JPS6015355B2 - ミシンにおける被加工材料のための自動案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分Ｍ野 本発明は、ミシンにおける被加工材料のための自動案内
装置に関し、特に、その被加工材料を案内するためにそ
の被加工材料に係合する回転輪の係合圧を、被加工材料
の種類、厚さ等の性状に応じて自動的に最適なものとす
る自動案内装置に関するものである。

従来技術 布、シート等の縫製可能な核加工材料の側機縁から予め
定められた一定の位置にその側端縁に沿って縫目を形成
する場合がある。

そのような湯合のために、縫目形成点の被加工材料移送
方向手前側に配置され、その被加工材料の側端縁の基準
位置からのずれを検出する検出装贋と、前記核加工材料
と係合し得るように前記移送方向と略平行な鞄線の周り
に回転可能に配置された回転論と、前記検出装置からの
検出信号に基づいて前記被加工材料移送方向と交叉する
方向に被加工材料を移送するために前記回転論を回転駆
動するための第一の駆動手段と、前記回転輪と前記被加
工材料との間に発生する係合圧を任意に調節可能な係合
圧調節機構とを備えた自動案内装置が提供されている。
しかしながら、斯る従来の自動案内装魔においては、被
加工材料の変更毎に、先ず被加工材料に対する回転輪の
係合圧を予め適当に設定して議し縫いを行い、このよう
な試し縫いの結果最も適当な係合圧を設定する必要があ
る。

それ故、従来の自動案内装置によれば「回転輪の被加工
材料に対する係合圧を定めるためにト時間と熟練を要す
る不都合があった。回転論の被加工材料に対する係合圧
は小さすぎると被加工材料の追従性が損われて縫目が被
加工材料の側端縁に沿わなくなるとともに、大きすぎる
と被加工材料に歪が生じて縫いずれや縫いピッチ不揃い
等の縫製不良が生じるので、その係合圧を最適に設定す
ることは、縫製作業上きわめて重要なのである。目的 本発明は以上の事情を背景として為されたものであり、
その目的とするところは、試し縫いを要することなく、
被加工材料の種類、厚さ等の性状に応じて被加工材料と
回転輪との間に最適な係合圧が自動的に発生するように
した自動案内装置を提供することにある。

解決手段 斯る目的を達成するため、本発明は、縫目形成点の被加
工材料移送方向手前側に配置され、その被加工材料の側
端緑の基準位置からのずれを検出する検出装置と、前記
被加工材料と係合し得るように前記移送方向と略平行を
軸線の周りに回転可能に配督された回転輪と、前記検出
装置からの検出信号に基づいて前記被加工材料移送方向
と交叉する方向に被加工材料を移動するために前記回転
輪を回転駆動するための第一の駆動手段と、前記回転輪
と前記被加工材料との間に発生する係合圧を任意に調整
可館な係合圧調節機構と、を備えたミシンにおける自動
案内装置において、０１前記係合圧調節機構に作動的に
連結され、前記回転論と被加工材料との間に所定の係合
圧を発生させるための駆動指令信号によって作動される
第二の駆動手段と、■ その第二の駆動手段への駆動指
令信号に関連するデータを記憶する記憶手段と、‘３’
前記自動案内装鷹の作動に先立って、前記回転輪と係合
可能な位置に位置させられた被加工材料に前記係合圧調
節機構によって前記係合圧を予め定められた順序で段階
的に増加若しくは減少するための駆動指令信号を前記第
二の駆動手段に出力し、その駆動指令信号に基づく係合
圧が前記回転輪と被加工材料との間に発生された後、前
記回転輪を回転させるための回転指令信号を前記第一の
駆動手段に出力し、その第一の駆動手段によって回転駆
動される前記回転輪の作動に伴なし、被加工材料が前記
移送方向と交叉する方向に移動させられるか否かを前記
検出装置の検出信号によって順次判別し、その判別結果
に基づき被加工材料が移動させられた時の前記第二の駆
動手段への駆動指令信号に関連するデータを前記記憶手
段に記憶し、自動案内装置の案内動作時に前記記憶手段
に記憶されたデータを読み出し、そのデータに関連する
駆動指令信号を前記第二の駆動手段に付与する制御手段
とを設け、被加工材料の種類、厚さ等に応じて前記回転
論と被加工材料との間に最適な係合圧が自動的に発生し
得るようにしたことを特徴とする。

このようにすれば、縫製に伴う自動案内装置の作動に先
立って、その回転輪と被加工材料との係合圧が段階的に
変化させられ、その変化させられた係合圧がそれ等の間
に付与された状態にて回転輪がその都度回転駆動される
とともに、その被加工材料がその移送方向と交叉する方
向に移動させられた時の係合圧に関連して最適の係合圧
が決定これ、自動案内装置の作動時においてその最適の
係合圧が回転論と被加工材料との間に付与されるので、
試し縫いを要することなく、被加工材料の性状に応じた
最適の係合圧が自動的に発生させられ得るのである。実
施例の構成 以下、本発明の一実施例を示す図面に基づいて詳細に説
明する。

第１図および第２図において、ミシンアーム１０の下方
位置にあるベッド１２上には、ミシンアーム１０に沿っ
た長手箱状のハウジング１４が載せられるスべ−サ板１
６と取付ブロック１８とが固定されている。

その取付ブロック１８上には、ミシンアーム１０に対し
て平行に延びる２本の突条２１，２３が設けられており
、それ等の突条２１，２３に挟まれた溝２２が形成され
ている。ハウジング１４の下面にはその長手方向に対し
て直角方向の溝２０が形成されており「その溝２０が取
付ブロック１８と接合され且つ簾２２内にハウジング１
４内に垂下する中間肇２４の下端が鼓め入れられること
によって、ハウジング１４がベッド１２上の所定位置に
位置決めされている。そして、魔２２内には水平ピン２
６が固設されるとともに、水平ピン２６に係止可能なフ
ック２８と取付レバー３０とを両端部に備えた回動軸３
２がハウジング１４の下部に設けられており、取付しバ
ー３０の回動操作によってハウジング１４がベッド１２
上に固定され得るようになっている。ハウジング１４は
、ベッド１２上の縫目形成点、すなわち、縫針３４の落
下点に対して送り歯３５の送り運動に基づく被加工材料
の送り方向の手前側（上流側）に関口する端部を備えて
おり、上板３６、分離板３８、上アーム４０および下ア
ーム４２がそれぞれの関口端部内から突き出した状態で
ハウジング１４内に取り付けられている。分離板３８に
は２枚の被加工材料を上下に分離させる金属製薄板であ
るとともに、上板３６は分離板３８上の被加工材料に上
アーム４０の先端が係合することを許容する切欠４４を
備えるとともに、分離板３８上に所定の隙間を保って重
ねられて被加工材料を案内する合成樹脂製の板状体であ
り、それ等分離板３８および上板３６は共に上スライド
板４６に片持ち状に支持されている。ハウジング１４内
にはその上スライド板４６および下スライド板４８が設
けられている。それ等上スライド板４６および下スライ
ド板４８は、ハウジング１４の前記閉口端部から長手方
向に沿い且つ相対向して内壁面に形成された一対のスラ
イド溝５０‘こ相互に重ね合わせられた状態で鉄め入れ
られ、それぞれスライド溝５０方向（水平方向）の移動
が自在に支持されている。そして、上スライド板４６お
よび下スライド板４８の上面にはそれぞれラック５２．
５４が固定されるとともに、それ等ラック５２，６４に
は、それぞれ上スライドつまみ５６および下スライドつ
まみ５８を備え、且つ同軸に位置して回転可能にハウジ
ング１４に支持された内回転軸６０およびこれに鉄装さ
れた節状の外回転軸６２にそれぞれ固定されたピニオン
６４および６６が噛み合わせられている。尚、ハウジン
グ１４と下スライドつまみ５８との間、および上スライ
ドつまみ５６と下スライドつまみ５８との間には図示し
ない摩擦部材が館段されており、それ等の自由回転が阻
止されている。上板３６には、上側被加工材料の側端縁
の基準位置からのずれを検出する検出装置である反射型
光電装層１２が分離板３８に向けて取り付けられている
。

