JPS6142757Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

本考案は、複数台の工作機械群に工具を搬送す
るための工具自動搬送装置に関する。 複数台の工作機械群を電子計算機にて一括制御
する群管理システムの本質は、多種少量生産シス
テムの人為的要素を削減し合理的な生産管理を行
うことを目的とすることから、群管理システム導
入時にはワークの自動搬送システムが採用されて
いることが多い。然し、一方、従来の群管理シス
テムに於いては、多品種ワークの加工作業を高能
率に遂行にするために、ワークの種類に限定され
ることの少ない汎用工具（フライス，ドリル，タ
ツプ，リーマ各工具）のみならず、ワークの種類
によつて異なるが極めて高能率な切削作業を得る
ことが出来る特殊工具（多軸ドリル、多刃工具）
も含めて、多種多量の工具がシステムに投入され
ている。 また、これら多種多量の使用工具は予め定めら
れたスケジユールで使用されるものばかりでなく
その使用が極めて変則的なものになることが多
い。即ち、緊急に突発した新規なワークの加工、
工作機械の使用不能に基ずくスケジユール変更な
どによつて、使用工具が使用される工作機械とそ
の使用される時期は、常に予め定められたスケジ
ユールから変更されうるものである。 従つて、現在の管理システムでは、かくの如く
複雑多岐に亘る多種多量の使用工具を可能な限り
工作機械個有の工具貯蔵マガジンに収容し、緊急
時には必要に応じて作業者に取換補充させること
を余儀なくしている。 然しながら、このような方法では、工作機械個
有の工具貯蔵マガジンの収容能力を大巾に向上さ
せるといえども自ずから限度があり、作業者の工
具取換補充による機械遊休が頻繁に発生すること
になるため、多種少量生産システムの省力化と機
械稼動効率向上に著しい支障を来たしている。 このような観点に立つて、近年、群管理システ
ムに投入される多種多量の使用工具を、人為的要
素を少なくして、合理的に管理することが極めて
重要な課題となつて来た。 本考案の第１の目的は、群管理システムに投入
される工作機械群を既設の自動工具交換装置付工
作機械で構成し、該工作機械群から離れた位置に
集中工具格納装置を設け、該集中工具格納装置か
ら前記工作機械群に供給用工具移送装置によつて
必要な工具を自動的に搬送した主軸に着脱させる
ことにより、工具管理の人為的要素を工具室など
の限定された地域に集約して系統的な工具管理を
実現すると共に、群管理システム投入のための新
規な工作機械を不要とした極めて経済的な複数工
作機械の工具自動搬送装置の提供にある。 本考案の第２の目的は、第１の目的に記載の複
数工作機械の工具自動搬送装置に於いて、前記自
動工具交換装置付工作機械の工具貯蔵マガジンに
は補充取換えの頻度が比較的少ない汎用工具（た
とえば、フライス，ドリル，タツプなどの工具）
を貯蔵し、前記集中工具格納装置にはワーク毎に
特別に用意されかつ数量は少ないが補充取換え頻
度が極めて多い特殊工具を格納して、機外から工
作機械に搬入する工具を出来るだけ少なくし、ま
た工具の搬送手段として供給用工具移送装置と返
還用工具移送装置とを独立した通路に設けて工具
を一方向に搬送することにより、工具の搬送速度
を向上させ、工作機械単位の工具搬送時間の短縮
化を計ることが出来、複数工作機械からの頻繁な
工具要求やスケジユール変更及び不測の事故など
に基ずく供給工具の緊急的変更などに迅速に対応
しうるようにした複数工作機械の工具自動搬送装
置の提供にある。 本考案の第３の目的は、第２の目的に記載の複
数工作機械の工具自動搬送装置に於いて、工具貯
蔵マガジンに貯蔵される汎用工具の主軸着脱は工
作機械独自の工具交換手段で行なわしめ、また集
中工具格納装置に格納され機外から供給される特
殊工具の主軸着脱は前記工具交換装置から独立し
た経路の工具着脱手段で行なわしめることによ
り、機外から供給される多種類の特殊工具の主軸
着脱を既設工作機械の自動工具交換装置の構成を
大巾に変更することなく可能とし、さらに多種少
量生産システムに、高能率な切削作業を目的とす
る特殊工具（多軸ドリル，多刃工具など）を容易
に投入し得るようにしてパフオーマンス・コスト
比を向上させるようにした複数工作機械の工具自
動搬送装置の提供にある。 本考案の第４の目的は、第２の目的に記載の複
数工作機械の工具自動搬送装置に於いて、前記工
具貯蔵マガジンに収容されている汎用工具のうち
工具寿命若しくは欠損などによつて更生を要する
汎用工具及び新規に更生されて前記集中工具格納
装置から持来たされた汎用工具を、工作機械独自
の工具交換装置と前記工具着脱装置との連携動作
で臨機に取換えることにより、自動サイクル中に
汎用工具の更生を可能にした複数工作機械の工具
自動搬送装置の提供にある。 本考案の第５の目的は、第１の目的に記載の複
数工作機械の工具自動搬送装置に於いて、前記工
具搬送路を移動する供給用工具移送装置及び辺還
用工具移送装置をそれぞれ高架位置に設けて工具
搬送路とワーク搬送路とを独立させ、工具とワー
クの搬送上の干渉を取除くことにより、工具とワ
ークの搬送プログラムを容易に作成し得るように
すると共に、スケジユール変更及び不測の事故な
どの発生に伴う搬送プログラムの変更をも容易に
行なわしめるようにした複数工作機械の工具自動
搬送装置の提供にある。 以下、本考案一実施例を図に従つて詳細に説明
する。第１図は、本考案の群管理システムに於け
るライン構成の一実施例である。図に於いて、
１，２及び３は自動工具交換装置付工作機械（以
下本考案一実施例ではマシニングセンタと呼ぶ）
であつて、必要に応じて工具を自動交換しなが
ら、被加工物の切削作業を予め定められたスケジ
ユールに従つて自動的に遂行するものである。ま
た、前記マシニングセンタ１にはワークパレツト
を工作機械に搬入するための搬入コンベア４ａ及
びワークパレツトを工作機械から搬出するための
搬出コンベア４ｂが、マシニングセンタ２には搬
入コンベア５ａ及び搬出コンベア５bbが、さら
にマシニングセンタ３には搬入コンベア６ａ及び
搬出コンベア６ｂが、それぞれ連結されている。
搬入コンベア４ａ及び５ａと搬出コンベア４ｂ及
び５ｂとの間には、マシニングセンタ１及び２に
搬入コンベアからワークパレツトを供給したり、
さらにマシニングセンタから搬出コンベアにワー
クパレツトを排出したりするための方向変換可能
なパレツト搬出入装置１ａ及び２ａがそれぞれ設
置されている。また、マシニングセンタ３は特願
昭46−96183の如く構成され、搬入コンベア６ａ
と搬出コンベア６ｂとの間に機械テープルが移動
したとき、前記搬出、入コンベアのパレツト搬
出、入手段でパレツト交換が行なわれるので、前
記パレツト搬出入装置１ａ，２ａは不要である。 前記搬入コンベア４ａ，５ａ及び６ａはそれぞ
れ方向変換装置１２を介してワークパレツト搬送
用の搬送コンベア１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ及び１
０ｅに連結され、また前記搬出コンベア４ｂ，５
ｂ及び６ｂはそれぞれ方向変換装置１２を介して
ワークパレツト搬送用の搬送コンベア９ｂ，９
ｃ，９ｄ及び９ｅに連結されている。さらに、搬
送コンベア９ｂ，１０ｂは、方向変換装置１２を
介して搬送コンベア７に連結していると共に、搬
送コンベア９ｅ及び１０ｅは、方向変換装置１２
を介して搬送コンベア８に連結されており、前記
マシニングセンタ１，２及び３はこれらワークパ
レツトの搬送コンベア群で閉ループ状に囲まれて
いる。また、搬送コンベア９ａは、それぞれ方向
変換装置１２，１２ａを介して、一方はワークパ
レツトを格納するパレツト格納棚１６ａに、他方
は前記搬送コンベア７に各々連結されている。さ
らに、搬送コンベア１０ａは、一方は方向変換装
置１２，１２ｂ及び搬送コンベア１１を介してワ
ークパレツト格納棚１６ｂに、他方は方向変換装
置１２を介して前記搬送コンベア７に各々連結さ
れている。 また、パレツト格納棚１６ａと１６ｂとの間に
は、該格納棚に沿つて上下、左右に移動可能でか
つ格納棚にパレツトを搬出入するためのスタツカ
クレーン１７が設けられている。パレツト格納棚
１６ａ及び１６ｂの一端には、第１図のように、
パレツト上のワークを取換えるためのワーク取換
位置１６ｃ及び１６ｄが設けられており、該ワー
ク取換位置で未加工または半加工の新しいワーク
に取換えられたパレツトは、前記スタツカクレー
ン１７によつて前記格納棚１６ａ及び１６ｂに搬
入せしめられる。また、前記ワーク取換位置に
は、前記方向変換装置１２ａ，１２ｂへ搬送コン
ベアから持ち来たされた加工済のワークパレツト
が前記スタツカクレーン１７によつて戻されるよ
うになつていて、パレツト上の加工済ワークは作
業者の手によつて末加工または半加工のワークと
交換される。 さらに、パレツト格納棚１６ａ及び１６ｂに格
納されているパレツトは、前記マシニングセンタ
から要求に応じて、前記スタツカクレーン１７に
よつて、方向変換装置１２ａ又は１２ｂに持ち来
たされる。 尚、前記スタツカクレーン１７及びパレツト格
納棚１６ａ，１６ｂは、特願昭47−109110に詳述
される構成と同一のものである。 前記パレツト格納棚１６ｂと搬送コンベア１１
の各々に隣接した区域には、多軸ドリルなどの特
殊工具と再研削や欠損などで再生された汎用工具
を多数格納するための集中工具格納装置１８ａ及
び１８ｂ（以下本考案一実施例では工具格納棚と
呼ぶ）が設けられ、該工具格納棚１８ａ及び１８
ｂの両端には、それぞれ特殊工具搬出位置２２
（第４図）及び特殊工具搬入装置２３が設けられ
ている。第４図にも示されるように工具格納棚１
８ａ及び１８ｂの近傍には、該格納棚へ前記特殊
工具搬入位置２３にある工具を搬入したり、また
格納棚から前記特殊工具搬出位置２２へマシニン
グセンタ１，２及び３から要求されている工具を
搬出したりするための工具受渡し装置１９ａ及び
１９ｂ（本考案一実施例ではスタツカークレーン
と呼ぶ）が、上下左右各方向に移動可能に設けら
れている。 さらに、マシニングセンタ１，２及び３の主軸
頭（第１図，１ｂ，２ｂ及び３ｂ）の近傍には、
主に現在加工中のワークに使用する工具を収納す
るための特殊工具格納装置１３，１４及び１５が
それぞれ設置されており、また該装置には、次加
工のワークに使用する工具であつて工具格納棚１
８ａ，１８ｂから持ち来たされた特殊工具及び更
生した汎用工具を一時的に待機させるための特殊
工具待機装置１３ａ，１４ａ及び１５ａそれぞれ
連結されている。 本考案一実施例では、前記特殊工具収納装置と
特殊工具待機装置とを含めて使用工具収納装置と
呼ぶ。 かくして、前記工具格納棚１８ａ，１８ｂの特
殊工具搬出位置２２と特殊工具待機装置１３ａ，
１４ａ及び１５ａの間を連絡するように、高架位
置に、供給用工具移送装置２０ａ，２０ｂ及び２
０ｃが各々独立に配設されていて、同じ高架位置
に閉ループ状に設けれたレール２４ａ，２４ｂ及
び２４ｃに案内されて自走式に走行することが出
来る。また、前記供給用工具移送装置２０ａ，２
０ｂ及び２０ｃは各マシニングセンタ１，２及び
３とそれぞれ対応関係にあり、それぞれ独立した
レール２４ａ，２４ｂ及び２４ｃを走行して、対
応するマシニングセンタの特殊工具待機位置に工
具を搬入する。 さらに、前記レール上には、供給用工具移送装
置が複数個載置されており、その各々は単独走行
が可能であると共に、互に連結して走行すること
も可能である。 一方、前記特殊工具収納装置１３，１４及び１
５と前記工具格納棚１８ａ及び１８ｂの特殊工具
搬入位置２３の間を連絡するように、高架位置
に、返還用工具移送装置２１ａ，２１ｂ及び２１
ｃが各々独立に配設されていて、同じ高架位置に
直線状に設けられたレール２５ａ，２５ｂ及び２
５ｃに案内されて自走式に走行することが出来
る。 また、該帰還用工具移送装置２１ａ，２１ｂ及
び２１ｃの構造は、前記供給用工具移送装置２０
ａ，２０ｂ及び２０ｃと全く同一のものであり、
さらにそれぞれ独立したレール２５ａ，２５ｂ及
び２５ｃを走行して対応するマシニングセンタの
特殊工具収納装置１３，１４及び１５から特殊工
具搬入位置２３に使用済工具を返還する。 以上の如く、本考案一実施例の群管理システム
に於いて、そのライン構成の主要部を挙げると下
記のようになる。

【表】 以下、上記各項について詳細に説明する。 (1) 工作機械 本考案一実施例では、複数台工作機械群を自動
工具交換装置付工作機械で構成させているが、そ
の形式、種類は何ら限定されるものではない。 第２図は、その具体的な一例を示すもので、特
公昭47−33112などにも詳細に述べられているよ
うに、公知のマシニングセンタである。即ち、コ
ラム３１の側面の案内面に主軸頭３０が上下方向
（Ｙ方向）に移動可能に設けられ、さらに前記コ
ラム３１に連結されたベツド３５には水平平面内
に於いて前記主軸頭３０の主軸軸線と直角な方向
（Ｘ方向）に移動可能なサドル３４が載置されて
いる。また該サドルには水平平面内に於いて前記
主軸軸線と平行な方向に（Ｚ方向）に移動可能な
キヤリエツジ３３が載置されている。キヤリエツ
ジ３３には、複数割出し可能なインデツクステー
ブル３２が設けられ、かつ図示されていないが該
インデツクステーブル上には特願昭48−082337記
載のパレツト固定装置が取付けられている。ま
た、コラム３１の頂部には、工具を主軸軸線と平
行に把持する工具把持装置４１を垂直平面内に於
いて等角度４位置に配設せしめたスパイダーアー
ム４０が、主軸軸線と平行な方向に移動可能でか
つ４位置に旋回割出し可能に設けられている。４
位置に配設された前記工具把持装置４１のうち１
つは、前記スパイダーアーム４０が旋回割出しさ
れる毎に、常に主軸軸線の移動軌跡上に位置せし
められ、前記スパイダーアームの動作に基づいて
主軸への工具着脱を行なわしめる。前記主軸頭３
０とは反対側のコラム側面には、フライス工具、
ドリル工具などの汎用工具を閉ループ状にかつ主
軸軸線と直角な方向に貯蔵する工具貯蔵マガジン
３７が回動割出し可能に設けられている。該工具
貯蔵マガジン３７は、第２図のように、マガジン
駆動装置３６で回動せしめられるので、後記する
ツインアーム３８で交換することが出来る工具交
換準備位置（第２図に於いてはTC₁点）に必要な
工具が持ち来たされる。さらに、コラム３１の上
部に於いて、前記工具貯蔵マガジン３７と前記ス
パイダーアーム４０との間に案内体４２が設けら
れており、該案内体４２には工具を保持しながら
運搬するためのツールキヤリヤ３９が、第２図に
於いて、左右方向に移動可能に設けられている。
該ツールキヤリヤ３９は、右側移動端TC₂に於い
て、前記スパイダーアーム４０の工具把持装置４
１と工具の受渡しを行い、左側移動端に於いて、
ツインアーム３８を介して前記工具貯蔵マガジン
３７の工具交換準備位置TC₁にある工具ホルダ４
３と工具の受渡しを行う。 この場合、前記したように、工具貯蔵マガジン
３７は、工具ホルダ４３を介して、工具を主軸軸
線と直角な方向に貯蔵しているので、前記ツール
キヤリヤ３９の工具保持部は、左側移動端近傍に
接近する途上で、自動的に90゜（工具貯蔵マガジ
ンの工具把持方向）旋回する。 従つて、ツインアーム３８のマガジン工具把持
方向の出入り動作及び180゜（及び90゜）旋回動
作で、前記工具貯蔵マガジン３７とツールキヤリ
ヤ３９との間で工具交換が行なわれる。 なお、本考案一実施例で使用されるマシニング
センタは、すべて電子計算機から切削に関する情
報を受け、該情報に基づいて切削作業を行うもの
である。 (2) 特殊工具収納装置 第３図、第７図〜第９図には、第１図の特殊工
具収納装置１３，１４及び１５の具体的構成が示
されている。以下本考案一実施例でいう特殊工具
には工具寿命などで再砕削された汎用工具も含さ
れる。第３図に於いて、マシニングセンタ１の主
軸頭３０の近傍には、特殊工具移送台５２が載置
されており、該特殊工具移送台５２の主軸頭側端
部には主軸頭３０の移動方向と平行な方向に延び
る案内側板５１ａと５１ｂとがそれぞれ設けられ
ている。案内側板５１ａと５１ｂとは、特殊工具
