタlの主軸頭30の近傍には、特
殊工具移送台52が設置されており、該特殊工具移送台
52の土幀頭側◇11.1部には主軸頭30の移動方向
と平行な方向に延ひる案内側板51aと51bとかそれ
ぞれ設りられている。穿−内側1反、)15・とり■b
とし、1、ηji−ダl、工具を保持する!I)妹に具
ボルタ ()ことえば55,1〜55h )が挟持さメ
′シるのシこ充分な間隔か作ノこ)しており、ごの間隔
部に前記1′iゾ(、“1゛具、lζルダ(たとえば5
5a・〜55h)が使用される順序に市ね合わせて服属
1される。この個所の兄外的な構成←、!第7゜El、
913’!+に示されている。第7図に於いて、案内1
ijll 、1及51.Iと5 l bの双方にう、1
スト、・パ121かそれをれ対向して出入りjlJ i
iヒに設りらJ・11、該ノ1−ソバ121はj′内(
則(反のエン1カバー123に青jご1・、され〕ごハ
ネ122!、こよ一1′(ん11、冒111圧さメ’L
(いイ)。 従って、ストッパ121の先端部は當11買?、′内側
1&)51a及び51bの内側に欠出しており、また該
ス(・ツバ121の先端fitsに(L+j仝・1曲が
削設されているのて侃殊工具ホルダ(たとえば54.、
l)か」二、5に向って移1gjするとき該17列、工
具ボルダ54aの上縁部て1iij記ストッパ121は
自動的に引込めら7j15、jm過浅内ひ突出して、l
j、lj殊工其ボルタの、・¥i下を防止ずろ。 前記案内側板51 a、511)で構成される特殊工具
ホルダの収納案内路の下L:’7部には、第7,8゜1
)図のように特殊工具ホルダを押し上げて前記スト2パ
121 (第7図)に係止さセるために上下方向に昇降
可能な垂直上下台131が設りられており、該垂直上下
台13’ 1は特殊工具移動台52の内壁面(第9図)
に取付&jられた垂直案内体132にダブテールなどで
案内されている。また該垂直」二下台131は、第9図
に示すように、逆17字形をしており、その上面に特殊
工具ホルダのダブテール溝を案内するための突出部が突
設されており、下部面に油圧シリンダ130の出力軸か
り閣盾されζいる。 さらに、前記案内側板51a及び51bにそれぞれ隣設
され且d1ノ記案内側板51aと5ibとで丁度コ字状
をなず背面側tt51’cには、」一部軸固定台129
a及び下部軸固定台129bを介して、2個の垂直案内
軸124aと12.i、b(第7図)が特殊工具ホルダ
収納案内路に対してほぼ左右刻称的且つ該案内路と平行
に設けられている。 この2個の垂直案内軸124aと124bには、第9図
で示すよう(、二、出し7人れ1可fiヒなフォーク5
1 (lを自゛Jろ工し/ヘーう−ンクキャリへ・12
5が面記爪直案内lli+!+ ! 2 llδ、j2
4bに11)ってWliイi+J能に設けられている1
、該ニレ・・−テノグ’i” ”’、・リ−i5 ’l
25の昇降駆動装置は、第33図に示されている。1
211 ”y、前記垂直案内jlす!+ I 24 、
、I又は1シ:41〕q)い−・3°れか一方(本発明
−実施例て(、:、12/IL、)るこ軸線に沿−7て
Jmi’+1’tを削設し、線溝にチェーン1 / (
lを埋設する。1:にチェーン149には、前記二にレ
ー、−テング・:、−トリー1125にウオーム山中j
□I [iと同軸的に軸承され)こスブIJケア1ポイ
ール14Σ)か1自合してい、;)。 まノ5、・ソ・−ム歯車1・1Gは、?+ii下]トタ
14.5の出力’i!i!+ に連結されたウオーム1
47表1’2’3jL/ ’(おり、ld+圧(b−り
145の回転に伴って前l:己スフ”11ケノトボイ一
月” l 40.は回転−1しめられるので、前記エレ
ヘーう一ングキートリャ125は垂直(r内’1ill
+i 24 a、124 Jこ案内されて上下刃向にす
il 1(M、することが出来、「、。 −力、前記ニレ−・、−ラーングキャリャ125には、
第8図に示すように、前記垂直案内軸124bに削設さ
れた切欠部150a00.150n (第9図)と係合
離脱可能なピストンロッド151bがビス(・ン151
aと共に設けられ、その先端部が當時ハネ153によっ
て前記垂直案内軸124bの外14部に押し付けられて
いる。前記垂直案内軸124bに削設される切欠部ば、
第9図のように、1頃斜而を有しているので、前にエレ
ヘーテングキャリャ125の上昇動作では前記ピストン
ロノト] 5 l bはハネ153に逆って自動的に押
込められ、また前記エレベーテングギートリ−1−12
5の下降動作でば11ν圧室151Cに圧油を導入して
ピストンロア F 15 l bを後退させ、切欠部と
の係合を解除する。前記ピストン151aの後方に伸び
る小径部には、ドック154が取イ」りられ、該ドック
154と係合確認リミソ1−スイッチ155a及び係合
解除確認リミットスイッチ155bとの路傍て前記切欠
部15”a−,150nとピストンロノト151L+と
の係合離脱が確認される。 さらに、前記エレヘーテングキートリ−!’ 125の
中央にG;r、第9図に於いて左方向に出入り可能なフ
ォーク510が設りら11.ており、該フォーク510
の側部に取イ・jげられたラック503にシ、1、前記
エレヘーう−ングギー・リ−1・1254:暖:ノオー
A1°」S;車5 (16と同心的に軸承されるビニオ
ン505か噛合している。また、ウオーム山車5 (]
fiは、前記キャリヤ125後部に設りられた油圧モ
ーフ509の出力軸と連結されたウオーノ・507とl
ljo−合している。 かくしで、油j」ニモータ5 (19が回転′Jろと、
ウオーム507.ウオーム山車50G、ピニオン505
及びラック503を介して、フォーク510が、第9図
に於いて、左右方向に移動する。 i1勺モ、フォーク510のl: 1liiには、切欠
部514a及び514bが位相を異にし゛ζ刻設されて
おり、ブラシシャ51 if aと5131)と係合離
脱力く可fiヒである。従って、フォーク、+10が前
進、+6:+、に達すると、シランソート51 :3
klと切欠部514bとが係合して前進端リミノI・ス
イッチFi I i bが作動する。フォーク510か
後退端に達すると、プランジャ513aと切欠部5L4
aとの保合で後退67:)リミソトス・イソチ511a
が作動する。 本発明一実施例では、特殊工具ホルダの騨降装置として
、エレヘーテングキャリャ125と油圧シリンダ130
の曜った装置かそれぞれ用意されている。即ち、前記油
圧シリンダ130は、特殊工具収納案内路に特殊工具ホ
ルダを逐次収容さ−Uるためのものであり、1つのワー
クを加工するのに必要な全特殊工具ホルダを前記特殊工
具収納案内路に収納させるまで作動する。 また、前記全特殊工具ホルダのうら最後のものが油圧シ
リンジ130で持ち一1二げられ、該特殊]−見ホルダ
で第7図のステップアップ(ilf認リミリミツトスイ
ッチ50路傍されると、第9図のフォーク510が突き
出され、前記’II ’/J、 Zl、’、具収納案内
路の頂部にある特殊工具ホルダが後記する工具着脱装置
に移し変えられる毎に、前記エレヘーテンクキャリ−1
−125が上昇して特殊工具ホルダのステップアップが
行なわれる。 (3)、特殊工具待礪装置 第3図の44殊工具収納装置13のq19A、上置収納
案内路下部には、特Z1、[具移送台52が+a t、
′εされている。特グI、工具移送台52は、特殊工具
を把1、′jした特殊工具、ト・レダ(たとえば54a
)を移送するためのもので、」l具ボルダ移送r(ii
の中央部に−L具ボルタのタフテール溝83 (第6図
)と合致して詔工具ホルダを1多送゛4ろための突出し
人口案内rflX53 (第3図2第7図)か設りられ
ている。また、該案内部53のほぼ中火に、2137図
に示す3.!:う乙こチェーン135か走行するための
溝((1ζが設りら矛1゜”ζおり、該溝内を走行ず・
bチェーン135ば前記垂直上下台131の近傍位置に
軸承されたスジ1コケノ1−ポイール134及び後述す
る第131klのスプI:Iゲノトポイール211jに
それぞれl’a合している。スプL1ゲ/トポーイール
■;34は特グ(、■−具移、必台52の外壁に固定さ
れた油圧モータ13:Jで回転駆動される。さらに、前
記チェーン135には、数4161所に才〕ノーってリ
ンクB1ちにローラl:37を1ii+l+ 7i及せ
しめたフック136か取イーJりられている。 かくして、前記特殊工具ホルダは特殊工具移送台52上
をローラ137で押されながら移送され、第7図の垂直
上下台131上で搬入される。一方、第3図に於いて、
特殊工具移送台52の右f’l:lj部には、案内板5
0aと50bとが互に垂直に設けられており、またそれ
ぞれの間には特殊工具ホルダ(たとえば54a)が挟持
されるのに充分な間隔が保たれており、この間隔部に特
殊工具ホルダが重ね合わせられて収納されている。ごの
個所の具体的な構成は、第13図、第14a図、第14
b図、第14c図及び第15図に示されている。第3図
の案内側板50aと50bとにそれぞれ隣接して、第1
3図及び第15図の背面側板50Cが設りられている。 該背面側板50cには、前記案内側板50aと50bと
によって構成される特り(。 工具ホルダ収納案内路と平行的に、垂直案内軸141が
軸固定台142を介して取イ・]けられている。垂直案
内軸141には、エレヘーう一ングキートリャ144が
上下方向に移動可能に設りられており、また該キャリヤ
144には前記特殊]−具ホルダ収納案内路に向けてフ
ォーク部143か突設されている。該フォーク部1/1
3は、fψ面側扱50cに設りら;j’1 ノご切欠部
を通して前記収納案内路内に突き出され、該フォーク部
−1−面に牛5殊1只ボルダ54a〜5.1dが積載さ
れる。 さらに一方、前記ニレ−1−テングギャリ−1・144
には、11i1記垂直案内軸141の切欠部528a〜
528 nと択一的に保合離脱可能なピストン0 ノt
” 15 l bか設りられ、該ピストン1]ソド15
1bは當時バネ153によって前記型1j“1案内輔1
41に押しつIJられている。1111記垂直案内軸1
.11に削設さa 、’、:) tHIJ欠部は入部1
5図のように、(す〕斜而をr】シているので、前記エ
レヘーう一ングキートリー1・1411の1.、 l;
il勅作(:は+’+ii記じス1ンIU 7 l・1
5Lbはハネ153に逆って自動的に1甲し込められる
。ま人口、前記」ニレ・\−テングキャリー=144の
下降動1′ド(11,旨1に圧室151 cに月、油を
〕〃人し′(ピス:−ンロノl” I 511+を1衷
退さ−1,9)入部との係合を吊:1徐する。 ピストンL 51 aの後方に伸びる小i□%部にじし
、トソク529が取付Gノられ1、該トソク529と係
合確認リミットスイッチ530及び係合解除面゛認すミ
ットスイッチ531との路傍で前記切欠部528 a
〜528 nとビスI・ンロツド151bとの保合離脱
が確認される。なお、エレベーチングキャリヤ144の
昇降用駆動装置は、前記特殊工具収納装置13のエレベ
ーチングキャリヤ125のものと同一である。 この場合のエレベーチングキャリヤ144ば、第131
図、第15図のように、供給用工具移送装置2’0.1
. 20 b、20 cカラ特殊工v、;k JL/
タフ’J<供給される毎に、ピストンロッド151bを
垂直案内軸14コの切欠部528a〜528nから解除
させ、昇降用駆動装置によって1段(1ステツプ)づつ
下降する。従って、案内側板50aと50bで構成され
る特殊二[具収納案内路の頂部は、送装置のところで説
明する。 (4)、工具着脱装置 本発明一実施例では、工具着脱装置の内に前記(1)の
項で記載したマシニンクセンタのスパイダーアーム40
も合まれることになるか、該スパイダーアーム40G:
↓°l■に説明されているので、ここては省略する。 第3図の前記1−具収納装置13の上部にυJ、支台5
32か設げられているが、該支台532と1111記案
内側板51δ及び51bO)頂部、との接涜部には、前
記両案内側販から成る収納案内路内を上昇して来た特殊
工具ホルダ(たとえ4;;551))を水平平面内で主
軸軸わ1)と直角な方向、主軸軸ic、Hと平行な方向
さらに主軸1袖線と1)゛J角ノフ方向とシーケンシ−
・ルに移動さ一已ろための■514動装置が設&Jらメ
′1.ている。 第1O認1〜第12図には、該駆すノ装置の具体的11
が成が示されていイ〕。L!It ”′)、第telツ
16に]:、い′C19゛1殊工具収納装置1;3 (
ゴ゛;3図)を」−力ζに移動する11.、ljケI、
工具ホルダは、案内側(反5]aと1准案内1則(反5
1.]にIP、! (=J 1′1られたカイト1反5
3 [i :rと536d、さらに案内側板51 b
/!:該案内板側板J l bに数例げられたガイド(
反53 G l)と536 cにより、案内される。ま
た、案内側板51aと51bとで構成される特殊工具収
納案内路に沿って、該案内路頂部の上昇端リミットスイ
ッチ537 (第10図)を踏むまで前記エレベーチン
グキャリヤ125(第9図)で持し上げられた特殊工具
ボルダ55’bば、案内側板51aに固定された油圧シ
リンダ60に押圧され(第12図)、案内側板51bの
頂部側面に隣接された移動体57(第10図、第12図
)へ該移動体のダブテール案内93で案内され移送され
る(R点−′r点)また、移動体57は、主軸軸線と平
行な方向へ支台532のダブテール案内56 (第12
図)に案内され、かつ固定台58の背部に固定された油
圧シリンダ59によって押圧され移動iiJ fiヒで
ある(1゛点−Q点)。第10図に於いて、油圧シリン
ダ59によって移動体57と共に特殊工具ボルダ55b
がQ点まで移動させられると、待機しているシフクー9
8の2つのフォーク部94a。 94bに挟持される。 フォーク部94a、94bは、支台532の前1f11
に於いて、シフター98と共にスパイダーアーム40の
出入り軸線と直角な方向に移動可能に設りられ、舶殊二
1.具ボルダの二l二基をスパイダーアーム40の工具
把持部に把J、1させる(Q点−・0点)。 フォーク部94a、!14bを有−」−ろシフター98
は、第11図に示され・几ように、支台5j32の前面
とフロントカバ552との間で挟持され、該ソo ント
カーム552 (7)案内溝s 47 ニ:iq内部;
−51か種名されている。また、シフクー98の下面に
削設されるラック100は、フし」ン1カバ552に設
けられた油圧モーフ95の歯車99とni“ゴ合してい
る。第10図のフォーク部94a、941+ば、し1の
如く、0,13.Q点の3位置に’M+殊工具;j四レ
クし停止させる。ごのJ 4M、置のうら1)点は、)
−軸から戻されたJI!111(、工具をスパイターア
ー18の工具把持装置から一旦はずし、第1図の返還用
」−其移jΣ装置21a、21b及び21cて吊り一1
二げるために必要な位置である。 かくして、シフター駆動の油圧モーフ95の直−にには
、シフター位置決め検出装置534(f7S10図)が
設りられ、シフター98の3位置(゛Z止が検出される
。即ち、第11図に於いて、シフター98の案内部55
1の底部には、3つの異なる切欠部548,549及び
550が削設されていて、該切欠部548,549及び
550と係合離脱可能なプランジ−1−540,541
及び542かフロンi・カバー552にそぞれ摺動可能
に設げられている。該プランジャ540,541及び5
42は、バネ543で當時押圧されているので、シフク
ー9.8の切欠部548,549及び550と係合する
と、該プランジ−1□5/I O,541及び542と
リミットスイッチ544,545及び546との当接が
解除される。リミットスイッチ544は、シフクー左行
端(第10図では0点)fiTli it忍リすットス
イッチである。リミットスイッチ545は、シフクー中
間位置(第10図ではP点)171e認リミツトスイツ
チである。リミットスイッチ546は、シフター右行端
(第10図ではQ点)Irlf認リミノすスーrノナで
ある。また、これ等のりミツトスイッチは、プランツヤ
との当接19rI徐で位置(+1〔認信号を出す。 第10図には、スパイダーアーム40に把持すれた特殊
工具の停止位置0点に於いて、該特殊工具ホルダの後部
に位置して、回転形クランプ装置62が固定台64を介
して支台532に取りイ又]りられている(第3図)。 第16図には、この場合の特殊工具ボルダ55 aと、
回転形クランプ装置62との具体的構造が示されている
。即ぢ 特殊二[具ボルダ55aには]口臭挿着のため
のテーパ穴か穿設され、また該テーパ穴の奥に設りられ
た挿入穴115には11.?割部+17をイTlろと共
に内部にfP殊工具S 1− +のプルノ、クツF12
0を挿入するための穴を有するボルタ1[6か回転を拘
束されかつ摺動iiJ能に没けられている。また、ホル
タ116の摺IIJ部11’NこはJ7’に向き合うよ
うに−・対の係止片118の一端が枢動ピン119によ
って枢動可能に設りられている。係11−片118の他
’1iltは、特殊工具ボルダ51) aの両側面に固
定されたホルダ121の摺割部121 aに遊i茨的に
挟持され、さらに該他IMilに固定された止めピン1
22は前記摺割部121a内部に延びる切欠溝12;)
に移動可能に嵌着されている。また、前記特殊工具ボル
ダ55aの後部に取付けられたブラケット114にはロ
ックネジ83が螺合されており、該ロックネジ83の先
端部115は前記ボルダ116に対して軸方向に拘束さ
れかつ回動自在に連結されている。かくして、ロックネ
ジ83によってホルダ11Gが、図に於いて、上下方向
に摺動せしめられると、係止片118は枢動ピン119
を中心に枢動され、先端部か特殊工具ST1のプルスタ
ッド120の突起部に係合したり或いは突起部との保合
が解除されたりする。一方、前記回転クランプ装置62
の出力軸113は、軸方向に移動可能であると共に軸回
転が可能であり、また該出力軸113の先、71:+に
はスプラインを介して係合部111が設けられている。 係合部111は、出力軸113の先醋1にあるストッパ
にハネ112によって富時押圧されており、さらに前記
ロックネジ83の角形ネジヘット225と保合出来るよ
うに係合穴か設けられている。 本発明一実施例では、スパイダーアーム4oに主軸と工
具の受渡しを行なわしめているか、例えば、機外から1
般人する工具を主軸に着脱させるために、前記スバ・イ
ターアーJ・40と異った着脱装置を設りることも1−
1J能である。従っ°ζ、本発明の要旨は、実施例に1
りυ定されるものではな(、要旨を逸脱し7ないずへて
の変形例も含むものであることは言うまでもねい。 (5)、特グ(、工具識別装置 第6図には、Q、1J殊]二具ボルダ(たとえば55a
)の側面に取付りられた1、17殊工具識別f、”−1
;;仮))1か 示されている。該1.浅別符号板81
には、q!i妹−(−只の識別符υ(以下本発明一実施
例では丁、r′1番l;J−と呼ぶ)を2進化符号で表
示する複数(ト・Jのト、りか取りつりられている。ま
た、該識別t、3;、、、7;仮))IIよ、持ケ(、
工具ボルダ55aにllfi着される特殊工具S T
l〜S Tnの番号に応して、仕5コ1、C,Z取り換
えかiJ能である。さらに、これらドック列で話示され
る工具番号を識別する識別装置は、たとえば第13図の
如く案内側板5 Q aに取(=lりられリミットスイ
ッチirrからなる特殊工具識別装置j7156で良い
。しかし、本発明一実施例に於ける識別装置は、単に一
例であって、本発明の要旨がこれによって限定されるも
のではない。即ち、該識別装置は、特殊工具の識別符号
体(本発明一実施例ではドッグ列)の種類によって、自
ずから界なったものになり、たとえば特願昭43779
280に記載の無線感応式発光体と光感応素子との組合
せ或いは実願昭47−099301に記載の穴明カーF
と光感応素子との組合−U若しくは磁性体ドッグと磁気
感応素子との組合せなど、各種変形したものが考えられ
る。 (6)、供給用(返還用)工具移送装置inj記した如
(、工具格納棚18a及び18b(第1図)とマシニン
グセンタとの間で特殊工具若しくは再研削した更生済?