したがって、上スライドつまみ５６の操作によって分離
板３８と上板３６との間に挟まれた上側の側端緑を検出
する位置が被加工材料の送り方向に対して交叉する方向
に移動され得るようになっている。光電装暦７２は、縫
針３４の落下点の手前側に位置させられているとともに
、２対の発光ダイオードＬＥＤ１とホトトランジスタＰ
ＴＲ１、および発光ダイオードＬＥＤ２とホトトランジ
スタＰＴＲ２を備え、それ等ホトトランジスタＰＴＲ１
，ＰＴＲ２は、第３図に示されるように、被加工材料７
３の側端縁が基準位置にあるとき「 ホトトランジスタ
ＰＴＲＩに受光される分離板３８からの反射光が被加工
材料によって阻止され、ホトトランジス夕ＰＴＲ２に受
光される分離板３８からの反射光が阻止されない位置に
設けられている。すなわち、真上から見た場合に、ホト
トランジスタＰＴＲＩとＰＴＲ２との中間位置が基準位
置であり、光電装贋７２において、ホトトランジスタＰ
ＴＲＩが布はずれ側に、ホトトランジスタＰＴＲ２が布
喰い込み側に配設されている。下スライド板４８には、
下側被加工材料の側端縁の基準位置からのずれを検出す
るものであって、上述の光電装層７２と同様に２対の発
光ダイオードＬＥＤ３とホトトランジスタＰＴＲ３、お
よび発光ダイオードＬＥＤ４とホトトランジスタＰＴＲ
４とを備えた図示しない光鰭装置が取り付けられている
。第１図および第２図に戻って、分離板３８および上板
３６は、間隙調節装置７６を介して上スライド板４６に
支持されており、上板３６と分離板３８との間および分
離板３８とスベーサ板亀６との間が、その間に挟まれる
被加工材料の厚みに応じ、上間隙調節つまみ９４および
下聞隊調節つまみ８４によって調節され得るようになっ
ている。

尚、下アーム４２の先端部分はもベッド亀２に載瞳され
たスベーサ板１６およびベッド亀２面に設けられた凹陥
部翼亀６によって形成された空間内に収容されている。
ハウジング１４内には、被加工材料の送り方向の移動を
許容しつつそれに係合し、その送り方向に対して略直角
方向に被加工材料を移動させる上案内装置および下案内
装置が設けられている。

上案内装置は、被加工材料の送り方向と略平行な藤線の
まわりに回転する回転輪１３０を先端部に備えた上アー
ム４０と、この上アーム亀Ｑを回動させるステップ駆動
可能な騒動手段であるパルスモータ１３４と、パルスモ
ータ１３亀の駆動力を上アーム亀川こ弾性的に伝達する
弾性リンク１３８とから成る。同様に「下条内装層は、
先端部に回転輪１３２を備えた下アーム４２と〜 この
下アーム４２の回動させるステップ駆動可能な駆動手段
であるパルスモータ首３８と「パルスモータ１３８の駆
動力を下アーム４２に弾性的に伝達する弾性リンク１４
０とから成る。上アーム４０は、ハウジング１４内にお
いて、被加工材料の送り方向に対して直角を成す面内に
て回動可能にピン竃４１によって支持されており、その
先端部に備えられた回転論富３０と分離板３８との間に
被加工材料を挟持して回転論亀３０がその被加工材料に
係合させられるようになっている。

上アーム４０の基端部には回転駆動手段であるサーボモ
ータ１４２が備えられるとともに、上アーム４０内に縦
適する駆動鞠１４４の基端に固定された減速歯車１４６
とサーボモータ１４２の図示しない小歯車とが噛み合わ
されている。

そして、上アーム４０の先端部には外周歯が僅かに下側
に臨いた状態で回転輪１３０が取り付けられ、回転輪１
３０の軸機に形成された傘歯車１５６と駆動軸１４４の
先端に形成された傘歯車１５８とが噛み合わされて、回
転輪１３０とサーボモータ１４２とが作動的に蓬緒れて
いる。下アーム４２は、分離板３８の下側に位置する下
側被加工材料を案内するために、その中間部分から先端
側が略水平に曲成されて凹陥部１１６内に配穀されると
ともに、その先端部に外周歯が僅かに上側に筋いた状態
の回転輪１３２を備え、基機部に設けられたサーボモー
タ１７０の小歯車と噛み合う減速歯車１７２を基端部に
有し且つ中間部分が自在継手１７４によって連結された
駆動軸亀１６を備えている。

下アーム４２の先端部分は上アーム４８の総部分と糠対
称を成して略同様に機成されており、サーボモータ１７
０‘こよって回転輪１９２が回転駆動されるようになっ
ている。したがって、そのサーボモータ翼７０および前
述のサーボモータ【４２は、被加工材料をその移送方向
と交叉する方向に移動工せるために、回転輪薄３２およ
び１３０を騒動する第一の駆動手段を形成している。尚
「下アーム亀２は、上アーム４０と同様にピン１７８に
よって回敷可能にハウジング１Ｗこ支持されており、回
転輪亀３２が分離板３８との間に被加工材料を挟みそれ
に係合させられるようになつている。

中間壁２４には、回動アーム１８０および１８２を出力
軸に備えたパルスモータ１３４および１３８が取り付け
られており、その回動アーム１８０の先端と上アーム４
０との間には弾性リンク量３６が設けられて上アーム４
０がパルスモー夕亀３４によってそれと同じ回転方向に
駆動されるとともに、回動アーム１８２と下アーム４２
との間には弾性リンク１４０が設けられて下アーム４２
がパルスモータ１３８によってそれと逆の回転方向に駆
動されるようになっている。

