JPS60157414A - コンベヤに於けるデジタル式同期制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、親コンベヤに対して子コンベヤを同期運転さ
せるための同期制御方法に関するものであって、親コン
ベヤに対する子コンベヤの同期ピッチ比率をデジタル的
に任意に設定変更することが出来るデジタル式同期制御
方法を提供するものである。

、以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明すると、第１図に於て１は粗コンベヤ、２は子コンベ
ヤであって、各コンベヤ１，２にはパルス発信器３，４
が夫々スリップを伴わない伝動手段を介して連動連結さ
れている。これ等パルス発信器６，４に於ける各コンベ
ヤ１，２０単位移動距離に対する発信パルス数は同一で
ある。前記親コンベヤ側パルス発信器６からの発信パル
スは２進カウンターＡによって加算計数され、前記子コ
ンベヤ側パルス発信器４からの発信パルスは、前記カウ
ンターＡよりも桁数の大きい２進カウンターＢによって
加算計数される。５は前記カウンターＢの計数値を同期
ピッチ設定器６から与えられる同期ピッチ係数にで除法
演算する演算回路テアリ、この除法演算された計数値が
レジスターＣに入力される。次段のレジスターＤは、前
記レジスターＣからカウンターＡと同一桁数分だけピッ
クアップするものであり、このレジスターＤの値が最大
値となったとき、カウンターＢ及びレジスターＣ，Ｄが
ゼロリセットされる。７は加算演算回路であって、両コ
ンベヤ１，２間の相対位置設定器８に於て設定された相
対位置設定値と前記レジスターＤの値とを加算し、レジ
スターＤと同一ビット数のレジスターＥに入力する。尚
、前記相対位置設定値は、親コンベヤ１に対する子コン
ベヤ２の同期点調整距離をパルス発信器４の発信パルス
数に相当する値に置換して設定されるもので、最終的に
は２進数で加算演算回路７に入力される。

今、総てのカウンターＡ、Ｂ及びレジスターＣ、Ｄ、Ｅ
がゼロリセットされている状態から、親、千両コンベヤ
１，２を同時に同一速度で駆動すると、粗コンベヤ側パ
ルス発信器６からの発信パルスを加算計数するカウンタ
ーＡの計数値は、第２図Ａに示すように一定時間毎（組
コンベヤ１の一定距離移動毎）に最大値（総てのビット
剌１）からゼロ復帰するように鋸刃波形状に変化し、子
コンベヤ側パルス発信器４からの発信パルスヲ加算計数
するカウンターＢの計数値も、第２図Ｂに示すように前
記カウンターＡの計数値の増加率と同一増加率で同様に
変化する。このカウンターＢの計数値が演算回路５に人
力され、同期ピンチ設定器６に於て設定され−た同期ピ
ッチ係数ｋによって除法演算された状態でレジスターＣ
に人力されるので、レジスターＣの値の増加率はカウン
ターＢの計数値の増加率の１／に倍となる。従って、カ
ウンターＡと同一桁数分をレジスターＣからピックアッ
プしているレジスターＤの値が最大となるのは、カウン
ターＡの計数値が最大となるのに要する時間のに倍とな
る。例えば同期ピッチ係数ｋが０．５であれば、第２図
Ｃに示すようにレジスターＣの値はカウンターＢの針数
値の２倍となり、レジスターＤの値は第２図りに示すよ
うにカウンターへの計数値が最大値の１／２のとき最大
となる。このレジスターＤの値が最大値となったとき、
カウンターＢ及びレジスターＣ，Ｄがゼロリセットされ
る。この結果レジスターＤの値の変化を表す波形は、第
２図りに示すように、カウンターＡの計数値の変化を表
す鋸刃状波形と最大値が同−又は近似の鋸刃波形となる
。レジスターＥの値はレジスターＤの値に対して常に相
対位置設定器８によって与えられた相対位置設定値（図
では同期点調整距離“５”に相当する値）だけ大きく、
両レジスターＤ、Ｅのビット数は同一（最大値は同一）
であるから、第２図Ｅに示すようにこのレジスターＥの
値は、レジスターＤの値の変化を表す鋸刃波形と合同で
且つ当該波形に対して相対位置設定値だけ先行する鋸刃
波形をもって変化することになる。