を保持する特殊工具ホルダ（たとえば５５ａ〜５
５ｈ）が挾持されるのに充分な間隔が保たれてお
り、この間隔部に前記特殊工具ホルダ（たとえば
５５ａ〜５５ｈ）が使用される順序に重ね合わせ
て収納される。この個所の具体的な構成は第７，
８，９図に示されている。第７図に於いて、案内
側板５１ａと５１ｂの双方にはストツパ１２１が
それぞれ対向して出入り可能に設けられ、該スト
ツパ１２１は案内側板のエンドカバー１２３に着
座されたバネ１２２によつて常時押圧されてい
る。従つて、ストツパ１２１の先端部は常時案内
側板５１ａ及び５１ｂの内側に突出しており、ま
た該ストツパ１２１の先端部に傾斜面が削設され
ているので特殊工具ホルダ（たとえば５４ａ）が
上方に向つて移動するとき該特殊工具ホルダ５４
ａの上縁部で前記ストツパ１２１は自動的に引込
められ、通過後再び突出して、特殊工具ホルダの
落下を防止する。 前記案内側板５１ａ，５１ｂで構成される特殊
工具ホルダの収納案内路の下端部には、第７，
８，９図のように特殊工具ホルダを押し上げて前
記ストツパ１２１第７図）に係止させるために上
下方向に昇降可能な垂直上下台１３１が設けられ
ており、該垂直上下台１３１は特殊工具移動台５
２の内壁面（第９図）に取付けられた垂直案内体
１３２にダブテールなどで案内されている。また
該垂直上下台１３２は、第９図に示すように、逆
Ｌ字形をしており、その上面に特殊工具ホルダの
ダブテール溝を案内するための突出部が突設され
ており、下部面に油圧シリンダ１３０の出力軸が
螺着されている。 さらに、前記案内側板５１ａ及び５１ｂにそれ
ぞれ隣設され且前記案内側板５１ａと５１ｂとで
丁度コ字状をなす背面側板５１ｃには、上部軸固
定台１２９ａ及び下部軸固定台１２９ｂを介し
て、２個の垂直案内軸１２４ａと１２４ｂ（第７
図）が特殊工具ホルダ収納案内路に対してほぼ左
右対称的且つ該案内路と平行に設けられている。 この２個の垂直案内軸１２４ａと１２４ｂに
は、第９図で示すように、出し入れ可能なフオー
ク５１０を有するエレベーテングキヤリヤ１２５
が前記垂直案内軸１２４ａ，１２４ｂに沿つて昇
降可能に設けられている。該エレベーテングキヤ
リヤ１２５の昇降駆動装置は、第８図に示されて
いる。即ち、前記垂直案内軸１２４ａ又は１２４
ｂのいずれか一方（本考案一実施例では１２４
ｂ）に軸線に沿つて長溝を削設し、該溝にチエー
ン１４９を埋設する。該溝にチエーン１４９に
は、前記エレベーテングキヤリヤ１２５にウオー
ム歯車１４６と同軸的に軸承されたスプロケツト
ホイール１４８が噛合している。 また、ウオーム歯車１４６は、油圧モータ１４
５の出力軸に連結されたウオーム１４７と噛合し
ており、油圧モータ１４５の回転に伴つて前記ス
プロケツトホイール１４８は回転せしめられるの
で、前記エレベーテングキヤリヤ１２５は垂直案
内軸１２４ａ，１２４ｂに案内されて上下方向に
昇降することが出来る。 一方、前記エレベーテングキヤリヤ１２５に
は、第８図に示すように、前記垂直案内軸１２４
ｂに削設された切欠部１５０ａ……１５０ｎ（第
９図）と係合離脱可能なピストンロツド１５１ｂ
がピストン１５１ａと共に設けられ、その先端部
が常時バネ１５３によつて前記垂直案内軸１２４
ｂの外径部に押し付けられている。前記垂直案内
軸１２４ｂに削設される切欠部は、第９図のよう
に、傾斜面を有しているので、前記エレベーテン
グキヤリヤ１２５の上昇動作では前記ピストンロ
ツド１５１ｂはバネ１５３に逆つて自動的に押込
められ、また前記エレベーテングキヤリヤ１２５
の下降動作では液圧室１５１ｃに圧油を導入して
ピストンロツド１５１ｂを後退させ、切欠部との
係合を解除する。前記ピストン１５１ａの後方に
伸びる小径部には、ドツク１５４が取付けられ、
該ドツク１５４と係合確認リミツトスイツチ１５
５ａ及び係合解除確認リミツトスイツチ１５５ｂ
との踏接で前記切欠部１５０ａ……１５０ｎとピ
ストンロツド１５１ｂとの係合離脱が確認され
る。 さらに、前記エレベーテングキヤリヤ１２５の
中央には、第９図に於いて左方向に出入り可能な
フオーク５１０が設けられており、該フオーク５
１０の側部に取付けられたラツク５０３には、前
記エレベーテングキヤリヤ１２５にウオーム歯車
５０６と同心的に軸承されるピニオン５０５が噛
合している。また、ウオーム歯車５０６は、前記
キヤリヤ１２５後部に設けられた油圧モータ５０
９の出力軸と連結されたウオーム５０７と噛合し
ている。 かくして、油圧モータ５０９が回転すると、ウ
オーム５０７，ウオーム歯車５０６，ピニオン５
０５及びラツク５０３を介して、フオーク５１０
が、第９図に於いて、左右方向に移動する。ま
た、フオーク５１０の上面には、切欠部５１４ａ
及び５１４ｂが位相を異にして刻設されており、
プラシジヤ５１３ａと５１３ｂと係合離脱が可能
である。従つて、フオーク５１０が前進端に達す
ると、プランジヤ５１３ｂと切欠部５１４ｂとが
係合して前進端リミツトスイツチ５１１ｂが作動
する。フオーク５１０が後退端に達すると、プラ
ンジヤ５１３ａと切欠部５１４ａとの係合で後退
端リミツトスイツチ５１１ａが作動する。 本考案一実施例では、特殊工具ホルダの昇降装
置として、エレベーテングキヤリヤ１２５と油圧
シリンダ１３０の異つた装置がそれぞれ用意され
ている。即ち、前記油圧シリンダ１３０は、特殊
工具収納案内路に特殊工具ホルダを逐次収容させ
るためのものであり、１つのワークを加工するの
に必要な全特殊工具ホルダを前記特殊工具収納案
内路に収納させるまで作動する。 また、前記全特殊工具ホルダのうち最後のもの
が油圧シリンダ１３０で持ち上げられ、該特殊工
具ホルダで第７図のステツプアツプ確認リミツト
スイツチ５００が踏接されると、第９図のフオー
ク５１０が突き出され、前記特殊工具収納案内路
の頂部にある特殊工具ホルダが後記する工具着脱
装置に移し変えられる毎に、前記エレベーテング
キヤリヤ１２５が上昇して特殊工具ホルダのステ
ツプアツプが行なわれる。 (3) 特殊工具待機装置 第３図の特殊工具収納装置１３の特殊工具収納
案内路下部には、特殊工具移送台５２が接続され
ている。特殊工具移送台５２は、特殊工具を把持
した特殊工具ホルダ（たとえば５４ａ）を移送す
るためのもので、工具ホルダ移送面の中央部に工
具ホルダのダブテール溝８３（第６図）と合致し
て該工具ホルダを移送するための突出した案内部
５３（第３図、第７図）が設けられている。また
該案内部５３のほぼ中央に、第７図に示すように
チエーン１３５が走行するための溝部が設けられ
ており、該溝内を走行するチエーン１３５は前記
垂直上下台１３１の近傍位置に軸承されたスプロ
ケツトホイール１３４及び後述する第１３図のス
プロケツトホイール２１９にそれぞれ噛合してい
る。スプロケツトホイール１３４は特殊工具移送
台５２の外壁に固定された油圧モータ１３３で回
転駆動される。さらに、前記チエーン１３５に
は、数個所にわたつてリンク部にローラ１３７を
軸承せしめたフツク１３６が取付けられている。 かくして、前記特殊工具ホルダは特殊工具移送
台５２上をローラ１３７で押されながら移送さ
れ、第７図の垂直上下台１３１上に搬入される。
一方、第３図に於いて、特殊工具移送台５２の右
端部には、案内板５０ａと５０ｂが互に垂直に設
けられており、またそれぞれの間には特殊工具ホ
ルダ（たとえば５４ａ）が挾持されるのに充分な
間隔が保たれており、この間隔部に特殊工具ホル
ダが重ね合わせられて収納されている。この個所
の具体的な構成は、第１３図、第１４ａ図、第１
４ｂ図、第１４ｃ図及び第１５図に示されてい
る。第３図の案内側板５０ａと５０ｂとにそれぞ
れ隣接して、第１３図及び第１５図の背面側板５
０ｃが設けられている。該背面側板５０ｃには、
前記案内側板５０ａと５０ｂとによつて構成され
る特殊工具ホルダ収納案内路と平行的に、垂直案
内軸１４１が軸固定台１４２を介して取付けられ
ている。垂直案内軸１４１には、エレベーテング
キヤリヤ１４４が上下方向に移動可能に設けられ
ており、また該キヤリヤ１４４には前記特殊工具
ホルダ収納案内路に向けてフオーク部１４３が突
設されている。該フオーク部１４３は、背面側板
５０ｃに設けられた切欠部を通して前記収納案内
路内に突き出され、該フオーク部上面に特殊工具
ホルダ５４ａ〜５４ｄが積載される。 さらに一方、前記エレベーテングキヤリヤ１４
４には、前記垂直案内軸１４１の切欠部５２８ａ
〜５２８ｎと択一的に係合離脱可能なピストンロ
ツド１５１ｂが設けられ、該ピストンロツド１５
１ｂは常時バネ１５３によつて前記垂直案内軸１
４１に押しつけられている。前記垂直案内軸１４
１に削設される切欠部は、第１５図のように、傾
斜面を有しているので、前記エレベーテングキヤ
リヤ１４４の上昇動作では前記ピストンロツド１
５１ｂはバネ１５３に逆つて自動的に押し込めら
れる。また、前記エレベーテングキヤリヤ１４４
の下降動作では液圧室１５１ｃに圧油を導入して
ピストンロツド１５１ｂを後退させ、切欠部との
係合を解除する。 ピストン１５１ａの後方に伸びる小径部には、
ドツク５２９が取付けられ、該ドツク５２９と係
合確認リミツトスイツチ５３０及び係合解除確認
リミツトスイツチ５３１との踏接で前記切欠部５
２８ａ〜５２８ｎとピストンロツド１５１ｂとの
係合離脱が確認される。なおエレベーテングキヤ
リヤ１４４の昇降用駆動装置は、前記特殊工具収
納装置１３のエレベーテングキヤリヤ１２５のも
のと同一である。 この場合のエレベーテングキヤリヤ１４４は、
第１３図のように、供給用工具移送装置２０ａ，
２０ｂ，２０ｃから特殊工具ホルダが供給される
毎に、ピストンロツド１５１ｂを垂直案内軸１４
１の切欠部２５８ａ〜２５８ｎから解除させ、昇
降用駆動装置によつて１段（１ステツプ）づつ下
降する。従つて、案内側板５０ａと５０ｂで構成
される特殊工具収納案内路の頂部は、常に特殊工
具ホルダを収納するためのスペースを有すること
になる。 次に、案内側板５０ａと５０ｂとからなる特殊
工具ホルダ収納案内路の最下部に於いて、第１３
図に示すように、案内側板５０ｂには、特殊工具
ホルダが通過するのに充分な切欠部２１５が設け
られており、該切欠部２１５に対向する案内側板
５０ａの側面には、前記エレベーテングキヤリヤ
１４４によつて最下部ES点（第１３図）まで下
降させられた特殊工具ホルダを特殊工具移送台５
２に送り出すための油圧シリンダ２２３が固設さ
れている。（２点鎖線）。 特殊工具ホルダ収納案内路の最下部ES点より
一段上に特殊工具ホルダを停止させるために、前
記油圧シリンダ２２３の上方に油圧シリンダ２２
０が設けられている。油圧シリンダ２２０のピス
トンロツド２２１の先端部は、特殊工具ホルダの
ダブテール溝８３に出入可能である。 従つて、該ピストンロツド２２１が突出される
と、該ピストンロツドより上方に積み重ねられた
複数特殊工具ホルダは下降することが出来ない。
また、特殊工具ホルダ５１ａが油圧シリンダ２２
３によつて特殊工具移送台５２に送り出されかつ
油圧シリンダ２２３の出力軸が引込められると、
第１３図のフオーク部１４３はエレベーテングキ
ヤリヤ１４４と共に上昇し、直上に待機する特殊
工具ホルダ５４ｂの下面に当接する。しかる後、
ピストンロツド２２１を引込め、フオーク部１４
３を下降させ、前記特殊工具ホルダ５４ｂをES
点に持ち来たす。 かくして、前記油圧シリンダ２２３によつて特
殊工具移送台５２に送り出された特殊工具ホルダ
５４ａは、スプロケツトホイール２１９と噛合す
るチエーン１３５のフツク１３６及びローラ１３
７（第７図）で、第７図の特殊工具ホルダ収納案
内路最下部ET点まで移送される。 第１３図の案内側板５０ａと５０ｂからなる特
殊工具ホルダ収納案内路の頂部には、後記する供
給用工具移送装置２０ａ，２０ｂ及び２０ｃの工
具ホルダロツク機構を緩めるためのロツク解除装
置５１８が設けられているが、その詳細は工具移
送装置のところで説明する。 (4) 工具着脱装置 本考案一実施例では、工具着脱装置の内に前記
(1)の項で記載したマシニングセンタのスパイダー
アーム４０も含まれることになるが、該スパイダ
ーアーム４０は既に説明されているので、ここで
は省略する。 第３図の前記工具収納装置１３の上部には、支
台５３２が設けられているが、該支台５３２の前
記案内側板５１ａ及び５１ｂの頂部との接続部に
は、前記両案内側板から成る収納案内路内を上昇
して来た特殊工具ホルダ（たとえば５５ｂ）を水
平平面内で主軸軸線と直角な方向、主軸軸線と平
行な方向さらに主軸軸線と直角な方向とシーケン
シヤルに移動させるための駆動装置が設けられて
いる。 第１０図〜第１２図には、該駆動装置の具体的
構成が示されている。即ち、第１０図において、
特殊工具収納装置１３（第３図）を上方に移動す
る特殊工具ホルダは、案内側板５１ａと該案内側
板５１ａに取付けられたガイド板５３６ａと５３
６ｄ、さらに案内側板５１ｂと該案内側板５１ｂ
に取付けられたガイド板５３６ｂと５３６ｃによ
り、案内される。また、案内側板５１ａと５１ｂ
とで構成される特殊工具収納案内路に沿つて、該
案内路頂部の上昇端リミツトスイツチ５３７（第
１０図）を踏むまで前記エレベーテングキヤリヤ
１２５（第９図）で持ち上げられた特殊工具ホル
ダ５５ｂは、案内側板５１ａに固定された油圧シ
リンダ６０に押圧され（第１２図）、案内側板５
１ｂの頂部側面に隣接された移動体５７（第１０
図、第１２図）へ該移動体のダブテール案内９３
で案内され移送される（Ｒ点→Ｔ点）。 また、移動体５７は、主軸軸線と平行な方向へ
を台５３２のダブテール案内５６（第１２図）に
案内され、かつ固定台５８の背部に固定された油
圧シリンダ５９によつて押圧され移動可能である
（Ｔ点→Ｑ点）。第１０図に於いて、油圧シリンダ
５９によつて移動体５７と共に特殊工具ホルダ５
５ｂがＱ点まで移動させられると、待機している
シフター９８の２つのフオーク部９４ａ，９４ｂ
に挾持される。 フオーク部９４ａ，９４ｂは、支台５３２の前
面に於いて、シフター９８と共にスパイダーアー
ム４０の出入り軸線と直角な方向に移動可能に設
けられ、特殊工具ホルダの工具をスパイダーアー
ム４０の工具把持部に把持させる（Ｑ点→Ｏ
点）。フオーク部９４ａ，９４ｂを有するシフタ
ー９８は、第１１図に示されるように、支台５３
２の前面とフロントカバ５５２との間で挾持さ
れ、フロントカバ５５２の案内溝５４７に案内部
５５１が挿着されている。また、シフター９８の
下面に削設されるラツク１００は、フロントカバ
５５２に設けられた油圧モータ９５の歯車９９と
噛合している。第１０図のフオーク部９４ａ，９
４ｂは、図の如く、Ｏ，Ｐ，Ｑ点の３位置に特殊
工具ホルダを停止させる。この３位置のうちＰ点
は、主軸から戻された特殊工具をスパイダーアー
ムの工具把持装置から一旦はずし、第１図の返還
用工具移送装置２１ａ，２１ｂ及び２１ｃで吊り
上げるために必要な位置である。めに必要な位置
である。 かくして、シフター駆動の油圧モータ９５の直
上には、シフター位置決め検出装置５３４（第１
０図）が設けられ、シフター９８の３位置停止が
検出される。即ち、第１１図に於いて、シフター
９８の案内部５５１の底部には、３つの異なる切
欠部５４８，５４９及び５５０が削設されてい
て、該切欠部５４８，５４９及び５５０と係合離
脱可能なプランジヤ５４０，５４１及び５４２が
フロントカバ５５２にそれぞれ摺動可能に設けら
れている。該プランジヤ５４０，５４１及び５４
２は、バネ５４３で常時押圧されているので、シ
フター９８の切欠部５４８，５４９及び５５０と
係合すると、該プランジヤ５４０，５４１及び５
４２とリミツトスイツチ５４４，５４５及び５４
６との当接が解除される。リミツトスイツチ５４
４は、シフター左行端（第１０図cm²はＯ点）確認
リミツトスイツチである。リミツトスイツチ５４
５は、シフター中間位置（第１０図ではＯ点）確
認リミツトスイツチである。リミツトスイツチ５
４５は、シフター中間位置（第１０図ではＰ点）
確認リミツトスイツチである。リミツトスイツチ
５４６は、シフター右行端（第１０図ではＱ点）
確認リミツトスイツチである。また、これ等のリ