中間壁２４にはリミットスイッチ１８４および１８６が
取り付けられており、回動アーム１８０および１８２の
原点位置が検出されるようになっている。すなわち、リ
ミットスイッチ１８４は上アーム４０の先端部を最も上
昇させたときの回動アーム１８川こよって作動させられ
る位置に取り付けられ、リミットスイッチ１８６は下ア
ーム４２の先端部を最も下降させたときの回動アーム１
８川こよって作動させられる位置に取り付けるれている
のである。弾性リンク１３６は、弾性部材である圧縮コ
イルスプリング１８８を収容し基端部が回動アーム１８
０に枢着された有底円筒状のシリンダ１９０と、先端部
が上アーム４０に枢着され基端部に圧縮コイルスプリン
グ１８８の先端側を受けるフランジ部１９２を備えたロ
ッド１９４と、シリソダ１９０の先端関口部に固定され
鞠方向の移動が自在にロッド１９４を支持する厚肉円筒
状の楢敷〆タル１９６とから構成されている。

したがって、圧縮コイルスプｌｉング１８８は回転輪１
３０が備えられた上アーム４０に作動的に連続され「上
アーム４０の先端側が被加工材料に係合した後、更に回
敷アーム１８０が回転（第１図中左廻り）すると、ロッ
ド１９４が引き込まれて圧縮コイルスプリング１８８が
フランジ部１９２とシリンダ１９０との間で圧縮され、
その圧縮コイルスプリング１８８の圧縮量に応じて回転
輪１３０の係合圧（押圧力）が調節されるようになって
いる。弾性リンク１４川ま、弾性リンク貴３６と同様な
、基端が回動アーム１８２に松着されたシリンダ１９８
「圧縮コイルスプリング２００、摺動〆タル２０２およ
びロッド２８４を備えるとともに、そのロッド２０４の
先端部が下アーム４２に枢着され、またそのロッド２０
４の基端には圧縮コイルスプリング２００の基端側を受
けるフランジ部２０６が設けられている。したがって、
回敷アーム１８２の回転（第１図中左廻り）に従って、
下アーム４２の先端部が被加工材料に係合した後、ロッ
ド２０４がシリンダ１９８から引き出されて圧縮コイル
スプリング２００がフランジ部２０６と摺動〆タル２０
２との間で圧縮され、その圧縮コイルスプリング２００
の圧縮量に応じて回転論１３２の係合圧が調節されるよ
うになっている。したがって、弾性リンク１３６，竃４
０および回敷アーム１８０，１８２が係合圧調節機構を
形成し、それ等に作動的に連結されたパルスモータ１３
４，１３８が第二の駆動手段を形成している。尚、２０
８は上板３６に固定され上側被加工材料の終端緑を検出
する光電装層であり、また、下側被加工材料の終端縁を
検出するための光電装贋２０９が前記凹陥部１１６内に
設けられている。

また、２１川ま上スライド板４６に支持ブロック７８を
取り付けるためのねじであり、第２図に示されるように
、そのねじ２１０を緩めて支持ブロック７８を図中左方
向に引き出すと、その支持ブロック７８と一体的に前記
間隙調節装置７６、上板３６、分離板３８、光電装壇７
２，２０８等が容易に取り外し得るように構成されてい
る。たとえば、ピンタック等の縫製作業用のアタッチメ
ント（図示せず）を支持ブロック７８に容易に取り付け
られ得、それらの作業にも簡単に対応し得る。尚「光蟹
装贋７２，２０８への電流供離合およびそれからの信号
等の電気信号は、ハウジング１４内のねじ２１０近傍の
適所に設けられた図示しないコネクタを介して伝送され
る。尚トミシンアームＩＱの近傍に設けられた制御パネ
ル（図示せず）には、ミシンを起動および停止させるた
めの押錨スイッチＳＷ１、回転輪１３０，１３２の被加
工材料に対する適正な係合圧を自動的に算出決定するこ
とを指令するための押鋤スイッチＳＷ２、一枚縫いまた
は二枚総の指令をするための切換スイッチＳＷ３「およ
び適正係合圧の計算中には点滅表示をし、計算完了時に
は運箱艦点灯することによって適正係合圧の計算状態を
表示するＬＥＤ表示器２１２が配設されている。

以上のように構成された自動案内装置は、第４図に示さ
れるような制御回路が備えられている。発光ダイオード
ＬＥＤ亀，ＬＥＤ２，ＬＥＤ３およびＬＥＤ４は十電源
と接地端子間にそれぞれ接続され、常時分離板３６を照
射している。そして、それ等に対応して位置するホトト
ランジスタＰＴＲ１，ＰＴＲ２，ＰＴＲ３およびＰＴＲ
４には、それぞれ出力回路２１４，２１６，２１８，２
２Ｑが接続され、ホトトランジスタＰＴＲＩ乃至ＰＴＲ
４と分離板３６との間に被加工材料が存在して受光状態
でない場合には被加工材料の存在を表わす“Ｈ”レベル
ぐ１”）であり、その間に被加工材料が存在しない場合
には“Ｌ”レベル（“０”）である検出信号ＳＤＩ乃至
ＳＤ４がそれぞれに対応する出力回路から入力ボート２
２２に供給される。一方、押釘スイッチＳＷＩおよびＳ
Ｗ２からミシンの起動停止指令信号ＳＳおよび係合圧計
算指令信号ＳＣが入力ボート２２２に供給され、更に、
切換スイッチＳＷ３から一枚縫または三枚縫のいずれか
を表わす枚数信号ＳＭが入力ボート２２２に供給される
。また、上磯および下側被加工材料のそれぞれの終端縁
を検出する光鰭袋層２０８，２０９からは、それぞれの
終端縁を表わす信号ＳＤ５，ＳＤ６が入力ボート２２２
に供給されている。入力ボート２２２に供給された各信
号はデータバスラィンを通じて制御手段を構成するＲＡ
Ｍ（ランダムアクセスメモリ）２２４「ＲＯＭ（リード
オンメモリ）２２６、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２２
８、および出力ボート２３８１こそれぞれ供給される。