A用工具の移送を行なわしめるために、供給用工具移送
装rfi20a。 20b及び20cと返還用工具移送装置21a。 21b及び21cがそれぞれ)6架位置に走行可能に設
&Jられているか、第17図、第18a図及び第18b
図には該工具移送装置の具体的構造が示されている。第
17図に於いて、レール(たとえば24a)の両側面に
V:j: a filJ所に亘って転勤可能なコl:J
I G 1 aが転り接触・uしめられ、さらに」’
l fi I aは前記レール24aの両側面に対向し
たポう一イ本体16’5aと補助ボディ165bに幀1
61bを介して回転目i1に軸承されてい、乙。ボディ
本体165 aと補助ボディIG5L+とは、その」二
部に於いて、ハウシング16Gで連結され゛(いる。ハ
ウシング166には、レール24aの」2面に4個所に
亘って転り接触するJロ162が回転L”J fiヒに
設けられているが、第17図に示さ4”しているものシ
よそのうらの−5(1である。即ら、一対の二2す16
2は、スジ1」ケン1ボ・イール16:3を間に1夫ん
て、ハウシング16らに回Ii伝自111′に’l’+
l+ iH″、された軸169に固定され、また輔16
9の一端ばハウシング166の一側面に設りられ〕、二
減jカ装置167の出力軸に連結される。減速装置16
′tには電動機168が取口りられ一般的な減速機構(
たとえはウオーム機構)を経て+’6i記電動機168
の回転か適当な速度に減速され′C出力軸に伝達される
。かくして前記スプロケットホイール163は適当な回
転数で回転−lしめられるが、該スプロケットホイール
163はレール24aの上部に埋め込まれたチェーン1
64と噛合しているので、スプロケットホイール163
の回転に伴って前記ボディ本体165aと補助ボディ1
65b及びハウジング166は一体的にレール上を移動
する。 第1図(7)L/’−ル24 a、24 b及び24c
(7)下部には、前記工具待機装置13a、14a及び
1’ 5 aに各々対応して、第17図のように分岐点
確認装置350が設けられ、供給用工具移送装置20a
か移送して来て、軸161bの突出部161cが該分岐
点確認装置350に当接すると、電動機168の回転は
減速停止する。 さらに、第17図に於いて、ボディ本体165aの下端
部には切欠部172aが設りられ、該リノ入部172a
の両内壁には案内溝172bがそれぞれ対向して設けら
れている。切欠部172aの前記内壁面の一部にはリン
ク機構を用いた伸縮装置の一端が取りつりられている。 また、該伸縮装置の他ケfMfは、特殊工具ボルダを吊
り1−りるためのフ、ツク181が取り(=Jりられて
いる。前記伸縮装置は、第18a図に示す如く、枢動ピ
ン(たとえば口(8)で枢着し゛n5枢動可能に交叉さ
せた交叉リンク186aと186b、l1i6cと18
6d、186cと°186f及び186gと1 ii
61iのうら、リンクI 8 G aの一蕾、゛1;を
リンク186dQ)一端に、リンク186L+の−α1
1.1をリンク186c、の一端に、リンクl 8 [
i (、の他端をリンクIo6rの−・、1:?に、リ
ンクl 86 (1の(1肋1j、;をリンク186c
の−17:ifに、リンク1it G rの他端をリン
ク1801Tの−ぐjl、1に、リンク186cの他h
H:Hをリンク1 it 6 b U) −11ij:
i6コ’cれ・″::−′11ノ7ノさ−lた伸縮リン
ク機構を自し、該伸縮リンク機tjl¥を並列的に用、
D、シて互に」一部連結軸170 a 、l 70 b
と下部連結軸171a、171’bとで連結したもので
ある。 また、リンク】86aの連結軸170aの両Mifii
部に回転自在に設りられたガイドコロ169はボディ1
65aの案内溝172bに沿って左右方向に案内され、
リンク186bの連結軸170bはボディ165aの切
欠部172aの内壁に固定されている。さらに、リンク
186 hの連結軸171aの両端部に回転自在に設け
られたガイドコロ169はフック181の案内溝172
dに沿って左右方向に案内され、リンク186gの連
結軸171bはフック181の切欠部172aの内壁に
固定される。 前記した如く、並列的に用窓された伸縮リンク機構のう
ち、交叉リンク186gとリンク1861+の枢動ピン
は、引掛は軸185として互に連結され′ζいる。該引
掛軸185は、フック181に18動1′11能に設け
られたIIノックン181)の切欠部191と対向して
いて、後記する如く保合が可能である。ロックピン18
9は、特殊工具ボルダ(たとえば54d)の1゛形溝8
0(第6図。 第18b図)に挿入される゛1゛形部193を有したフ
ック181の該T形部中火に設けられており、一端をT
形部193より若干突き出し、他端に前記切欠部191
を設りている。 また、該t:l ツクビン189はガイトゾ、ンユ19
2で案内されると共に、皿ハネ190によって顎部18
9aを介して下方に押圧さIH,る(第18a図)。さ
らに、該ロックピン189に削設されているラック55
5は、第113図の特ケ1;工具待機装置の頂」二に設
けられた前記じ1ツク解除装置518と係合tiJ能な
りラノヂ板525a (第14 a図)と連動するビニ
オン55Gに噛合する。 従って、第18 a図のフック181が特殊」口臭ホル
ダの゛I゛形fiIIW80に挿入されると、第18b
図のように皿バ輩1 :+ oに押圧されて[ドックビ
ンL 89が牛5殊に具ボルダの′1′形溝230の底
部2(OJに当接しI−1,−ンソノク1)31の′1
゛形部1 !l 3が前記′1゛形溝80の上顎部80
bに圧接され、フック181と特殊工具ホルダとのクラ
ンプか行なわれる。かくして、特効、工具ホルダの1放
送中の落1・事1りが防止される。 さらに、第18a図に於いて、上部連結軸1.70Hの
中央部には、固定板187を介してホゾ・(165aに
固定された電動式直動装M183の出力軸に取付けられ
た連結部184が回動可能に取り付けられている。従っ
て、電動式直動装置183の出力軸が、第1−8a図に
於いて左方向に移動せしめらると、第17図及び第18
a図のガイドコロ169が案内溝172b、172dに
案内されて直進するので、リンク186aとリンク18
6bとでなず角θは小さくなり、各リンクの枢動ピンの
ピンチが大きくなる。かくして、フック181ば、第1
8a図に於いて、下方向に移動せしめられる。電動式直
動装置の出力軸か右方向に移動せしめられると、フック
181は、第18a図に於いて、上方に移動−uしめら
れる。このとき、フック181に固定された3個の上下
案内軸180a、180b及び180cがボディ1(i
5aに上下移動可fiヒに設りられているのて、フック
181は安定した上下tjJ作を行うことが出来る。 また、前記した如く、前記ロックピン189の上部には
切欠部191か設&Jられているので、電動式直動装置
の出力軸が左行し、リンク機構の前記用l)け軸185
がフック181に対して立上ったとき、引掛り軸185
が切欠部191に当接し、ハネ190に逆って11ツク
ピン189を上方C5二引上げる。従って、このとき、
第18b図の′1゛形部193と′I′形溝180との
固定状態が1αi放される。 第1図のq)殊工具擾出位置22と特殊工、1↓待機装
置13a、14;i及び15aの」口臭IB入口とは、
構造的にその高さが異ソSったものになるの゛(、特殊
工具待機装置の」°具1筬入口には)’f、+ t 3
図及び第14 a図のようなIJツク161′除装置3
18か何段されている。即ら、供給用工具移送、!、!
、置2装0 a 。 20b及び20cは、前記特殊上具1放出位置22ては
第18 a図の電動式直動装置183てソ、り181を
最大限伸延させて’1.′l’ Wk工具ボルダをIし
1んだり離したりすることか出来るが、前記′4I′ダ
(、工具費1幾装置I J a、l 4 ;J及び15
.、Iの工具搬入lコでは第18aし1のフック1B+
を中途まで伸延させた状態で9.1殊工具ホルダを離さ
な4Jれはならない。従って、特殊工具待機位置の工具
金入口では、リンク機構の引掛は軸185で口・ツクピ
ン189を持ち上げることが出来ない。 前記ロック解除装置518の具体的構造は、第14a図
に示されている。フック181の口・ツクビン189
(第18a図)と噛合するビニオン556の軸端には、
第14 b図及び第14C図の2点鎖線て表わず爪52
5bを有するクラ・ノチ坂525aが固着されており、
特殊工具ホルダか、供給用工具移送装置20a、20b
及0’20cて上方から下降され(第14 b PXI
) 、’14i殊工具待機装置の搬入口に持ち来たされ
ると、前記クラッチ板525aと対向する位置に第14
b図及び第14C図の実線で表わす爪523bを自する
クラッチ板523aか配設されている。該クラッチ板5
23aは、ラック524と1@合するピニオン557の
軸端に固着されている。また、クラッチ板523aの隣
接部には、第14 C,図のように該クラッチ板523
aで時占1方1;11に回11UJ−ILLめられたク
ラッチtt525aの爪525bを、フック181を特
殊工具ボルダのT形溝80から(友き出ず場合に、案内
するための案内溝527が設りられている。 かくして、フック1811よ、口・ツク1Qii Is
!の状態で特殊工具ホルダの′F形/IIIシ80から
抜き出される。 一方、返還用工具移送装置21;J、21b及び21C
(第1図)の構造は、供給用工具移送装置20’a、2
0b及び20C(第1図)と全く同一のものである。 さらに、該返還用土とり(多J2: ’jr点置装、1
茨記にて訂。 細に記述するように、特ケ(、工具の主Φti+着脱時
に4[する特殊工具ボルタの一時待礪動作も行うもので
あって、この点前記供給用」ユ具移送装置と動作バクー
ンを異にしている。 (7)、集中二I]具格納装置及び工具受渡し装恒:集
中工具、格納装置は0殊工具及び可使なとてilF生し
たθ・L用工具を格納ずろためのものであり、第1図で
概略説明を加えた工具格納4i1 ] 8 ;J及び1
811がこれに相当する。第4図には、工具格納bll
l I 8 a及び1)3bの具体的構造が示されてい
る。 工具格納棚18aと」二基格納棚18bとは、++l’
f造的に全(同一のものであるから、以下工具格納棚1
8bについてのみ説明する。 工具格納棚18bには、特殊工具ホルダ(たとえば54
)を貯i+Wするだめの棚か、図に於いて4段5列に亘
って、設けられており、該格納棚はヘース73に載置さ
れている。また、工具格納棚18bの近傍には該工具格
納棚と前記特殊工具移送装置との間で、工具の受渡しを
行う工具受渡し装置が設けられている。即ち、工具格納
提1〕8bに沿ってヘース73上を延ひる下部レール7
2bが設けられている。また、下部レール72bと平行
に延びる上部レール72aか、工具格納棚18bの上部
に固定された支持台77並びにベース上の他の支持台(
図示せず)により支持されている。 上部レール72aと下部レール72bとで案内されるス
タッカークレーン19bは、下7HBレールで案内され
る台車71bと、上部レール−ご案内される上部案内体
71aと、上部案内体71aと台11i71bとの間で
垂直に立てられた一対の垂直ガイF74と、該垂直ガイ
l” 144こ案内されて垂直方向に上ド動するキート
リエノソ75と、さらにキャリエツジ75−Lに於いて
工具格納棚18bに対して出入りi+J能なフォークi
Iiとから構成される。 スタッカークレーン19bは、1)Ii述したバレンl
−匿出入のためのスタッカークレーンI7と構造的にG
J、類似したものであり、その訂♀l11は’l!II
り41昭47−−10りfloに記載されている。 7)ト発明に基づく土中工具格納装し+”、 口t 2
及び1、81)は棚形式を自しているか、・本発明の要
旨とするところkl該丈中ニ[具格納装置18a、18
bに限定されるものでは2(い。即し、自動工具変成装
置付工作機械に使用されろ、公知の、]二口臭1銭マカ
シン−(も良い。まプー工具取換え装置としては本発明
一実施例に限定されるものではな(、工具取次(幾能を
白ずろものならば、ず・\てのものを包含する。 (ハ)作用 以上の如く構成される本発明一実施例の作用を説明する
。 第、19図には、電子計算機で一括制御される群管理シ
ステムのモデルか、ブロック図で示されている。 図に於いて、電子計算機200には補助記憶手段とし゛
(磁気ドラム205が接続され、タイプライク201及
びテープリーダ202なとの入力設定手段から入力され
るワーク加工のための全ての情報(ワーク番号、切削条
件、使用工具番号等)が予め定められたスケジュールに
従って該磁気ドラム205に記録される。 また、電子δ1算機200には、インターフェイス20
6を介して、マシニンクセンタ制御回路207−1.