ミツトスイツチは、プランジヤとの当接解除で位
置確認信号を出す。 第１０図には、スパイダーアーム４０に把持さ
れた特殊工具の停止位置Ｏ点に於いて、該特殊工
具ホルダの後部に位置して、回転形クランプ装置
６２が固定台６４を介して支台５３２に取り付け
られている（第３図）。第１６図には、この場合
の特殊工具ホルダ５５ａと、回転形クランプ装置
６２との具体的構造が示されている。即ち、特殊
工具ホルダ５５ａには工具挿着のためのテーパ穴
が穿設され、また該テーパ穴の奥に設けられた挿
入穴１１５には摺割部１１７を有すると共に内部
に特殊工具ホルダST₁のプルスタツド１２０を挿
入するための穴を有するホルダ１１６が回転を拘
束されかつ摺動可能に設けられている。また、ホ
ルダ１１６の摺割部１１７には互に向き合うよう
に一対の係止片１１８の一端が枢動ピン１１９に
よつて枢動可能に設けられている。係止片１１８
の他端は、特殊工具ホルダ５５ａの両側面に固定
されたホルダ１２１の摺割部１２１ａに遊嵌的に
挾持され、さらに該他端に固定された止めピン１
２２は前記摺割部１２１ａ内部に延びる切欠溝１
２３に移動可能に嵌着されている。また、前記特
殊工具ホルダ５５ａの後部に取付けられたブラツ
ケト１４にはロツクネジ８３が螺合されており、
該ロツクネジ８３の先端部１１５は前記ホルダ１
１６に対して軸方向に拘束されかつ回動自在に連
結されている。かくして、ロツクネジ８３によつ
てホルダ１１６が、図に於いて、上下方向に摺動
せしめられると、係止片１１８は枢動ピン１１９
を中心に枢動され、先端部が特殊工具ST₁のプル
スタツド１２０突起部に係合したり或いは突起部
との係合が解除されたりする。一方、前記回転ク
ランプ装置６２の出力軸１１３は、軸方向に移動
可能であると共に軸回転が可能であり、また該出
力軸１１３の先端にはスプラインを介して係合部
１１１が設けられている。係合部１１１は、出力
軸１１３の先端にあるストツパにバネ１１２によ
つて常時押圧されており、さらに前記ロツクネジ
８３の角形ネジヘツド２２５と係合出来るように
係合穴が設けられている。 本考案一実施例では、スパイダーアーム４０に
主軸と工具の受渡しを行なわしめているが、例え
ば、機外から搬入する工具を主軸に着脱させるた
めに、前記スパイダーアーム４０と異つた着脱装
置を設けることも可能である。従つて、本発明の
要旨は、実施例に限定されるものではなく、要旨
を逸脱しないすべての変形例も含むものであるこ
とは言うまでもない。 (5) 特殊工具識別装置 第６図には、特殊工具ホルダ（たとえば５５
ａ）の側面に取付けられた特殊工具識別符号板８
１が示されている。該識別符号板８１には、特殊
工具の識別符号（以下本考案一実施例では工具番
号と呼ぶ）を２進化符号で表示する複数個のドツ
グが取りつけられている。また、該識別符号板８
１は、特殊工具ホルダ５５ａに挿着される特殊工
具ST₁〜STnの番号に応じて、任意に取り換えが
可能である。さらに、これらドツグ列で表示され
る工具番号を識別する識別装置は、たとえば第１
３図の如く案内側板５０ａに取付けられリミツト
スイツチ群からなる特殊工具識別装置１５６で良
い。しかし、本考案一実施例に於ける識別装置
は、単に一例であつて、本考案の要旨がこれによ
つて限定されるものではない。即ち、該識別装置
は、特殊工具の識別符号体（本考案一実施例では
ドツグ列）の種類によつて、自ずから異なつたも
のになり、たとえば特願昭43−79280に記載の無
線感応式発光体と光感応素子との組合せ或いは実
願昭47−099301に記載の穴明カードと光感応素子
との組合せ若しくは磁性体ドツグと磁気感応素子
との組合せなど、各種変形したものが考えられ
る。 (6) 供給用（返還用）工具移送装置 前記した如く、工具格納棚１８ａ及び１８ｂ
（第１図）とマシニングセンタとの間で特殊工具
若しくは再研削した更生済汎用工具の移送を行な
わしめるために、供給用工具移送装置２０ａ，２
０ｂ及び２０ｃと返還用工具移送装置２１ａ，２
１ｂ及び２１ｃがそれぞれ高架位置に走行可能に
設けられているが、第１７図、第１８ａ図及び第
１８ｂ図には該工具移送装置の具体的構造が示さ
れている。第１７図に於いて、レール（たとえば
２４ａ）の両側面には８個所に亘つて転動可能な
コロ１６１ａが転がり接触せしめられ、さらにコ
ロ１６１ａは前記レール２４ａの両側面に対向し
たボデイ本体１６５ａと補助ボデイ１６５ｂに軸
１６１ｂを介して回転自在に軸承されている。ボ
デイ本体１６５ａと補助ボデイ１６５ｂとは、そ
の上部に於いて、ハウジング１６６で連結されて
いる。ハウジング１６６には、レール２４ａの上
面に４個所に亘つて転り接触するコロ１６２が回
転可能に設けられているが、第１７図に示されて
いるものはそのうちの一対である。即ち、一対の
コロ１６２は、スプロケツトホイール１６３を間
に挾んで、ハウジング１６６に回転自在に軸承さ
れた軸１６９に固定され、また軸１６９の一端は
ハウジング１６６の一側面に設けられた減速装置
１６７の出力軸に連結される。減速装置１６７に
は電動機１６８が取付けられ一般的な減速機構
（たとえばウオーム機構）を経て前記電動機１６
８の回転が適当な速度に減速されて出力軸に伝達
される。かくして前記スプロケツトホイール１６
３は適当な回転数で回転せしめられるが、該スプ
ロケツトホイール１６３はレール２４ａの上部に
埋め込まれたチエーン１６４と噛合しているの
で、スプロケツトホイール１６３の回転に伴つて
前記ボデイ本体１６５ａと補助ボデイ１６５ｂ及
びハウジング１６６は一体的にレール上を移動す
る。 第１図のレール２４ａ，２４ｂ及び２４ｃの下
部には、前記工具待機装置１３ａ，１４ａ及び１
５ａに各々対応して、第１７図のように分岐点確
認装置３５０が設けられ、供給用工具移送装置２
０ａが移送して来て、軸１６１ｂの突出部１６１
ｃが該分岐点確認装置３５０に当接すると、電動
機１６８の回転は減速停止する。 さらに、第１７図に於いて、ボデイ本体１６５
ａの下端部には切欠部１７２ａが設けられ、該切
欠部１７２ａの両内壁には案内溝１７２ｂがそれ
ぞれ対向して設けられる。切欠部１７２ａの前記
内壁面の一部にはリンク機構を用いた伸縮装置の
一端が取りつけられている。また、該伸縮装置の
他端は、特殊工具ホルダを吊り上げるためのフツ
ク１８１が取り付けられている。前記伸縮装置
は、第１８ａ図に示す如く、枢動ピン（たとえば
１８８）で枢着し互に枢動可能に交叉させた交叉
リンク１８６ａと１８６ｂ，１８６ｃと１８６
ｄ，１８６ｅと１８６ｆ及び１８６ｇと１８６ｈ
のうち、リンク１８６ａの一端をリンク１８６ｄ
の一端に、リンク１８６ｂの一端をリンク１８６
ｃの一端に、リンク１８６ｃの他端をリンク１８
６ｆの一端に、リンク１９６ｄの他端をリンク１
８６ｅの一端に、リンク１８６ｆの他端をリンク
１８６ｇの一端に、リンク１８６ｅの他端をリン
ク１８６ｈの一端にそれぞれ枢着させた伸縮リン
ク機構を有し、該伸縮リンク機構を並列的に用意
して互に上部連結軸１７０ａ，１７０ｂと下部連
結軸１７１ａ，１７１ｂとで連結したものであ
る。 また、リンク１８６ａの連結軸１７０ａの両端
部に回転自在に設けられたガイドコロ１６９はボ
デイ１６５ａの案内溝１７２ｂに沿つて左右方向
に案内され、リンク１８６ｂの連結軸１７０ｂは
ボデイ１６５ａの切欠部１７２ａの内壁に固定さ
れている。さらに、リンク１８６ｈの連結軸１７
１ａの両端部に回転自在に設けられたガイドコロ
１６９はフツク１８１の案内溝１７２ｄに沿つて
左右方向に案内され、リンク１８６ｇの連結軸１
７１ｂはフツク１８１の切欠部１７２ｄの内壁に
固定される。 前記した如く、並列的に用意された伸縮リンク
機構のうち、交叉リンク１８６ｇとリンク１８６
ｈの枢動ピンは、引掛け軸１８５として互に連結
されている。該引掛軸１８５は、フツク１８１に
摺動可能に設けられたロツクピン１８９の切欠部
１９１と対向して、後記する如く係合が可能であ
る。ロツクピン１８９は、特殊工具ホルダ（たと
えば５４ｄ）のＴ形溝８０（第６図、第１８ｂ
図）に挿入されるＴ形部１９３を有したフツク１
８１の該Ｔ形部中央に設けられており、一端をＴ
形部１９３より若干突き出し、他端に前記切欠部
１９１を設けている。 また、該ロツクピン１８９はガイドブツシユ１
９２で案内されると共に、皿バネ１９０によつて
顎部１８９ａを介して下方に押圧される（第１８
ａ図）。さらに、該ロツクピン１８９に削設され
ているラツク５５５は、第１３図の特殊工具待機
装置の頂上に設けられた前記ロツク解除装置５１
８と係合可能なクラツチ板５２５ａ（第１４ａ
図）と連動するピニオン５５６に噛合する。従つ
て、第１８ａ図のフツク１８１が特殊工具ホルダ
のＴ形溝８０に挿入されると、第１８ｂ図のよう
に皿バネ１９０に押圧されてロツクピン１８９が
特殊工具ホルダのＴ形溝８０の底部８０ａに当接
し且つフツク１８１のＴ形部１９３が前記Ｔ形溝
８０の上顎部８０ｂに圧接され、フツク１８１と
特殊工具ホルダとのクランプが行なわれる。かく
して、特殊工具ホルダの搬送中の落下事故が防止
される。 さらに、第１８ａ図に於いて、連結軸１７０ａ
の中央部には、固定板１８７を介してボデイ１６
５ａに固定された電動式直動装置１８３の出力軸
に取付けられた連結部１８４が回転可能に取り付
けられている。従つて、電動式直動装置１８３の
出力軸が、第１８ａ図に於いて左方向に移動せし
められると、第１７図及び第１８ａ図のガイドコ
ロ１６９が案内溝１７２ｂ，１７２ｄに案内され
て直進するので、リンク１８６ａとリンク１８６
ｂとでなす角θは小さくなり、各リンクの枢動ピ
ンのピツチが大きくなる。かくして、フツク１８
１は、第１８ａ図に於いて、下方向に移動せしめ
られる。電動式直動装置の出力軸が右方向に移動
せしめられると、フツク１８１は、第１８ａ図に
於いて、上方に移動せしめられる。このとき、フ
ツク１８１に固定された３個の上下案内軸１８０
ａ，１８０ｂ及び１８０ｃがボデイ１６５ａに上
下移動可能に設けられているので、フツク１８１
は安定した上下動作を行うことが出来る。 また、前記した如く、前記ロツクピン１８９の
上部には切欠部１９１が設けられているので、電
動式直動装置の出力軸が左行し、リンク機構の前
記引掛け軸１８５がフツク１８１に対して立上つ
たとき、引掛け軸１８５が切欠部１９１に当接
し、バネ１９０に逆つてピン１８９を上方に引上
げる。従つて、このとき、第１８ｂ図のＴ形部１
９３とＴ形溝１８０との固定状態が解放される。 第１図の特殊工具搬出装置２２と特殊工具待機
装置１３ａ，１４ａ及び１５ａの工具搬入口と
は、構造的にその高さが異なつたものになるの
で、特殊工具待機装置の工具搬入口には第１３図
及び第１４ａ図のようなロツク解除装置５１８が
付設されている。即ち、供給用工具移送装置２０
ａ，２０ｂ及び２０ｃは、前記特殊工具搬出位置
２２では第１８ａ図の電動式直動装置１８３でフ
ツク１８１を最大限伸延させて特殊工具ホルダを
掴んだり離したりすることが出来るが、前記特殊
工具待機装置の工具搬入口では第１８ａ図のフツ
ク１８１を中途まで伸延させた状態で特殊工具ホ
ルダを離さなければならない。従つて、特殊工具
待機位置の工具搬入口では、リンク機構の引掛け
軸１８５でロツクピン１８９を持ち上げることが
出来ない。 前記ロツク解除装置５１８の具体的構造は、第
１４ａ図に示されている。フツク１８１のロツク
ピン１８９（第１８ａ図）と噛合するピニオン５
６５の軸端には、第１４ｂ図及び第１４ｃ図の２
点鎖線で表わす爪５２５ｂを有するクラツチ板５
２５ａが固着されており、特殊工具ホルダが、供
給用工具移送装置２０ａ，２０ｂ及び２０ｃで上
方から下降され（第１４ｂ図）、特殊工具待機装
置の搬入口に持ち来たされると、前記クラツチ板
５２５ａと対向する位置に第１４ｂ図及び第１４
ｃ図の実線で表わす爪５２３ｂを有するクラツチ
板５２３ａが配設されている。該クラツチ板５２
３ａは、ラツク５２４と噛合するピニオン５５７
の軸端に固着されている。また、クラツチ板５２
３ａの隣接部には、第１４ｃ図のように該クラツ
チ板５２３ａで時計方向に回動せしめられたクラ
ツチ板５２５ａの爪５２５ｂを、フツク１８１を
特殊工具ホルダのＴ形溝８０から抜き出す場合
に、案内するための案内溝５２７が設けられてい
る。 かくして、フツク１８１は、ロツク解除の状態
で特殊工具ホルダのＴ形溝８０から抜き出され
る。 一方、返還用工具移送装置２１ａ，２１ｂ及び
２１ｃ（第１図）の構造は、供給用工具移送装置
２０ａ，２０ｂ及び２０ｃ（第１図）と全く同一
のものである。 さらに、該返還用工具移送装置は、後記にて詳
細に記述するように、特殊工具の主軸着脱時に生
ずる特殊工具ホルダーの一時待機動作も行うもの
であつて、この点前記供給用工具移送装置と動作
パターンを異にしている。 (7) 集中工具格納装置及び工具受渡し装置 集中工具格納装置は特殊工具及び再研などで更
生した汎用工具を格納するためのものであり、第
１図で概略説明を加えた工具格納棚１８ａ及び１
８ｂがこれに相当する。第４図には、工具格納棚
１８ａ及び１８ｂの具体的構造が示されている。 工具格納棚１８ａと工具格納棚１８ｂとは、構
造的に全く同一のものであるから、以下工具格納
棚１８ｂについてのみ説明する。 工具格納棚１８ｂには、特殊工具ホルダ（たと
えば５４）を貯蔵するための棚が、図に於いて４
段５列に亘つて、設けられており、該格納棚はベ
ース７３に載置されている。また、工具格納棚１
８ｂの近傍には該工具格納棚と前記特殊工具移送
装置との間で、工具の受渡しを行う工具受渡し装
置が設けられている。即ち、工具格納棚１８ｂに
沿つてベース７３上を延びる下部レール７２ｂが
設けられている。また、下部レール７２ｂと平行
に延びる上部レール７２ａが、工具格納棚１８ｂ
の上部に固定された支持台７７並びにベース上の
他の支持台（図示せず）により支持されている。 上部レール７２ａと下部レール７２ｂとで案内
されるスタツカークレーン１９ｂは、下部レール
で案内される台車７１ｂと、上部レールで案内さ
れる上部案内体７１ａと、上部案内体７１ａと台
車７１ｂとの間で垂直に立てられた一対の垂直ガ
イド７４と、該垂直ガイド７４に案内されて垂直
方向に上下動するキヤリエツジ７５と、さらにキ
ヤリエツジ７５上に於いて工具格納棚１８ｂに対
して出入り可能なフオーク７６とから構成され
る。スタツカークレーン１９ｂは、前述したパレ
ツト搬出入するためのスタツカークレーン１７と
構造的には類以したものであり、その詳細は特願
昭47−109110に記載されている。 本考案に基づく集中工具格納装置１８ａ及び１
８ｂは棚形式を有しているが、本考案の要旨とす
るところは該集中工具格納装置１８ａ，１８ｂに
限定されるものではない。即ち、自動工具交換装
置付工作機械に使用される、公知の、工具貯蔵マ
ガジンでも良い。また工具取換え装置としては本
考案一実施例に限定されるものではなく、工具取
換機能を有するものならば、すべてのものを包含
する。 以上の如く構成される本考案一実施例の作用を
説明する。 第１９図には、電子計算機で一括制御される群
管理システムのモデルが、ブロツク図で示されて
いる。 図に於いて、電子計算機２００には補助記憶手
段として磁気ドラム２０５が接続され、タイプラ
イタ２０１及びテープリーダ２０２などの入力設
定手段から入力されるワーク加工のための全ての
情報（ワーク番号、切削条件、使用工具番号等）
が予め定められたスケジユールに従つて該磁気ド
ラム２０５に記録される。 また、電子計算機２００には、インターフエイ
ス２０６を介して、マシニングセンタ制御回路２
０７−１，２０７−２，……，２０７−ｎ，パレ
ツト・スタツカークレーン制御回路２１１、パレ
ツト搬送コンベア制御回路２１２、工具・スタツ
カークレーン制御回路２１３、工具搬送装置制御
回路２１４、特殊工具供給制御回路２０８及び工
具交換制御回路７００などの出力手段がそれぞれ
接続されており、さらにパレツト番号読取装置２
０３ａ，２０３ｂ及び２０３ｃ，パレツトクラン
プ位置決め装置２０４、特殊工具番号続取装置１