ＣＰＵ２２８は記憶手段であるＲＯＭ２２６に予め記憶
されたプログラムに従ってＲＡＭ２２４の記憶機能を利
用しつつ第７図乃至第１１図のフローチャートに示され
るように各ステップを実行するとともに「出力ボート２
３８を通して外部に信号を出力させたり、入力ボート２
２２を通して信号を取り入れたりする。ＲＡＭ２２４内
には、算出された上例および下側の係合圧を一時記憶す
る適正係合圧しジスタＲＥＧ２８，ＲＥＣ３０、上側お
よび下側の現在の係合圧（パルスモータ９３４，１３８
の実際の回転角）を一時記憶する現在係合圧しジスタＲ
ＥＧ２亀，ＲＥＧ３１、各検出器の状態を表わす信号を
一時記憶する検出器状態レジスタＲＥＧ亀鶴「タイマ用
レジスタＲＥＧ５０、各モータへの制御信号を一時記憶
するモータ制御レジスタＲＥＧ６０、サーボモータ１４
２および１７０の制御の許可を表わす信号（‘‘１”に
て許可、“０”にて不許可）を第１ビットＢＯおよび第
２ビットＢ“こそれぞれ一時記憶するＢレジスタＲＥＧ
Ｂが形成されている。そして、検出器状態レジスタＲＥ
Ｇ４０の各ビット（合計８ビット）には第５図に示され
るような信号が一時記憶され、モータ制御レジスタＲＥ
Ｇ６０の各ビットには第６図に示されるような各モ−外
こ供給される信号が一時記憶されるようになっている。
ここで、上サーボモータ方向信号ＵＳ尊の内容が“１”
であるとき正回転を、“０”であるとき逆回転を表わす
。

上サーボモータ駆動信号ＵＳ２の内容が“１”であると
き停止を、“０”であるとき駆動を表わす。上パルスモ
ータ正転属号ＵＰＩはパルスモータ１３４の孫合圧増加
方向の駆動信号を、上パルスモ−タ逆転信号ＵＰ２はパ
ルスモータ１３４の係合圧減少方向の駆動信号を表わす
。同様に、下サーボモータ方向信号ＤＳ亀の内容が“１
”であるとき正回転を、“０”であるとき逆回転を表わ
す。下サーボモータ駆動信号ＤＳ２の内容が“１”であ
るとき停止を、“０”であるとき駆動を表わす。そして
、下パルスモータ正転信号ＤＰＩはパルスモータ翼３８
の係合圧増加方向の駆動信号を、下パルスモータ逆転信
号ＤＰ２はパルスモータ竃３８の係合圧減少方向の駆動
信号を表わす。出力ボート２３０からは、ＣＰＵ２２８
の指令に従って「回転指令信号である上サーボモータ方
向信号ＵＳＩおよび上サーボモータ駆動信号ＵＳ２が駆
動回路２３２に供給され、それ等の信号ＵＳ亀およびＵ
Ｓ２が表わす回転方向および駆動時期でサーボモー夕３
４２が作動するように、駆動電力がサーボモー夕！４２
に供強貸されるとともに、駆動指令信号である上パルス
モータ正転信号ＵＰ富または上パルスモータ逆転信号Ｕ
Ｐ２が択一的に駆動回路２３４に供給され、それ等の信
号ＵＰ３またはＵＰ２が表わす回転方向および回転角度
でパルスモー夕亀３４が駆動されるように、駆動電力（
駆動パルス）がパルスモータ１３４に供給される。

同機に、出力ボート２３０から、回転指令信号である下
サーボモータ方向信号ＤＳＩおよび下サーボモータ駆動
信号ＯＳ２が駆動回路２３８音こ供給されるとともに、
下パルスモータ正転信号ＤＰ亀および下パルスモータ逆
転信号ＤＰ２が駆動回路２３８に供孫舎され、それ等駆
動回路２３６および２３８からサーボモ−夕１７０およ
びパルスモータ１３８にそれぞれ駆動電力が供給される
ようになっている。更に「駆動指令信号である出力ボー
ト２３０からミシンモータ２４２の駆動信号ＳＢおよび
停止信号ＳＰがミシンモータ駆動回路２４肌こ択一的に
供給され、それ等の信号ＳＢおよびＳＰにしたがってミ
シンモータ２４２が起動停止するように「駆動電力およ
び制動電力がミシンモータ駆動回路２４０からミシンモ
ータ２４２に供艶会される。一方、割り込み信号ＳＷを
ラッチ（セット状態）してＣＰＵ２２８に供給するフリ
ップフロップ２４４は、発振器２４６の出力信号（ＩＫ
Ｈｚ）ＳＯによってセット状態にされるとともに、出力
ボート２３０からのりセット信号ＳＲによってリセット
されるようになっている。

そしてリミットスイッチ１８４および１８６が入力ボー
ト２２２に接続され、それ等リミットスイッチ１８４お
よび１８６から偽給される作動信号によってパルスモー
タ１３４および１３８の原点位置、すなわち上アーム４
０および下アーム４２の先端が最も被加工材料から離隔
した位贋が検知されるようになっている。また、ＬＥＤ
表示器２１２が出力ボート２３０に接続され「出力ボー
ト２３０から供艶簿される信号に従って点灯表示が為さ
れるようになつている。実施例の作動 以下、本実施例の作動を説明する。

図示しない電源スイッチが投入され、第４図の制御回路
に電源が供給されると、第７図のフローチャートに示さ
れるメインプログラムが実行される。

すなわち、先ずステップＭＥＴおよびＭＳ２が実行され
、ィニシャラィズルーチンが実行されてＣＰＵ２２８お
よびＲＡＭ２２４内の各レジスタの内容がクリアされる
とともに押鋤スイッチＳＷ２の操作状態が判断される。
押鋤スイッチＳＷ２が操作された場合にはステップＭＳ
３の適正圧力計算ルーチンが実行されてからステップＭ
Ｓ４が実行されるが、押釘スイッチＳＷ２が操作されて
いない場合には直ちにステップＭＳ４が実行される。す
なわち、電源投入後において新たな種類の被加工材料を
縫製する際のように、その被加工材料に対する回転輪１
３０，１３２の最適な孫合圧を定める必要がある場合に
、作業者によって押鋤スイッチＳＷ２が押圧操作される
とステップＭＳ３が実行されて最適な係合圧が縫製に先
立って決定されるのである。ステップＭＳ４においては
押釦スイッチＳＷＩの操作状態が判断され、操作されて
いない場合にはステップＭＳ２に戻ってそれら汎盗のス
テップの実行が繰り返されるが〜操作されるとステップ
ＭＳ５の縫製ルーチンが実行され「その後ステップＭＳ
２に戻る。すなわち「ミシン起動用の押釘スイッチＳＷ
Ｉが押圧操作されると、ステップＭＳ３にて決定された
係合圧に従って回転論１３０，１３２が被加工材料に係
合させられるとともに「その被加工材料が回転総亀３０
，１３２の回転作動によってそれ等の側端縁が基準位置
となるように案内されつつ縫製されるのである。以下、
上記適正圧力計算ルーチンおよび縫製ルーチンに従う作
動を説明する。