207−−2. 207−3.、、 、、、 。 207−n 、パレット・スタッカークレーン制御回路
211.パレノ1[送コンヘア制御回路212、工具・
スタッカークレーン制御回路213、工具搬送装置制御
回路214.特殊工具供給制御311回路208及ψ工
具交換制御回il!3700などの出力手段が、それぞ
れ接続されており、さらにパレット番号読取装置203
a、203b及び203 c、パレット位置決めクラン
プ装置204、及び特殊工具番号読取装置15 [iな
との入力手段にも接続されている。 かくして、電子計算機200は、夕・rプライン201
1ffしくはテープリーダ202なとの入力設定手段か
ら入力される各種実行プログラムに基づいて、前記磁気
トラム205に記録している情報を前記出力手段に何時
伝達するか、また該出力手段から返還さ)7.るフィー
ドバック信号若しくは前記パレット孔−号読取装置20
3a、203b及び203 c、パレット位置決めクラ
ンプ装置204及び特殊工具番号読取装置156からの
入力信号で前記磁気トラノ・205の内容をとのように
修正するかなどの処理を行うことが11冒)6ろ。 本発明一実施例に°於のる主要な実行ブログラノ、ば以
下のように大別するごとか出来る。 1、ワーク供給プログラム 2.1i殊工具及び更生したvL用上工具供給プl」ダ
ラム 3、工具交換プログラム 以下、前記各項目に記載の実行プログラムを詳細に説明
する。 ■、ワーク供給プログラム ワーク供給プログラムを実行するために、第19図のf
!lシ気トシトラム205、はされるファイルの主要な
ものは下記の如くである。 (A)マシンバッファファイル (MTBUF) 第20図 このファイルは、群管理システムに投入された工作機械
が予め定められたスケソームールで消化しなけれはなら
ないワークパレソ1−の番ルjを記録するものてあり、
第19図のタイプライク201またはテープリーダ20
2で入力されるものである。 また、このファイルは、群管理システムGこ投入される
工作機械の番号に応じて設けられている。 従って、このファイルには、工作機械の機械番」記録番
地ta)、当該工作機械で現在加工中のワークパレット
の番号記録番地(bl、当該工作機械で次に加工される
べきワークパレットの番司・記Q番地(cl、さらに予
め定められたスう一ジュールに基づいて当該工性(遂械
で加工されるべきワークパレットであって第1図のバレ
ン1〜格納棚i (i a及び16bに格納されたワー
クパレソ1−の番号記(、j!1番地fd)〜(Jlか
それぞれ設りられている。 (13)コンヘーIファイル (CVI’) 第21図 このファイルは、第1図のパレット格納4:l1116
、I及びIC1bからスタノカークし・−ン17によっ
てパレット1股送コンヘア7に投入され若しくは殿出コ
ンヘア4b、5b及び’6bからパし・ノド1浸送コン
ヘア9b、9c及び9dにR人されるiノークパレノ1
−の番号を記録する丸めのものである。 従って、“ソークパレットかパレソF IAff 4コ
ンヘアL(lL+、loc及C川0用」から第1図の1
唱人二1 −ンヘア4a、5;J、Gapこ分岐擾人さ
れると、該ソークパレットの番5シ・はこのファイルか
ら消去される。 このファイルの記録・消去は、第19図のパL・)1〜
・スタッカークレーンliす御、回M3211の搬出完
工f1jυ及びバレット搬送二zンヘア制御回路212
の搬入完了化B・若しくは分岐完了−信号に基づいて、
電子計算機200によって自動処理される。 (C)パレットファイル (P L F) 第23図 このファイルは、ワークパレットが加工されるべき工作
機械の番号を工程順に従って記録するためのものであり
、第19図のタイプライタ201またはテープリーダ2
02で入力されるものである。 従って、このファイルには、ワークパレットの番号記録
番地(a)、該ワークパレットが工程順に搬入されるべ
き工作機械の番号記録番地(b)、 tc)。 、、、 、 U)がそれぞれ設けられている。 第19図の電子計算機200は、マシニングセンタ制御
回路207−−1. 207−2. 207−3、、、
.207−nからの加工完了信号によって、咳ファイル
の該当工作機械番号に加工完了記号を付する。このよう
にしてお(と、電子GI算機200がワークの加工状況
を確認したり、またファイル処理をするのに便利である
。 (D)ツールファイル (′]’0OLF) 第24図 このファイルは、ワークパレットの加工作業とこ必要な
工具を使用順序に従って記録するためのものである。 従って、このファ・イルには、ワークパレ・ノドの番号
記録番地(Δ)、1ノークの工程内容に応じた使用工具
の番号’FI、、9..’]’nと工具の所要加二に時
間′l″M+’、、、、、TMnなどの記録番地がそれ
ぞれ設りられている。 今、第19図のマシニングセンタ制御回路207−1か
ら加工完了化℃がインターフェイス206を介して電子
aロア131200に1jえられると、第32図、第3
3図のフし+−チャー1・図に示される手順で、電イ訓
算機200の処理が開始される。 即ち、第32図のブじIツク571に従−2て、第19
図の電子計39:機200からバレット則送二Jンヘア
制御回路212にバレノl交脱指令の信号が出され第1
図のバレンHM出入装置1aは待機中のパレット(たと
えばPxn−+)をマシニングセンタ1へ、且加工済の
バレン1−(たとえば゛ Pxn)を搬出コンベア4b
・・1、それぞれ交換する。かくして、マシニングセン
タIのlノークチ−プル上のワークパレットI)xn−
1が位置決めクランプされると、第19図のようにバレ
ット位置決めクランプ装置204から完了信−号か電子
gI算機200に伝達される。電子計算機200は、マ
シニングセンタ制御回路207−1に切削情報を伝達、
し、ワークパレットPxn−+の切削作業が開始される
。 また、電子計算機200ば磁気ドラム205がら前記マ
シンバッファファイル(第20図)を電子計算機の演算
部に読み出し、下記に列挙する如き処理を行う。 (al第32図のブlコック572に従って、まず、現
加工用パレット番号記録番地(blに記ヱエされるパレ
ット番号Pxnを抹消し、次加工用パレット番号記録番
地fc)にあるパレット番号Pxn−+を前記記録番地
(b)に移し変える。□ (blまた、第32図のブロック573に従って、現加
二[用バレノI一番障記録番地fb)に移し変えられた
バレンl’ ”l’Fr ”ニーP X rl−1をl
1jj1jへて同一、(Φ類のワークパレットかあるか
どうか判定する。即ち、本発明−・実施例の群管理シス
テムに投入されるワークは、1 ’l:I 71・当り
最大[0個が限度で、多品種に、’I、Tj’、 Zj
ものと仮定し、バレンl”ij’1弓&;l: 3 l
ijとずろ。 従って、バレン[・爵υの]−2桁(例えば[)X。 p y 、 、1等)は被加二丁−物のH・類を表−i
< L、下1(11(例えばn、n−1,、,0等)は
同一・種類のlノークを順次番l;J化しノこしのであ
る。 かくして、ワークを下11行の番号の大きいりのから、
順に例えばrl 、rl−1、−、0として工作機械で
加工されるように予めブ1コグラムしておくと、現加工
用パレット番号記′IP:番地([))に移し変えられ
たバレン1一番号P x n−+のド1桁をJ+lべ、
零ならば後続する同一部品は無く、零でないならば後続
する同一部品は有ると判定出土る。 FC+零でないならば(第32図のブ11ツク574)
、第32図のブロック575に従ってバレンl’ 番%
’記録番地(di〜U)内に記録されかつパレット番号
Pxn−1の上2桁が同一(即らPxであるということ
)で下1桁がP x n −+ にす1つ若いパレット
番号Pxn−2を探索する。探索の結果(第32図のブ
ロック576)、見いだされた該当パレット番号Pxn
−2は第20図・の次加工用パレット番号記録番地(C
)に移し変えられると共に、第32図のブロック577
.582に従って、該番号Pxn−2と呼び出し指令と
が第19図のパレットスタッカークレーン制御回路21
1に伝達される。 一方前記探索の結果(第32図のブロック576)、見
い出されなりれば、該当パレットは未だ第1図のパレッ
ト格納棚168.IGbに格納されていないので、作業
者にパレットの格納を要求する(第32図のブロック5
8o)。 fd)零であるならば(第32図のブロック574)同
一部品の後続が無いので、第321!Iのブロック58
1に従って記録番地(d)(第20図)のパレット番号
(たとえばPyn)は次加工用パレット番号記録番地f
c)に移し変えられ、さらに呼ひ出し指令と共に第19
図のバレン1−スタノカークL/−ン11i1+御回路
21’14こ伝達されろ(第32図のゾI:Iツク58
2)。 前NL ta)〜fd)に記載の如く、マシンバッファ
ファイルの処理を終了した電子計算1幾200は、第3
3図のフロック584に従って、磁気ドラム205 (
jJ319図)からパレットファイル(第23図)を読
出し、該ファイルあうもパレット番号P x n−+
(または1.1 y r))の記録番地を抽出して、該
パレットを呼Q・出している工作1jA 411((マ
シニングセンタ1)の機械番号に呼出し表示をつりろ。 、二のようにしておくと、ワークパレットがどこの)幾
1戒か6月′フ・11旨き、:;、てい/′、か(朶索
”う゛るdとが出7(ミる。 また、第33図のブロック585に従って、第1図のス
ク、カークレーン17 c;+: 、 IIJ′び出し
指令を受し〕たワークバレットl)xn−w(またはp
y H)をパレット格納棚16aまたは16bから方
向変換装置12aまたば12bに搬出する。 この時点で、第33図のブロック586の如く、第19
図の電子計算機200は磁気ドラム205、から第21
図のコンベアファイルを読出し、該ファイルにパレット
番号pxn−2(またはPyn)を記録する。 さらに、第F図の前記方向変換装置12aまたは12b
に1股出されたワークバレソ1−Pxn−2(またはP
yn)は、I!送コンベア9a、7゜10b (或いは
搬送コンベア11,102゜10b)を経て、マシニン
グセンターの搬入コンヘア4aの分岐点まで搬送されて
来ると、該分岐( 点に付設されているパレット番号読取装置203a (
第1図及び第19図)によってワークパレット番号が電
子計算機200に伝達され、果してマシニングセンター
で呼び出し中のワークバレットであるかどうか確認され
る(第33図のブロック587)。 fa認の結果(第33図のブロック588)、呼び出し
中のものでなげれば通過させるが(第33図のブロック
590)、呼び出し中のものであれば、該ワークパレ7
1・P xn−2(またはpyn)は、第3゛3図のブ
ロック589の如く、電子計算機200からバレノ1〜
搬送二lンベア制御回路212(第19図)に駆動指令
がrgえられ、方向変換装置12で分岐され、搬入コン
ベア4aに搬入され、該搬入フンへγ上のパレット・待
機位置まで持ち来たされろ。 しかる後、第33図のブロック591に従って、第19
図の電子計算機200は、マシニングセンタ制御11−
旧/3207−1がらの加、1完j′イ11゛弓の有3
HH〜をG(E認し、そのflli木に、!11.すい
°(下記に列、)+Qするような処理を行う。 fa)作業完了信号を確認すると、電子計算機20゜は
直ちにPxn−1とp x n−2(Jjしく5,1P
X11−1とPyn)とのパレ、1〜交換指令を第19
図のバレノt−B’送コンヘア制御回17に212に伝
達する。(第33図のブ117り592吉ブl’、+
7り594) (b月乍業完了信υの確認が出来ないとき、1ノークバ
゛レノ1−をそのまま待機させる。(第33図のブI:
J ′ツク593) (C)サラに、第21図のコンベアファイルに記録され
たパレット番号Pxn−−2(またはPyn)を抹消す
る。 かくして、電子計算機200は、ワーク供給のためのプ
ログラム処理を終了する。 2、特殊工具供給プログラム 部外工具供給プログラムは、第19図の電子制算機20
0で処理されるべきものであるか、ここでは該プログラ
ムを処理するための独立した制御システムを抽出し、゛
該システムに基ついてプログラム処理を行なわしめる過
程を説明する。 本発明に基づく特殊工具供給制御回路208の制御ブロ
ック図が、第29図及び第30図に示されている。該制
御回路208は、第19図の電子計算機200に接続さ
れ、入出力信号は全て電子計算機200と該制御装置2
08との間で交信せしめられるものとする。 特殊工具供給プロ゛グラムを遂行するために、第19図
の磁気ドラム205に設けられたファイルには、下記に
列挙するものかある。 (al クレーンPファイル (CRNI)) 第22図 このファイルは、工具格納棚にある特殊上具及び更生し
た汎用工具の搬出入を工具受渡し手段としてのスタンカ
ークレーン19a、’19b(年1図)で行なわしめる
場合に、キーツー1ζ的役割を果づ一重男ヱなファイル
である。 電子計算機200は、ごのファ・rルに記録されう−−
りに基ついて、工作tjHbli (マシニングセンタ
)に13送ずへき特殊工具及び更生済θを用工、具を抽
出し、以後述べる複1°1[なプロクラム処理を行う。 このファイルには、1史用l済とな−9てマシーンクー
1!ンタから返還用]一旦移送装置21a、21b及び
21C(第1図)で運ひ帰されるべき特殊工具と、工具
室に要求した新規な特z1、工具及び更生したd・L用
工具のうら、工具格納指令を受けたものだりが記録され
ると共に、同じこのファイルの別の記録番地に番よ、マ
シニングセンタかワークパレットを要求したとき該呼び
出し指令に詰づしゾC該当ワークパレット番号が記録さ
れる。即ぢ、工具格納棚に搬入すべき工具番号と、マシ
ニングセンタから呼び出しがかけられたパレット番号と
が混成して記録される。 従って、このファイルには、返還用工具移送装置21a
、’21b及び21Cが運び帰す特殊工具の番号記録番
地+aL tb)及び(C)、マシニングセンタが呼び
出しているワークパレットの番号記録番地・ (dl、
、、、 、 (klが設けられている。番号記録番地
(d)。 、、、 、 (klには、呼び出し順位の早いものから
逐次記録される。 また、このファイルの記録・消去は、予め定められた実
行プログラムに従って、全て電子計算機200が自動的
に処理する。 即ち、このファイルに記録された工具番号は工具格納棚
へのLla人、完了で消去し、パレット番号は該当する
工具が全て工具格納棚から搬出された時点で消去するよ
うに、予めプログラムされている。 (b] マカジンファイル (MGF) 第25図 このファイルには、第1図のマシニングセンタ1.2及
び3の工具貯蔵マガジンかそれぞれ貯蔵する汎用工具の
すべての番号か記録される。即ち、記録台地(A)には
マシニングセンタの機械番何が、記t′A11lT +
、 、 、 、 、 l’ Ii LZ 1.J:該
当Ia械番月のマシニングセンタに保有される仝θ・L
用工具番号がそれぞれ記録される。なお、このファイル
への −記録は、第19図のクイブラ・イタ201及び
テープリーダ202などの人力手段から、予め入力され
ろものである・ 第19図の電子計算機200か、前記ワークパし・ソ1
−供給プロクラムの処理過程−乙次加7F二川・ノーク
バレノh(たとえばPxn−2又はl) y n )の
呼び出し指令をバレソ(・・スタンカークレーンail
l ta11回路211に伝達すると(第32図のプロ
・ツク582)、第34図〜第37図のフローチャート
図に示される手順で、電子計9機200は組1続するグ
ログラム処理を開始する。 即ち、第19図の電子計算機200は磁気ドラム205
からクレーンPファイルを読み出し、ド記に列挙する処
理を行う。 !a)第34し1のブロック596に従って、クレーン
レフアイルのパレット番号記録番地(d)〜(10のう
ちで先頭番地(d)が空かどうか確認する。即ち、マシ
ニングセンタから呼び出しされているワークパレットの
有無をここで確認する。 この場合、該ファイルの工具番号記録番地(a)〜FC
+に工具格納棚へ搬入すべき特殊工具の番号が記録され
ているならば、搬入指令を第19図の工具・スタッカー
クレーン制御回路213に伝達し直ちに該当工具を工具
格納棚に漣人させる。 本発明−実施例では、ワークパレットの場合も、特殊工
具の場合も、格納棚に1表人されるワークパレット及び
特殊工具が、搬出されるワークパレット及び特殊工具よ
り、當に優先するようにプログラムされる。従って、格
納棚からのワークパレット及び特殊工具1般出人時には
、電子計算機200は必ず搬入パレット及び特殊工具の
4無を確認する。 (blパレット番号記録番地の先頭記録番地fd)か空
の場合(第34図)のフし1ツク597及び598)、
現在までマシニングセンタ群から呼ひ出されでいるワー
クパレットが無いということであるから、今呼び出し中
の次加工用ワークパし・ノド番′・シp x n−72
(I’ yn )を該先頭記fR’1!4地(dl l
こ記↑うをする。 tc+パレソ1〜番何記録?Yj地の先前記↑、trf
l地(f」)か空でない場合(ffS34図のフロック
597及び[104)既にマシニングセンタから呼ひ出
されているワークパレットかrrり、第1図のスタッカ
ークレーン19a及び1ソl) 4;jそのワークパレ
ットこ1史用される特殊工具及び更生し人口dL用上長
の1.捜出動作をb′5行″中である。従って、今呼び
出し中の成用[−用ワークバレ7l−IP弓p x n
−2(1’ y n ) &;I、該ファイルのパレッ
ト番号記t:f、1i′;地のうち未だ記録されていな
い空番地に記↑メされる。また、この場合、先頭記’t
i オ池(dlに記録されているパレット重りに使用す
る特殊工具及び更生したθL用−1′、共か全て格納棚
から1.投出されてしまうと、電子側算機200は該番
−υを抹消し、記録番地(el以後に記↑、tされるパ
レット番号をステップアンプする(第34図のブロック
605,606)。 かくして、第19図の電子計算機200は、後記する2
[テ殊工具供給制御回路208のレジスフへに次加工用
ワークパレット番号P x rr −−2(Pyn)を
記1鳥ざ一1!(第34図のブしト、り599)、また
次加工用ワークバレソI−P x n−2(Pyn)を
呼ひ出している工作機械の番号(たとえばマシニングセ
ンタ1)を第23図のパレットファイルから探し出しく
呼び出し中の機械番号には呼び出し表示がつけられてい
る)前記11ウグ1、工具供給制御回路208のレジス
タBに記憶させ(第34図のブロック600)、さらに
次加工用ワークパレ71− P x n−2(1) y
rl) ニ使用する上置番号”I’ l 、 、、、
、 Tnを所要切削時間=I’M 1.、、、、TM
nと共に第24図のツールファイルから抽出し前記特殊
]−具供給制御装置208のメモリCに記憶さ−U・る
(第34図のブロック601)。 加えるに、第19図の電子計算機200は、第34図の
フ14ノック602に従って、次加工用ワークパレット
p x n−2(P y n)を呼び出しているマシニ
ングセンタ1の工具貯蔵マガジンに!I’i’ 蔵−1
! Lめた汎用エリ、の番号を、マカシンファ・fル(
第25図)から抽出して、前記特殊1其供給制御回路2
08のメモリDに記1Ωさせる。 第19図の1.′rグ(,1具供給制御回路208の具