５６などの入力手段にも接続されている。 かくして、電子計算機２００は、タイプライタ
ー２０１若しくはテープリーダ２０２などの入力
設定手段から入力される各種実行プログラムに基
づいて、前記磁気ドラム２０５に記録している情
報を前記出力手段に何時伝達するか、または該出
力手段から返還されるフイードバツク信号若しく
は前記パレツト番号読取装置２０３ａ，２０３ｂ
及び２０３ｃ、パレツトクランプ装置２０４及び
特殊工具番号読取装置１５６からの入力信号で前
記磁気ドラム２０５の内容をどのように修正する
かなどの処理を行なうことが出来る。 本考案の一実施例に於ける主要な実行プログラ
ムは以下のように大別することが出来る。 １ ワーク供給プログラム ２ 特殊工具及び更正した汎用工具の供給プログ
ラム ３ 工具交換プログラム 以下、前記各項目に記載の実行プログラムを詳
明する。 １ ワーク供給プログラム ワーク供給プログラムを実行するために、第１
９図の磁気ドラム２０５に用意されるフアイルの
主要のものは下記の如くである。 (A) マシンバツフアフアイル （MTBUF） 第２０図 このフアイルは、群管理システムに投入された
工作機械が予め定められたスケシユールで消化し
なければならないワークパレツトの番号を記録す
るものであり、第１９図のタイプライタ２０１ま
たはテープリーダ２０２で入力されるものであ
る。また、このフアイルは、群管理システムに投
入される工作機械の番号に応じて設けられてい
る。 従つて、このフアイルには、工作機械の機械番
号記録番地(a)、当該工作機械で現在加工中のワー
クパレツトの番号記録番地(b)、当該工作機械で次
に加工されるべきワークパレツトの番号記録番地
(c)、さらに予め定められたスケジユールに基づい
て当該工作機械で加工されるべきワークパレツト
であつて第１図のパレツト格納棚１６ａ及び１６
ｂに格納されたワークパレツトの番号記録番地(d)
〜_〜j）がそれぞれ設けられている。 (B) コンベアフアイル （CVE） 第２１図 このフアイルは、第１図のパレツト格納棚１６
ａ及び１６ｂからスタツカークレーン１７によつ
てパレツト搬送コンベアに投入され若しくは搬出
コンベア４ｂ，５ｂ及び６ｂからパレツト搬送コ
ンベアに搬入されるワークパレツトの番号を記録
するためのものである。 従つて、ワークパレツトがパレツト搬送コンベ
アから第１図の搬入コンベア４ａ，５ａ，６ａに
分岐搬入されると、該ワークパレツトの番号はこ
のフアイルから消去される。 このフアイルの記録・消去は、第１９図のパレ
ツト・スタツカークレーン制御回路２１１の搬出
完了信号及びパレツト搬送コンベア制御回路２１
２の搬入完了信号若しくは分岐完了信号に基づい
て、電子計算機２００によつて自動処理される。 (C) パレツトフアイル （PLF） 第２３図 このフアイルは、ワークパレツトが加工される
べき工作機械の番号を工程順に従つて記録するた
めのものであり、第１９図のタイプライター２０
またはテープリーダ２０２で入力されるものであ
る。 従つて、このフアイルには、ワークパレツトの
番号記録番地(a)、該ワークパレツトが工程順に搬
入されるべき工作機械の番号記録番地(b)，(c)，…
…，（ｊ）がそれぞれ設けられている。 第１９図の電子計算機２００は、マシニングセ
ンタ制御回路２０７−１，２０７−２，……，２
０７−ｎからの加工完了信号によつて、該フアイ
ルの該当工作機械番号に加工完了記号を付する。
このようにしておくと、電子計算機２００がワー
クの加工状況を確認したり、またフアイル処理を
するのに便利である。 (D) ツールフアイル （TOOLF） 第２４図 このフアイルは、ワークパレツトの加工作業に
必要な工具を使用順序に従つて記録するためのも
のである。 従つて、このフアイルには、ワークパレツトの
番号記録番地Ａ、ワークの工程内容に応じた使用
工具の番号T₁，……Ｔ_oと工具の所要加工時間
TM₁，……TM_oなどの記録番地がそれぞれ設け
られている。 今、第１９図のマシニングセンタ制御回路２０
７−１から嬉工完了信号がインターフエース２０
６を介して電子計算機２００に与えられると、第
３２図、第３３図のフローチヤート図に示される
手順で、電子計算機２００の処理が開始される。 即ち、第３２図のブロツク５７１に従つて、第
１９図の電子計算機２００からパレツト搬送コン
ベア制御回賄２１２にパレツト交換指令の信号が
出され第１図のパレツト搬出入装置１ａは待機中
のパレツト（たとえばPxn−１）をマシニングセ
ンタ１へ、且加工済のパレツト（たとえばPxn）
を搬出コンベア４ｂへ、それぞれ交換する。かく
して、マシニングセンタ１のワークテーブル上の
ワークパレツトRxn−１が位置決めクランプされ
ると、第１９図のようにプレツト位置決めクラン
プ２０４から完了信号が電子計算機２００に伝達
される。電子計算機２００は、マシニングセンタ
制御回路２０７−１に切削情報を伝達し、ワーク
パレツトPxn−_１の切削作業が開始される。 また、電子計算機２００は磁気ドラム２０５か
ら前記マシンバツフアフアイル（第２０図）を電
子計算機の演算部に読み出し、下記に列挙する如
き処理を行う。 (a) 第３２図のブロツク５７２に従つて、まず、
現加工用パレツト番号記録番地ｂに記録される
パレツト番号Pxnを抹消し、次加工用パレツト
番号記録番地ｃにあるパレツト番号Pxn−_１を
前記記録番地ｂに移し変える。 (b) また、第３２図のブロツク５７３に従つて、
現加工用パレツト番号記録番地ｂに移し変えら
れたパレツト番号Pxn−_１を調べて同一種類の
ワークパレツトがあるかどうかを判定する。即
ち、本考案一実施例の群管理システムに投入さ
れるワークは、１ロツト当り最大10個が限度
で、多品種に亘るものと仮定し、パレツト番号
は３桁とする。 従つて、パレツト番号の上２桁（例えば
Px，Py……等）は被加工物の種類を表示し、
下１桁（例えばｎ，ｎ−_１……_０等）は同一種
類のワークを順次番号化したものである。 かくして、ワークを、下１桁の番号の大きい
ものから、順に例えばｎ，ｎ−_１……_０として
工作機械で加工されるように予めプログラムし
ておくと、現加工用パレツト番号記録番地ｂに
移し変えられたパレツト番号Pxn−_１の下１桁
を調べ、零ならば後続する同一部品は無く、零
でないならば後続する同一部品は有ると判定出
来る。 (c) 零でないならば（第３２図のブロツク５７
４）、第３２図のブロツク５７５に従つてパレ
ツト番号記録番地ｄ〜ｊ内に記録されかつパレ
ツト番号Pxn−_１の上２桁が同一（即ちPxであ
るということ）で下１桁がPxn−_１より１つ若
いパレツト番号Pxn−_２を探索する。探索の結
果（第３２図のブロツク５７６）、見いだされ
た該当パレツト番号Pxn−_２は第２０図の次加
工用パレツト番号記録番地ｃに移し変えられる
と共に、第３２図のブロツク５７７，５８２に
従つて、該番号Pxn−_２と呼び出し指令とが第
１９図のパレツトスタツカークレーン制御回路
２１１に伝達される。 一方前記探索の結果（第３２図のブロツク５
７６）、見い出されなければ、該当パレツトは
末だ第１図のパレツト格納棚１６ａ，１６ｂに
格納されていないので、作業者にパレツトの格
納を要求する（第３２図のブロツク５８０）。 (d) 零であるならば（第３２図のブロツク５７
４）同一部品の後続が無いので、第３２図のブ
ロツク５８１に従つて記録番地ｄ（第２０図）
のパレツト番号（たとえばPyn）は次加工用パ
レツト番号記録番地ｃに移し変えられ、さらに
呼び出し指令と共に第１９図のパレツトスタツ
カークレーン制御回路２１１に伝達される（第
３２図のブロツク８５２）。 前記(a)〜(d)に記載の如く、マシンバツフアフア
イルの処理を終了した電子計算機２００は、第３
３図のブロツク８５４に従つて、磁気ドラム２０
５（第１９図）からパレツトフアイル（第２３
図）を読出し、該フアイルのうちパレツト番号
Pxn−_１（またはPyn）の記録番地を抽出して、
該パレツトを呼び出している工作機械（マシニン
グセンタ１）の機械番号に呼出し表示をつける。
このようにしておくと、ワークパレツトがどこの
機械から呼び出されているか探索することが出来
る。 また、第３３図のブロツク５８５に従つて、第
１図のスタツカークレーン１７は、呼び出し指令
を受けたワークパレツトPxn−_２（またはPyn）
をパレツト格納棚１６ａまたは１６ｂから方向変
換装置１２ａまたは１２ｂに搬出する。この時点
で、第３２図のブロツク５８６の如く、第１９図
の電子計算機２００は磁気ドラム２０５、から第
２１図のコンベアフアイルを読出し、該フアイル
にパレツト番号Pxn−_２（またはPyn）を記録す
る。 さらに、第１図の前記方向変換装置１２ａまた
は１２ｂに搬出されたワークパレツトPxn−_２
（またはPyn）は、搬送コンベア９ａ，７，１０
ｂ（或いは搬送コンベア１１，１０ａ，１０ｂ）
を経て、マシニングセンタ１の搬入コンベア４ａ
分岐点まで搬送されて来ると、該分岐点に付設さ
れているパレツト番号読取装置２０３ａ（第１図
及び第１９図）によつてワークパレツト番号が電
子計算機２００に伝達され、果してマシニングセ
ンタ１で呼び出し中のワークパレツトであるかど
うかが確認される（第３３図のブロツク５８
７）。 確認の結果（第３３図のブロツク５８８）、呼
び出し中のものでなければ通過させるが、呼び出
し中のものであれば、該ワークパレツトPxn−_２
（またはPyn）は、第３３図のブロツク５８９の
如く、電子計算機２００からパレツト搬送コンベ
ア制御回路２１２（第１９図）に駆動指令が与え
られ、方向変換装置１２で分岐され、搬入コンベ
ア４ａに搬入され、該搬入コンベア上のパレツト
待機位置まで持ち来たされる。 しかる後、第３３図のブロツク５９１に従つ
て、第１９図の電子計算機２００は、マシニング
センタ制御回路２０７−１から加工完了信号の有
無を確認し、その結果に基づいて下記に列挙する
ような処理を行う。 (a) 作業完了信号を確認すると、電子計算機２０
０は直ちにPxn−_１とPxn−_２（若しくはPxn
−_１とPyn）とのパレツト交換指令を第１６図
のパレツト搬送コンベア制御回路２１２に伝達
する。（第３３図のブロツク５９２とブロツク
５９４） (b) 作業完了信号の確認が出来ないとき、ワーク
パレツトをそのまま待機させる。（第３３図の
ブロツク５９３） (c) さらに、第２１図のコンベアフアイルに記録
されたパレツト番号Pxn−_２（またはPyn）を
抹消する。 かくして、電子計算機２００は、ワーク供給の
ためのプログラム処理を終了する。２ 特殊工具
供給プログラム 特殊工具供給プログラムは、第１９図の電子計
算機２００で処理されるべきものであるが、ここ
では該プログラムを処理するための独立した制御
システムを抽出し、該システムに基づいてプログ
ラム処理を行なわしめる過程を説明する。 本考案に基づく特殊工具供給制御回路２０８の
制御ブロツク図が、第２９図及び第３０図に示さ
れている。該制御回路２０８は、第１９図の電子
計算機２００に接続され、入出力信号は全て電子
計算機２００と該制御装置との間で交信せしめら
れるものとする。 特殊工具供給プログラムを遂行するために、第
１９図の磁気ドラム２０５に設けられたフアイル
には、下記に列挙するものがある。 (a) クレーンＰフアイル （CRNP） 第２２図 このフアイルは、工具格納棚にある特殊工具及
び更生した汎用工具の搬出入を工具受渡し手段と
してのスタツカークレーン１９ａ，１９ｂ（第１
図）で行なわしめる場合に、キーワード的役割を
果す重要なフアイルである。 電子計算機２００は、このフアイルに記録され
るデータに基づいて、工作機械（マシニングセン
タ）に搬送すべき特殊工具及び更生済汎用工具を
抽出し、以後述べる複雑なプログラム処理を行
う。 このフアイルには、使用済となつてマシニング
センタから辺還用工具移送装置２１ａ，２１ｂ及
び２１ｃ（第１図）で運び帰されるべき特殊工具
と、工具室に要求した新規な特殊工具及び更生し
た汎用工具のうち、工具格納指令を受けたものだ
けが記録されると共に、同じこのフアイルの別の
記録番地には、マシニングセンタがワークパレツ
トを要求したとき該呼び出し指令に基づいて該当
ワークパレツト番号が記録される。即ち、工具格
納棚に搬入すべき工具番号と、マシニングセンタ
から呼び出しがかけられたパレツト番号とが混成
して記録される。 従つて、このフアイルには、辺還用工具移送装
置２１ａ，２１ｂ及び２１ｃが運び帰す特殊工具
の番号記録番地ａ，ｂ及びｃ、マシニングセンタ
が呼び出しているワークパレツトの番号記録番地
ｄ……，Ｋが設けられている。番号記録番地ｄ，
……Ｋには、呼び出し順位の早いものから遂次記
録される。 また、このフアイルの記録・消去は、予め定め
られた実行プログラムに従つて、全て電子計算機
２００が自動的に処理する。 即ち、このフアイルに記録された工具番号は工
具格納棚への搬入完で消去し、パレツト番号は該
当する工具が全て工具格納棚から搬出された時点
で消去するように、予めプログラムされている。 (b) マガジンフアイル （MGF） 第２５図 このフアイルには、第１図のマシニングセンタ
１，２及び３の工具貯蔵マガジンがそれぞれ貯蔵
する汎用工具のすべての番号が記録される。即
ち、記録番地Ａにはマシニングセンタの機械番号
が、記録番地T₁，……，Ｔ_oには該当機械番号の
マシニングセンタに保有される全汎用工具番号が
それぞれ記録される。なお、このフアイルへの記
録は、第１９図のタイプライタ２０１及びテープ
リーダ２０２などの入力手段から、予め入力され
るものである。 第１９図の電子計算機２００が、前記ワークパ
レツト供給プログラムの処理過程で、次加工用ワ
ークパレツト（たとえばPxn−_２又はPyn）の呼
び出し指令をパレツト・スタツカー制御回路２１
１に伝達すると（第３２図のブロツク８５２）、
第３４図〜第３７図のフロチヤート図に示される
手順で、電子計算機２００は継続するプログラム
処理を開始する。 即ち、第１９図の電子計算機２００は磁気ドラ
ム２０５からクレーンＰフアイルを読み出し、下
記に列挙する処理を行う。 (a) 第３４図のブロツク５９６に従つて、クレー
ンＰフアイルのパレツト番号記録番地ｄ〜ｋの
うちで先頭番地ｄが空かどうかを確認する。即
ち、マシニングセンタから呼び出されているワ
ークパレツトの有無をここで確認する。 この場合、該フアイルの工具番号記録番地ａ
〜ｃに工具格納棚へ搬入すべき特殊工具の番号
が記録されているならば、搬入指令を第１９図
の工具・スタツカークレーン制御回路２１３に
伝達し直ちに該当工具を工具格納棚に搬入させ
る。 本考案一実施例では、ワークパレツトの場合
も、特殊工具の場合も、格納棚に搬入されるワ
ークパレツト及び特殊工具が、搬出されるワー
クパレツト及び特殊工具より、常に優先するよ
うにプログラムされる。従つて、格納棚からの
ワークパレツト及び特殊工具搬出入時には、電
子計算機２００は必ず搬入パレツト及び特殊工
具の有無を確認する。 (b) パレツト番号記録番地の先頭ｄが空の場合
（第３４図のブロツク５９７及び５９８）、現在
までのマシニングセンタ群から呼び出されてい
るワークパレツトが無いということであるか
ら、今呼び出し中の次加工用ワークパレツト番
号Pxn−_２（Pyn）を該先頭記録番地ｄに記録
する。 (c) パレツト番号記録番地の先頭ｄが空でない場
合（第３４図のブロツク５９７及び６０４）、
既にマシニングセンタから呼び出されているワ
ークパレツトが有り、第１図のスタツカークレ
ーン１９ａ及び１９ｂはそのワークパレツトに
使用される特殊工具及び更生した汎用工具の搬
出動作を続行中である。従つて、今呼び出し中
の次加工用ワークパレツト番号Pxn−_２
（Pyn）は、該フアイルのパレツト番号記録番
地のうち末だ記録されていない空番地に記録さ
れる。また、この場合、先頭番地ｄに記録され
ているパレツト番号に使用する特殊工具及び更
生した汎用工具が全て格納棚から搬出されてし
まうと、電子計算機２００は該番号を抹消し、
記録番地ｅ以後に記録されるパレツト番号をス
テツプアツプする（第３４図のブロツク６０