上記のようにして得られる親コンベヤ側のカウンターＡ
の計数値と、子コンベヤ側のレジスター已によって得ら
れる補正計数値とを比較し、その偏差がゼロ乃至一定範
囲内となるように子コンベヤ２の駆動速度を制御するの
であるが、このことは換言すれば、レジスターＥの値の
変化を表す鋸刃波形、即ち子コンベヤ側同期基準波形ｅ
がカウンターＡの計数値の変化を表す鋸刃波形、即ち親
コンベヤ側同期基準波形ａと一致するように、子：＋７
ベ＋２＋７１駆動速度′ｔ−調整して１）：１配子コン
ベヤ測量期基準波形ｅを時間軸方向に伸縮させることで
ある。

次にこの速度制御方法を第３図に基づいて説明すると、
デジタル式速度設定器９に於て設定された親コンベヤ駆
動速度設定値１ｏをＤ／Ａ変換器１１により粗コンベヤ
駆動速度設定電圧１２に変換し、この設定電圧１２に基
づいて親コンベヤ１の駆動速度を従来同様のフィードバ
ンク制御によって設定速度となるように制御する。一方
、前記組コンベヤ駆動速度設定値１０を演算回路１６に
人力し、前記同期ピッチ設定器６に於て設定された同期
ピンチ係数にと当該親コンベヤ駆動速度設定値１０との
乗法演算を行い、子コンベヤ駆動速度設定ｔ　１４を出
力せしめる。この子コンベヤ駆動速度設定値１４を親、
千両同期基準波形比較演算回路１５から与えられる補正
値１６によって加減算補正し、これをＤ／Ａ変換器１７
により子コンベヤ駆動速度設定電圧１６に変換し、この
設定電圧１８に基づいて子コンベヤ２の駆動速度を従来
同様のフィードバック制御によって同期速度となるよう
に制御する。

１）：１記組、千両同期茫準波形比較演算回路１５に於
ては、カウンターＡによって得られる親コンベヤ側計数
値（第２図Ａに示す親コンベヤ側同期基準波形ａ）とレ
ジスターＥによって与えられる子コンベヤ側補正引数値
（第２図Ｅに示す子コンベヤ側同期基準波形ｅ）とを、
その一方から他方を減算する方法で比較し、両値間の偏
差を検出することになるが（両値は桁数同一の２進数で
あるから、単純に減算処理すると、一方が最大値（総て
のビットが１）で他方がゼロ（総てのビットが０）のと
き、実際には偏差が最小の１であるにも拘わらず演算上
の偏差が最大値と等しくなる。この不都合を回避するた
め次のような処理を行う。

即ち、第４図に示すようにカウンターＡのＭＳＢ（最大
桁位置のヒ；ソト）の状態を反転（ＮＯＴ）して得られ
るレジスター１９の値からレジスターＥの値を減算演算
回路２０に於て減算し１更にこの結果得られた絶対偏差
２１から（最大値／２）の値を減算演算回路２２に於て
減算することにより絶対補正値２３を得るのである。例
えば、カウンターＡ及びレジスターＥが３ビツトであれ
ば、レジスター１９の値はカウンターＡの値に対して（
最大値／２）＝４だけ進んでいることになり、し・シス
ターＥの値とカウンターＡの値とが一致しているときは
、絶対偏差２１は常に４となるから減算演算回路２２か
ら出力される絶対補正値２６は常に０となる。又、レジ
スターＥの値とカウンターへの値とが１だけずれている
ときは、絶対偏差２１は常に３となり、一方が最大値で
他方がゼロの場合も含めて絶対補正値２５は常に１とな
り、実際のずれに対応することになる。このようにして
得られた絶対補正値２６に前記カウンターＡの計数値（
同期基準波形ａ）とレジスターＥの補正計数値（同期基
準波形ｅ）との比較によって得られる同期進みか同期遅
れかの情報を加え、子コンベヤ駆動速度設定値１４に対
して十要因となるか又は−要因となるかを決定する正負
要素を持つ補正値１６を得ることが出来る。