体的構成は第29目、第30図の11制御)(:1ツク
図に示されているか、該回路には下記に列挙する記″1
.σ回路か上式され−(いろ。 (−1)レジスタΔ(第29図の750)レシスタノ\
にtま、前記したように、第22図のクレーンレフアイ
ルのパレット番号記録番地の先11工1に記録されたワ
ークパし・ノ1一番℃・か記1さされ;?。 か、これば電子計算機か第:34図の71:1ツク60
0.601及び602のブ1」ダラム処理を行う場合の
ギーワードとするためである。 由)レジスタB(第301ン1の273)レジスタBに
は、レジスタへのソークパレノIN”iに対1;i>
Lで、第231UJのバレットファイルから抽出された
呼び出し中の機械番号(たとえばマシニングセンタ1)
を記憶するが、これば供給用工具移送装置を選択する場
合に利用するためである。 (ClメモリC(第29図の234) メモIJ Cには、レジスタAのワークバレット番号に
対応して、第24図のツールファイルから抽出された使
用工具番号T1〜51゛nと所要切削時間TMI〜−I
”Mnを記憶する。 (d+メモリD(第29図の235) メL−リDには、レジスタへのワークバレット番号を呼
び出している工作機械番号に対応して、第25図のマガ
ジンファイルから抽出されたσL用工具番号′「l〜”
l’ sを記憶する。 以上は、電子計算機がプログラム処理の過程で記憶操作
を行なわしめるものであるが、第19図のダイブライタ
201.テープリーダ202から入力して情・報を記憶
させるものとしては、次に掲げるものがある。 (el T T Mメモリ(第26図、第29図の23
9)該メモリには、群管理システムに投入されるワーク
を加工するだめの全使用工具の番υと使用−1丁具毎の
寿命時間1.、 ’F2 、使用累計時間LTI及び寿
命判定(0:寿命 l:使用i、’jJ能)ノ、1との
情+1長を記憶する。 また、作業者が扮(作盤を使用して情報を記1.0さゼ
るものとしては、次に掲げるものがある。 (fl S T Mメモリ (第27図、第29図の2
31 ’)該メモリは、工J:J、、格納棚18a、1
8b(第1図)に模擬した’i!t′グ)、−1−具、
+5号記録番地を自している。 従って、作業者が格納位置を指定して]ニリ8を洛:r
+IIJ!Iに1浸入すると、格納Jimに付設された
バレソ1〜番−」読取装置がは入1゛具の、′h号を3
)tの取り、該番号が格納位置に相当する番地に記1章
される。 また、この場合、1−具が限出−已しめられると、記1
.αば抹消せしめられる。 さらに、特グ)、」、具供給制御回路で自動的に記1,
0消去−ノーるものとして、次に掲げるものがある。。 [81CRN Mメモリ(第28図、第30図の261
)該メモリは、特定工作機械(たとえばマシニングセン
タl)から要求される特殊工具及び更4卜シた汎用工具
が使用される順序で記憶される。 かくして、第34図のブロック602に記載のプログラ
ム処理を終了すると、電子計W−機200は、第34図
及び第35図のブロック603に従って、第19図の特
殊工具供給制御回路208に特殊工具供給指令252(
第29図)を伝達する。 第29図に於いて、特殊工具供給指令252が駆動回路
230に伝達されると、第35図のブロック608にW
ずいて該駆動回路230の読出し指令でメモリC234
に記1.Qされている使用工具の番号が、使用される順
序に従って、1つだけ一致回路236及び238にそれ
ぞれ与えられる。 第29図に於いては、この工具番号をTnとしている。 また同時に、第29図の駆動回路230から、マシニン
グセンタlの工具貯蔵マガジンに貯蔵されるσL用上工
具番号を記憶しているメモリD235に読出し指令が与
えられる。この読出し指令ば、成る一定の周期で連N、
°ε的りこメモリDに与えられるので、メモリr)から
4+i、汎用工具番号が逐次一致回路238に与えられ
る。従って、第35図のブロック609に基ずい“(、
一致回路233(て番1L、メ9!すCから与えられた
工具番号′「rlとメモリ■〕から次々とノフえりれる
θL用」工具番号’l”n ’とが]上中交される。 この比較の結果に基゛Jい゛(、特殊工具供給制御回路
208 (第11)図)は、第35し1のブ117りG
Io、611.fi12及び613の処理経路とブロッ
ク614.G15.G16.G18゜619.620及
び(i26.(i27の処理経路のいずれかのブロクラ
ム処理をfjう。 〔へ〕使用工具番r−1,41,r、と、凡用エジジ番
′弓1− n ’ との比較の結果、メモリDに記tQ
されるθL用−「具′I″n ’の中に使用、1.其番
“’、;、 +I″r1と一致するちのがない場合は、
使用工具1’nは工具貯蔵マヵンンの汎用工具ではなく
、第35図のプロ・7り614に従って、該使用工具番
号′rnはS −1−Mメモリ231に記憶されCいて
格納棚に格納済の特殊丁具番号1”n ”と比較される
。 即ら、駆動回路230はSTMメモリ2310)記録番
地を順次指定し、そのつど31Mメモリ231から特殊
]二基番号′(実際は更生清流用工具番号も含まれてい
る) ]゛n/7を一致回路236に伝達する。 (alこの比較の結果、使用工具番号Tnが31Mメモ
リ231の工具番号Tn″と一致しない場合は、使用工
具Tnは工具格納棚に格納されていないので、第35図
のブロック626に従って駆動回路230から工具要求
指令254がゲー1 G Sに与えられ、該ケー)GS
を経由した該当使用工具′1゛nが要求工具として工具
室でランプ表示される。 また、前記工具要求指令254は負数回路240の接続
ゲートを開く。(254’) また比軸の結果、使用]二基番号Tnが31Mメモリ2
31の工具番号T n ”と一致した場合は、使用]二
基Tnは工具格納棚に格納されているので、第35図の
ブロック616に従って、一致信号246はゲート回路
241に与えられて負数回路240及びゲートG2の接
続ゲー1−を開く。 (1))第35図のブIIツク(i l )iをタハ理
才ろために、前記一致回路23Gの一致仁;;32 <
6cJ″、ゲートG ’4を経て、切削実行処理回路
245にl’ i’ Mメそり書込み指令251表して
与えられると共に、す−1−C; I;にもノf命計算
脂令250としCj5えられて該ゲートを開く。 従って、1iii記メモリC234から所要切削時間T
Mnが切削実行処理回路245のθ;I算回路にJJえ
られる。−力、メモリC234からはT只j!11.;
′I″nが′l’ i’ Mノ%す239にJjえられ
るので、該1’ i’ Mメモリから]、、具番号−1
” n に該当〕1−る使用11′1間累、i1L′F
1と寿命時間L T 2が切削実行処理量ii’、’r
24 Dの/Iij算回1俗にノーiえられると共に
、に具番号′l″nも切削実行処理回路、245に与え
られる。 ここに、演算回路は、前記使用時間累計1.T!と所要
切削時間T M nとの加勢回11a、該加算回路の出
力(L T 1(′f’ M n )をノr命時間L′
r2から減算すると共に減算結果(1−T2−(]、
T1′I″Mn))の正負を判定する制御回路とからな
る。 かくして、切削実行処理回路245では、切削実行時間
の演算処理が行なわれ、そのぶh果は、前記T T M
メモリ書込み指令251によって、直ちに該メモリに記
録更新される。 (c)また、第35−のブロック619に従って、前記
メモリC234から工具番−!i3.7nが′I″TM
メモリ239に与えられているので、該T i” Mメ
モリから工具番号T”nに対する寿命判定信号256(
寿命に達したときは0値、寿命に達していないときは1
値)がゲート02.G3及びQ 、4に与えられる(第
35図のブ1コツクロ2o)。 この場合、寿命判定信号256をケートG2゜G3及び
G4に与えるタイミングは、+81項で記載の切削実行
処理回路245の記録更新が終了した後でなければなら
ないので、T T Mメモリ239にはそのための遅延
機能が設りられている。 前記TTMメモリ239がら判定信号0値が出されると
、第35図のブロック627のように、ゲートG3及び
G4は開かれ、該ゲートに与えられタ前記工具番号1゛
nは負数回路240で負数に交換され前記ゲー(−回路
241を経て特殊〕二基メモリ回路242にり、えられ
ると共に、線番!う”I’ nばゲー1〜G4を経て工
具室に更生を要する特殊−[只として要求される。 前記]”′「Mメモリ239から1′す定倍℃1値が出
されると、ゲー+−02のみが開がれ、メモリC234
に記1意される特殊工具番号1’ nはそのままの数字
で特殊工具メモリ回路242に与えられるfd+前記一
致回路236からの一致に号246は、またゲートG1
を経て駆動回路2 +J (I LごもIj、えられろ
。この1易合の一致信5シは、メモリc234の1(を
定音可−を1つステンプアノプし7該スう一ノブアップ
番地に記4.・ユされる使用工具JI−“;−、i’
+11− iをノー1:すc 234からツノ4、出す
ためのスう一〕−ノ′アノゾ指令253と、S’FMメ
モリ231から前記しノj c>うに順次二[具番号を
読み出J−作用を!’; 、+J二ずろ人口めの読出し
中止指令249とになる。 この読出し中止指令2 /I !]は、i’+ij J
Jj (al 〜(c)までの処理が完全に遂行された
後にばM除されかつ続出し開始指令ともなるべきもので
あるが、このりイミングを設けるために駆動旨路230
には遅延機能が付加されている。 〔B〕第35図のブロック609に於いて、一致回路2
38で使用工具番号′1゛nと汎用工具番号Tn’との
比較の結果、メモリDに記’IQされる汎用工具T n
’の中に使用工具番号1’ nと一致するものがある
場合は、使用工具Tnは工具貯蔵マカジンの汎用工具で
あり、第35図のブロック611.61’2及び613
に従って、寿命に達した汎用工具のみが特殊工具に準じ
て扱われることになる。 即も、一致伯司・248はケート回路2 ll 1に与
えられて負数回路240との接続ケートのめ開かれる。 か(して、第3′5図のブロック610.611612
に従って、使用工具Tnの寿命判定が行なわれるが、こ
のプロセスは第35図のブロック618.619及び6
20と全く同様である。 また、判定の結果、寿命に達成した場合にのみケートG
3が開かれるので、負数回路240で負数に変換された
寿命達成汎用工具が特殊工具メモリ回路242にi)、
えられかつ工具室に要求さホ1.る(第55図のフロッ
ク61:3,627)。 以−にの如くして、ε1335図のブロック621゜6
22に従って、次加工用ワークパレット1)x n−+
(ま丸つ、l、I) y r))のワークを加圧する
ための全使用工員は、使用順序に従って逐次的に、マシ
ニンクセンタに貯i代の汎用]−共か或い4J工具格納
オ;Hに格納の特殊工具もしくは更生したtノ・L用工
具かの区分かなされ、さらに1−リ、二J、j゛命到達
有力If、J)<(r在1忍されろ。 前記したように、」h殊1只J % ’) li’li
/82 ll 2 &Cうよ、使用されろ全てのノ14
殊二に具の]−具悉号と汎用工具てノj焔に達し7た1
−具の工具ぽ15シか、使用されろ順序で、記’l、Q
される。該ノ1)殊工具メモリ回路242りこは、CI
?N Mノ七り (第28図)志向−の記・波回路か川
わ゛されζ、1−9句、該回路242に記1.1ユされ
る負数の、[具W号は要求−[具か格納4)vlに補充
されると自動的に正数に変換される。 さらに、該回路242には駆動回路230の特殊工具検
索終了指令255に基すいて、前記記憶回路の記憶内容
の正負数判定を行う判定回路が含まれ、記憶内容の全特
殊工具及び更生を要する汎用工具の番号が正数になると
(第35図のブロック623,624)、該判定回路か
ら工具格納+1’1番地検索指令273が第30図の駆
動回路260に与えられる(第35図のブロック625
)。第36図のブロック628にハずいて、駆動回路2
60は、CRN Mメモリ261に記1.さされるね殊
工具の工具番ΣT nの先頭を一つだけ一致回路263
に読み出すと共に、S 1Mメモリ262(第27図)
の記1立番地をXIYI 〜XIY[l。 X2Yl〜X2Y[l’、0.、、、X+ oY+〜X
l oYnの順に指定し、該番地に記・10される船殊
工具及び・更生した′I)L用工具の工具番号Tn’を
、成る一定の周期で連続的に、一致回路263に読め出
す。一致回路263からの一致信号270(第36図の
ブロック629)は下記に列挙する3つの制御系に伝達
され、それぞれ適切な処理か行なわれる。 (11)第36図のプロ、り630に従って、1iii
記一致i、τ号270は、特グ(、−L具眼人状況値認
詣令269として、電子計算機200に1〕えられる。 電子計算機200はこの指令に轄ずきεis 141図
のθヶ気トラム205から前記クレーンI〕ファイル(
第22゜図2を読め出し、該ファイルの格納):l!I
1般入上具悉」−記1子番11i!(8) 、 (b
) 、 fclに1殻人ずへき工具番邊か記il!され
てC)るかとうかrifi認ずろ(第:36図のブJ’
1ツク631)。 記j、賀され−(いる場合は、第36 jツ1のソロ、
り632に従ってスタノカークし・−ン19a及び1
り t) (第1図)か二[具11)シム中なので、圀
大作動作か完了するまで舶殊]−具(j(給:Ii制御
装置のプ1.IグラJ1処理は中断される(第36図の
]lit ツク633)。 記録されていない場合名しくは−1−リ1猥人か完了し
た場合は、第36図のフIjツク634乙こ従って電子
計算機200から特殊工具殿出のためのクレーン迎転指
令272 〈第30図)か、工具スクノカークレーン制
御回路213乙こ伝達される。 (blこの間、前記−数倍号270は、駆動回路260
に与えられ、STMメモリ262からの工具番号読出し
か中断される。 (C)さらに、第36図のブロック636に従って前記
−数倍号270がケートG7に与えられて該ゲートは開
かれるので、−数倍υが出されたときの工具格納棚の棚
番地271が、駆動回路260から、工具スタッカーク
レーン制御回路213に伝達される。 かくして、第4図のスクソカークレーン(たとえば19
b)4;I、台TF、7 l bを下部レール72bに
案内さゼ、ギヤリエノシ75を垂直カイト74に案内さ
一已て、フォーク76を所定の棚番地へ移動さ一已る。 フォーク76か、所定!1Li1番地へ位置決めされる
と、フォーク76は指定された特殊二[其ホルダ(たと
えば第4図に於いて54)を掬い上げ、格納棚から取り
出すと、特殊工具11.il出位置22に搬送し、定位
置に載置する。 次に、第30図の工具スクノカークレーン制御回路21
3から特殊工具搬出完了指令274がケ−I−G Oと
駆動回路260にそれぞれ送出される。 駆動回路260に与えられる該指令は、CRN Mメモ
リ261から後続する次の特殊工具番号メは更生したθ
・L用、L!J、番゛づ′l’ n l +を読め出ず
指令でありかつSTMメモリ262から再ひ一定周期て
連続的に工具番号T n ’を読み出す指令である。 従って、前記工具番号7 n −1−+と’l” n
’との比較か再開される。 一方、ゲー1−G[]は特殊I Q l管用完了指令2
7 lIで開かれるので、レジスタ)3に記1.Gされ
ている呼び出し中の−T作機械番号(たとえIIマシニ
ングセンタ1)が供給用工具移送装置制御回路214に
伝達される。従って該当工作機梢専用の(」1.給用工
具移送装置、151べ動回路2 G 7−’−1乙に発
動1ト1令か出される。 供給用工具移送装置20cか第1図の特殊工具搬出位置
22近傍に来ると、第18a図の電動式直動装置183
によって連結軸17 (l aか左方向に移動せしめら
れる。従って、伸縮リンク機構をftする伸t、ij装
置182は伸長し、〕・7り181が上下X内軸180
a、180 b、180 cニ案内されて下降する。フ
ック181が、特殊工具搬出位置22に待機せしめられ
ている特殊工具ボルダの′1゛形溝8o (第6図)の
レベルまで下降すると、前記伸縮装置182の引掛軸1
85がロックピン189の切欠部191に当接し、ロッ
クピン189はハネ190に逆って上方に持ち上けられ
る。ざらに、第17図の電動機168の始動に伴って、
レール24cのチェノ164と1肖合するスブロケノト
ボイール163が回り1云するのて、ボディ本体165
aが移動し、前記フック181のT形部193 (第1
8b図)ば特殊工具ボルダの]゛形溝80に挿入される
。レール24cをe 動する前記供給用工具移送装置2
0 (: 0) (!:!止位置には、第17図の分岐
点確認装置350と同等な検出シ・装置が設りられてお
り、また各作動機構部には、作動完”了確認のための検
出装置がそれぞれ設けられているので、各作動機構部の
動作は、これら検出装置の信号に基すいて、すべて第3
0図の供給用工具移送装置駆動回路267−1でシーケ
ンス制御される。 次に、第18a図の電動式直動装置183の出力軸が右
行し、」二部連結軸17.’Oaが連結部184と共に
6行するので、前記伸縮装置182は縮小され、)、り
l 81は特殊工具ホルダと共に上昇する。この場合、
第18a図の引掛り輔185とじドックピン189の切
欠部191との当接かIQ’+i放されるので、ハネ1
90によっ一ζフック181のT形部193と!1+i
殊土具ボルダのT形溝80とか固定される(第18b1
71)。 以上の動作か完了すると、第17図の電動機1ら8か始
動するので、ボディ本体1ci5.Iば、第1図の矢印
の方向に移動する。 (!1、給用工具[多送又j”l: 20 Cか、1具
1,1(戊1.−置(たとえはl :3 a )に)”
!j j、>末たされると、第17図の分岐点確認装置
>u ’、?’L 、’う50に、し1−ソ輔I G
l bの突出部161Cが当接し、電動機168は(、
!、j止する。 次に、再び第18;J図の電動式直動装置18:3か作
動し、特殊工具ホルダばフック181と共に、第3図の
特殊工具待機装置132頂部に待機しているエレベーチ
ングキャリア144(第15図)のフォーク部143上
に、下降する。 このとき、第14a図のように、特殊工具待機装置13
aの頂部にあるロック解除装置518のクラッチ板52
3aとフック181のクラ・ノチ板525aとは丁度対
向せしめられるようになっており、相互の爪の配置関係
も第14b図1に示されるようになっている。特殊上置
待機装置13aff↓部に位置する特殊工具番号識別装
置156 (第14ala)が、特殊工具ホルダの識別
符号板81に記録された工!1一番号T’ nを読み取
ると、線番−1;Jは第30図に示すように電子計算機
200に検知番−シ275として(云達される。 電子計算機200は、第36図のブml ツク637を
実行ずべく、該検知番号275に基すいて、第19図の
磁気ドラム205から、前記ツールファイル(第24図
)を読み出し、前記レジスタΔ(第29図)に記Inさ
れるパレット番号Px−2又はPynの使用工具番号]
゛r1と前記検知番号275とを比較する。 比較の結果、一致しなければ(第36図のブ1コツクロ
38,640)、特殊工具待機装置13a(第1図)に
搬入された勅殊工具は誤ったものとして、作業者に取除
きの要求が出される。 比較の結果、一致するならば、(第3612Iのブロッ
ク638,639)、電子計算機200は、第30図の