５，６０６）。 かくして、第１９図の電子計算機２００は、後
記する特殊工具供給用制御回路２０８のレジスタ
Ａに次加工用のワークパレツト番号Pxn−２
（Pyn）を記憶させ（第３４図のブロツク５９
９）、また次加用ワークパレツトPxn−２（Pyn）
を呼び出している工作機械の番号（たとえばマシ
ニングセンタ１）を第２３図のパレツトフアイル
から探し出し（呼び出し中の機械番号には呼び出
し表示がつけられている）前記特殊工具供給制御
回路２０８のレジスタＢに記憶させ（第３４図の
ブロツク６００）、さらに次加工用のワークパレ
ツトPxn−２（Pyn）に使用する工具番号T₁，…
…Ｔ_oを所要切削時間TM₁，……，TM_oと共に第
２４図のツールフアイルから抽出し前記特殊工具
供給制御装置２０８のメモリＣに記憶させる（第
３４図のブロツク６０１）。 加えるに、第１９図の電子計算機２００は、第
３４図のブロツク６０２に従つて、次加工用ワー
クパレツトPxn−２（Pyn）を呼び出しているマ
シニングセンタ１の工具貯蔵マガジンに貯蔵せし
めた汎用工具の番号を、マガジンフアイル（第２
５図）から抽出して、前記特殊工具供給制御回路
２０８のメモリＤに記憶させる。 第１９図の特殊工具供給制御回路２０８の具体
的構成は第２９図、第３０図の制御ブロツク図に
示されているが、該回路には下記に列挙する記憶
回路が用意されている。 (a) レジスタＡ（第２９図の７５０） レジスタＡには、前記したように、第２２図
のクレーンＰフアイルのパレツト番号記録番地
の先頭に記録されたワークパレツト番号が記憶
されるが、これは電子計算機が第３４図のブロ
ツク６００，６０１及び６０２プログラム処理
を行う場合のキーワードとするためである。 (b) レジスタＢ（第３０図の２３７） レジスタＢには、レジスタＡのワークパレツ
ト番号に対応して、第２３図のパレツトフアイ
ルから抽出された呼び出し中の機械番号（たと
えばマシニングセンタ１）を記憶するが、これ
は供給用工具移送装置を選択する場合に利用す
るためである。 (c) メモリＣ（第２９図の２３４） メモリＣには、レジスタＡのワークパレツト
番号に対応して、第２４図のツールフアイルか
ら抽出された使用工具番号T₁〜Ｔ_oと所要切削 時間M₁〜TM_oを記憶する。 (d) メモリＤ（第２９図の２３５） メモリＤには、レジスタＡのワークパレツト
番号を呼び出している工作機械番号に対応し
て、第２５図のマガジンフアイルから抽出され
た汎用工具番号T₁〜T₉を記憶する。 以上は、電子計算機がプログラム処理の過程で
記憶操作を行なわしめるものであるが、第１９図
のタイプライタ２０１、テープリーダ２０２から
入力して情報を記憶させるものとしては、次に掲
げるものがある。 (e) TTMメモリ（第２６図、第２９図） 該メモリには、群管理システムに投入される
ワークを加工するための全使用工具の番号と使
用工具毎の寿命時間LT₂、使用累計時間LT₁及
び寿命判定（０：寿命 １：使用可能）などの
情報を記憶する。 また、作業者が操作盤を利用して情報を記憶さ
せるものとしては、次に掲げるものがある。 (f) STMメモリ（第２７図、第２９図） 該メモリは、工具格納棚１６ａ，１６ｂ（第
１図）に模擬した特殊工具番号記録番地を有し
ている。従つて、作業者が格納位置を指定して
工具を格納棚に搬入すると、格納棚に付設され
たパレツト番号読取装置が搬入工具の番号を読
み取り、該番号が格納位置に相当する番地に記
憶される。また、この場合、工具が搬出せしめ
られると、記憶は抹消せしめられる。 さらに、特殊工具供給制御回路で自動的に記憶
消去するものとして、次に掲げるものがある。 (g) CRNMメモリ（第２８図、第３０図） 該メモリは、特殊工作機械（たとえばマシニ
ングセンタ１）から要求される特殊工具及び更
生した汎用工具が使用される順序で記憶され
る。 かくして、第３４図のブロツク６０２に記載の
プログラム処理を終了すると、電子計算機２００
は、第３４図及び第３５図のブロツク６０３に従
つて、第１９図の特殊工具供給制御回路２０８に
特殊工具供給指令２５２（第２９図）を伝達す
る。 第２９図に於いて、特殊工具供給指令２５２が
駆動回路２３０に伝達されると、第３５図のブロ
ツク６０８に基ずいて該駆動回路２３０の読出し
指令でメモリＣ２３４に記憶されている使用工具
の番号が、使用される順序に従つて、１つだけ一
致回路２３６及び２３８にそれぞれ与えられる。
第２９図に於いては、この工具番号をＴ_oとして
いる。 また同時に、第２９図の駆動回路２３０から、
マシニングセンタ１の工具頂蔵マガジンに貯蔵さ
れる汎用工具の番号を記憶しているメモリＤ２３
５に読出し指令が与えられる。この読出し指令
は、或る一定の周期で連続的にメモリＤに与えら
れるので、メモリＤからは汎用工具番号が逐次一
致回路２３８に与えられる。従つて、第３５図の
ブロツク６０９に基ずいて、一致回路２３８で
は、メモリＣから与えられた工具番号Ｔ_oとメモ
リＤから次々と与えられる汎用工具番号Ｔ_oとが
比較される。 この比較の結果に基ずいて、特殊工具供給制御
回路２０８〔第１９図）は、第３５図のブロツク
６１０，６１１，６１２及び６１３の処理回路と
ブロツク６１４，６１５，６１６，６１８，６１
９，６２０及び６２６，６２７の処理経路のいず
れかのプログラム処理を行う。 〔Ａ〕 使用工具番号Ｔ_oと汎用工具番号Ｔ_oとの
比較の結果、メモリＤに記憶される汎用工具Ｔ
_o′の中に使用工具番号Ｔ_oと一致するものがな
い場合は、使用工具Ｔ_oは工具貯蔵マガジンの
汎用工具ではなく、第３５図のブロツク６１４
に従つて、該使用工具番号Ｔ_oはSTMメモリ２
３１に記憶されていて格納棚の格納済の特殊工
具番号Ｔ_o″と比較される。 即ち、駆動回路２３０はSTMメモリ２３１
の記録番地を順次指定し、そのつどSTMメモ
リ２３１から特殊工具番号（実際は更生済汎用
工具番号も含まれている）Ｔ_o″を一致回路２３
６に伝達する。 (a) この比較の結果、使用工具番号Ｔ_oがSTM
メモリ２３１の工具番号Ｔ_o″と一致しない場
合は、使用工具Ｔ_oは工具格納棚に格納され
ていないので、第３５図のブロツク６２６に
従つて駆動回路２３０から工具要給指令２５
４がゲートG₅に与えられ、該ゲートG₅を経
由した該当使用工具Ｔ_oが要求工具として工
具室でランプ表示される。また、前記工具要
求指令２５４は負数回路２４０の接続ゲート
を開く。 また比較の結果、使用工具番号Ｔ_oがSTM
メモリ２３１の工具番号Ｔ_o″と一致した場合
は、使用工具Ｔ_oは工具格納棚に格納されて
いるので、第３５図のブロツク６１６に従つ
て、一致信号２４６はゲート回路２４１に与
えられて負数回路２４０及びゲートG₂の接
続ゲートを開く。 (b) 第３５図のブロツク６１８を処理するため
に、前記一致回路２３６の一致信号２４６
は、ゲートG₁を経て、切削実行処理回路２
４５にTTMメモリ書込み指令２５１として
与えられると共に、ゲートG₆にも寿命計算
指令２５０として与えられて該ゲートを開
く。 従つて、前記メモリＣ２３４から所要切削
時間TM_oが切削実行処理回路２４５の演算
回路に与えられる。一方、メモリＣ２３４か
らは工具番号Ｔ_oがTTMメモリ２３９に与え
られので、該TTMメモリから工具番号Ｔ_oに
該当する使用時間累計LT₁と寿命時間LT₂が
切削実行処理回路２４５の演算回路に与えら
れると共に、工具番号Ｔ_oも切削実行処理回
路２４５に与えられる。 ここに、演算回路は、前記使用時間累計
LT₁と所要切削時間TM_oとの加算回路、該加
算回路の出力（LT₁＋TM_o）を寿命時間LT₂
から減算すると共に減算結果〔LT₂−（LT₁
＋TM_o）〕の正負を判定する制御回路とから
なる。 かくして、切削実行処理回路２４５では、
切削実行時間の演算処理が行なわれ、その結
果は、前記TTMメモリ書込み指令２５１に
よつて、直ちに該メモリに記録更新される。 (c) また、第３５図のブロツク６１９に従つ
て、前記メモリＣ２３４から工具番号Ｔ_oが
TTMメモリ２３９に与えられているので、
該TTMメモリから工具番号Ｔ_oに対する寿命
判定信号２５６（寿命に達したときは０値、
寿命に達していないときは１値）がゲート
G₂，G₃及びG₄に与えられる（第３５図のブ
ロツク６２０）。 この場合、寿命判定信号２５６をゲート
G₂，G₃及びG₄に与えるタイミングは、(a)項
で記載の切削実行処理回路２４５の記録更新
が終了した後でなければならないので、
TTMメモリ２３９にはそのための遅延機能
が設けられている。 前記TTMメモリ２３９から判定信号０値
が出されると、第３５図のブロツク６２７の
ように、ゲートG₃及びG₄は開かれ、該ゲー
トに与えられた前記工具番号Ｔ_oは負数回路
２４０で負数に変換された前記ゲート回路２
４１を経て特殊工具メモリ回路２４２に与え
られると共に、該番号Ｔ_oはゲートG₄を経て
工具室に更生を要する特殊工具として要求さ
れる。 前記TTMメモリ２３９から判定信号１値
が出されると、ゲートG₂のみが開かれ、メ
モリＣ２３４に記憶される特殊工具番号Ｔ_o
はそのままの数字で特殊工具メモリ回路２４
２に与えられる。 (d) 前記一致回路２３６からの一致信号２４６
は、またゲートG₁を経て駆動回路Ｎ２３０
にも与えられる。この場合の一致信号は、メ
モリＣ２３４の指定番地を１つステツプアツ
プし該ステツプアツプ番地に記憶される使用
工具番号Ｔ_o＋１をメモリＣ２３４から続出
すためのステツプアツプ指令２５３と、
STMメモリ２３１から前記したように順次
工具番号を読み出す作用を停止するための読
出し中止指令２４９とになる。 この読出し中止指令２４９は、前項(a)〜(c)
までの処理が完全に遂行された後には解除さ
れかつ読出し開始指令ともなるべきものであ
るが、このタイミングを設けるために駆動回
路２３０には遅延機能が付加されている。 〔Ｂ〕 第３５図のブロツク６０９に於いて、比
較回路２３８で使用工具番号Ｔ_oと汎用工具番
号Ｔ_o′との比較の結果、メモリＤに記憶される
汎用工具Ｔ_o′の中に使用工具番号Ｔ_oと一致す
るものがある場合は、使用工具Ｔ_oは工具貯蔵
マガジンの汎用工具であり、第３５図のブロツ
ク６１１，６１２及び６１３に従つて、寿命に
達した汎用工具のみが特殊工具に準じて扱われ
ることになる。 即ち、一致信号２４８はゲート回路２４１に
与えられて負数回路２４０との接続ゲートのみ
に開かれる。 かくして、第３５図のブロツク６１０，６１
１，６１２に従つて、使用工具Ｔ_oの寿命判定
が行なわれるが、このプロセスは第３５図のブ
ロツク６１８，６１９及び６２０と全く同様で
ある。また、判定の結果、寿命に達成した場合
にのみゲートG₃が開かれるので、負数回路２
４０で負数に変換された寿命達成汎用工具が特
殊工具メモリ回路２４２に与えられかつ工具室
に要求される（第３５図のブロツク６１３，６
２７）。 以上の如くして、第３５図のブロツク６２
１，６２２に従つて、次加工用ワークパレツト
Pxn−１（またはPyn）のワークを加工するた
めの全使用工具は、使用順序に従つて逐次的
に、マシニングセンタに貯蔵の汎用工具か或い
は工具格納棚に格納の特殊工具もしくは更生し
た汎用工具かの区分がなされ、さらに工具寿命
到達有無が確認される。 前記したように、特殊工具メモリ回路２４２
には、使用される全ての特殊工具の工具番号と
汎用工具で寿命に達した工具の工具番号が、使
用される順序で、記憶される。該特殊工具メモ
リ回路２４２には、CRNMメモリ（第２８
図）と同一の記憶回路が用意されており、該回
路２４２に記憶される負数の工具番号は要求工
具が格納棚に補充されると自動的に正数に変換
される。 さらに、該回路２４２には駆動回路２３０の
特殊工具検索終了指令２５５に基ずいて、前記
記憶回路の記憶内容の正負数判定を行う判定回
路が含まれ、記憶内容の全特殊工具及び更生を
要する汎用工具の番号が正数になると（第３５
図のブロツク６２３，６２４）、該判定回路か
ら工具格納棚番地検索指令２７３が第３０図の
駆動回路２６０に与えられる（第３５図のブロ
ツク６２５）。第３６図のブロツク６２８に基
ずいて、駆動回路２６０は、CRNMメモリ２
６１に記憶される特殊工具の工具番号Ｔ_oの先
頭を一つだけ一致回路２６３に読み出すと共
に、STMメモリ２６２（第２７図）の記憶番
地をX₁Y₁〜X₁Y₈、X₂Y₁〜X₂Y₈……X₁₀Y₁〜
X₁₀Y₈の順に指定し、該番地に記憶される特殊
工具及び更生した汎用工具の工具番号Ｔ_o′を、
或る一定の周期で連続的に、一致回路２６３に
読み出す。一致回路２６３からの一致信号２７
０（第３６図のブロツク６２９）は下記に列挙
する３つの制御系に伝達され、それぞれ適切な
処理が行なわれる。 (a) 第３６図のブロツク６３０に従つて、前記
一致信号２７０は、特殊工具搬入状況確認指
令２６９として、電子計算機２００に与えら
れる。電子計算機２００はこの指令に基ずき
第１９図の磁気ドラム２０５から前記クレー
ンＰフアイル（第２２図）を読し出し、該フ
アイルの格納棚搬入工具番号記録番地(a)，
(b)，(c)に搬入すべき工具番号が記録されてい
るかどうかを確認する（第３６図のブロツク
６３１）。 記録されている場合は、第３６図のブロツ
ク６３２に従つてスタツカークレーン１９ａ
及び１９ｂ（第１図）が工具搬入中なので、
搬入動作が完了するまで特殊工具供給制御装
置のプログラム処理は中断される（第３６図
のブロツク６３３）。 記録されていない場合若しくは工具搬入が
完了した場合は、第３６図のブロツク６３４
に従つて電子計算機２００から特殊工具搬出
のためのクレーン運転指令２７２（第３０
図）が、工具スタツカークレーン制御回路２
１３に伝達される。 (b) この間、前記一致信号２７０は、駆動回路
２６０に与えられ、STMメモリ２６２から
の工具番号読出しが中断される。 (c) さらに、第３６図のブロツク６３６に従つ
て前記一致信号２７０がゲートG₇に与えら
れて該ゲートは開かれるので、一致信号が出
されたときの工具格納棚の棚番地２７１が、
駆動回路２６０から、工具スタツカークレー
ン制御回路２１３に伝達される。 かくして、第４図のスタツカークレーン（たと
えば１９ｂ）は、台車７１ｂを下部レール７２ｂ
に案内させ、キヤリエツジ７５を垂直ガイド７４
に案内させて、フオーク７６を所定の棚番地へ移
動させる。フオーク７６が、所定棚番地へ位置決
めされると、フオーク76は指定された特殊工具ホ
ルダ（たとえば第４図に於いて５４）を掬い上
げ、格納棚から取り出すと、特殊工具搬出位置２
２に搬送し、定位置に載置する。 次に、第３０図の工具スタツカークレーン制御
回路２１３から特殊工具搬出完了指令２７４がゲ
ートG₈と駆動回路２６０にそれぞれ送出され
る。駆動回路２６０に与えられる該指令は、
CRNMメモリ２６１から後続する次の特殊工具
番号又は更生した汎用工具番号Ｔ_o＋１を読み出
す指令でありかつSTMメモリ２６２から再び一
定周期で連続的に工具番号Ｔ_o′を続し出す指令で
ある。 従つて前記工具番号Ｔ_o＋１とＴ_oとの比較が再
開される。 一方、ゲートG₈は特殊工具搬出完了指令２７
４で開かれるので、レジスタＢに記憶されている
呼び出し中の工作機械番号（たとえばマシニング
センタ１）が供給用工具移送装置制御回路２１４
に伝達される。従つて該当工作機械専用の供給用
工具移送装置駆動回路２６７−１に発動指令が出
される。 供給用工具移送装置２０ｃが第１図の特殊工具
搬出位置２２近傍に来ると、第１８ａ図の電動式
直動装置１８３によつて連結軸１７０ａが左方向
に移動せしめられる。従つて、伸縮リンク機構を
有する伸縮装置１８２は伸長し、フツク１８１が
上下案内軸１８０ａ，１８０ｂ，１８０ｃに案内
されて下降する。フツク１８１が、特殊工具搬出
位置２２に待機せしめられている特殊工具ホルダ
のＴ形溝８０（第６図）のレベルまで下降する
と、前記伸縮装置１８２の引掛軸１８５がロツク
ピン１８９の切欠部１９１に当接し、ロツクピン
１８９はバネ１９０に逆つて上方に持ち上げられ
る。さらに、第１７図の電動機１６８の始動に伴