上記の親コンベヤ駆動速度設定電圧１２によって親コン
ベヤ１が設定速度で駆動される結果、カウンターＡから
第２図Ａに示す同期基準波形ａをもって変化する計数値
が得られる。一方、子コンベヤ２は、子コンベヤ駆動速
度設定電圧１８によって、設定された同期ピッチ係数に
１例えば０．５を親コンベヤ１の速度に乗算した〃の速
度で駆動される結果、第２図Ｅに示す同期基準波形ｅが
前記親コンベヤ側の同期基準波形ａと同一波形となるよ
うに時間軸方向に２倍に引き伸される。このとき、子コ
ンベヤ側同期基準波形ｅと親コンベヤ側同期基準波形ａ
とはゼロ復帰のタイミングが時間軸方向に相対位置設定
値、例えば“５”だけずれているので、親、千両同期基
準波形比較演算回ｖ８１５から当該相対位置設定値に相
当する補正値１６が出力され、子コンベヤ２の駆動速度
が修正される。又、他の要因によって子コンベヤ２の速
度に変化が生じ、カウンターＡの計数値とレジスターＥ
の補正計数値との間に偏差が生じると、その偏差に対応
した補正値１６が親、千両同期基準波形比較演算回路１
５から出力され、子コンベヤ２の駆動速度が修正される
。このようにして子コンベヤ２は、親コンベヤ１の特定
点に対して子コンベヤ２の特定点が一致するように、設
定された相対位置関係を保ち乍ら、親コンベヤ１に対し
て設定された同期ピンチで駆動されることになる。

尚、第３図に示すように前記親、千両同期基準波形比較
演算回路１５から得られる偏差値２４（補正値１６と等
しい）は同期外れ検出回路２５に人力され、当該偏差値
２４が設定された同期精度（同期制御範囲）内にあるか
否かをチェックし、若し当該偏差値２４が同期制御範囲
を越える大きさとなった場合には、同期遅れ側に外れた
か同期進み側に外れたかに応じて夫々に対応する同期外
れ信号２６．２７を出力し、組、千両コンベヤ１．２を
停止させることが出来る。

親コンベヤ１と子コンベヤ２との間で同期させるべき相
対位置にずれ（両コンベヤの特定点間のずれ）がある場
合には、前記相対位置設定器８で設定した相対位置設定
値を修正すれば良い。若し、前記同期外れ検出作用との
語係から一度に大きな相対位置設定値を設定することが
出来ない場合には、必要な相対位置設定値を同期外れ検
出作用が生じない範囲の大きさに分割し、同期をとり乍
ら順次両コンベヤの相対位置を修正すれば良い。

勿論、両コンベヤの相対位置修正作用時には同期外れ検
出作用を解除しておくことも可能である。

カウンターＡとレジスターＤとは桁数が同一であるが、
同期ピンチ係数ｋによってはカウンターＡの最大値とレ
ジスターＤの最大値とが一致しない場合が生じる。即ぢ
、カウンターＡの最大値は総てのビットが１となったと
きであるが、レジスターＤの値は、カウンターＢの計数
値を同期ピッチにで除法演算している関係から、同期ピ
ッチ係数にの値によっては総てのビットが１とならない
場合が生じる。従ってこのような状況では、カウンター
Ａの計数値とレジスターＥの補正計数値との比較演算処
理に影響が及ぶことになるが、この影響が問題となるよ
うな場合には、設定された同期ピッチ係数・ｋに対応し
てレジスターＤの最大値が決るのであるから、そのレジ
スターＤの最大値と同一値がカウンターＡの最大値とな
るように、設定された同期ピッチ係数ｋに対応してカウ
ンターＡの最大値を自動的に設定するように制御すれば
良い。

又、子コンベヤ側の同期基準波形を相対位置設定値によ
って補正するようにしたが、組コンベヤ側の同期基準波
形を相対位置設定値によって補正することも可能である
し、組、千両同期基準波形の両方を相対位置設定値によ
って補正することも出来る。更に、コンベヤ１．２を停
止させ、同期制御系の電源をカットした場合も、各カウ
ンターＡ、Ｂ及びレジスターＣ−Ｅの計数値等が保持さ
れるように、これ等カウンター及びレジスターにはメモ
リー付きのものを使用するのが望ましい。

上記実施例では、カウンター、レジスター、及び各種回
路を独立した専用手段として示したが、−これ等手段を
使用しないでコンピューター処理により同様の制御が行
えることは勿論である。