特殊工具待機位置、1,5ド動回路264に作動IiT
令を出すとノ(に、供給用工具移、送ル1□置!5t;
<切回f?3267−1に帰還)h令t’l I) (
lを出ず。 かくして、第37図のブl]ツク6416ごf、jff
って、第14a図のラック52・lか作動して、ピニオ
ン557を介してクラッチ板523 aを第1 、l
c図のように時aI力方向回11E++さ−1ろので、
第1・1ン11y1のクラッチ& 523 aの爪52
3b (第14 b図)が・フック181のクラノーf
4Fi 525 aの爪525bに係合して線型525
bを第14C図のような角度位置に持ち未たず。従って
、クラッチ1反525aと連結されるピニオン55Gか
、第18a図において時計方向に回動され、該ピニオン
556に噛合するラック555を介してロレクピン18
9が上方′に引上げられる。 即ち第18b図のフック181のT形部193と特殊工
具ボルダのT形:1180とのクランプ状態が解除され
る。 さらに、第3図の供給用工具移送装置20Cは、電動機
168 (第17図)を始動さゼ、フ、り181のT形
部193(18b図)を特殊工具ボルダT形溝80から
1&き出す。 次に第18a図の電動式直動装置183が作動してフッ
ク181を上罫せしめると、第1図(及び第4し1)の
特殊二[具1船出位置22に向けて前記イ」(給用工具
移送装置20Cば帰還する。 一方、第30図の特殊工具待機位;6駆動回路264に
゛作動指令が出されると、第37図のブロック642に
従って、第15図の液圧室151cに圧油が供給され、
ビストノロノド151b先端部と垂直案内軸141の切
欠部528aとの係合は解除される。しかる後、油圧モ
ータ145が始りJし、ウオー、ム14.7、ウオーム
歯車146を介してスプロケソ1ホイール148が回転
する。 従って、第15図のエレベーチングキャリヤ144は、
下降を始める。キャリヤ144が若干−[ミ降した時点
で、液圧室151C内の圧油が戻り1i11に接続され
、ビスI・ン151aは)\ネ153に押圧される。従
って、ピストンロット151bの先端は垂直案内軸14
1の外周に接触せしめられる。前記エレベーチングキャ
リヤト14の]・降にイ′1′って、ビ、ストン1:J
ノド151bの先端が’lH’1上具ボルダの1(:J
ざに等しいピッチで複数個削設されている切欠91つの
次の切欠部528bと係合すると、ドック52りと係合
(7mmソリミノ1スイノナ530の蹟限で、第8図の
油圧モータ145はf゛;止する。 かくして、第11閃の工具格に内1朋18a、18bか
ら、必要な特殊上具または更生した/IL用工、具が供
給される毎に、前記ニレ−1−テインゲキートリャ −
14、lは1ピツチづつ下降するようになっている。 ごのように、エレヘーテインンキートリャ144を1ピ
ツチづつ下降させるのは、前記供給用工具移送装置が複
数個に互って連結されている場合複数個の工具を連続的
に工具待機位置に供給するにとから、工具供給時間を大
11賜こ短縮するためである。 このようにして、第30図の特殊工具待機位置駆動回路
264は、第37図のブロック643〜662のフロー
チャートに徒って、特殊工具待機装置のシーケンス動作
を制御する。 即ち、第37図のブロック、643に従って、第30図
のCRN’Mメモリ261の工具番号記録番地が全て空
かどうかを調べ、特殊工具及び更生した汎用工具の格納
棚からの供給が全て終了したかどうか確認する。 (al U(C認の結果、終了していない場合にCJ、
第37図のブロック648に従って、第15図のエレヘ
ーテ・fフグキャリヤ144が下降端リミットスイッチ
142aに踏接しているかどうかgL’Jべ、第3図の
案内側Fj、50aと50bとからなる特殊工具ホルダ
収納案内路が工具ホルダで満杯かどうか確認する。満杯
でなりれば、第37図のゾロツク641.642及び6
43のプロセスを経て、後続する工具ホルダを前記案内
路に収納させソ1.は良い。満杯ならば、第37図のブ
ロック〔;47に従って、第3図の案内側板51 aと
51L1からなる・lを殊工具ホルダ収納案内t/l’
iが特殊工具ホルダでf!:i杯かどうか調べる。 (b)第37図のブロック644て、特殊工具及び更生
した汎用工具の格納棚からの供給が全゛C終了したかど
うかG1′[認した結果、終了し7た場合は、第37図
のブロック646に従って、第15図の液工、1:室1
51Cに圧油か供給され、ピストン11.)115’l
b先端部と垂直案内軸1−11のしり入部528jとの
係合は解除される。しカゼ〕後、浦11゜モータ145
が始動し、エレヘーテングキャリ−1・144は下降を
始める。キャリー1−144が下&jj、+切欠部52
8 nより若干手前まで下14.−シて来?〕と、液圧
室151c内の圧油が戻り側に接f’1Mされてピスト
ン151aはハネ153に押圧される。さらに、エレベ
ーチングキャリヤ144のi;1[続する下降動作に伴
って、ビスI・ンL:I 7ド151b先端部が前記下
端切欠部528nと係合し、油圧モータ145は停止す
る。 かくして、エレベーチングキャリヤ144が最下部まで
下降し停止すると、該キャリー1−144のフォーク部
143に積み重ねられた特殊工具ホルダのうち最下に位
置する特殊工具ボルダ54aが、第13図のように、最
下部ESに持ち来たされる。 しかる後、第37図のブロック647に従って、第3図
の案内側板51aと51bからなる特殊工員収納案内路
が特殊工具ホルダでンー一杯かどうかを調べる。 この満杯かどうかを調べるために、第30図の特殊工具
待機位置駆動回路264は、第7図の供給確8忍リミソ
トスイソヂ120とステ・7ブア・7)。 確認リミットスイッチ500とが双方とも特殊工具ホル
ダで踏接されているがどうが6(e認する。 確認の結果(第37図のブロック650’)、前記2つ
のりミントスイッチが双方とも路傍状態にあり、収容案
内路が満杯ならば第30図の特殊工具待機位置駆動回路
264の動作シーケンスは一時中断するく第37図のゾ
ロツク651)。 また、前記研「認の結果(第37図のブロック −65
0)、満杯でないのならば、第37図のブロック652
に従っ゛(、第13図に示す特殊■す、待機装置の油圧
シリンダ220の液圧室216に圧油が供給され、ピス
ト71:1 )l’ 221が繰り出される。従って、
最下部1−、 Sに位置する特殊工具ホルダ54aから
−Lの他の特殊二1旦ホルダ(たとえば54b〜54d
)は、前記ピストン221の先!j/1:1部゛(受り
止められる。しかる後、油圧シリンダ223の出力軸が
、図に於いて、左方向に突き出され、最下部IE Sに
位置する特殊工具ホルタ54aはスブロゲノト219に
対し左tJl11 r’+j’りの位置まで移送されろ
。 次に、第15図に示す特殊工具待機装置のエレベーチン
グキャリヤ144の液圧室151Cにi+Yび圧油が供
給され、ピストン11ノド’151bの先端が垂直案内
軸141の下v1;1切欠部528nから1す1−除・
uしめられると、油圧モータ145は下読時とは逆な方
向に始動し、ニレ・h−テングキャリャ144は上昇す
る。液圧室151Cに供給されている圧油は、キャリー
\ツ144が若干上昇してから戻り側に接続されるので
、前記エレヘーテングキートリャ144が特殊6工具ボ
ルダ1個分だけ上昇したとき、ピストンロッド151b
と切欠部528 rnとが係合し油圧モータ145の回
転は停止する。かくして、第15図のフォーク部143
ば、特殊工具ボルダ54bの下面に接触し、第13図に
示す特殊工具待機装置の油圧シリンダ220の液圧室2
17に圧油が供給され、ピストンロッド221は引込め
られる。従って、特殊工具ボルダ54bは、エレベーテ
ングキートリャ144のフォーク部143に載置される
ことになるので、第15図の油圧モータ145を再始動
させ、エレベーチングキャリヤ144を下降させること
により、特殊工具ボルダ54bを第13図の最下部ES
に持し来たす。 次に、第37図のブロック653に従って、第7図の油
圧モータ133を始動させると、チェーン135に設げ
られたローラ137が第13図に示される特殊工具待機
装置の収納案内路から突き出された易、殊工具ボルダ5
4aに)ち接し、1;刻侍殊工具ボルダ54..Iは第
3図の特殊工具移送台52」二を案内部53に案内され
、案内(]11月及51 a 。 51bからなる特殊工具ホルダ収納案内路(’14r殊
工具収納装置13)の最I;部(第7図1;、 i”点
)に持ち来たされ、供給確認リミットスイッチ120に
当接する(第7図)。 第37図のフIJツク653のプロセスに於いては、第
3図の’PI’ Ll、工具移送台52の良さに、(、
っ−(変形したシーケンスを組むことか出来る。 即ち、前記特殊工具移送台52の長さか比較的短い場合
は、前記した動作シーケンスで良いか、特殊工具移送台
52か長い場合は、該移送台52よも工具収納エリヤと
して使用量;!ζるので、前記した第37図の〕1コノ
クロ52のプI−!セスを移送台52の収納能力限度内
−ζ複数個に互って連続的に行うこともIjJ ijヒ
である。 次に、第37図のフロック654に従って、第7図の油
圧シリンダ130が作動して垂直」−下台131を上昇
せしめ、今特殊工具収納装rf1.13の特殊工具ホル
ダ収納案内路の最下部ETに持ち来たされた特殊工具ボ
ルダ54aは、第7図の特殊工具ボルダ5511の位置
まで持1.I場げられる。ただし、この場合、エレベー
チングキャリヤ12巨が下降端に位置していて、フォー
ク510を繰り出し特殊工具ボルダ55hを支えている
時は、第37図のブロック654のプロセスは、エレベ
ーチングキャリヤ125がステップアンプするまで、−
・時中IJiする。 前記特殊工具ボルダ54aの下面がストッパ121に係
止されると、油圧シリンダ1.30によって垂直上下台
131は下降し、元の位置に戻る。 また、第37図のブロック655に従って、第30図の
特殊工具待機位置駆動回路264は、今持ち上げた特殊
工具ホルダ54 aが最後のものであるかどうか調べる
ため、第13図の次加工用工具6(〔認すミットスイッ
チ712と特殊工具ホルダ(たとえば54b)の路傍有
無を確認する。 (at GM認の結果、前記路傍が生していれば、今持
ちl−げたq!を殊T只ホルダ54 aが最後のもので
はなく後続する特殊工具ボルダが存在すると看做・ける
ので、第37図のブし2ツク661に従って、今持し」
二げ九q!I′ダ(、工J1、ボルダ542Jと第9図
の1島列、1具収納装置13のエレヘーテングキートリ
ャ125とか隣接状態にあるかどう力’ KINべられ
る。 即し、エレベーチングキ\・リヤ125は、現在マシニ
ングセンタ1で加工中のワークバレットに使用される特
殊」−具及び更生したρ・L用工具のホルタのうら最1
よユのlll1殊]二2−4ホルダ(たとえ&;155
h )を持ち上げるために設&Jられ”(いるもので
あり、そのll1r)上げ動1′1の夕・イミノジは、
ワークパレットの切削作業の進行に依存している。 iヌCっで、第9図の油圧シリンダ130か1次加工用
ワークバレノl−Zこ使用ずべき特グ(;]I具を次々
と持し」二げると、当然]肖り+げた次加工に用いるI
l!jl:l、工!Aボルり’ 54 a トコニレヘ
−テンクキ−1□ ’) ヤ125との間に1渉かろL
する。 本発明一実施例では、エレベーチングキヤリ−1・12
5 M LIP、第9図のように近接確認リミソトスイ
ッチ710が設けられているので、該リミットスイッチ
710と持ぢ上げられた特殊工具ボルダ54aのネジヘ
ッド225との路傍有無によって、第37図のブロック
661を6([認することが出来る。もし隣接していな
ければ、第37図のブロック〔j52〜655のプロセ
スに従って後続する特殊工具ホルダ54bが特殊工具収
納装置13の工具収納案内路に納められる。また隣接し
ている場合には、第37図のブロック651に従って、
後続する特殊工具ボルダ54bを第13図の特殊工具待
機装置13aのES点から特殊工具移送台52に移し変
える動作は中断される。 (bl第13図の次加工用工具確認リミットスイッチ7
12と特殊工具ホルダ(たとえば54d)との路傍が生
じなくなると、持ら上げた特殊工具ホルダ(たとえば5
4d)が最後のものと石像せるので、第37図のブロッ
ク657に従って、m 30図の特殊工具待機位置駆動
回路264は、電子計、算機200を介して現在加工中
のワークバレソ1−PXn−1の加工完了信号有無を確
認する。もし、該加工完了信」が、第19図のマシニン
グセンタ制御回路207−川から伝達されていへいなら
ば、特殊工具待機位置駆動回路264のシーケンス処理
は前記加工完了信号がiVられるンにで11月IJiす
る。 また、前記加工完了信号か、前記マシニングセンタ制御
回路207−1から伝達されているならば、第37図の
ブ1コツクロ59に従って、第9図に示すように、特信
(、土兄収納装置13の頂部に位置するエレヘーテング
キー\・リヤ125の油圧セータ509を始動させ、ウ
オーム507.I:ノオーJ−,j号1車50Gをそれ
ぞれ介してビニオン505を回転さ−Uることにより、
フォーク51Oをイi方向に移動さ・已る。移動ζjl
:jリミノI〜スイノーノー511aかフォーク510
の切欠部514dと合致したとごろで、第8図の油圧シ
リンダ1520)lll’、圧室151Cに圧油か導入
され、ピ不1・yl:Jアト151bと垂直案内軸12
4 b O) 十jib’、:、切欠部150 aとの
保合が16?除される。しかる後、油圧モータ145の
始動に伴って、ニレ−5−テングキャリャ125ば下K
lを開始し、第う)し1のように下降端まで持し来たさ
れる。下降端リミットスイッチ515の信号によって、
第8図の油圧モータ145は停止すると共に、第9図の
油圧モータ509が始動して、フォーク510ば左行し
ながら待機している特殊工具ホルダの下面に接触する。 次に、第37図のブロック660に従って、第8図の油
圧モータ145が下降時とは反対方向に始動し、エレヘ
ーテングキャリャ125と共に、特殊工具ボルダ54a
〜54dを持ち上げ、最上位の特殊工具ボルダ54’a
が第10図の上昇端リミットスイッチ537に路傍する
と該油圧モータ145は停止する。 かくし7て、次加工用ワークバレソI・P x n −
−−2(P y n)を加工するのに必要な特殊工具及
び更/lEした汎用工具□は、全て準備さ九たことにな
る。 3、工具交換プログラム 本発明に基ずく工具交換プログラムは、工作機械固有の
工具貯蔵マガジンに収容される汎用工具の工具交換動作
と1瓜外から供給される特殊工具の工具交換動作との関
連的動作プログラムである。 第31図には、該工具交換?°ログラムを実行するため
に用、0.され丸工見交1fi 1lil制御回路70
0 (第19図)の制御ソロ・ツク図が示され−でしす
る。 また、該工具交11+ −7’ +:+グラノ、のゾI
11ニスが、第38図のフローチャートに示されている
。 第1図のマシニングセツタ1が成る」ユ只の使用を完了
するか、若しくは現加工中のワークノくレノ1、P x
n −−−1の仝加工か終了して、次加工用ワークパ
レットP x n7−2(またはl) y r+、)の
機械チーフル取伺けが完了すると、第19図のマシニン
グセンタ制御回路207−1から完了信冨が電子占1算
機200に伝達され、第38図のブl:I ツク663
に従って、該電−r計算1jlj 2 (l Oから第
1r1図の工具交換制御回路700に工具交換指令が1
j。 えられる。 第19図の工具交換制御回路700には、第31図にも
示されるように、工具交換プ1゛1グラノ・を処理する
ために下記に列挙する記憶回11(iが用、αされてい
る。 (a)メモリC(第31図の281) これは、前記特殊工具供給制御回路208(第19図)
のものと同一なもので、ワーク−バレットP x n−
2(P y n)に対応してツールファイル(第24図
)から抽出された使用工具番号T1〜Tnと所要切削時
間TMI〜′1’ M nを使用順序に従って記憶する
。 (b) CRN Mメモリ (第31図の282)これ
は、前記特殊工具供給制御回路208 (第19図)の
ものと同一なもので、ワークパレットP x n−2(
P y n)を加工するに必要な特殊=J二二基び更生
した汎用工具の番号を全て使用順序に従って記憶する。 (ClレジスタF(第31図の283)主軸に挿着され
ている工具の番号(たとえばFα)を記憶する。 (dlレジスタG(第31図の284)これから使用さ
れる、次工程用工具番号(たとえば′rα+1)を記憶
する。 telレジスタH(第31図の285)次工程に続いて
使用される、続次工程用工具番月(たとえば′Fα+7
)を記1.すする。 かくして、工具交換指令301が゛第31図の駆動回路
280に読出し指令229として与えられると、メモリ
C281に記′田されている使用二[具@号のうぢ先頭
工具番号が、前記工具交模詣令301で開かれたゲー1
− G glを経由し一乙刊定回路302に伝達される
。判定回路302は、第38図のブロック66 II
4こ従っ一ζ、前記工具交換指令301がワークバレソ
1〜P x rl−m−−2に対して最初のものである
か若しくは2番L1以1;t1このものであるかとうか
を、1゛す別する機能を有する。 従って、該判定回路302ば、レジスタF、G。 IIカラノ空Ule:?、i;1r−3(13,304
,3050)イ丁j(1(によって、該゛1′す定回路
302に与えられた工具ii’i”;−ヲ前記しンスタ
ri、G、IIの何処にシフ1−スべきか決定する。 即ち、レジスタF、c及びIIから空(11[認イ;じ
シ303.304及び305を受りると、判定回路30
2に与えられた工具番号を一致回路288及びレジスタ
Gにシフトし、レジスタG及び11からのめ空UrC認
信号304,305を受りると、判定回路302に与え
られた工具番号をレジスタHにシフトする。又レジスタ
Hからのみ空確認信号を受けると、与えられた工具番号
をレジスタIIにシフトし、レジスタF及びl]からの
み空確認信号を受けると、与えられた工具番号をレジス
タGにシフトする。 第38図のブロック665に従って、工具交換指令30
1が最初のものである時は、レジスタF。 G、Hの内容は全て空であるから、メモリCから読み出
された先頭工具番号(たとえば]゛1)がレジスタG及
び一致回路288に与えられる。 一方、前記駆動回路280からは、前記工具交換指令3
.0.1によって、CRN Mメモリの記1、a番地が
連続的に該CRNMメモリ282に出力されるので、C
RNMメモリ282から特殊工具番号及び更生した汎用
工具番号′l″nが一致回路288に次々と与えられる
。かくして、第38図のブロック666に従って、一致
回路288は、前記工具番号1゛1とTnとを比較する
。以下、比較結果に基ずく制御系の処理を説明する。 (al比較の結果(第38図のブロック6(i7)、工
具番号’p 1と特殊工具番号又は更生した汎用工具番
号T nとか一致しない場合、工具′l゛1はマシニン
グセンタlの工具貯蔵マガジンに貯蔵されているθ・L
用二[具であるから、第38図のゾI:1ツク668に
従って、駆動回路280のCRN Mメモリ282のム
Jl:出し完了指令312がゲー1− G l 7を経
て装置貯蔵マガジン駆動回路292にJ)、えられ、第
2図のマガジン(駆すノ装置ξ36によって工具i!’