つて、レール２４ｃのチエン１６４と噛合するス
プロケツトホイール１６３が回転するので、ボデ
イ本体１６５ａが移動し、前記フツク１８１のＴ
形部１９３（第１８ｂ図）は特殊工具ホルダのＴ
形溝８０に挿入される。レール２４ｃを移動する
前記供給用工具移送装置２０ｃの停止位置には、
第１７図の分岐点確認装置３５０と同等な検出装
置が設けられており、また各作動機構部には、作
動完了確認のための検出装置がそれぞれ設けられ
ているので、各作動機構部の動作は、これら検出
装置の信号に基ずいて、すべて第３０図の供給用
工具移送装置駆動回路２６７−１でシーケンス制
御される。 次に、第１８ａ図の電動式直動装置１８３の出
力軸が右行し、連結軸１７０ａが連結部１８４と
共に右行するので、前記伸縮装置１８２は縮小さ
れ、フツク１８１は特殊工具ホルダと共に上昇す
る。この場合、第１８ａ図の引掛け軸１８５とロ
ツクピン１８９の切欠部１９１の当接が解放され
るので、バネ１９０によつてフツク１８１のＴ形
部１９３と特殊工具ホルダのＴ形溝８０とが固定
される（第１８ｂ図）。 以上の動作が完了すると、第１７図Ｂの電動機
１６８が始動するので、ボデイ本体１６５ａは、
第１図の矢印の方向に移動する。 供給用工具移送装置２０ｃが、工具待機装置
（たとえば１３ａ）に持ち来たされると、第１７
図の分岐点確認装置３５０に、ローラ軸１６１ｂ
の突出部１６１Ｃが当接し、電動機１６８は停止
する。 次に、再び第１８ａ図の電動式直動装置１８３
が作動し、特殊工具ホルダはフツク１８１と共
に、第３図の特殊工具待機装置１３ａ頂部に待機
しているエレベーテングキヤリア１４４（第１５
図）のフオーク部１４３上に、下降する。 このとき、第１４ａ図のように、特殊工具待機
装置１３ａの頂部にあるロツク解除装置５１８の
クラツチ板５２３ａとフツク１８１のクラツチ板
５２５ａとは丁度対向せしめられるようになつて
おり、相互の爪の配置関係も第１４ｂ図に示さる
ようになつている。特殊工具待機装置１３ａ頂部
に位置する特殊工具番号識別装置１５６（第１４
ａ図）が、特殊工具ホルダの識別符号板８１に記
録された工具番号Ｔ_oを読み取ると、該番号は第
３０図に示すように電子計算機２００に検知番号
２７５として伝達される。 電子計算機２００は、第３６図のブロツク６３
７を実行すべく、該検知番号２７５に基ずいて、
第１９図の磁気ドラム２０５から、前記ツールフ
アイル（第２４図）を読み出し、前記レジスタＡ
（第２９図）に記憶されるパレツト番号Pxn−２
又はPynの使用工具番号Ｔ_oと前記検知番号２７
５とを比較する。 比較の結果、一致しなければ（第３６図のブロ
ツク６３８，６４０）、特殊工具待機装置１３ａ
（第１図）に搬入された特殊工具は誤つたものと
して、作業者に取除きの要求が出される。 比較の結果、一致するならば、（第３６図のブ
ロツク６３８，６３９）、電子計算機２００は、
第３０図の特殊工具待機位置駆動回路２６４に作
動指令を出すと共に、供給用工具移送装置駆動回
路２６７−１に帰還指令５００を出する。 かくして、第３７図のブロツク６４１に従つ
て、第１４ａ図のラツク５２４が作動して、ピニ
オン５５７を介してクラツチ板５２３ａを第１４
ｃ図のように時計方向に回動させるので、第１４
ａ図のクラツチ板５２３ａの爪５２３ｂ（第１４
ｂ図）がフツク１８１のクラツチ板５２５ａの爪
５２５ｂに係合して該爪５２５ｂを第１４ｃ図の
ような角度位置に持ち来たす。従つて、クラツチ
板５２５ａと連結されるとピニオン５５６が、第
１８ａ図において時計方向に回動され、該ピニオ
ン５５６に噛合するラツク５５５を介してロツク
ピン１８９が上方に引上げられる。 即ち第１８ｂ図のフツク１８１のＴ形部１９３
と特殊工具ホルダのＴ形溝８０とのクランプ状態
が解除される。 さらに、第３図の供給用工具移送装置２０ｃ
は、電動機１６８（第１７図）を始動させ、フツ
ク１８１のＴ形部１９３（第１８ｂ図）を特殊工
具ホルダＴ形溝８０から抜き出す。 次に第１８ａ図の電動式直動装置１８３が作動
してフツク１８１を上昇せしめると、第１図（及
び第４図）の特殊工具搬出位置２２に向けて前記
供給用工具移送装置２０ｃは帰還する。 一方、第３０図の特殊工具待機位置駆動回路２
６４に作動指令が出されると、第３７図のブロツ
ク６４２に従つて、第１５図の液圧室１５１ｃに
圧油が供給されて、ピストンロツド１５１ｂ先端
部と垂直案内軸１４１の切欠部５２８ａとの係合
は解除される。しかる後、油圧モータ１４５が始
動し、ウオーム１４７、ウオーム歯車１４６を介
してスプロケツトホイール１４８が回転する。 従つて、第１５図のエレベーテングキヤリヤ１
４４は、下降を始める。キヤリヤ１４４が若干下
降した時点で、液圧室１５１ｃ内の圧油が戻り側
に接続され、ピストン１５１ａはバネ１５３に押
圧される。従つて、ピストンロツド１５１ｂの先
端は垂直案内軸１４１の外周に接触せしめられ
る。前記エレベーテイングキヤリヤ１４４の下降
に伴つて、ピストンロツド１５１ｂの先端が特殊
工具ホルダの高さに等しいピツチで複数個削設さ
れている切欠部の次の切欠部５２８ｂと係合する
と、ドツク５２９と係合確認リミツトスイツチ５
３０との踏接で、第８図の油圧モータ１４５は停
止する。 かくして、第１図の工具格納棚１８ａ，１８ｂ
から、必要な特殊工具または更生した汎用工具が
供給される毎に、前記エレベーテイングキヤリヤ
１４４は１ピツチづつ下降するようになつてい
る。 このように、エレベーテイングキヤリヤ１４４
を１ピツチづつ下降させるのは、前記供給用工具
移送装置が複数個に互つて連結されている場合複
数個の工具を連続的に工具機位置に供給すること
から、工具供給時間を大巾に短縮するためであ
る。 このようにして、第３０図の特殊工具待機位置
駆動回路２６４は、第３７図のブロツク６４３〜
６６２のフローチヤートに従つて、特殊工具待機
装置のシーケンス動作を制御する。 即ち、第３７図のブロツク６４３に従つて、第
３０図のCRNMメモリ２６１の工具番号記録番
地が全て空かどうかを調べ、特殊工具及び更生し
た汎用工具の格納棚からの供給が全て終了したか
どうか確認する。 (a) 確認の結果、終了していない場合には、第３
７図のブロツク６４８に従つて、第１５図のエ
レベーテイングキヤリヤ１４４が下降端リミツ
トスイツチ１４２ａに踏接しているかどうか調
べ、第３図の案内側板５０ａと５０ｂとからな
る特殊工具ホルダ収納案内路が工具ホルダで満
杯かどうか確認する。満杯でなければ、第３７
図のブロツク６４１，６４２及び６４３のプロ
セスを経て、後続する工具ホルダを前記案内路
に収納させれば良い。満杯ならば、第３７図の
ブロツク６４７に従つて、第３図の案内側板５
１ａと５１ｂからなる特殊工具ホルダ収納案内
路が特殊工具ホルダで満杯かどうか調べる。 (b) 第３７図のブロツク６４４で、特殊工具及び
更生した汎用工具の格納棚からの供給が全て終
了したどうか確認した結果、終了した場合は、
第３７図のブロツク６４６に従つて、第１５図
の液圧室１５１ｃに圧油が供給され、ピストン
ロツド１５１ｂ先端部と垂直案内軸１４１の切
欠部５２８ｊとの係合は解除される。しかる
後、油圧モータ１４５が始動し、エレベーテン
グキヤリヤ１４４は下降を始める。キヤリヤ１
４４が下端切欠部５２８ｎより若干手前まで下
降して来ると、液圧油１５１ｃ内の圧油が戻り
側に接続されピストン１５１ａはバネ１５３に
押圧される。さらに、エレベーテングキヤリヤ
１４４の継続する下降動作に伴つて、ピストン
ロツド１５１ｂ先端部が前記下端切欠部５２８
ｎと係合し、油圧モータ１４５は停止する。 かくして、エレベーテングキヤリヤ１４４が
最下部まで下降し停止すると、該キヤリヤ１４
４のフオーク部１４３に積み重ねられた特殊工
具ホルダのうち最下に位置する特殊工具ホルダ
５４ａが、第１３図のように、最下部ESに持
ち来たされる。 しかる後、第３７図のブロツク６４７に従つ
て、第３図の案内側板５１ａと５１ｂからなる
特殊工具収納案内路が特殊工具ホルダで満杯か
どうかを調べる。 この満杯かどうかを調べるために、第３０図の
特殊工具待機位置駆動回路２６４は、第７図の供
給確認リミツトスイツチ１２０とステツプアツプ
確認リミツトスイツチ５００とが双方とも特殊工
具ホルダで踏接されているかどうか確認する。 確認の結果（第３７図のブロツク６５０）、前
記２つのリミツトスイツチが双方とも踏接状態に
あり、収容案内路が満杯ならば第３０図の特殊工
具待機位置駆動回路２６４の動作シーケンスは一
時中断する（第３７図のブロツク６５１）。 また前記確認の結果（第３７図のブロツク６５
０）、満杯でないのならば、第３７図のブロツク
６５２に従つて、第１３図に示す特殊工具待機装
置の油圧シリンダ２２０の液圧室２１６に圧油が
供給され、ピストンロツド２２１が繰り出され
る。従つて、最下部ESに位置する特殊工具ホル
ダ５４ａから上の他の特殊工具ホルダ（たとえば
５４ｂ〜５４ｄ）は、前記ピストン２２１の先端
部で受け止められる。しかる後、油圧シリンダ２
２３の出力軸が、図に於いて、左方向に突き出さ
れ、最下部ESに位置する特殊工具ホルダ５４ａ
はスプロケツト２１９に対し左側寄りの位置まで
移送される。 次に、第１５図に示す特殊工具待機装置のエレ
ベーテイングキヤリヤ１４４の液圧室１５１ｃに
再び圧油が供給され、ピストンロツド１５１ｂの
先端が垂直案内軸１４１の下端切欠部５２８ｎか
ら解除せしめられると、油圧モータ１４５は下降
時とは逆な方向に始動し、エレベーテングキヤリ
ヤ１４４は上昇する。液圧室１５１ｃに供給され
ている圧油は、キヤリヤ１４４が若干上昇してか
ら戻り側に接続されるので、前記エレベーテング
キヤリヤ１４４が特殊工具ホルダ１個分だけ上昇
したとき、ピストンロツド１５１ｂと切欠部５２
８ｍとが係合し油圧モータ１４５の回転は停止す
る。かくして、第１５図のフオーク部１４３は、
特殊工具ホルダ５４ｂの下面に接触し、第１３図
に示す特殊工具待機装置の油圧シリンダ２２０の
液圧室２１７に圧油が供給され、ピストンロツド
２２１は引込められる。従つて、特殊工具ホルダ
５４ｂは、エレベーテングキヤリヤ１４４のフオ
ーク部１４３に載置されることになるので、第１
５図の油圧モータ１４５を再始動させエレベーテ
ングキヤリヤ１４４を下降させることにより、特
殊工具ホルダ５４ｂを第１３図の最下部ESに持
ち来たす。 次に、第３７図のブロツク６５３に従つて、第
７図の油圧モータ１３３を始動させると、チエー
ン１３５に設けられたローラ１３７が第１３図に
示される特殊工具待機装置の収納案内路から突き
出された特殊工具ホルダ５４ａに当接し、該特殊
工具ホルダ５４ａは第３図の特殊工具移送台５２
上を案内部５３に案内され、案内側板５１ａ，５
１ｂからなる特殊工具ホルダ収納案内路（特殊工
具収納装置１３）の最下部（第７図ET点）に持
ち来たされ、供給確認リミツトスイツチ１２０に
当接する（第７図）。 第３７図のブロツク６５３のプロセスに於いて
は、第３図の特殊工具移送台５２の長さによつ
て、変形したシーケンスを組むことが出来る。 即ち、前記特殊工具移送台５２の長さが比較的
短い場合は、前記した動作シーケンスで良いが、
特殊工具移送台５２が長い場合は、前移送台５２
上も工具収納エリヤとして使用出来るので、前記
した第３７図のブロツク６５２のプロセスを移送
台５２の収納能力限度内で複数個に互つて連続的
に行うことも可能である。 次に、第３７図のプロツク６５４に従つて、第
７図の油圧シリンダ１３０が作動して垂直上下台
１３１を上昇せしめ、今特殊工具収納装置１３の
特殊工具ホルダ収納案内路の最下部ETに持ち来
たされた特殊工具ホルダ５４ａは、第７図の特殊
工具ホルダ５５ｈの位置まで持ち掲げられる。た
だし、この場合、エレベーテングキヤリヤ１２５
が下降端に位置していて、フオーク５１０を繰り
出し特殊工具ホルダ５５ｈを支えている時は、第
３７図のブロツク６５４のプロセスは、エレベー
テングキヤリヤ１２５がステツプアツプするま
で、一時中断する。 前記特殊工具ホルダ５４ａの下面がストツパ１
２１に係止されると、油圧シリンダ１３０によつ
て垂直上下台１３１は下際し、元の位置に戻る。 また、第３７図のブロツク６５５に従つて、第
３０図の特殊工具待機位置駆動回路２６４は、今
持ち上げた特殊工具ホルダ５４ａが最後のもので
あるかどうは調べるため、第１３図の次加工用工
具確認リミツトスイツチ７１２と特殊工具ホルダ
（たとえば５４ｂ）の踏接有無を確認する。 (a) 確認の結果、前記踏接が生じていれば、今持
ち上げた特殊工具ホルダ５４ａが最後のもので
はなく後続する特殊工具ホルダが存在すると看
做せるので、第３７図のブロツク６６１に従つ
て、今持ち上げた特殊工具ホルダ５４ａと第９
図の特殊工具収納装置１３のエレベーテングキ
ヤリヤ１２５とが隣接状態にあるかどうか調べ
られる。 即ち、エレベーテングキヤリヤ１２５は、現
在マシニングセンタ１で加工中のワークパレツ
トに使用される特殊工具及び更生した汎用工具
のホルダのうち最後の特殊工具ホルダ（たとえ
ば５５ｈ）を持ち上げるために設けられている
ものであり、その持ち上げ動作のタイミング
は、ワークパレツトの切削撮作業の進行に依存
している。 従つて、第９図の油圧シリンダ１３０が、次
加工用ワークパレツトに使用すべき特殊工具を
次々と持ち上げると、当然持ち上げた次加工に
用いる特殊工具ホルダ５４ａとエレベーテング
キヤリヤ１２５との間に干渉が生ずる。 本考案の一実施例では、エレベーテングキヤ
リヤ１２５には、第９図のように近接確認リミ
ツトスイツチ７１０が設けられているので、該
リミツトスイツチ７１０と持ち上げられた特殊
工具ホルダ５４ａのネジヘツド２２５との踏接
有無によつて、第３７図のブロツク６６１を確
認することが出来る。もし隣探接していなけれ
ば、第３７図のブロツク６５２〜６５５のプロ
セスに従つて後続する特殊工具ホルダ５４ｂが
特殊工具収納装置１３の工具収納案内路に納め
られる。また隣接している場合には、第３７図
のブロツク６５１に従つて、後続する特殊工具
ホルダ５４ｂを第１３図の特殊工具待機装置１
３ａのES点から特殊工具移送台５２に移し変
える動作は中断される。 (b) 第１３図の次加工用工具確認リミツトスイツ
チ７１２と特殊工具ホルダ（たとえば５４ｂ）
との踏接が生じなくなると、持ち上げた特殊工
具ホルダ（たとえば５４ｄ）が最後のものと看
做せるので、第３７図のブロツク６５７に従つ
て、第３０図の特殊工具待機位置駆動回路２６
４は、電子計算機２００を介して現在加工中の
ワークパレツトPxn−１の加工用完了信号有無
と確認する。もし、該加工完了信号が、第１９
図のマシニングセンタ制御回路２０７−１から
伝達されていないならば、特殊工具待機位置駆
動回路２６４のシーケンス処理は前記加工完了
信号が得られるまで中断する。また、前記加工
完了信号が、前記マシニングセンタ制御回路２
０７−１から伝達されているならば、第３７図
のブロツク６５９に従つて、第９図に示すよう
に、特殊工具収納装置１３の頂部に位置するエ
レベーテングキヤリヤ１２５の油圧モータ５０
９を始動させ、ウオーム５０７、ウオーム歯車
５０６をそれぞれ介してピニオン５０５を回転
させることにより、フオーク５１０を右方向に
に移動させる。移動端リミツトスイツチ５１１
ａがフオーク５１０の切欠部５１４ａと合致し
たところで、第８図の油圧シリンダ１５２の液
圧室１５１ｃに圧油が導入され、ピストンロツ
ド１５１ｂと垂直案内軸１２４ｂの上端切欠部
１５０ａとの係合が解除される。しかし後、油
圧モータ１４５の始動に伴つて、エレベーテン
グキヤリヤ１２５は下降を開始し、第９図のよ
うに下降端まで持ち来される。下降端リミツト
スイツチ５１５の信号によつて、第８図の油圧
モータ１４５は停止すると共に、第９図の油圧
モータ５０９が始動して、フオーク５１０は左
行しながら待機している特殊工具ホルダの下面
に接触する。 次に、第３７図のブロツク６６０に従つて、
第８図の油圧モータ１４５が下降時とは反対方
向に始動し、エレベーテングキヤリヤ１２５と
共に、特殊工具ホルダ５４ａ〜５４ｄを持ち上
げ、最上位の特殊工具ホルダ５４ａが第１０図