適正圧力計算ル−チン 適正圧力計算ルーチンは第８図に示されるフローチャー
トに従って実行され、先ずステップＴＳＩ乃至ＴＳ４が
実行される。

ステップＴＳＩにおいてはＢレジスタＲＥＯＢの第１ビ
ットＢＯおよび第２ビットＢＩの内容が“０”とされて
上下のサ−ポモータ１４２，１７０の制御が不許可（禁
止）されるとともに、ステップＴＳ２において断続的な
電流が出力ボート２３０からＬＥＤ表示器２１２に供給
されて点滅表示が為される。ステップＴＳ３においては
、リミットスイッチ１ ８４および１８６が作動するま
でパルスモータ１３４および１３８に駆動信号が供給さ
れ、それ等パルスモータ１３４７１３８のそれぞれの出
力軸が原点位畳に位置決めされる。すなわち、上アーム
４０および下アーム亀２の先端部が分離板３８から最も
離隔した位置とされる。そして、ステップＴＳ４におい
て検出信号ＳＤ３およびＳＤ４の内容がともに“１”で
あるか否かが判断される。すなわち、作業者によって縫
製すべき被加工材料が分離板３８とスベーサ板１６との
間に挿入され、それ等被加工材料の側機縁がホトトラン
ジスタＰＴＲ３およびＰＴＲ４‘こ受光される光を阻止
する位置まで到達したか否が判断されるのである。被加
工材料が挿入されないか、あるいは挿入が不完全で検出
信号ＳＤ３およびＳＤ４のうちのいずれかひとつでも‘
‘１”である場合にはステップＴＳ４が繰返されるが、
被加工材料の挿入が完全に為されると次のステップＴＳ
５以降が順次実行される。

すなわち、ステップＴＳ５においてＢレジスタＲＥＧＢ
の第１ビットＢＯの内容が“１”とされて下側のサーボ
モータｉ７０の制御が許可されるとともに、ステップＴ
Ｓ６が実行され、下側の適正係合圧しジスタＲＥＧ３０
の内容が“１”が加えられる。

そして、ステップＴＳ７の圧制御ルーチンが実行され、
適正係合圧しジスタＲＥＧ３０の内容が示す位置までパ
ルスモータ翼３８が駆動される。上記圧制御ルーチンは
第９図に示されるフローチャートに従って実行される。

先ず、ステップＡＳ８において適正係合圧しジスタＲＥ
Ｇ３０の内容と現在係合圧しジスタＲＥＧ３１の内容と
が一致しているか杏かが判断される。一致していた場合
にはステップＡＳ７以降が実行されるが、一致していな
い場合にはステップＡＳ２において適正係合圧しジスタ
ＲＥＧ３０の内容が現在係合圧しジスタＲＥＧ３１の内
容よりも大きいか否かが判断される。そして、大きい場
合にはステップＡＳ３が実行され、小さい場合にはステ
ップＡＳ４が実行される。ステップＡＳ３においてはモ
ータ制御レジスタＲＥＧ６０の第７ビットＢ６の内容を
“０”とするとともに第８ビットＢ７の内容を“１”と
し、ステップＡＳ４においては逆にその第７ビットの内
容を“１”とし第８ビットの内容を“０”とする。

その後ステップＡＳ５において「ステップＡＳ３または
ＡＳ４において変更されたモータ制御レジスタＲＥＧ６
０の第７ビットおよび第８ビットの内容を一定時間保持
し、ステップＡＳ６においては一定時間終了後にその第
７ビットおよび第８ビットの内容をすべて“０”とする
。ここで、上記モータ制御レジスタＲＥＧ６０の内容は
そのまま各モータに供孫簿される信号を表わしているの
で、上記一蓮のステップＡＳ２乃至ＡＳ６の実行によっ
て駆動回路２３８に供給されるーパルスの下パルスモー
タ正転信号ＤＰＩまたは下パルスモータ逆転信号ＤＰ２
が形成されるとともに現在係合圧しジスタＲＥＧ３１の
内容に“１”が加えられる。

したがって、駆動回路２３８からーパルスの駆動電力が
パルスモータ１３８に出力され、それが所定角度回転駆
動される。そのーパルスのパルス幅はステップＡＳ５の
保持時間と−致するものであって、パルスモータ１３８
の応答周波数に従って決定される。そして、このような
作動が適正係合圧しジスタＲＥＧ３０の内容と現在係合
圧しジスタＲＥＧ３１の内容とが一致するまで為される
のであるが、前述のように、適正圧力計算ルーチンのス
テップＴＳ６においては、適正係合圧しジスタＲＥＧ３
８の内容に“１”が加えられたのみであるから、以上の
パルスモータ亀３８の作動によって、下アーム＆２がそ
の先端の回転輪も３２と被加工材料とが接近する方向に
所定角度量駆動される。ステップＡＳＷこおいては、適
正係合圧しジスタＲＥＧ２８の内容と現在係合圧しジス
タＲＥＧ２軍の内容とが一致するまでパルスモータ軍３
４を駆動するために、それ等の内容差に応じてモータ制
御レジスタＲＥＧ６０の第３ビットＢ２および第４ビッ
トＢ３の内容が操作されるようになっており、上述の下
側のパルスモータ１３８を駆動するためのステップＡＳ
Ｉ乃至ＡＳ６と同様のステップが含まれている。

尚、適正圧力計算ルーチンのステップＴＳ７における本
ステップＡＳ７においては、適正係合圧しジスタＲＥＧ
２０の内容がメインプログラム（第７図）のステップＭ
ＳＩによってクリアされており「適正係合圧しジスタＲ
ＥＧ２０と現在係合圧しジスタＲＥＧ２１１とのそれぞ
れの内容が一致するのでパルスモータ１３４は駆動され
ない。第８図に戻って、以上のステップＴＳ７の圧制御
ルーチンの実行が一通り実行されると、ステップＴＳ８
においてタイマ用レジスタＲＥＧ５０の内容を“０”に
クリアするとともに、ステップＴＳＳにおいて割り込み
の受付が許可され、更に、ステップＴＳＩＯにおいて一
定時間不作動（ＮｏＯｂｅｒａｔｉｏｎ）とされて、そ
の時間内でサーボモータ１７０を駆動するための割り込
み（ｍＴ）ルーチンの実行が許容される。

上記割り込みルーチンは第１０図に示されるフロ−チャ
ートに従って実行される。

先ず、ステップＷＳＩにおいて現在の検出信号ＳＤＩ乃
至ＳＤ４が検出器状態レジスタＲＥＧ４川こ一時記憶さ
れるとともに、ステップＷＳ２においてＢレジスタの第
２ビットの内容が“１”であるか否か、すなわち下側の
サーボモー夕蔓７０の制御が許可されているか否かが判
断される。許可されていない場合にはステップＷＳ８が
実行されるが許可されている場合にはステップＷＳ３以
後のステップが実行される。ステップＷＳ３においては
検出信号ＳＤ３が“１”であるか否かしすなわち被加工
材料の側機縁が布はずれ側のホトトランジスタＰＴＲ３
の真上まで到達しているか否かが判断され、到達してい
ない場合にはステップＷＳ７が実行されてモータ制御レ
ジスタＲＥＧ６８の第５ビットＢ４および第６ビッ★駄
馬の内容をそれぞれ“１”および体０”とする。このた
め、駆動回路２３６亀こは正転を表わす下サーボモータ
方向信号町Ｓ亀とサーボモー夕亀７８の起動を指令する
下サーボモータ駆動信号ＤＳ２が供給され「 サーボモ
ータ１７Ｑの駆動によって回転論竃３２が被加工材料を
布喰い込み側に移動させる方向（第１図中右回転）に回
転させられる。検出信号ＳＤ３が“１”である場合には
ステップＷＳ４が実行され、検出信号ＳＤＩが“１”で
あるか否か、すなわち被加工材料の側端縁が布喰い込み
側のホトトランジスタＰＴＲ４の真上に到達しているか
杏かが判断される。