+’ Il’NマツJンン:37は回動を開始ずろ。第
2図のツ・1″ンアーム38の近傍には 王只交1gH
〈jl備位置’l’ CIが用窓され、咳位置に工具1
’i’f男検知装置2 !] ニジ (第;うl Ii
イレが設りられている。かクシ゛(、マカジン回動に伴
っ”ζ、−■−具査邊倹知装置293がら読取られるこ
1夕具番号Tβが一致回路294(第31図)に次々と
伝達される。一致回路294には、レジスタGからケー
1− c + :+を経て工具番号T1が与えられてい
るので、前記工具番号]゛βと]1との比較がなされる
。 一致回路294から一致信号3jlが出されると、該信
号はマガジン停止指令317となって]工具貯蔵マガジ
ン駆動回路292に与えられ、第2図の二[具貯蔵マガ
ジン37は停止すると共に、工具1゛1が工具交換準備
位置TCIに持ち来たされる。また−数倍号311は、
判定回路302のレジスタ空信号221で開かれたゲー
トG26を経由して、メモリCステップアンプ指令22
0として駆動回路280に伝達される。また、該ステッ
プアンプ指令220ば、ゲートG11及びG12にJう
゛えられて該ゲートを開く。従って、メモリC281の
次の番地に記憶される人工1ヘリ1]工具′r2が、レ
ジスタF及びHの空確認信号に基すい−C、レジスタG
に与えられる。また、レジスタGに記憶されていた工具
番号T1はレジスタFにシフトされる。 一方前記工具Tlか、第38図のブl−,+ 7り66
8に従って、マシニングセンタ1の工具貯蔵マガジンの
工具交換準備位置′I″C+(第2図)に持ち来たされ
ると、呼び出し完了指令318が工具交換回路290に
伝達される。 かくして、第38図のプロ・ツク669に従−2て、第
2図のツイン)′−ム38及びツール=1−1−リヤ3
1)で二[具〕゛1の転送及び移送が行なわれ、該工具
1゛1ばスパイクーアーJ、40の左側工具把持装置4
1L(第3図)に把持せしめられる。(第10図)。さ
らに、第38図のブ(コノクロア0゜671に従って、
該スパイダーアーム40は、ツー月バ1−ヤリャ34)
力・ら−1′具1”・を弓1tき1表き、90°旋回し
て、該工具′1゛1を主軸H+g130の主軸に挿着す
る。 かくして、第311iMIのエリ、交換回:l!i’i
2 !30は電子計算機200に工具交換完了信号2
23を与えろ。かくして、電子計3S、機2 (l l
)は、第:38図のブロック672に従って、第19図
の一−Iシニングセンタ制御回路207−1に切削情報
を伝達腰マシ三ングセンタlに切削加工を開始さ−1ろ
。 (1))前記一致pl路288による工、F3. M7
y3.−1−1と′1゛nとの比較の結果(第38図
のブlコ、ツク667)、工具番号7 +と特殊工具番
号又は更生した汎用工具番号T゛nとが一致した場合、
工具′1゛1は特殊工具又は更生した汎用工具であるか
ら、−数倍号310は特殊工具交換準備回路291に伝
達されると共に、駆動回路280に読出し停止指令 。 227として伝達される。駆動回路280は、該続出し
停止指令227を受けると、CRNMメモリ282の工
具番号読出し動作を停止する。 上記(b)項に記載のように、特殊工具交換準備回路2
91に作動指令が入ると、第38図のブロック673に
従って、第3図の二[見収納装置13に収納されている
特殊工具ホルダ(たとえば553〜’551)のうち工
具T1を有する最上部の特殊」工具ホルダ55aが、第
1O図及び第12図のダブテール案内93に案内されな
がら、油圧シリンダ60でR点からT点に押し出され且
つ移動体57に移し変えられる。このように、移動体5
7への移し変えが終了すると、第10図、第12図の油
圧シリンダ60の出力軸が(々退し、第9図の上レヘー
テングギャリャ125が、第12図のように、後続する
箱外工具ボルダ551)を特殊工具収納装置13の頂上
部に持ち−Lげる。 次に、第10図及び第12図の油圧シリンダ59が、ダ
ブテール案内56に沿、。、て移動体57を押圧し、1
゛点からQ点に移動させる。 特殊工具ボルダ55.lがQ点まで移動ゼしめられると
、第38図のブロック674に従って、第31図の特殊
工具交換準備回路291は、既に主軸に特殊工具または
更生した汎用工具が挿着されCいるかどうか調べなシラ
ればならないが、この場合工具′j゛1は最初の工具で
あるから、第3)(図のブロック675.669のプロ
セスを経由するごとになる。従って、第10図のQ点に
f多動せしめられた特殊工具ボルダ55aは、待機して
いるフォーク部94a、94bに扶1・5されるノテ、
第11図の油圧モーフ95の始動に伴って、山車1)9
がラック100を介してシフター98を、第1O図にお
いて、左方向に移動さ・Uる。 従って、シフター98のフォーク部94.)と94bで
挟持されている特殊工具ボルダ55..Iは、ダ“ブテ
ール案内5:38と案内539に沿−2−(、(l点か
ら0点まで移送される。 かくして、特殊工具ホルダ55aに保持される特殊工具
又は更生された汎用工具T1は、第3図に示すように、
スパイダーアーム40の右側工具把持装置41R(TC
E)に把持される。 しかる後、第3図の回転形クランプ装置62の出力軸I
I3 (以下第10図及び第16図)が繰り出され、先
端保合部111が特殊工具ホルダに螺着せしめているネ
ジヘッド225と係合する。 さらに、クランプ装置62は、ロックネジ83を時計方
向に回転させ、ホルダ116を、図において、上方に押
し上げることにより係止片118が枢動ピン119の周
りに枢動−Vしめられる。従って、係止片118の先端
と前記特殊]工具又は更生した汎用工具T1のプルスタ
ッド120突起部との係合が解除される。 かくして、第31図の工具交換($鋤位置完了指令31
9が特殊工具交換率C!7回路291から工具交換回路
290に伝達されるので、第3図のスパイダーアーム4
0は、特殊工具又は更生した汎用ニ「貝′l゛1を特殊
1゛、具ホルダ55aから抜き出し、1ブ時計方向に2
70°旋回させて主軸頭30の主Φ山30aに挿古する
。 また、))11記1゛其交換111・偏位置完了指令3
19は、第31図のように、レジスタ空信号221で開
かれているり−’ l−L; 2 sを経“(、メモリ
Cステ・ノプア、プ)旨令220とろ′って駆動回路2
80に伝達されると共心こ、ごれに基]゛いて次り枚用
工具1゛2がレジスタG (てシフ1〜ざわかつレジス
タGに記1aされ”(い人口1′、具t’ Q T ’
がレジスタFにシフI・され¥1.これ番」、前記(8
1に記載のものと全く同−m−である・ 前記し]こよ・うに、2(4殊二[!i、又は更生した
汎用工具が主軸に挿着されると、第31図の]−具交換
回路290から電子バ1算1幾200に工具交換完了信
号223が伝達され、該電子計算隠200が、第38図
のブ
【]ツク672に従って、第19図の′7シニンク
センタ制!all 回”j:’、 20 ? −I ニ
LJJ削情)uを伝達腰マシニーンクセンタlに加工作
業を開始さ一口る。 さらに、前記工具交換完了信号223は、CRNMメモ
リ読出し指令226となって駆動回路280に与えられ
る(第31図)と共に、ケー1−G+Bに与えられて該
ゲー1−を開く。従って、第38図のブロック66Gに
再度帰還して、レジスタGに記憶されている次ユ、程工
具番号T2とCRNMメモリ282から読み出される特
殊工具番号及び更生した汎用工具番号Tnとが一致回路
288て比較される。 以下、第38図のブロックG61.66El。 GG9のプロセスとブロック667.673゜674の
プロセスは主軸に挿着された工具]゛1の場合と金(同
一である。 しかしながら、第38図のブr:1ツク667゜C16
8,66’9のプロセスの場合、ブトlツク670につ
いては、第31図の電子計算機200からの工具交換指
令301が切削開始に伴って既に消滅しているので、第
38図のブロック677に従って、次工程工具T2は第
3図及び第10図の工具交換位置TC2にツールキャリ
ヤ39で持ち来たされ、現使用中工具T1の使用が終了
するまで一時的に待機せしめられる。 この場合、第31図一致回路294から一致信号31.
1がゲートG 26にJテえられるが、レジス ゛り空
h? ’; 221はレジスタF、I(が空状態にある
ときのみ1値をとるようにう・−1・が組み合・υられ
ているので、この場合はゲーIG2εは閉断され°(い
6゜従−2亡ゲート(九日からメモリCのステップアッ
プ指餐220は出力されない。 一方、第38図のブロック667.673及び674の
ブl:Jセスの場合、プロ・ツク674にGLって、次
二[程工具T2が第1 (lしIの移動体57に移し変
えられた時(′I゛点)、移し変え@認すミ71スイツ
チ535の作動信号に応じて第31図の特殊]1具交換
準備回路29’lは第10図の0点に先行する特殊]、
具ホルダ55aが位置しているかどうか61〔認する(
第38図のプロ・ツク675)。 (f、l確認の結果、特殊工具ホルダ55aが1☆置し
ている場合は、該工具ホルダ55aの二[具T1が既に
主軸に挿着され、加工に従事していることになるから、
第38図のブロック676に従って、第31図の特殊工
具交換準備回路291が返還用工具移送装置駆動回路7
20に退避指令721を伝達し、第39図(alに示す
如く、第10図の0点に位置する特殊工具ホルダ55a
を、返還用工具移送装置21C(第1図)が上方(第3
9図(blの0゛点)に吊り上げて退避させる。しかる
後、第10図及び第11図の油圧モータ95によって、
シフター98と共にフォーク部94a、94bがQ点ま
で移行する。 第11図の右側リミットスイッチ546が作動すると、
油圧モータ95が停止すると共に、第10図の油圧シリ
ンダ59によって移動体57上の特殊工具ホルダ55b
がQ点まで移送され、該工具ボルダ55bが待機してい
る2フオーク94a。 94bに挟持される。 さらに、第39図fb)に示す如く、第10図の油圧モ
ータ95によってシフクー98は左行し、前記特殊工具
ボルダ55bを0点まて持ぢ来たし、次工程工具T2を
スパイダーアーム40の右側工具把持装置41 R(T
C3)に把持さゼ゛る。まノこ、回転形クランプ装置6
2て工具1゛2のクランプを解除する。 かくして、第31図の特殊工具交換’!’ (+iii
l!すF3291から工具交換i+11. (ボ1位
置完了指令319力く工具交換回路290に伝達され、
第31〕図(CI Qi二力之−J−ように、第10図
のスパイダー”1−ム40るま次」1程工具′I゛2を
ホルタ55bから引抜き、180゛旋回して、該工具′
1゛2を]1具交換位置’I’ C2に1、¥ら来たし
、現加工中の二[具1゛1か使用先r7J−るまて一時
待1幾する(第313図のフロ、り677)。 (bl第38図の)しIツク675に従ゲご、先マー?
1’−乙特殊工具ホルダ55,1か位置してl、)な(
、>)精舎tよ、次工程工具′1゛2をイjする44殊
工具ホルダ55 b 、;!、、第38図のブーコノク
ロア5.[i6!J、、67(l及び677に従って、
R点から1゛、Q点を経−c o 3:(<に持ち来た
され、]二二基l゛・はスノくイダーーr−ム40によ
ゲC工具交換位置”Fe2に待機−u°シめられる。 前記faL (b)項の場合、第31図の特殊工具交1
臭準備回路291から工具交換準備位置完了指令319
がクー1−G26に与えられるが、前記したように、該
ゲートG26からメモリCステップアップ指令220が
出力されないのは前記した通りである。 マシニングセンタ1で工具T1によ2る加工作業が終了
すると、該終了信号は、第19図の制御回路207−1
から電子計算機200に伝へられる。 電子計算機は、直ぢに工具交換制御回路700に、工具
交換指令301 (以下第31図)を伝達するく第38
図のブロック663)。 該工具交換指令301によって、クー1−Gsが開かれ
かつ読出し指令229でメモリC281の番地がステッ
プアップされると、メモリC281から続次工程工具番
号T:lが31′す定回路302に与えられる。21′
り定回路302は、レジスタF283及びレジスタG2
84が共に空でないことから、該続次工程工具番号T3
をレジスタH285にシフトする。次に、第38図のブ
ロック678に従って、駆動回路280には、工具交換
指令に基ずくCRNMメモリの読出し指令229がり、
えられ。 ているので、駆動回路280の指示により、CRNMメ
モリ282から工具番号T nが逐次連続的に、クー1
−GIIJを経て、一致回路287Gこ与えられる。一
致回路287には、既に、レジスタ1=’ 283から
、−1−、!1番1;E−′T−、が与えられても)る
ので、工具119号′l゛1と1゛nとの比較が行なわ
れる。 エリド、前記比較結果に基ずいノコ制御系の処理につい
て、列挙して説明する。 (A)比較結果(第38rglのソロツク679)、工
具比1ら1゛1と′I″nとが一致したときは、第38
Mのブロック683に従って、−政信号306は、工具
交換回路290に与えられ、さらに使用済工+% ’t
u号゛I’ +と共にマガジンファ・イル俺認指令30
7となって電子ら1算典200に与えられる。 ]−具交換回路290が−・数倍号306を受けと、乙
と、第38図のブロック681に従って、第3図のスパ
イダーアーム40は、主軸30aにlH7されζいる使
用済]工具′r1を軸から抜き出し、90′旋回して、
アーJ、40の左側工具把持装置41L(工具交換位置
TC2)に把持されている次工程工具T 2を主軸30
aに挿着する。 挿着が完了すると、第38図のブロック682に従っそ
、工具交換回路290から工具交換完了信号223が電
子計算機200に与えられ、マシニングセンタ1は工具
T2による加工を開始する。 電子計算機200は前記マガジンファイル確認指令30
7を受けとると、第19図の磁気ドラム205からマガ
ジンファイル(第25図)を読め出し、レジスタ856
0に記1宕された機械番Σ(たとえばマシニングセンタ
l)に該当する記(、B番地に前記工具番号TIが記録
されているかどうか確認しなければならない。 fat確認の結果(第38図のゾロツク684)、ファ
イルに工具番号T1が記録されている場合は、工具′I
’+(この工具は、特殊工具または更生した汎用工具と
して機外から搬送されたものである)は、θ・L用工具
でかつ再研削された新しい工具でiらるから、第38図
のブロック685に従って、工具貯蔵マガジンに貯蔵さ
れている寿命到達工具と交換されな番ノれc、+:y、
;らない。従って、電子計算機は、工具番n、 ’1’
+有1行令309をクーIG;l =i tこ与え、
該ゲートを開く。 また、1″iiI記工具交換回路290から出された工
具交換完了信’;B223は、前記した如く、電子8I
算機からの有指令309て開かれているゲートG24に
も伝達されるので、ケー1G2.1の出力信号は寿命達
成θ・L用工具と更生した汎用11具との取換え指令と
して、前記工具交換回路290及び工具貯蔵マガジン駆
動回路21j2に伝達される。 第42図の(a)〜filには、ノr命達成汎用装置と
更生したθし川111 其との取換え19j作パターン
が示されている。 これによると、第3図及び第10図のスパイダーアーム
40は前進してから180°IJ↑回し°ζ、待(戊申
のツールキャリー!−:39の工具挿入孔:J !I
F)に使用済かつ更生した工具T1を挿着する(第42
図(bl (C1)。さらに、ツールキ4・リ−1−3
9は、第2図お於いて左方向に案内体42に案内されて
移動し、使用済かつ更生した工具]゛1をツインアーム
38の近傍位置に待機せしめる。 また、第38図のブロック686に従って、第2図の工
具貯蔵3マガジン37も駆動装置36によって回動され
、第31図の工具番号検知装置293によって次々と読
取られた工具番号]゛βと前記レジスタF283がらゲ
ート回路295を経由して与えられた使用済かつ更生し
た工具番号T Iとの比較が、一致回路294において
なされる。このようにして、工具貯蔵マガジンに貯蔵さ
れている更生を要する工具T+Lが工具交換準備位置′
rC’+(第2図)に持ち来たされると、汎用工具呼び
出し指令318が工具交換回路290に伝達され、第2
図のツインアーム38がマガジンに貯蔵されかつ工具寿
命に達した工具T’+と再研削法の新ししり具TIとの
交換を1]う(第38図のブロック687)。 第38図のブロック688に従って、ツールキャリヤ3
9に挿着された寿命到達工具T+Lが第3図及び第10
図のスパイダーアーム4oの左側把持装置41L(’T
C2)に持ち来たされかつ把持される(第42図(d)
)。 (a−1)次に、第38図のブ[I、り689に従って
、主軸に挿着された工具T2が特殊工具又は更生された
汎用工具とし−C機外から持し来たされたものかどうか
調べるため、第10図の0点に、工具]゛2を把持し′
Cいた特殊工具ホルダ55bが待機しているかどうか確
認する。 即し、第31図の工具交換回路290が、特殊工具交換
準備回路291がら返還用工具移送装置駆動回路720
に’!、++殊工具退;淀指令721が出され°ζいる
かどうか、!、1べる。 (、、I−2)若し、第38図のブし1ツク69o及び
694の如く、前記退′11指令721が出されている
とすれば、工具交換回路2904;i:特殊」−具交換
?j” (Ji:1回路29Iに作動指令を伝達し゛(
、第42図(C1に従って、第10図の油圧モータ1]
5を作動させ、シフター98を右行させる。シフクー9
8のりJ入部549が、第11図の中間リミノトスイ。 チ545に路傍すると、油圧モータ95は停止し、現在
加工中の工具′1゛2の45列、工具ボルダ55bを第
10図のP点に位置決めする。 さらに、第38図のブロック695に従って、第42図
tc+のように、返還用工具移送装置駆動回路720に
特殊工具退避解除指令722を伝達し、該移送装置21
Gで上方に一時退避せしめられていた特殊工具ホルダ5
5aを第10図の0点に下降させる(第42図(d))
。 また、第10図の油圧モータ95を作動させシフター9
8を左行させる。シフター98のフォーク部94bは、
既に待機している特殊工具ボルダ55aの側面に傾斜面
94Cが当ると、シフター98の左行に伴って引込むよ
うな構造になっており、シフター98の右行時には特殊
工具ホルダの側面に当接可能となる、所謂一方向係止体
である。 従って、該フォーク部94a及び94bは、再び第10
図の0点に位置している特殊工具ボルダ55aを両側面
から挟持することが出来る。 第38図のブロック696に従って、第31図の特殊工
具交換準備回路291から返還用工具移送装置駆動回路
720に退避指令721を伝達し、該工具移送装置21
Cで現在加工中の工具]゛2の特殊工具ホールダ55
bを上刃に退避させる(第42図F1り )。 第38図のゾロツク697に従って、年11図左端すミ
ソI・スイッチ5・1・1から第31図の工具交換回路
290に作動指令が伝達され、第1O図のスパイダーア
ーム40はツールキャリート39から更生を要する;凡
用工具−1” l Lを成き出し、180°旋回して、
該工具T11、を特ダ(、工具ホルダ55aにIII′
I着する(第42図(e))。 しかる後、第38図のブロック698に従って、+1.