本発明のコンベヤに於けるデジタル式同期制御方法は以
上のように実施し得るものであって、親、子両コンベヤ
に夫々各別に連動連結するパルス発信手段から′の発信
パルスを夫々各別に２進で加算計数し、子コンベヤ側パ
ルス計数値は、設定された同期ピッチ係数で除法演算す
ると共に、親コンベヤ側パルス針数桁数と同一桁数分が
最大値となったときにゼロ復帰する補正計数値に変換し
、この子コンベヤ側補正針数値と前記組コンベヤ側パル
ス計数値とが一致し又はその偏差が一定範囲内となるよ
うに子コンベヤの駆動速度を制御することを特徴とする
ものであるから、設定する同期ピンチ係数を変えること
により、親コンベヤに対する子コンベヤの同期ピッチを
任意に変更設定することが出来るのである。しかもその
同期ピッチ係数の設定を含めて、少なくとも子コンベヤ
側補正計数値と前記親コンベヤ側パルス計数値とを比較
演算処理する段階までは総てをデジタル的に処理するも
のであるから、高精度な同期制御が可能である。

尚、実施例では親、子両コンベヤの相対位置設定を行え
るようにしたが、本発明の基本的実施例としては、この
相対位置設定機能を省くことが出来る。即ち、ベルトコ
ンベヤどうしのように両コンベヤの特定点を一致させる
必要がなく、単に両コンベヤを設定された同期ピッチで
駆動しさえすれば良いような場合には、相対位置設定器
８、加算演算回路７、及びレジスターＥから成る相対位
置設定機能は省くことが出来る。又、子コンベヤ側補正
計数値と前記親コンベヤ側パルス計数値とが一致し又は
その偏差が一定範囲内となるように子コンベヤの駆動速
度を制御する具体方法は、第３図及び第４図に示す実施
例の方法３こ限定されない。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第３図は本発明方法の一実施例を説明するブ
ロック線図、第２図は第１図の各カウンター及びレジス
ターに於ける計数値の変化を示すグラフである。 Ａ、Ｂ・・・加算カウンター、Ｃ〜Ｅ、１９・・・レジ
スター、１・・・親コンベヤ、２・・・子コンベヤ、６
゜４・・・パルス発信器、５・・・カウンターＢの計数
値を同期ピソヂ係数にで除法演算する演算回路、６・・
・同期ピッチ係数設定器、７・・・レジスターＤの値に
相対位置設定値を加算演算する回路、８・・・相対位置
設定器、９・・・デジタル式速度設定器、１０・・・粗
コンベヤ駆動速度設定値、１１．１７・・・Ｄ／Ａ変換
器、１２・・・親コンベヤ駆動速度設定電圧、１５・・
・同期ピッチ係数にと親コンベヤ駆動速度設定値１０と
の乗法演算を行う演算回路、１４・・・子コンベヤ駆動
速度設定値、１５・・・親、千両同期基準波形比較演算
回路、１６・・・補正値、１８・・・子コンベヤ駆動速
度設定電圧、２０．２２・・・減算演算回路、２１・・
・絶対偏差、２３・・・絶対補正値、２５・・・同期外
れ検出回路。 第１図 第２図 λ 手続（甫正書（方式） 昭和６０年０２月２８日 昭和５８年特許願第１５３８５２号 ２、発明の名称 コンベヤに於けるデジタル式同期制御方法３、補正をす
る者 事件との関係　特許出願人 住所　大阪市西淀用区御幣島３丁目２番１１号昭和６０
年０１月２９日 ５、補正の対象 （１）明細書の図面の簡単な説明の欄 （１）明細書第１４頁第１５行目 「第１図及び第３図」とあるを、「第１図、第３図、及
び第４図」と訂正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 親、千両コンベヤに夫々各別に連動連結するパルス発信
   手段からの発信パルスを夫々各別に２進で加算計数し、
   子コンベヤ側パルス計数値は、設定された同期ピッチ係
   数で除法演算すると共に、親コンベヤ側パルス計数桁数
   と同一桁数分が最大値となったときにゼロ復帰する補正
   計数値に変換し、この子コンベヤ側補正計数値と前記親
   コンベヤ側パルス計数値とが一致し又はその偏差が一定
   範囲内となるように子コンベヤの駆動速度を制御するこ
   とを特徴とするコンベヤに於けるデジタル式同期制御方
   法。 ノ