到達している場合にはステップＷＳ５が実行され、ステ
ップＷＳ７と逆に、モ−夕制御レジスタＲＥＧ６０の第
５ビットおよび第６ビットがそれぞれ‘‘０”とされ、
回転論１３２が被加工材料を布はずれ側に移動させる方
向（第１図中左回転）にサーボモータ１７川こよって回
転駆動される。しかし、被加工材料の側端緑がホトトラ
ンジスタＰＴＲ３とＰＴＲ４との間にあるとき、すなわ
ち基準位置にあるときは、検出信号ＳＤ４のみが“０”
となるので、ステップＷＳ６が実行されて、モータ制御
レジスタＲＥＧ６０の第５ビットが“１”に保持され、
サーボモータ１７０が停止状態に維持される。すなわち
、検出信号ＳＤ３およびＳＤ４に基づいて「下側の被加
工材料の側機縁がホトトランジスタＰＴＲ３とＰＴＲ４
との間の基準位贋に位魔するように回転論１３２が駆動
されるのである。そして、ステップＷＳ５，ＷＰ６，Ｗ
Ｓ７のいずれかが完了すると、上述のステップＷＳＩ乃
至ＷＳ７と同様のステップＷＳ８乃至ＷＳ１３が実行さ
れ、上側の被加工材料の側端緑が光電装直７２のホトト
ランジスタＰＴＲＩとＰＴＲ２との間の基準位置に位置
するように、検出信号ＳＤＩおよびＳＤ２に基づいて、
回転論１３０が駆動される。

尚、適正圧力計算ルーチンのステップＴＳＩＯにおける
割り込みルーチンの作動においては、上側のサーボモー
夕１４２の制御許可が禾だ出されていないので、ステッ
プＷＳ８の次にはステップＷＳ１４以降のステップが実
行される。ステップＷＳ１４においては「タイマ用レジ
スタＲＥＧ５Ｑの内容に“１”が加えられるとともに、
ステップＷＳ翼５において出力ボート２３０からリセツ
ト信号ＳＲが出力され、フリッブフロツプ２４４がリセ
ットされる。

以上の一連の割り込みルーチンが実行されると適正圧力
計算ルーチンのステップＴＳ亀８が実行される。

第８図に戻って「 ステップＴＳ軍川こおも、て割り込
みの受付が禁止されるとともに、ステップＴＳ１２にお
いてタイマ用レジスタＲＥＧ５０の内容が“１０びであ
るか杏かが判断される。

タイマ用レジスタＲＥＧ５０の内容が“１０びに到達し
ていない場合には再びステップＴＳ９以降のプログラム
が実行される。すなわち、フリツプフロツプ２４４は発
振器２４６からの出力信号ＳＯに従って１肌秒毎にセッ
トされるので、タイマ用レジスタＲＥＧ５０の内容が“
１０びとなるまでステップＴＳ９乃至ＴＳ１２が約１机
秒サイクルで１０の副実行され、この間（約０．１秒）
にサーボモータｉ７０が駆動されるのである。タイマ用
レジスタＲＥＧ５０の内容が“１００’’に到達すると
、ステップＴＳ１３が実行され、検出信号ＳＤ３の内容
が“１”であり且つ検出信号ＳＤ４の内容が“０”であ
るか否か、換言すれば、下側の被加工材料の側機縁が基
準位置にあるか否かが判断される。

その側端縁が基準位置にない場合には再びステップＴＳ
６以降のステップが実行される。すなわち、ステップＴ
Ｓ９乃至ＴＳ１２における回転論１３２の駆動にも拘ら
ず下側の被加工材料の側端緑が基準位鷹に位置しないの
で、ステップＴＳ６乃至ＴＳ８の実行によってパルスモ
ータ１３８の出力軸を更に一定角度駆動し、回転輪１３
２と分離板３８とスべ−サ板１６との間の被加工材料と
の係合圧をもう一度高めるのである。以上のステップＴ
Ｓ６乃至ＴＳ１３の繰返しの結果、回転論１３２の駆動
とともに回転論１３２と被加工材料との間の係合圧が圧
縮コイルスプリング２００の弾性変形と相換って徐々に
高められ、被加工材料の側端縁が回転輪１３２によって
基準位置に位置決めされると、ステップＴＳ１４が実行
されて適正係合圧しジスタＲＥＧ３０の内容に余裕値（
マージン）“４”が加えられる。このときの適正係合圧
しジスタＲＥＣ３０の内容が下側の被加工材料に対する
最適の係合圧に対応するものであり、その適正係合圧し
ジスタＲＥＧ３Ｑの内容と現在係合圧しジスタＲＥＧ３
１の内容とが一致するまでパルスモータ竃３８の出力軸
が回動させられたとき、そのときの圧縮コイルスプリン
グ２８０の弾性力に従って最適の係合圧が回転論亀３２
と被加工材料との間に付与される。そして、ステップＴ
Ｓ１５が実行され、燈しジスタＲＥＧＢの第２ビットの
内容が“０”とされてサーボモータ１７０の制御が不許
可とされることによって、回転輪１３２と下側の被加工
材料との間の最適な係合圧を決定するためのステップが
完了する。

すなわち、上述のステップＴＳ亀乃至ＴＳ軍Ｓが下アー
ム亀２の適正圧力計算のためのステップである。次に「
ステップＴＳ１５′においてスイッチＳＷ３の状態が
判別され「一枚縫が選択されている場合は後述するステ
ップＴＳＩＴが引き続き実行されるが「二枚縫が選択さ
れているときは「回転総量３８と上側の被加工材料との
間の最適な係合圧を決定するために〜 ステップＴＳ亀
乃至ＴＳＩ寮と同機の内容を有するステップＴＳ亀Ｓが
実行される。