4殊工具交換2!(備回路2glに、第1O図の油圧モ
ータ95を作動させ、シフター98と共に特ダ(、工具
ボルダ55aを1)点まで右行させる。また、第38図
のブロック699に従って、返還用工具移送装置駆動回
路720に退13ii!解除Ih令722を伝達し、第
42図(elの如く上刃に退避せしめていた特効、工具
ボルダ55b(現ii力II IL中の工具′I゛2を
把持していた工具ボルダ)を、第10図の0点に下1;
Tさせる(第42図(g))。 (a −3)一方、第38図のブロック690゜691
の如く、特殊工具交換準備回路291から返還用工具移
送装置駆動回路720に退避指令721が出されておら
ず、使用済工具′1゛1と次加工工具T2との交換によ
って、主軸に挿着された工具T2が汎用工具で工具貯蔵
マガジンから供給されたものである場合は、第10図の
工具交換準備位置’rcaには、使用済で更生した汎用
工具′1゛1の特殊工具ボルダ55aが待槻ゼしめられ
ていることになる。従って、更生を要する汎用工具1”
ILは、そのままスパイダーアーム4oによって、特
殊工具ホルダ55aに挿着される。 以下、第42図(dl〜(glの点線ブロックで表示さ
れているように、第38図のブ1,1ツク692に従っ
て、特殊工具ホルダ55aは第10図のP点までシフタ
ー98で移行せしめられることは、第38図のブロック
698のプ1コセスと全く同一である。 カ< (7)如<して、第10図のP点に移行された特
殊工具ボルダ55aは、第1図の特殊工具搬入位置23
に、遅遅用工具移送装置21・Cで返還されるが(第3
8Mのブ1)ツク[i93.700)この場合、電子計
算tJl 200に工具返還指令561が伝達され、電
子計算機200ばりL・−ンI〕ファ ″イル(第22
図)の遅遅用丁具移送装置2ICの1泄入工具番号記録
番地(alに工具番う)′1゛1を記録する。またこの
場合は、更41−を要する」工具であるから工具室に更
生要求の指示をしても良い。 (bl第38図のブしIツク684に従−2て、マカジ
ンファイル(第25rニア+)に使用済工具番°づ′1
゛1が記?、l!されていない場合は、使用済工具′1
1は更生したl凡用工具でなく特殊工具であるから、第
31図の工具番号′「1無指令30)3と工具交換準備
位置223に基−」゛き、第40しJにil〜((1)
の・すJ fl・態杆に示される如く第3し1のスパイ
ダーアーム40ば工具交換動作に準して使用済工具′「
1を特殊工具ボルダ55 aに戻ずごとになる。しかし
ながら、この場合でも、第38図のブl、1ツク689
に従って、主軸に挿着された工具′■゛2が特殊」−具
である場合は、フ゛し1ツク694〜700のブ〔1セ
スに川74 シ:て第31図の特殊工具交換準備回路2
91を作動させなければならないことは熱論である(第
42図(al〜(g))。 CB)第38図のゾロツク679に従ゲζ、第31図の
レジスタFに記1.伍されている使用済工具番号T1と
CRNMメモリ282から読出される工具番号Tnとの
比較の結果、工具番号T1と′1゛nとが一致しない時
は、該使用済工具゛F】は工具貯蔵マガジンに返還すべ
きもので、駆動回路280からCRNMメモリ読出し完
了信号230が、ゲート02Bを経由して、工具交換回
路290に与えられる。 かくして、第38図のブロック681に従って、第3図
のスパイダーアーム40ば、主軸に挿着されている使用
?R工具T1を主軸から抜き出し、90°旋回して、ア
ーム40の左側工具把持装置41L(工具交換位置T
C’ 2 )に把持されている次工程工具T2を主軸に
挿着j゛る。 挿着が完了すると、第38図のブロック682に従って
、工具交換回路290から工具交換完了信号223が電
子計算機200に与えられ、マシニングセンタ1ば工具
′l゛2による加工を開始Jろ。 また、該使用語工具′1゛1はθL用二[具である力1
ら、前記CRN Mメモリ読出し完了指令2 :3 (
lがケー1− (:、 2 F及びケート回路295を
経由して−[具貯蔵マガジン駆動回路292に与えられ
る。さらに、レジスタFに記憶される]工具番号゛I゛
1かゲート回路295を経由して一致回路294 (、
:二I5.えられろ。 かくして、第2図の工具貯蔵マガジン37の止具′r1
11″?蔵番地力<XtL具交換準σ(1位1Z−1”
CIに持ら未される。 また、工具交換回路290からの工具交換完了信号22
3は、工具貯蔵マカジンへの転送指令314として再び
二[具交換回1洛290に返還さ4%る。かくして、第
2図及び第3図のスノぐイダーアーム40は270°K
l(回して、該アームの工具交換位置1゛C2に待機中
のツーインア−ム39の工具l111人孔に、該使用済
−[−1具′1゛1を転送する。該使用済工具1゛1を
受取ったツールギヤリヤ3つは、案内体42に案内され
て、ツーインアーム38の近傍位置に移動する。さらに
、該ツインアーム3Bは、ツールキャリヤ39の使用済
工具′I゛1を工具交換4f1位置TCIに待機中の工
具1− +貯蔵番地(工具貯蔵マガジン37)に挿着す
る。 第38図のブロック681に従って、第31図の工具交
換回路290から工具交換完了信号223が出されると
、該完了信号223はツーIGI3に与えられる。従っ
て、該ケーl−G+3からは、CRNMメモリ読出し指
令226が駆動回路280に与えられ、またケーl−’
Q + +及びG12にレジスタシフト指令がそれぞれ
与えられる。 かくして、レジスタGに記1意されている工具番号′I
゛2がレジスタFに、レジスタI−1に記1意されてい
る工具番号T3がレジスタGにシフトされると共に、前
記工具交換完了信号223だ開放されたケ−1−Q 1
:lを経由してレジスタGにシフトされた工具番号T3
が一致回路288に与えられる。 また、駆動回路230に与えられたC RN Mメモリ
読出し指令226に基すいて、該駆動回路280てCR
NMメモリの記憶番地が連続的に1旨定され、CRN
Mメモリ282から記1意されている特殊工具及び更生
した/lL用工具の番号′Fnか一致回路288に与え
られる。 以下、続次工程工具T3を第3図及び第10図の工具交
換位置TC2に持ら来たし待機させるプロセスは、工具
番号]゛2を工具交換位置i” C2に持ち来たした場
合と全く同一・である。 (3)発明のすJ果 本発明は、工作機械と工具管理室との間を多数の工具を
一時に1皐送する従来の1放送装置に比べて、工具本数
の絶対量を減少させることかでき、工具のYq”jJノ
活用がはかられる。 イ″、発明は]−作機械と」具管理仝との間を高架型レ
ール1船送て結んで工具を製送し、下側にlノーク搬送
路を配置しているの゛(、」IQとワークとの膿送路が
別々になり、群管理システム仝体がコンパクトにまとめ
られ、更に人々の高速1&送か−Cきる。 本発明の高架型工具搬送装置は、従来のマシニングセン
タ夫々の工具交換機能を変えることなく、容易にシステ
Jオ化への対応を可能としている。一本発明の高架型工
具搬送装置は工具保持用ポットごと搬謬しているので、
(股送中の工具シャンクの防塵効果がある。 本発明は工具の高速搬送か可能なので、緊急時のワーク
変更等に充分対応できる。
センタ制!all 回”j:’、 20 ? −I ニ
LJJ削情)uを伝達腰マシニーンクセンタlに加工作
業を開始さ一口る。 さらに、前記工具交換完了信号223は、CRNMメモ
リ読出し指令226となって駆動回路280に与えられ
る(第31図)と共に、ケー1−G+Bに与えられて該
ゲー1−を開く。従って、第38図のブロック66Gに
再度帰還して、レジスタGに記憶されている次ユ、程工
具番号T2とCRNMメモリ282から読み出される特
殊工具番号及び更生した汎用工具番号Tnとが一致回路
288て比較される。 以下、第38図のブロックG61.66El。 GG9のプロセスとブロック667.673゜674の
プロセスは主軸に挿着された工具]゛1の場合と金(同
一である。 しかしながら、第38図のブr:1ツク667゜C16
8,66’9のプロセスの場合、ブトlツク670につ
いては、第31図の電子計算機200からの工具交換指
令301が切削開始に伴って既に消滅しているので、第
38図のブロック677に従って、次工程工具T2は第
3図及び第10図の工具交換位置TC2にツールキャリ
ヤ39で持ち来たされ、現使用中工具T1の使用が終了
するまで一時的に待機せしめられる。 この場合、第31図一致回路294から一致信号31.
1がゲートG 26にJテえられるが、レジス ゛り空
h? ’; 221はレジスタF、I(が空状態にある
ときのみ1値をとるようにう・−1・が組み合・υられ
ているので、この場合はゲーIG2εは閉断され°(い
6゜従−2亡ゲート(九日からメモリCのステップアッ
プ指餐220は出力されない。 一方、第38図のブロック667.673及び674の
ブl:Jセスの場合、プロ・ツク674にGLって、次
二[程工具T2が第1 (lしIの移動体57に移し変
えられた時(′I゛点)、移し変え@認すミ71スイツ
チ535の作動信号に応じて第31図の特殊]1具交換
準備回路29’lは第10図の0点に先行する特殊]、
具ホルダ55aが位置しているかどうか61〔認する(
第38図のプロ・ツク675)。 (f、l確認の結果、特殊工具ホルダ55aが1☆置し
ている場合は、該工具ホルダ55aの二[具T1が既に
主軸に挿着され、加工に従事していることになるから、
第38図のブロック676に従って、第31図の特殊工
具交換準備回路291が返還用工具移送装置駆動回路7
20に退避指令721を伝達し、第39図(alに示す
如く、第10図の0点に位置する特殊工具ホルダ55a
を、返還用工具移送装置21C(第1図)が上方(第3
9図(blの0゛点)に吊り上げて退避させる。しかる
後、第10図及び第11図の油圧モータ95によって、
シフター98と共にフォーク部94a、94bがQ点ま
で移行する。 第11図の右側リミットスイッチ546が作動すると、
油圧モータ95が停止すると共に、第10図の油圧シリ
ンダ59によって移動体57上の特殊工具ホルダ55b
がQ点まで移送され、該工具ボルダ55bが待機してい
る2フオーク94a。 94bに挟持される。 さらに、第39図fb)に示す如く、第10図の油圧モ
ータ95によってシフクー98は左行し、前記特殊工具
ボルダ55bを0点まて持ぢ来たし、次工程工具T2を
スパイダーアーム40の右側工具把持装置41 R(T
C3)に把持さゼ゛る。まノこ、回転形クランプ装置6
2て工具1゛2のクランプを解除する。 かくして、第31図の特殊工具交換’!’ (+iii
l!すF3291から工具交換i+11. (ボ1位
置完了指令319力く工具交換回路290に伝達され、
第31〕図(CI Qi二力之−J−ように、第10図
のスパイダー”1−ム40るま次」1程工具′I゛2を
ホルタ55bから引抜き、180゛旋回して、該工具′
1゛2を]1具交換位置’I’ C2に1、¥ら来たし
、現加工中の二[具1゛1か使用先r7J−るまて一時
待1幾する(第313図のフロ、り677)。 (bl第38図の)しIツク675に従ゲご、先マー?
1’−乙特殊工具ホルダ55,1か位置してl、)な(
、>)精舎tよ、次工程工具′1゛2をイjする44殊
工具ホルダ55 b 、;!、、第38図のブーコノク
ロア5.[i6!J、、67(l及び677に従って、
R点から1゛、Q点を経−c o 3:(<に持ち来た
され、]二二基l゛・はスノくイダーーr−ム40によ
ゲC工具交換位置”Fe2に待機−u°シめられる。 前記faL (b)項の場合、第31図の特殊工具交1
臭準備回路291から工具交換準備位置完了指令319
がクー1−G26に与えられるが、前記したように、該
ゲートG26からメモリCステップアップ指令220が
出力されないのは前記した通りである。 マシニングセンタ1で工具T1によ2る加工作業が終了
すると、該終了信号は、第19図の制御回路207−1
から電子計算機200に伝へられる。 電子計算機は、直ぢに工具交換制御回路700に、工具
交換指令301 (以下第31図)を伝達するく第38
図のブロック663)。 該工具交換指令301によって、クー1−Gsが開かれ
かつ読出し指令229でメモリC281の番地がステッ
プアップされると、メモリC281から続次工程工具番
号T:lが31′す定回路302に与えられる。21′
り定回路302は、レジスタF283及びレジスタG2
84が共に空でないことから、該続次工程工具番号T3
をレジスタH285にシフトする。次に、第38図のブ
ロック678に従って、駆動回路280には、工具交換
指令に基ずくCRNMメモリの読出し指令229がり、
えられ。 ているので、駆動回路280の指示により、CRNMメ
モリ282から工具番号T nが逐次連続的に、クー1
−GIIJを経て、一致回路287Gこ与えられる。一
致回路287には、既に、レジスタ1=’ 283から
、−1−、!1番1;E−′T−、が与えられても)る
ので、工具119号′l゛1と1゛nとの比較が行なわ
れる。 エリド、前記比較結果に基ずいノコ制御系の処理につい
て、列挙して説明する。 (A)比較結果(第38rglのソロツク679)、工
具比1ら1゛1と′I″nとが一致したときは、第38
Mのブロック683に従って、−政信号306は、工具
交換回路290に与えられ、さらに使用済工+% ’t
u号゛I’ +と共にマガジンファ・イル俺認指令30
7となって電子ら1算典200に与えられる。 ]−具交換回路290が−・数倍号306を受けと、乙
と、第38図のブロック681に従って、第3図のスパ
イダーアーム40は、主軸30aにlH7されζいる使
用済]工具′r1を軸から抜き出し、90′旋回して、
アーJ、40の左側工具把持装置41L(工具交換位置
TC2)に把持されている次工程工具T 2を主軸30
aに挿着する。 挿着が完了すると、第38図のブロック682に従っそ
、工具交換回路290から工具交換完了信号223が電
子計算機200に与えられ、マシニングセンタ1は工具
T2による加工を開始する。 電子計算機200は前記マガジンファイル確認指令30
7を受けとると、第19図の磁気ドラム205からマガ
ジンファイル(第25図)を読め出し、レジスタ856
0に記1宕された機械番Σ(たとえばマシニングセンタ
l)に該当する記(、B番地に前記工具番号TIが記録
されているかどうか確認しなければならない。 fat確認の結果(第38図のゾロツク684)、ファ
イルに工具番号T1が記録されている場合は、工具′I
’+(この工具は、特殊工具または更生した汎用工具と
して機外から搬送されたものである)は、θ・L用工具
でかつ再研削された新しい工具でiらるから、第38図
のブロック685に従って、工具貯蔵マガジンに貯蔵さ
れている寿命到達工具と交換されな番ノれc、+:y、
;らない。従って、電子計算機は、工具番n、 ’1’
+有1行令309をクーIG;l =i tこ与え、
該ゲートを開く。 また、1″iiI記工具交換回路290から出された工
具交換完了信’;B223は、前記した如く、電子8I
算機からの有指令309て開かれているゲートG24に
も伝達されるので、ケー1G2.1の出力信号は寿命達
成θ・L用工具と更生した汎用11具との取換え指令と
して、前記工具交換回路290及び工具貯蔵マガジン駆
動回路21j2に伝達される。 第42図の(a)〜filには、ノr命達成汎用装置と
更生したθし川111 其との取換え19j作パターン
が示されている。 これによると、第3図及び第10図のスパイダーアーム
40は前進してから180°IJ↑回し°ζ、待(戊申
のツールキャリー!−:39の工具挿入孔:J !I
F)に使用済かつ更生した工具T1を挿着する(第42
図(bl (C1)。さらに、ツールキ4・リ−1−3
9は、第2図お於いて左方向に案内体42に案内されて
移動し、使用済かつ更生した工具]゛1をツインアーム
38の近傍位置に待機せしめる。 また、第38図のブロック686に従って、第2図の工
具貯蔵3マガジン37も駆動装置36によって回動され
、第31図の工具番号検知装置293によって次々と読
取られた工具番号]゛βと前記レジスタF283がらゲ
ート回路295を経由して与えられた使用済かつ更生し
た工具番号T Iとの比較が、一致回路294において
なされる。このようにして、工具貯蔵マガジンに貯蔵さ
れている更生を要する工具T+Lが工具交換準備位置′
rC’+(第2図)に持ち来たされると、汎用工具呼び
出し指令318が工具交換回路290に伝達され、第2
図のツインアーム38がマガジンに貯蔵されかつ工具寿
命に達した工具T’+と再研削法の新ししり具TIとの
交換を1]う(第38図のブロック687)。 第38図のブロック688に従って、ツールキャリヤ3
9に挿着された寿命到達工具T+Lが第3図及び第10
図のスパイダーアーム4oの左側把持装置41L(’T
C2)に持ち来たされかつ把持される(第42図(d)
)。 (a−1)次に、第38図のブ[I、り689に従って
、主軸に挿着された工具T2が特殊工具又は更生された
汎用工具とし−C機外から持し来たされたものかどうか
調べるため、第10図の0点に、工具]゛2を把持し′
Cいた特殊工具ホルダ55bが待機しているかどうか確
認する。 即し、第31図の工具交換回路290が、特殊工具交換
準備回路291がら返還用工具移送装置駆動回路720
に’!、++殊工具退;淀指令721が出され°ζいる
かどうか、!、1べる。 (、、I−2)若し、第38図のブし1ツク69o及び
694の如く、前記退′11指令721が出されている
とすれば、工具交換回路2904;i:特殊」−具交換
?j” (Ji:1回路29Iに作動指令を伝達し゛(
、第42図(C1に従って、第10図の油圧モータ1]
5を作動させ、シフター98を右行させる。シフクー9
8のりJ入部549が、第11図の中間リミノトスイ。 チ545に路傍すると、油圧モータ95は停止し、現在
加工中の工具′1゛2の45列、工具ボルダ55bを第
10図のP点に位置決めする。 さらに、第38図のブロック695に従って、第42図
tc+のように、返還用工具移送装置駆動回路720に
特殊工具退避解除指令722を伝達し、該移送装置21
Gで上方に一時退避せしめられていた特殊工具ホルダ5
5aを第10図の0点に下降させる(第42図(d))
。 また、第10図の油圧モータ95を作動させシフター9
8を左行させる。シフター98のフォーク部94bは、
既に待機している特殊工具ボルダ55aの側面に傾斜面
94Cが当ると、シフター98の左行に伴って引込むよ
うな構造になっており、シフター98の右行時には特殊
工具ホルダの側面に当接可能となる、所謂一方向係止体
である。 従って、該フォーク部94a及び94bは、再び第10
図の0点に位置している特殊工具ボルダ55aを両側面
から挟持することが出来る。 第38図のブロック696に従って、第31図の特殊工
具交換準備回路291から返還用工具移送装置駆動回路
720に退避指令721を伝達し、該工具移送装置21
Cで現在加工中の工具]゛2の特殊工具ホールダ55
bを上刃に退避させる(第42図F1り )。 第38図のゾロツク697に従って、年11図左端すミ
ソI・スイッチ5・1・1から第31図の工具交換回路
290に作動指令が伝達され、第1O図のスパイダーア
ーム40はツールキャリート39から更生を要する;凡
用工具−1” l Lを成き出し、180°旋回して、
該工具T11、を特ダ(、工具ホルダ55aにIII′
I着する(第42図(e))。 しかる後、第38図のブロック698に従って、+1.