の上昇端リミツトスイツチ５３７に踏接すると
該油圧モータ１４５は停止する。 かくして、次加工用ワークパレツトPxn−２
（Pyn）を加工するのに必要な特殊工具及び再
生した汎用工具は、全て準備されたことにな
る。 ３ 工具交換プログラム 本考案に基づく工具交換プログラムは、工作
機械固有の工具貯蔵マガジンに収容される汎用
工具の工具交換動作と機外から供給される特殊
工具の工具交換動作との関連動作プログラムで
ある。 第３１図には、該工具交換プログラムを実行
するために用意された工具交換制御回路７００
（第１９図）の制御ブロツク図が示されてい
る。 また、該工具交換プログラムのプロセスが、
第３８図のフローチヤートに示されている。 第１図のマシニングセンタ１が或る工具の使
用を完了するか、若しくは現加工中のワークパ
レツトPxn−１の全加工が終了して、次加工用
ワークパレツトPxn−２（またはPyn）の機械
テーブル取付けが完了すると、第１９図のマシ
ニングセンタ制御回路２０７−１から完了信号
が電子計算機２００に伝達され、第３８図のブ
ロツク６６３に従つて、該電子計算機２００か
ら第１９図の工具交換制御回路７００に工具交
換指令が与えられる。 第１９図の工具交換制御回路７００には、第
３１図にも示されるように、工具交換プログラ
ムを処理するために下記に列挙する記憶回路が
用意されている。 (a) メモリＣ（第３１図の２８１） これは、前記特殊工具供給制御回路２０８
（第１９図）のものと同一なもので、ワーク
パレツトPxn−２（Pyn）に対応してツール
フアイル（第２４図）から抽出された使用工
具番号T₁〜Ｔ_oと所要切削時間TM₁〜TM_oを
使用順序に従つて記憶する。 (b) CRNMメモリ（第３１図の２８２） これは、前記特殊工具供給制御回路２０８
（第１９図）のものと同一なもので、ワーク
パレツトPxn−２（Pyn）を加工するに必要
な特殊工具及び更生した汎用工具の番号を全
て使用順序に従つて記憶する。 (c) レジスタＦ（第３１図の２８３） 主軸に挿着されている工具の番号（たとえ
ばTd）を記憶する。 (d) レジスタＧ（第３１図の２８４） これから使用される、次工程用工具番号
（たとえばTd＋１）を記憶する。 (e) レジスタＨ（第３１図の２８５） 次工程に続いて使用される、続次工程用工
具番号（たとえばTd＋２）を記憶する かくして、工具交換指令３０１が第３１図の駆
動回路２８０に読出し指令２２９として与えられ
ると、メモリＣ２８１に記憶されている使用工具
番号のうち先頭工具番号が、前記工具交換指令３
０１で開かれたゲートG₉を経由して、判断回路
３０２に伝達される。判定回路３０２は、第３８
図のブロツク６６４に従つて、前記工具交換指令
３０１がワークパレツトPxn−２に対して最初の
ものであるか若しくは２番目以降のものであるか
どうかを、判別する機能を有する。 従つて、該判定回路３０２は、レジスタＦ，
Ｇ，Ｈからの空確認信号３０３，３０４，３０５
の有無によつて、該判定回路３０２に与えられた
工具番号を前記レジスタＦ，Ｇ，Ｈの何処にシフ
トするべきか決定する。 即ち、レジスタＦ，Ｇ及Ｈから空確認信号３０
３，３０４及び３０５を受けると、判定回路３０
２に与えられた工具番号を一致回路２８８及びレ
ジスタＧにシフトし、レジスタＧ及びＨからのみ
空確認信号３０４，３０５を受けると、判定回路
３０２に与えられた工具番号をレジスタＨにシフ
トする。又レジスタＨからのみ空確認信号を受け
ると、与えられた工具番号をレジスタＨにシフト
し、レジスタＦ及びＨからのみ空確認信号を受け
ると、与えられた工具番号をレジスタＧにシフト
する。 第３８図のブロツク６６５に従つて、工具交換
指令３０１が最初のものである時は、レジスタ
Ｆ，Ｇ，Ｈの内容は全て空であるから、メモリＣ
から読み出された先頭工具番号（たとえばＴ１）
がレジスタＧ及び一致回路２８８に与えられる。 一方、前記駆動回路２８０からは、前記工具交
換指令３０１によつて、CRNMメモリの記憶番
地が連続的に該CRNMメモリ２８２に出力され
るので、CRNMメモリ２８２から特殊工具番号
及び更生した汎用工具番号Ｔ_oが一致回路２８８
に次々と与えられる。かくして、第３８図のブロ
ツク６６６に従つて、一致回路２８８は、前記工
具番号T₁とＴ_oとを比較する。以下、比較結果に
基ずく制御系の処理を説明する。 (a) 比較の結果（第３８図のブロツク６６７）、
工具番号T₁と特殊工具番号又は更生した汎用
工具番号Ｔ_oとが一致しない場合、工具T₁はマ
シニングセンタ１の工具貯蔵マガジンに貯蔵さ
れている汎用工具であるから、第３８図のブロ
ツク６６８に従つて、駆動回路２８０の
CRNMメモリ２８２の読出し完了指令３１２
がゲートＧ１７を経て工具貯蔵マガジン駆動回
路２９２に与えれ、第２図のマガジン駆動装置
３６によつて工具貯蔵マガジン３７は回動を開
始する。第２図のツインアーム３８の近傍に
は、工具交換準備位置TC₁が用意され、該位置
に工具番号検知装置２９３（第３１図）が設け
られている。かくして、マガジン回動に伴つ
て、工具番号検知装置２９３から読取られる工
具番号がＴβが一致回路２９４（第３１図）に
次々と伝達される。一致回路２９４には、レジ
スタＧからゲートG₁₉を経て工具番号T₁が与え
られているので、前記工具番号ＴβとT₁との
比較がなされる。 一致回路２９４から一致信号３１１が出され
ると、該信号はマガジン停止指令３１７となつ
て工具貯蔵マガジン駆動回路２９２に与えら
れ、第２図の工具貯蔵マガジン３７は停止する
と共に、工具T₁が工具交換準備位置TC₁に持ち
来たされる。また一致信号３１１は、判定回路
３０２のレジスタ空信号２２１で開かれたゲー
トG₂₆を経由して、メモリＣステツプアツプ指
令２２０として駆動回路２８０に伝達される。
また、該ステツプアツプ指令２２０は、ゲート
G₁₁及びG₁₂に与えられた該ゲートを開く。従つ
て、メモリＣ２８１の次の番地に記憶される次
工程用工具T₂が、レジスタＦ及びＨの空確認
信号に基ずいて、レジスタＧに与えられる。ま
た、レジスタＧに記憶されていた工具番号T₁
はレジスタＦにシフトされる。 一方前記工具T₁が、第３８図のブロツク６
６８に従つて、マシニングセンタ１の工具貯蔵
マガジンの工具交換準備位置TC₁（第２図）に
持ち来たされると、呼び出し完了指令３１８が
工具交換回路２９０に伝達される。 かくして、第３８図のブロツク６６９に従つ
て、第２図のツインアーム３８及びツールキヤ
リヤ３９で工具T₁の転送及び移送が行なわ
れ、該工具T₁はスパイダーアーム４０の左側
工具把持装置４１Ｌ（第３図）に把持せしめら
れる。（第１０図）。さらに、第３８図のブロツ
ク６７０，６７１に従つて、該スパイダーアー
ム４０は、ツールキヤリヤ３９から工具T₁を
引き抜き、90゜旋回して、該工具T₁を主軸頭
３０の主軸に挿着する。 かくして、第３１図の工具交換回路２９０は
電子計算機２００に工具交換完了信号２２３を
与える。かくして、電子計算機２００は、第３
８図のブロツク６７２に従つて、第１９図のマ
シニングセンタ制御回路２０７−１に切削情報
を伝達し、マシニングセンタ１に切削加工を開
始させる。 前記一致回路２８８による工具番号T₁とＴ_o
との比較の結果（第３８図のブロツク６６
７）、工具番号T₁と特殊工具番号又は更生した
汎用工具番号Ｔ_oとが一致した場合、工具T₁は
特殊工具又は更生した汎用工具であるから、一
致信号３１０は特殊工具交換準備回路２９１に
伝達されると共に、駆動回路２８０に読出し停
止指令２２７として伝達される。駆動回路２８
０は、該読出し停止指令２２７を受けると、
CRNMメモリ２８２の工具番号読出し動作を
停止する。 上記(b)項に記載のように、特殊工具交換準備回
路２９１に作動指令が入ると、第３８図のブロツ
ク６７３に従つて、第３図の工具収納装置１３に
収納されている特殊工具ホルダ（たとえば５５ａ
〜５５ｆ）のうち工具T₁を有する最上部の特殊
工具ホルダ５５ａが、第１０図及び第１２図のダ
ブテール案内９３に案内されながら、油圧シリン
ダ６０でＲ点からＴ点に押し出され且つ移動体５
７に移し変えられる。このように、移動体５７へ
の移し変えが終了すると、第１０図、第１２図の
油圧シリンダ６０の出力軸が後退し、第９図のエ
レベーテングキヤリヤ１２５が、第１２図のよう
に、後続する特殊工具ホルダ５５ｂを特殊工具収
納装置１３の頂上部に持ち上げる。 次に、第１０図及び第１２図の油圧シリンダ５
９が、ダブテール案内５６に沿つて移動体５７を
押圧し、Ｔ点からＱ点に移動させる。 特殊工具ホルダ５５ａがＱ点まで移動せしめら
れると、第３８図のブロツク６７４に従つて、第
３１図の特殊工具交換準備回路２９１は、既に主
軸に特殊工具または更生した汎用工具が挿着され
ているかどうか調べなければならないが、この場
合工具T₁は最初の工具であるから、第３８図の
ブロツク６７５，６６９のプロセスを経由するこ
とになる。従つて、第１０図のＱ点に移動せしめ
られた特殊工具ホルダ５５ａは、待機しているフ
オーク部９４ａ，９４ｂに挟持されるので、第１
１図の油圧モータ９５の始動に伴つて、歯車９９
がラツク１００を介してシフター９８を、第１０
図において、左方向に移動させる。 従つて、シフター９８のフオーク部９４ａと９
４ｂで挟持されている特殊工具ホルダ５５ａは、
ダブテール案内５３８と案内５３９に沿つて、Ｑ
点から０点まで移送される。 かくして、特殊工具ホルダ５５ａに保持される
特殊工具又は更生された汎用工具T₁は、スパイ
ダーアーム４０の右側工具把持装置４１Ｒ
（TC₃）に把持される。 しかる後、第３図の回転形クランプ装置６２の
出力軸１１３（以下第１０図及び第１６図）が繰
り出され、先端係合部１１１が特殊工具ホルダに
螺着せしめているネジヘツド２２５と係合する。
さらに、クランプ装置６２は、ロツクネジ８３を
時計方向に回転させ、ホルダ１１６を、図におい
て、上方に押し上げることにより係止片１１８が
枢動ピン１１９の周りに枢動せしめられる。従つ
て、係止片１１８の先端と前記特殊工具又は再生
した汎用工具T₁のプルスタツド１２０突起部と
の係合が解除される。 かくして、第３１図の工具交換準備位置完了指
令３１９が特殊工具準備回路２９１から工具交換
回路２９０に伝達されるので、第３図のスパイダ
ーアーム４０は、特殊工具又は更生した汎用工具
T₁を特殊工具ホルダ５５ａから抜き出し、反時
計方向に270゜旋回させて主軸頭３０の主軸３０
ａに挿着する。 また、前記工具交換準備位置完了指令３１９
は、第３１図のように、レジスタ空信号２２１で
開かれているゲートG₂₆を経て、メモリＣステツ
プアツプ指令２２０となつて駆動回路２８０に伝
達されると共に、これに基ずいて次工程用工具
T₂がレジスタＧにシフトされかつレジスタＧに
記憶されていた工具番号T₁がレジスタＦにシフ
トされる。これは、前記(a)に記載のものと全く同
一である。 前記したように、特殊工具又は更生した汎用工
具番号が主軸に挿着されると、第３１図の工具交
換回路２９０から電子計算機２００に工具交換完
了信号２２３が伝達され、該電子計算機２００
が、第３８図のブロツク６７２に従つて、第１９
図のマシニングセンタ制御回路２０７−１に切削
情報を伝達し、マシニングセンタ１に加工作業を
開始させる。 さらに、前記工具交換完了信号２２３は、
CRNMメモリ読出し指令２２６となつて駆動回
路２８０に与えられる（第３１図）と共に、ゲー
トG₁₃に与えられて該ゲートを開く。従つて、第
３８図のブロツク６６６に再度帰還して、レジス
タＧに記憶されている次工程工具番号T₂と
CRNMメモリ２８２から読み出される特殊工具
番号及び更生した汎用工具番号Ｔ_oとが一致回路
２８８で比較される。 以下、第３８図のブロツク６６７，６６８，６
６９のプロセスとブロツク６６７，６７３，６７
４のプロセスは主軸に挿着された工具T₁の場合
と全く同一である。 しかしながら、第３８図のブロツク６６７，６
６８，６６９のプロセスの場合、ブロツク６７０
については、第３１図の電子計算機２００からの
工具交換指令３０１が切削開始に伴つて既に消滅
しているので、第３８図のブロツク６７７に従つ
て、次工程工具T₂は第３図及び第１０図の工具
交換位置TC₂にツールキヤリヤ３９で持ち来たさ
れ、現使用中工具T₁の使用が終了するまで一時
的に待機せしめられる。 この場合、第３１図一致回路２９４から一致信
号３１１がゲート２６に与えられるが、レジスタ
ー空信号２２１はレジスタＦ，Ｈ空状態にあると
きのみ１値をとるようにゲートが組み合せられて
いので、この場合はゲート２６は閉断されてい
る。従つて、ゲートG₂₆からメモリＣのステツプ
アツプ指令２２０は出力されない。 一方、第３８図のブロツク６６７，６７３及び
６７４のプロセスの場合、ブロツク６７４に従つ
て、次工程工具T₂が第１０図の移動体５７に移
し変えられた時（Ｔ点）、移し変え確認リミツト
スイツチ５３５の作動信号に応じて第３１図の特
殊工具交換準備回路２９１は第１０図のＯ点に先
行する特殊工具ホルダ５５ａが位置しているかど
うか確認する（第３８図のブロツク６７５）。 (a) 確認の結果、特殊工具ホルダ５５ａが位置し
ている場合は、該工具ホルダ５５ａの工具T₁
が既に主軸に挿着され、加工に従事しているこ
とになるから、第３８図のブロツク６７６に従
つて、第３１図の特殊工具交換準備回路２９１
が返還用工具移送装置駆動回路７２０に退避指
令７２１を伝達し、第３９図ａに示す如く、第
１０図のＯ点に位置する特殊特殊工具ホルダ５
５ａを、返還用工具移送装置２１Ｃ（第１図）
が上方（第３９図ｂのO′点）に吊り上げて退
避させる。しかる後、第１０図及び第１１図の
油圧モータ９５によつて、シフター９８と共に
フオーク部９４ａ，９４ｂがＱ点まで移行す
る。 第１１図の右側リミツトスイツチ５４６が作
動すると、油圧モータ９５が停止すると共に、
第１０図の油圧シリンダ５９によつて移動体５
７上の特殊工具ホルダ５５ｂがＱ点まで移送さ
れ、該工具ホルダ５５ｂが待機しているフオー
ク９４ａ，９４ｂに挟持される。 さらに、第３９図ｂに示す如く、第１０図の
油圧モータ９５によつてシフター９８は左行
し、前記特殊工具ホルダ５５ｂをＯ点まで持ち
来たし、次工程工具T₂をスパイダーアーム４
０の右側工具把持装置４１Ｒ（TC₃）に把持さ
せる。また、回転形クランプ装置６２で工具
T₂のクランプを解除する。 かくして、第３１図の特殊工具交換準備回路
２９１から工具交換準備位置完了指令３１９が
工具交換回路２９０に伝達され、第３９図ｃに
示すように、第１０図のスパイダーアーム４０
は次工程工具T₂をホルダ５５ｂから引抜き、
180゜旋回して、該工具T₂を工具交換位置TC₂
に持ち来たし、現加工中の工具T₁が使用完了
するまで一時待機する（第３８図のブロツク６
７７）。 (b) 第３８図のブロツク６７５に従つて、先行す
る特殊工具ホルダ５５ａが位置していない場合
は、次工程工具T₂を有する特殊工具ホルダ５
５ｂは、第３８図のブロツク６７５，６６９，
６７０及び６７７に従つて、Ｒ点からＴ，Ｑ点
を経てＯ点に持ち来たされ、工具T₂はスパイ
ダーアーム４０によつて工具交換位置TC₂に待
機せしめられる。 前記(a)，(b)項の場合、第３１図の特殊工具交換
準備回路２９１から工具交換準備位置完了指令３
１９がゲートG₂₆に与えられるが、前記したよう
に、該ゲートG₂₆からメモリＣステツプアツプ指
令２２０が出力されないのは前記した通りであ
る。 マシニングセンタ１で工具T₁による加工作業
が終了すると、該終了信号は、第１６図の制御回
路２０７−１から電子計算機２００に伝へられ
る。電子計算機は、直ちに工具交換制御回路７０
０に、工具交換指令３０１（以下第３１図）を伝
達する（第３８図のブロツク６６３）。 該工具交換指令３０１によつて、ゲートG₉が
開かれかつ読出し指令２２９でメモリＣ２８１の
番地がステツプアツプされると、メモリＣ２８１
から続次工程工具番号T₃が判定回路３０２に与
えられる。判定回路３０２は、レジスタＦ及びレ
ジスタＧが共に空でないことから、該続次工程工