ステップＴＳ１６は「前述したステップＴＳ亀乃至ＴＳ
亀 ５のうちステップＴＳ亀およびＴＳ翼 ３における
ＳＤ８およびＳＤ亀力＄Ｄ亀およびＳＤ２と変更されト
ステツブＴＳ辱およびＴＳ亀６における下サーボが上サ
岬ボとそれぞれ変更され「ステップＴＳ５，ＴＳ６およ
びＴＳ軍ｇの適正係合圧しジスタＲＥＧ３Ｇが適正係合
圧しジスタＲＥＧ蟹蟹とそれぞれ変更されており〜上ア
ーム母墓の適正係合圧を求めるためのステップである。
すなわち、被加工材料の側端緑がホトトランジスタＰＴ
Ｒ竃とＰＴＲ２との間の基準位置となるように回転輪軍
３８が駆動制御されつつ〜その回転論１３８の被加工材
料に対する係合圧が徐々‘こ高められ、その側端縁が基
準位置に一致させられたときの適正係合圧しジスタＲＥ
Ｇ蟹Ｑの内容に余裕値（マージン）“４”が加えられて
「上側の被加工材料に対する最適の係合圧が自動的に決
定されるのである。

次にトステップＴＳ３と同様のステップＴＳ貸すが実行
され、パルスモータ亀３亀および１３鰭の出力鞠がリミ
ットスイッチ亀蟹亀および富蟹６を作動させる原点位置
まで駆動され〜上アーム簿■および下アーム４２の先端
が分離板８８から離される。

そしてもステップＴＳ葛轟が実行されもＬＥＤ表示器２
竜２が点滅表示ざら連続点灯表示に切換えられる。すな
わち、その点滅表示は適正圧力計算ルーチンの実行中を
表わし〜違憲も点灯表示は適正圧力計算ルーチンの実行
完了を表わしている。したがって〜縫製の開始をするた
めの押鋤スイッチＳＷ翼を操作する際Ｌ最適の係合伍が
予め決定されたか否かが目視によって判断できるので好
都合である。縫製ルーチン 縫製ルーチンは第１１図に示されるフローチャートに従
って実行され、先ずステップＨＳＩにおいて切襖スイッ
チＳＷ３の作動状態、換言すれば一枚縫い作業あるいは
二枚縫い作業のいずれが選択されているかが判断される
。

切換スイッチＳＷ３が開放され、枚数信号ＳＭが一枚縫
いを表わす場合には「 ステップＨＳ２において検出信
号ＳＤＩまたはＳＤ２のいずれかが“１”であるか否か
、換言すれば被加工材料が分離板３８と上板３６との間
に挿入されているか杏かが判断される。挿入されていな
い場合には、ステップＨＳ３において検出信号ＳＤ３ま
たはＳＤ４のいずれかが“１”であるか否か、換言すれ
ば被加工材料が分離板３８とスべ−サ板１６との間に挿
入されたか杏かが判断され、挿入されていない場合には
ステップＨＳ２が再び実行される。ステップＨＳ２およ
びステップＨＳ３のいずれかにおいて「被加工材料が挿
入されていると判断された場合には、ステップＨＳ６以
後のステップが実行され、縫製が開始される。上記ステ
ップＨＳ川こおいて２枚縫いが選択された場合には「
ステップＨＳ４およびＨＳ５が実行され、分離板３８と
上板３６との間、および分離板３韓とスベーサ板竃６と
の間にそれぞれ被加工材料が挿入されたか杏かが判断さ
れ、両者の間に被加工材料が確認されたときのみステッ
プＨＳ鷺が実行される。ステップＨＳ６においては、第
９図に示される圧制御ルーチンが実行され、適正係合圧
しジスタＲＥＧ２８およびＲＥＧ３肌こ記憶された値と
一致するまでパルスモータ亀３４および１３燈が駆動さ
れｔ回転競翼３８および１３２が最適の係合圧で被加工
材料に係合させられる。

そして、ステップＨＳ７が実行され、割り込みの受付が
開始される。したがって、これ以後「後述のステップＨ
Ｓ亀２までの間、割り込みルーチンが約１肌砂毎に機先
的に実行され「被加工材料の側端縁を基準位畳に位置さ
せるように被加工材料を案内する制御が繰り返される。
次に「 ステップＨＳ蟹が実行され、出力ボート２溝登
から起動信号ＳＢがミシンモ−夕駆動回路２亀０１こ出
力されて、ミシンモータ２４２が連続的に騒動される。
したがって、被加工材料の側端緑が基準位置となるよう
に制御されつつ縫製が為され、その側端緑に沿って側端
緑から一定の位置の縫目が連続的に形成される。そして
、ステップＨＳ９において上側および下側被加工材料の
終機縁検出信号ＳＤ５およびＳＤ６が共に“０”である
か否かが判断され、検出信号ＳＤ５およびＳＤ６が共に
“０”である場合には、ステップＨＳＩＯのタイマルー
チンによるタイマ時間経過後ステップＨＳＩ１が実行さ
れる。

ステップＨＳＩＩにおいては停止信号ＳＰが出力ボート
２３０からミシンモータ駆動回路２４０に供給され、ミ
シンモータ２４２に制動電流が流されてそのミシンモー
タ２４２が直ちに停止させられる。尚、ステップＨＳＩ
Ｏのタイマ時間は、光電装瞳２０８および２０９からの
被加工材料の終端縁信号検出後送り歯３５と縫針３４と
の協働による縫目形成を被加工材料の終端縁まで確実に
為し得るように設定されている。ステップＨＳＩ Ｉが
実行された後には、ステップＨＳ１２が実行されて、割
り込みの受付が禁止され、以後割り込みルーチンの実行
が阻止される。

そして、ステップＨＳ１３が実行され、パルスモータ１
３４，１３８が原点位置に駆動される。したがって、上
アーム４０および下アーム４２の先端が分離板３６から
離され、被加工材料が取り出し得る状態となるとともに
、次の被加工材料の挿入が容易な状態とされる。このよ
うに、本実施例によれば、適正圧力計算ルーチンに従っ
て、被加工材料の側端縁が基準位置となるように回転輪
１３０，１３２が駆動制御されつつ、その被加工材料に
対する孫合圧が徐々に高められ、それ等回転論１３０，
１３２によって被加工材料の側端縁が基準位置に制御さ
れたときの係合圧に基づき、その係合圧に一定の余裕値
（マージン）を加えた値を最適の係合圧として自動的に
決定するので、何等試し縫いを必要とすることなく、被
加工材料の種類、厚さ等の性状に応じた最適の係合圧が
回転輪１３０，１３２と被加工材料との間に付与される
のである。

したがって、縫製に先立って係合圧を設定する作業の無
駄時間や作業者の熟練が不要となり、品質の良い縫製品
が能率的に得られるのである。以上、本発明の一実施例
を示す図面に基づいて説明したが、本発明はその他の態
様においても適用される。