4殊工具交換2!(備回路2glに、第1O図の油圧モ
ータ95を作動させ、シフター98と共に特ダ(、工具
ボルダ55aを1)点まで右行させる。また、第38図
のブロック699に従って、返還用工具移送装置駆動回
路720に退13ii!解除Ih令722を伝達し、第
42図(elの如く上刃に退避せしめていた特効、工具
ボルダ55b(現ii力II IL中の工具′I゛2を
把持していた工具ボルダ)を、第10図の0点に下1;
Tさせる(第42図(g))。 (a −3)一方、第38図のブロック690゜691
の如く、特殊工具交換準備回路291から返還用工具移
送装置駆動回路720に退避指令721が出されておら
ず、使用済工具′1゛1と次加工工具T2との交換によ
って、主軸に挿着された工具T2が汎用工具で工具貯蔵
マガジンから供給されたものである場合は、第10図の
工具交換準備位置’rcaには、使用済で更生した汎用
工具′1゛1の特殊工具ボルダ55aが待槻ゼしめられ
ていることになる。従って、更生を要する汎用工具1”
ILは、そのままスパイダーアーム4oによって、特
殊工具ホルダ55aに挿着される。 以下、第42図(dl〜(glの点線ブロックで表示さ
れているように、第38図のブ1,1ツク692に従っ
て、特殊工具ホルダ55aは第10図のP点までシフタ
ー98で移行せしめられることは、第38図のブロック
698のプ1コセスと全く同一である。 カ< (7)如<して、第10図のP点に移行された特
殊工具ボルダ55aは、第1図の特殊工具搬入位置23
に、遅遅用工具移送装置21・Cで返還されるが(第3
8Mのブ1)ツク[i93.700)この場合、電子計
算tJl 200に工具返還指令561が伝達され、電
子計算機200ばりL・−ンI〕ファ ″イル(第22
図)の遅遅用丁具移送装置2ICの1泄入工具番号記録
番地(alに工具番う)′1゛1を記録する。またこの
場合は、更41−を要する」工具であるから工具室に更
生要求の指示をしても良い。 (bl第38図のブしIツク684に従−2て、マカジ
ンファイル(第25rニア+)に使用済工具番°づ′1
゛1が記?、l!されていない場合は、使用済工具′1
1は更生したl凡用工具でなく特殊工具であるから、第
31図の工具番号′「1無指令30)3と工具交換準備
位置223に基−」゛き、第40しJにil〜((1)
の・すJ fl・態杆に示される如く第3し1のスパイ
ダーアーム40ば工具交換動作に準して使用済工具′「
1を特殊工具ボルダ55 aに戻ずごとになる。しかし
ながら、この場合でも、第38図のブl、1ツク689
に従って、主軸に挿着された工具′■゛2が特殊」−具
である場合は、フ゛し1ツク694〜700のブ〔1セ
スに川74 シ:て第31図の特殊工具交換準備回路2
91を作動させなければならないことは熱論である(第
42図(al〜(g))。 CB)第38図のゾロツク679に従ゲζ、第31図の
レジスタFに記1.伍されている使用済工具番号T1と
CRNMメモリ282から読出される工具番号Tnとの
比較の結果、工具番号T1と′1゛nとが一致しない時
は、該使用済工具゛F】は工具貯蔵マガジンに返還すべ
きもので、駆動回路280からCRNMメモリ読出し完
了信号230が、ゲート02Bを経由して、工具交換回
路290に与えられる。 かくして、第38図のブロック681に従って、第3図
のスパイダーアーム40ば、主軸に挿着されている使用
?R工具T1を主軸から抜き出し、90°旋回して、ア
ーム40の左側工具把持装置41L(工具交換位置T
C’ 2 )に把持されている次工程工具T2を主軸に
挿着j゛る。 挿着が完了すると、第38図のブロック682に従って
、工具交換回路290から工具交換完了信号223が電
子計算機200に与えられ、マシニングセンタ1ば工具
′l゛2による加工を開始Jろ。 また、該使用語工具′1゛1はθL用二[具である力1
ら、前記CRN Mメモリ読出し完了指令2 :3 (
lがケー1− (:、 2 F及びケート回路295を
経由して−[具貯蔵マガジン駆動回路292に与えられ
る。さらに、レジスタFに記憶される]工具番号゛I゛
1かゲート回路295を経由して一致回路294 (、
:二I5.えられろ。 かくして、第2図の工具貯蔵マガジン37の止具′r1
11″?蔵番地力<XtL具交換準σ(1位1Z−1”
CIに持ら未される。 また、工具交換回路290からの工具交換完了信号22
3は、工具貯蔵マカジンへの転送指令314として再び
二[具交換回1洛290に返還さ4%る。かくして、第
2図及び第3図のスノぐイダーアーム40は270°K
l(回して、該アームの工具交換位置1゛C2に待機中
のツーインア−ム39の工具l111人孔に、該使用済
−[−1具′1゛1を転送する。該使用済工具1゛1を
受取ったツールギヤリヤ3つは、案内体42に案内され
て、ツーインアーム38の近傍位置に移動する。さらに
、該ツインアーム3Bは、ツールキャリヤ39の使用済
工具′I゛1を工具交換4f1位置TCIに待機中の工
具1− +貯蔵番地(工具貯蔵マガジン37)に挿着す
る。 第38図のブロック681に従って、第31図の工具交
換回路290から工具交換完了信号223が出されると
、該完了信号223はツーIGI3に与えられる。従っ
て、該ケーl−G+3からは、CRNMメモリ読出し指
令226が駆動回路280に与えられ、またケーl−’
Q + +及びG12にレジスタシフト指令がそれぞれ
与えられる。 かくして、レジスタGに記1意されている工具番号′I
゛2がレジスタFに、レジスタI−1に記1意されてい
る工具番号T3がレジスタGにシフトされると共に、前
記工具交換完了信号223だ開放されたケ−1−Q 1
:lを経由してレジスタGにシフトされた工具番号T3
が一致回路288に与えられる。 また、駆動回路230に与えられたC RN Mメモリ
読出し指令226に基すいて、該駆動回路280てCR
NMメモリの記憶番地が連続的に1旨定され、CRN
Mメモリ282から記1意されている特殊工具及び更生
した/lL用工具の番号′Fnか一致回路288に与え
られる。 以下、続次工程工具T3を第3図及び第10図の工具交
換位置TC2に持ら来たし待機させるプロセスは、工具
番号]゛2を工具交換位置i” C2に持ち来たした場
合と全く同一・である。 (3)発明のすJ果 本発明は、工作機械と工具管理室との間を多数の工具を
一時に1皐送する従来の1放送装置に比べて、工具本数
の絶対量を減少させることかでき、工具のYq”jJノ
活用がはかられる。 イ″、発明は]−作機械と」具管理仝との間を高架型レ
ール1船送て結んで工具を製送し、下側にlノーク搬送
路を配置しているの゛(、」IQとワークとの膿送路が
別々になり、群管理システム仝体がコンパクトにまとめ
られ、更に人々の高速1&送か−Cきる。 本発明の高架型工具搬送装置は、従来のマシニングセン
タ夫々の工具交換機能を変えることなく、容易にシステ
Jオ化への対応を可能としている。一本発明の高架型工
具搬送装置は工具保持用ポットごと搬謬しているので、
(股送中の工具シャンクの防塵効果がある。 本発明は工具の高速搬送か可能なので、緊急時のワーク
変更等に充分対応できる。
第1図は、本発明位置実施例の機械配置図。第2図は、
本発明一実施例に使用されるマシニングセンタの外観図
。第3図は、本発明一実施例に乱ずく特殊工具収納装置
及び特殊工具収納装置の外観図。第4図は、工具格納棚
及びスタッカークレーンの外観図。第5図は、返還用工
具移送装置の外観図。第6図は、特殊工具ホルダの外観
図。第7図は、特殊工具収納装置の縦l!J’を面図。 第8図は、第7図のA−A線に沿う横LJIi面図。第
9図は、第7図の113−B線に沿う縦断面図。第10
図は、工具着脱装置の平面図。第11図は、第10図の
C−C線に沿う横断面図。第12図は、特殊工具収納装
置の頂上部に関する正面図。第13図は、特殊工具f5
機装置の箱1IJi面図。第14a図は、特殊工具待機
装置の頂上部に関する拡大縦断面図。第14b、第14
C図tJ、ロック解除装置のクラッチ部に関する部分平
面図。第15図は、第13図のr)−D線に沿う縦断面
図。第16図は、特殊T具ボルタの縦断面図。第17図
は、供給用(返還用)工具移送装置の横断面図。第18
a図は、工具移送装置の伸縮装置の縦1すi面図。第1
imb図は、フック部の横IJJi面図。第11)図は
、A・発明一実施例におりる電子計算截結合ゾロツク図
。第20図は、マシンバッファファイルのモデル図。第
21図は、コン−・アファイルのモデル図。第22図は
、クレーンPファーfルのモテル図。第23図IJ、パ
レットファイルのモデル図。第24図は、ツールファイ
ルのモテル図。第25図は、マガジンファイルのモテル
IM+。第26図は、i’ i” Mメモリのモデル図
。第27図は、S TMメモリのモデル図。 第28図は、CRNMメモリのモテル図。第29゜30
図は、第19図の特許(、工具供給制御回路のブロック
図。第31図は第19図の止具交換制御回路のブロック
図。第32〜38図は、本発明一実施例の作動フローチ
ャー1・図。第39〜42図は、特殊工具及び更生を要
する汎用工具の工具交換動作図。 1.2.3.、、マシニングセンタ 13、14.15’、 、 、特殊工具収納装置13a
、 14a、 15a、、、特殊工具待機装置16a、
1(ib、、、パレット格納棚17、、、スタッカーク
レーン 18a、 18b、 、 、工具格納棚1.9a、 1
9b、 、 、スタンカークレーン20a、 20b、
20c、 、 、供給用工具移送装置21a、 21
b、 21c、 、 、返還用工具移送装置特許出願人
口立槓機株式会社 剖′11図 55f オVBa図 牙33図
本発明一実施例に使用されるマシニングセンタの外観図
。第3図は、本発明一実施例に乱ずく特殊工具収納装置
及び特殊工具収納装置の外観図。第4図は、工具格納棚
及びスタッカークレーンの外観図。第5図は、返還用工
具移送装置の外観図。第6図は、特殊工具ホルダの外観
図。第7図は、特殊工具収納装置の縦l!J’を面図。 第8図は、第7図のA−A線に沿う横LJIi面図。第
9図は、第7図の113−B線に沿う縦断面図。第10
図は、工具着脱装置の平面図。第11図は、第10図の
C−C線に沿う横断面図。第12図は、特殊工具収納装
置の頂上部に関する正面図。第13図は、特殊工具f5
機装置の箱1IJi面図。第14a図は、特殊工具待機
装置の頂上部に関する拡大縦断面図。第14b、第14
C図tJ、ロック解除装置のクラッチ部に関する部分平
面図。第15図は、第13図のr)−D線に沿う縦断面
図。第16図は、特殊T具ボルタの縦断面図。第17図
は、供給用(返還用)工具移送装置の横断面図。第18
a図は、工具移送装置の伸縮装置の縦1すi面図。第1
imb図は、フック部の横IJJi面図。第11)図は
、A・発明一実施例におりる電子計算截結合ゾロツク図
。第20図は、マシンバッファファイルのモデル図。第
21図は、コン−・アファイルのモデル図。第22図は
、クレーンPファーfルのモテル図。第23図IJ、パ
レットファイルのモデル図。第24図は、ツールファイ
ルのモテル図。第25図は、マガジンファイルのモテル
IM+。第26図は、i’ i” Mメモリのモデル図
。第27図は、S TMメモリのモデル図。 第28図は、CRNMメモリのモテル図。第29゜30
図は、第19図の特許(、工具供給制御回路のブロック
図。第31図は第19図の止具交換制御回路のブロック
図。第32〜38図は、本発明一実施例の作動フローチ
ャー1・図。第39〜42図は、特殊工具及び更生を要
する汎用工具の工具交換動作図。 1.2.3.、、マシニングセンタ 13、14.15’、 、 、特殊工具収納装置13a
、 14a、 15a、、、特殊工具待機装置16a、
1(ib、、、パレット格納棚17、、、スタッカーク
レーン 18a、 18b、 、 、工具格納棚1.9a、 1
9b、 、 、スタンカークレーン20a、 20b、
20c、 、 、供給用工具移送装置21a、 21
b、 21c、 、 、返還用工具移送装置特許出願人
口立槓機株式会社 剖′11図 55f オVBa図 牙33図
Claims (1)
- 自動工具交換装置を有する工作機械と、該工作機械から
離れた位置にあって、前記工作機械で使用される工具を
貯蔵する工具格納庫と、工作機械の工具交換装置と工具
格納庫との各工具交換位置の間で成る高さをもって配設
されたレールと、該レール上に車を介して取イ」りられ
た移送装置本体と、前記レール上を走行させるため前記
移送装置本体に取付りられた駆動モータと、前記移送装
置本体に走行台車の到着を知らせるために取イ」けられ
た識別手段と、該識別手段を検知し台車にf車止信号を
出すため、工作機械および工具格納庫の工具受渡し位置
に設けられた識別手段の読取り装置と、前記移送装置本
体に取付りられた工具保持装置と、該工具保持装置に前
記工具格納庫の工具を受渡ず手段を設けたことからなる
ことを特徴とする工作機械の工具自動搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13096084A JPS6016332A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 工作機械の工具自動搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13096084A JPS6016332A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 工作機械の工具自動搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6016332A true JPS6016332A (ja) | 1985-01-28 |
JPS6161936B2 JPS6161936B2 (ja) | 1986-12-27 |
Family
ID=15046652
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13096084A Granted JPS6016332A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 工作機械の工具自動搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6016332A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01310835A (ja) * | 1988-06-09 | 1989-12-14 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工具マガジンの工具貯蔵方法とその工具マガジンファイル装置 |
FR2780909A1 (fr) * | 1998-07-09 | 2000-01-14 | Renault Automation | Dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils d'une machine-outil d'usinage et procede de travail d'un tel dispositif |
CN105750916A (zh) * | 2016-05-13 | 2016-07-13 | 上海久日机械有限公司 | 一种卧式七轴四联动液压自动锁紧松开钻铣攻牙加工机 |
CN109465975A (zh) * | 2017-09-07 | 2019-03-15 | 株式会社迪思科 | 切削刀具提供装置 |
JP2019042909A (ja) * | 2017-09-07 | 2019-03-22 | 株式会社ディスコ | 切削ブレード供給装置および切削ブレードケース |
-
1984
- 1984-06-27 JP JP13096084A patent/JPS6016332A/ja active Granted
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01310835A (ja) * | 1988-06-09 | 1989-12-14 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工具マガジンの工具貯蔵方法とその工具マガジンファイル装置 |
FR2780909A1 (fr) * | 1998-07-09 | 2000-01-14 | Renault Automation | Dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils d'une machine-outil d'usinage et procede de travail d'un tel dispositif |
EP0974420A1 (fr) * | 1998-07-09 | 2000-01-26 | Renault Automation Comau | Dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils d'une machine-outil d'usinage et procédé de travail d'un tel dispositif |
US6464623B1 (en) | 1998-07-09 | 2002-10-15 | Renault Automation Comau | Tool storage and tool exchange device of a machining machine-tool and operating process of such a device |
CN105750916A (zh) * | 2016-05-13 | 2016-07-13 | 上海久日机械有限公司 | 一种卧式七轴四联动液压自动锁紧松开钻铣攻牙加工机 |
CN109465975A (zh) * | 2017-09-07 | 2019-03-15 | 株式会社迪思科 | 切削刀具提供装置 |
JP2019042909A (ja) * | 2017-09-07 | 2019-03-22 | 株式会社ディスコ | 切削ブレード供給装置および切削ブレードケース |
JP2019042908A (ja) * | 2017-09-07 | 2019-03-22 | 株式会社ディスコ | 切削ブレード供給装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6161936B2 (ja) | 1986-12-27 |
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