具番号T₃をレジスタＨ２８５にシフトする。次
に、第３８図のブロツク６７８に従つて、駆動回
路２８０には、工具交換指令に基ずくCRNMメ
モリの読出し指令２２９が与えられているので、
駆動回路２８０の指示により、CRNMメモリ２
８２から工具番号Ｔ_oが逐次連続的に、ゲートG₁₀
を経て、一致回路２８７に与えられる。一致回路
２８７には、既に、レジスタＦ２８３から工具番
号T₁Bが与えられているので、工具番号T₁とＴ_o
との比較が行なわれる。 以下、前記比較結果に基ずいた制御系の処理に
ついて、列挙して説明する。 〔Ａ〕 比較結果（第３８図弐ブロツク６７９）、
工具番号T₁とＴ_oとが一致したときは、第３８
図のブロツク６８３に従つて、一致信号３０６
は、工具交換回路２９０に与えられ、さらに使
用済工具番号T₁と共にマガジンフアイル確認
指令３０７となつて電子計算機２００に与えら
れる。 工具交換回路２９０が一致信号３０６を受け
とると、第３８図のブロツク６８１に従つて、
第３図のスパイダーアーム４０は、主軸３０ａ
に挿着されている使用済工具T₁を主軸から抜
き出し、90゜旋回して、アーム４０の左側工具
把持装置４１Ｌ（工具交換位置TC₂）に把持さ
れている次工程工具T₂を主軸３０ａに挿着す
る。 挿着が完了すると、第３８図のブロツク６８
２に従つて、工具交換回路２９０から工具交換
完了信号２２３が電子計算機２００に与えら
れ、マシニングセンタ１は工具T₂による加工
を開始する。 電子計算機２００は前記マガジンフアイル確
認指令３０７を受けとると、第１９図の磁気ド
ラム２０５からマガジンフアイル（第２５図）
を読み出し、レジスタＢに記憶された機械番号
（たとえばマシニングセンタ１）に該当する記
憶番地に前記工具番号T₁が記録されているか
どうか確認しなければならない。 (a) 確認の結果（第３８図のブロツク６８
４）、フアイルに工具番号T₁が記録されてい
る場合は、工具T₁（この工具は、特殊工具
または更生して汎用工具として機外から搬送
されたものである）は、汎用工具でかつ再研
削された新しい工具であるから、第３８図の
ブロツク６８５に従つて、工具貯蔵マガジン
に貯蔵されている寿命到達工具と交換されな
ければならない。従つて、電子計算機は、工
具番号T₁有指令３０９をゲートG₂₄に与え、
該ゲートを開く。 また、前記工具交換回路２９０から出され
た工具交換完了信号２２３は、前記した如
く、電子計算機からの有指令３０９で開かれ
ているゲートG₂₄にも伝達されるので、ゲー
トG₂₄の出力信号は寿命達成汎用工具として
更生した汎用工具との取換え指令として、前
記工具交換回路２９０及び工具貯蔵マガジン
駆動回路２９２に伝達される。 第４２図のａ〜ｇには、発寿命達成汎用工
具と更生した汎用工具との取換え動作パター
ンが示されている。 これによると、第３図及び第１０図のスパ
イダーアーム４０は前進してから180゜旋回
して、待機中のツールキヤリヤ３９の工具挿
入孔３９ａに使用済かつ更生した工具T₁を
挿着する（第４２図ｂ，ｃ）。さらに、ツー
ルキヤリヤ３９は、第２図に於いて左方向に
案内体４２に案内されて移動し、使用済かつ
更生した工具T₁をツインアーム３８の近傍
位置に待機せしめる。 また、第３８図のブロツク６８６に従つ
て、第２図の工具貯蔵マガジン３７も駆動装
置３６によつて回動され、第３１図の番号検
知装置２９３によつて次々と読取られた工具
番号Ｔβと前記レジスタＦ２８３からゲート
回路２９５を経由して与えられた使用済かつ
更生した工具番号T₁との比較が、一致回路
２９４においてなされる。このようにして、
工具貯蔵マガジンに貯蔵されている更生を要
する工具T₁Lが工具交換準備位置TC₁（第２
図）に持ち来たされると、汎用工具呼び出し
指令３１８が工具交換回路９０に伝達され、
第２図のツインアーム３８がマガジンに貯蔵
されかつ工具寿命に達した工具T₁と再研削
済の新しい工具T₁との交換を行う（第３８
図のブロツク６８７）。 第３８図のブロツク６８８に従つて、ツー
ルキヤリヤ３９に挿着された寿命到達工具
T₁Lが第３図及び第１０図のスパイダーアー
ム４０の左側把持装置４１Ｌ（TC₂）に持ち
来たされかつ把持される（第４２図ｄ）。 (a‐1) 次に、第３８図のブロツク６８９に
従つて、主軸に挿着された工具T₂が特殊
工具又は更生された汎用工具として機外か
ら持ち来たされたものかどうか調べるた
め、第１０図のＯ点に、工具T₂を把持し
ていた特殊工具ホルダ５５ｂが待機してい
るかどうか確認する。 即ち、第３１図の工具交換回路２９０
が、特殊工具交換準備回路２９１から返還
用工具移送装置駆動回路７２０に特殊工具
退避指令７２１が出されているかどうかを
調べる。 (a‐2) 若し、第３８図のブロツク６９０及
び６９４の如く、前記退避指令７２１が出
されているとすれば、工具交換回路２９０
は特殊工具交換準備回路２９１に作動指令
を伝達して、第４２図ｃに従つて、第１０
図の油圧モータ９５を作動させ、シフター
９８を右行させる。シフター９８の切欠部
５４９が、第１１図の中間リミツトスイツ
チ５４５に踏接すると、油圧モータ９５は
停止し、現在加工中の工具T₂の特殊工具
ホルダ５５ｂを第１０図のＰ点に位置決め
する。 さらに、第３８図のブロツク６９５に従
つて、第４２図ｃのように、返還用移送装
置駆動回路７２０に特殊工具退避解除指令
７２２を伝達し、該移送装置２１Ｃで上方
に一時退避せしめられていた特殊工具ホル
ダ５５ａを第１０図のＯ点に下降させる
（第４２図ｄ）。 また、第１０図の油圧モータ９５を作動
させシフター９８を左行させる。シフター
９８のフオーク部９４ｂは、既に待機して
いる特殊工具ホルダ５５ａの側面に傾斜面
９４Ｃが当ると、シフター９８の左行に伴
つて引込むような構造になつており、シフ
ター９８の右行時には特殊工具ホルダの側
面に当接可能となる、所謂一方向係止体で
ある。従つて、該フオーク部９４ａ及び９
４ｂは、再び第１０図のＯ点に位置してい
る特殊工具ホルダ５５ａを両側面から挟持
することが出来る。 第３８図のブロツク６９６に従つて、第
３１図の特殊工具交換準備回路２９１から
返還用工具移送装置駆動回路７２０に退避
指令７２１を伝達し、該工具移送装置２１
Ｃで現在加工中の工具T₂の特殊工具ホル
ダ５５ｂを上方に退避させる（第４２図
ｅ）。 第３８図のブロツク６９７に従つて、第
１１図左端リミツトスイツチ５４４から第
３１図の工具交換回路２９０に作動指令が
伝達され、第１０図のスパイダーアーム４
０はツールキヤリヤ３９から更生を要する
汎用工具T₁Lを抜き出し、180゜旋回し
て、該工具T₁Lを特殊工具ホルダ５５ａに
挿着する（第４２図ｅ）。 しかる後、第３８図のブロツク６９８に
従つて、特殊工具交換準備回路２９１に、
第１０図の油圧モータ９５を作動させ、シ
フター９８と共に特殊工具ホルダ５５ａを
Ｐ点まで右行させる。また、第３８図のブ
ロツク６９９に従つて、返還用工具移送装
置駆動回路７２０に退避解除指令７２２を
伝達し、第４２図ｅの如く上方に退避せし
めていた特殊工具ホルダ５５ｂ（現在加工
中の工具T₂を把持していた工具ホルダ）
を、第１０図のＯ点に下降させる（第４２
図ｇ）。 (a‐3) 一方、第３８図のブロツク６９０，
６９１の如く、特殊工具交換準備回路２９
１から辺還用工具移送装置駆動回路７２０
に退避指令７２１が出されておらず、使用
済工具T₁と次加工工具T₂との交換によつ
て、主軸に挿着された工具T₂が汎用工具
で工具貯蔵マガジン供給されたものである
場合は、第１０図の工具交換準備位置TC₃
には、使用済で更生した汎用工具T₁の特
殊工具ホルダ５５ａが待機せしめられてい
ることになる。従つて、更生を要する汎用
工具T₁Lは、そのままスパイダーアーム４
０によつて、特殊工具ホルダ５５ａに挿着
される。 以下、第４２図ｄ〜ｇの点線ブロツクで表
示されているように、第３８図のブロツク６
９２に従つて、特殊工具ホルダ５５ａは第１
０図のＰ点までシフター９８で移行せしめら
れることは、第３８図のブロツク６９８のプ
ロセスと全く同一である。 かくの如くして、第１０図のＰ点に移行さ
れた特殊工具ホルダ５５ａは、第１図の特殊
工具搬入位置２３に、返還用工具移送装置２
１Ｃで返還されるが（第３８図のブロツク６
９３，７００）この場合、電子計算機２００
に工具返還指令５６１が伝達され、電子計算
機２００はクレーンＰフアイル（第２２図）
の返還用工具移送装置２１Ｃの搬入工具番号
記録番地ａに工具番号T₁を記録する。また
この場合は、更生を要する工具であるから工
具室に更生要求の指示をしても良い。 (b) 第３８図のブロツク６８４に従つて、マガ
ジンフアイル（第２５図）に使用済工具番号
T₁が記録されていない場合は、使用済工具
T₁は更生した汎用工具でなく特殊工具であ
るから、第３１図の工具番号T₁無指令３０
８と工具交換完了指令２２３に基ずき、第４
０図ａ〜ｄの動作態様に示される如く第３図
のスパイダーアーム４０は工具交換動作に準
じて使用済工具T₁を特殊工具ホルダ５５ａ
に戻すことになる。しかしながら、この場合
でも、第３８図のブロツク６８９に従つて、
主軸に挿着された工具T₂が特殊工具である
場合は、ブロツク６９４〜７００のプロセス
に順じて第３１図の特殊工具交換準備回路２
９１を作動させなければならないことは勿論
である（第４２図ａ〜ｇ）。 〔Ｂ〕 第３８図のブロツク６７９に従つて、第
３１図のレジスタＦに記憶されている使用済工
具番号T₁とCRNMメモリ２８２から読出され
る工具番号Ｔ_oとの比較の結果、工具番号T₁と
Ｔ_oとが一致しない時は、該使用済工具T₁は工
具貯蔵マガジンに返還すべきもので、駆動回路
２８０からCRNMメモリ読出し完了信号２３
０が、ゲートG₂₃を経由して、工具交換回路２
９０に与えられる。 かくして、第３８図のブロツク６８１に従つ
て、第３図のスパイダーアーム４０は、主軸に
挿着されている使用済工具T₁を主軸から抜き
出し、90゜旋回して、アーム４０の左側工具把
持装置４１Ｌ（工具交換位置TC₂）に把持され
ている次工程工具T₂をを主軸に挿着する。 挿着が完了すると、第３８図のブロツク６８
２に従つて、工具交換回路２９０から工具交換
完了信号２２３が電子計算機２００に与えら
れ、マシニングセンタ１は工具T₂による加工
を開始する。 また、該使用済工具T₁は汎用工具であるか
ら、前記CRNMメモリ読出し完了指令２３０
がゲートG₂₃及びゲート回路２９５を経由して
工具貯蔵マガジン駆動回路２９２に与えられ
る。さらに、レジスタＦに記憶される工具番号
T₁がゲート回路２９５を経由して一致回路２
９４に与えられる。 かくして、第２図の工具貯蔵マガジン３７の
工具T₁貯蔵番地が工具交換準備位置TC₁に持ち
来される。 また、工具交換回路２９０からの工具交換完
了信号２２３は、工具貯蔵マガジンへの転送指
令３１４として再び工具交換回路２９０に返還
される。かくして、第２図及び第３図のスパイ
ダーアーム４０は270゜旋回して、該アームの
工具交換位置TC₂に待機中のツールキヤリヤ３
９の工具挿入孔に、該使用済工具T₁を転送す
る。該使用済工具T₁を受取つたツールキヤリ
ヤ３９は、案内体４２に案内されて、ツインア
ーム３８の近傍位置に移動する。さらに、該ツ
インアーム３８は、ツールキヤリヤ３９の使用
済工具T₁を工具交換準備位置TC₁に待機中の工
具T₁貯蔵番地（工具貯蔵マガジン３７）に挿
着する。 第３８図のブロツク６８１に従つて、第３１図
の工具交換回路２９０から工具交換回路信号２２
３が出されると、該完、了信号２２３はゲート
G₁₃に与えられる。従つて、該ゲートG₁₃からは、
CRNMメモリ読出し指令２２６が駆動回路２８
０に与えられ、またゲートG₁₁及びG₁₂にレジスタ
シフト指令がそれぞれ与えられる。 かくして、レジスタＧに記憶されている工具番
号T₂がレジスタＦに、レジスタＨに記憶されて
いる工具番号T₃がレジスタＧにシフトされると
共に、前記工具交換完了信号２２３で開放された
ゲートG₁₃を経由してレジスタＧにシフトされた
工具番号T₃が一致回路２８８に与えられる。ま
た、駆動回路２８０に与えられたCRNMメモリ
読出し指令２２６に基ずいて、該駆動回路２８０
でCRNMメモリの記憶番地が連続的に指定さ
れ、CRNMメモリ２８２から記憶されている特
殊工具及び更生した汎用工具の番号Ｔ_oが一致回
路２８８に与えられる。 以下、続次工程工具T₃を第３図及び第１０図
の工具交換位置TC₂に持ち来たし待機させるプロ
セスは、工具番号T₂を工具交換位置TC₂に持ち来
たした場合と全く同一である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案一実施例の機械配置図、第２
図は、本考案一実施例に使用されるマシニングセ
ンタの外観図。第３図は、本考案一実施に基ずく
特殊工具収納装置及び特殊工具待機装置の外観
図。第４図は、工具格納棚及びスタツカークレー
ンの外観図。第５図は、返還用工具移送装置の外
観図。第６図は、特殊工具ホルダの外観図。第７
図は、特殊工具収納装置の縦断面図、第８図は、
第７図のＡ−Ａ線に沿う横断面図。第９図は、第
７図のＢ−Ｂ線に沿う縦断面図。第１０図は、工
具着脱装置の平面図。第１１図は、第１０図のＣ
−Ｃ線に沿う横断面図。第１２図は、特殊工具収
納装置の頂上部に関する正面図。第１３図は、特
殊工具待機装置の縦断面図。第１４ａ図は、特殊
工具待機装置の頂上部に関する拡大縦断面図。第
１４ｂ、第１４ｃ図は、ロツク解条装置のクラツ
チ部に関する部分平面図。第１５図は、第１３図
のＤ−Ｄ線に沿う縦断面図。第１６図は、特殊工
具ホルダの縦断面図。第１７図は、供給用（返還
用）工具移送装置の横断面図。第１８ａ図は、工
具移送装置の伸縮装置の縦断面図。第１８ｂ図
は、フツク部の横断面図。第１９図は、本考案一
実施例における電子計算機結合ブロツク図、第２
０図は、マシンバツフアフアイルのモデル図。第
２１図は、コンバアフアイルのモデル図、第２２
図は、クレーンＰフアイルのモドル図。第２３図
は、パレツトフアイルのモデル図、第２４図は、
ツールフアイルのモデル図。第２５図は、マガジ
ンフアイルのモデル図。第２６図は、TTMメモ
リのモデル図。第２７図は、STMメモリのモデ
ル図。第２８図は、CRNMメモリのモデル図。
第２９，３０図は、第１９図の特殊工具供給制御
回路のブロツク図。第３１図は第１９図の工具交
換制御回路のブロツク図。第３２〜３８図は、本
考案一実施例の作動フローチヤート図。第３９〜
４２図は、特殊工具及び更生を要する汎用工具の
工具交換動作図。 図に於いて、１，２，３……マシニングセン
タ、１３，１４，１５……特殊工具収納装置、１
３ａ，１４ａ，１５ａ……特殊工具待機装置、１
６ａ，１６ｂ……パレツト格納棚、１７……スタ
ツカークレーン、１８ａ，１８ｂ……工具格納
棚、１９ａ，１９ｂ……スタツカークレーン、２
０ａ，２０ｂ，２０ｃ……供給用工具移送装置、
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ……返還用工具移送装
置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数の工具を収納する第１工具貯蔵装置と、該
   第１工具貯蔵装置と工具を受渡しすべく設けられ
   た第１工具交換準備位置との間で工具を往復搬送
   する第１搬送装置と、前記第１工具交換準備位置
   と主軸との間で工具の自動交換を行う自動工具交
   換装置とを有する工作機械において、前記工作機
   械から離れた位置に配置され複数工具の収納可能
   な第２工具貯蔵装置と、該第２工具貯蔵装置と前
   記自動工具交換装置により工具を受渡しすべく設
   けられた第２工具交換準備位置との間で工具を往
   復搬送する第２搬送装置と、前記第１工具交換準
   備位置と前記第２工具交換準備との間で前記自動
   工具交換装置により工具を往復受渡し搬送して前
   記第１工具貯蔵装置と前記第２工具貯蔵装置の工
   具を入れ換えるように制御する制御装置とからな
   る工作機械の工具自動搬送装置。