たとえば、ミシンが一枚縫いのために上アーム４０のみ
を備える場合には、適正圧力計算ルーチン（第８図）の
ステップＴＳ４乃至ＴＳ１５、圧制御ルーチン（第９図
）のステップＡＳＩ乃至ＡＳ６、割り込みルーチン（第
１０図）のステップＷＳ２乃至ＷＳ７、縫製ルーチン（
第１１図）のステップＨＳＩ乃至ＨＳ３，ＨＳ５が省略
され得るのである。

適正圧力計算ルーチンのステップＴＳ６において、適正
係合圧しジスタＲＥＧ３０の内容に加えられる数値は必
要に応じて２以上としても良く、またその数値は一１、
一２等の負の値であっても良い。

そのような負の場合には、回転輪１３０，１３２と被加
工材料との係合圧を予め一定の値に高めるステップがス
テップＴＳ６以前の段階で挿入される。このような場合
には、その係合圧が徐々に小さくされる過程で最適の係
合圧が決定される。適正圧力計算ルーチンのステップＴ
Ｓ１２において、タイマ用レジスタＲＥＧ５０の内容が
比較される値“１０ぴは、必要に応じて適宜変更され得
る。

また、ステップＴＳ１４において、適正係合圧しジスタ
ＲＥＧ３０の内容に加えられる余裕値（マージン）“４
”は、必要に応じて零を含む他の値に変更され得るもの
であり、特に、予め高められた係合圧が徐々に小さくさ
れる過程で最適係合圧が定められる等の場合には負の値
であっても良いのである。また、適正圧力計算ルーチン
において、ステップＴＳ７において係合圧が変化させら
れた後にステップＴＳＩＯＩこおける割り込みルーチン
によって回転論が駆動されるようになっているが、それ
等の工程の順序は逆であってもよいし、同時であっても
差支えない。

更に、ＣＰＵ２２８，ＲＡＭ２２４，ＲＯＭ２２６、フ
リップフロツプ２４４、発振器２４６は、１ボードまた
は１チップにて構成される所謂マイクロコンビュー外こ
部分的または全体的に包含され得るものである。

尚、上述したのはあくまでも本発明の一実施例であり、
本発明はその精神を逸脱しない範囲において種々変更が
加えられ得るものである。

効果 以上詳記したように、本発明のミシンにおける被加工材
料のための自動案内装置によれば、縫製に伴う自動案内
装置の作動に先立って、その回転輪と被加工材料との係
合圧が段階的に変化させられ、その変化させられた係合
圧がそれ等の間に付与された状態にて回転論がその都度
回転駆動されるとともに、その被加工材料がその回転輪
によって移送方向と交叉する方向に移動させられた時の
係合圧に関連して被加工材料に応じた最適の孫合圧が決
定され、自動案内装置の作動時においてもの最適の係合
圧が回転輪と被加工材料との間に付与されるので、試し
縫いを要することなく、被加工材料の性状に応じた最適
の係合圧が自動的に発生させられるのである。

したがって、縫製に先立って係合圧を設定する作業の無
駄時間や作業者の熟練が不要となり、品質の良い縫製品
が能率的に得られるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の一実施例の機械的構成を
示す正面図および平面図である。 第３図は第１図の実施例における要部の位置関係を示す
図である。第４図は第１図の実施例の電気的構成を示す
ブロック線図である。第５図および第６図は第４図のＲ
ＡＭに形成されるレジスタの内容を示す図である。第７
図は第１図の実施例におけるメインプログラムを示すフ
ローチャートである。第８図、第９図、第１０図および
第１１図は第７図のメインプログラムに挿入される適正
圧力計算ルーチン、圧制御ルーチン、割り込みルーチン
および縫製ルーチンをそれぞれ示すフローチャートであ
る。７２：光電装魔（検出装置）、１３０，１３２：回
転論、１３４，１３８：パルスモータ（第二の駆動手段
）、１３６，１４０：弾性リンク、（孫合圧調節機構）
、１８０，１８２：回勤ア−ム、（係合圧調節機構）、
１４２，１７０：サーボモータ（第一の駆動手段）、２
２４：ＲＡＭし（制御手段）、２２６：ＲＯＭ（記憶手
段）、（制御手段）、２２８：ＣＰＵ、（制御手段）、
ＵＳＩ：上サーボモータ方向信号、（回転指令信号）、
ＵＳ２：上サーボモータ駆動信号、（回転指令信号）、
ＤＳＩ；下サーボモ−夕方向信号、（回転指令信号）、
ＤＳ２：下サーボモータ駆動信号、（回転指令信号）、
ＵＰＩ：上パルスモータ正転信号、（駆動指令信号）、
ＵＰ２：上パルスモータ逆転信号、（駆動指令信号）、
ＤＰＩ：下パルスモータ正転信号、（駆動指令信号）、
ＤＰ２：下パルスモータ逆転信号、（駆動指令信号）。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 縫目形成点の被加工材料移送方向手前側に配置され
   、その被加工材料の側端縁の基準位置からのずれを検出
   する検出装置と、 前記被加工材料と係合し得るように
   前記移送方向と略平行な軸線の周りに回転可能に配置さ
   れた回転輪と、 前記検出装置からの検出信号に基づい
   て前記被加工材料移送方向と交叉する方向に被加工材料
   を移動するために前記回転輪を回転駆動するための第一
   の駆動手段と、 前記回転輪と前記被加工材料との間に
   発生する係合圧を任意に調節可能な係合圧調節機構と、
   を備えたミシンにおける自動案内装置において、 前記
   係合圧調節機構に作動的に連結され、前記回転輪と被加
   工材料との間に所定の係合圧を発生させるための駆動指
   令信号によつて作動される第二の駆動手段と、 その第
   二の駆動手段への駆動指令信号に関連するデータを記憶
   する記憶手段と、 前記自動案内装置の作動に先立つて
   、前記回転輪と係合可能な位置に位置させられた被加工
   材料に前記係合圧調節機構によつて前記係合圧を予め定
   められた順序で段階的に増加若しくは減少するための駆
   動指令信号を前記第二の駆動手段に出力し、その駆動指
   令信号に基づく係合圧が前記回転輪と被加工材料との間
   に発生された後、前記回転輪を回転させるための回転指
   令信号を前記第一の駆動手段に出力し、その第一の駆動
   手段によつて回転駆動される前記回転輪の作動に伴ない
   被加工材料が前記移送方向と交叉する方向に移動させら
   れるか否かを前記検出装置の検出信号によつて順次判別
   し、その判別結果に基づき被加工材料が移動させられた
   時の前記第二の駆動手段への駆動指令信号に関連するデ
   ータを前記記憶手段に記憶し、自動案内装置の案内動作
   時に前記記憶手段に記憶されたデータを読み出し、その
   データに関連する駆動指令信号を前記第二の駆動手段に
   付与する制御手段とを設け、被加工材料の種類、厚さ等
   に応じて前記回転輪と被加工材料との間に最適な係合圧
   が自動的に発生し得るようにしたことを特徴とするミシ
   ンにおける被加工材料のための自動案内装置。