JPS60150923A - 自動ペアリング装置 - Google Patents
自動ペアリング装置Info
- Publication number
- JPS60150923A JPS60150923A JP343384A JP343384A JPS60150923A JP S60150923 A JPS60150923 A JP S60150923A JP 343384 A JP343384 A JP 343384A JP 343384 A JP343384 A JP 343384A JP S60150923 A JPS60150923 A JP S60150923A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- heads
- pairing
- bearing
- pallet
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、２つの部品が組合わせられて使われ、しかも
、部品の特性にバラツキがあるため部品の組合わせに条
件がある時の最多ペアを作成する方法に関係し、特に、
ＶＴＲ用ヘッドに好適なベアリングに関するものである
。
、部品の特性にバラツキがあるため部品の組合わせに条
件がある時の最多ペアを作成する方法に関係し、特に、
ＶＴＲ用ヘッドに好適なベアリングに関するものである
。
従来のベアリングは、人手作業に頼っていたので、下記
のような欠点があった。
のような欠点があった。
（１） ベアリングを決定するのに時間がかかっていた
。必ずしも最多のベアを作れなかった。
。必ずしも最多のベアを作れなかった。
（２） それぞれの部品の測定結果をヘッドに直接記入
していたため、記入工数ががかり、しかも、小さい字し
か書けないため間違いも発生していた。
していたため、記入工数ががかり、しかも、小さい字し
か書けないため間違いも発生していた。
（３） 同一ベアの部品を後工程で判断し易いように所
定の位置に置く作業に人手がかかっていた。
定の位置に置く作業に人手がかかっていた。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくし、ベ
アリングを自動化し、かつ、最多のペアを作成すること
を目的とした自動ベアリング装置を提供することにある
。
アリングを自動化し、かつ、最多のペアを作成すること
を目的とした自動ベアリング装置を提供することにある
。
本発明は、ベアリングする一方の部品群二Ａと、他方の
部品群：Ｂと、すべての部品の特性値を測る測定器と、
測定結果を記憶し、ペアリングを決定するためのコンピ
ュータと、コンピュータが決定したベアリング結果から
ベアを所定の位置に移すロボットと、あらかじめ決めら
れたベアリング条件とで構成し、最も多くのベアを所定
のパレットに整列させることを特徴とするものである。
部品群：Ｂと、すべての部品の特性値を測る測定器と、
測定結果を記憶し、ペアリングを決定するためのコンピ
ュータと、コンピュータが決定したベアリング結果から
ベアを所定の位置に移すロボットと、あらかじめ決めら
れたベアリング条件とで構成し、最も多くのベアを所定
のパレットに整列させることを特徴とするものである。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。ハン
ドリング用の小パレットに入れたヘッド２と、これを自
動的に測定ステーションに運搬するためのベルトコンベ
ア１と、自動測定器６，４と、測定が完了したヘッドを
１個１個大ハＬ／ソト７へ移し変えるためのロボット５
と測定結果を測定器から受けとり、当該ヘッドの大バレ
ット上のアドレス（行・列）とともにフロッピーディス
クに書き込み、併せてロボットの動作を制御するだめの
ロボット制御装置と、ベアリングステーションでベアリ
ング中の大パレット８と、ＩＣＨおよび２ＣＨ用ヘツド
を小パレット１１に大パレットから移し変えるベアリン
グロボット（ｔｌ （２１９と小パレットを乗せ、ｉ
ｃｉ−ｉ用ヘッド搭載が完了したら２ＣＨ用ヘツド搭載
場所へ移動させる機能を有するベアリング台１ｏと、ベ
アリング中の大パレットに収納しであるすべてのヘッド
の測定結果が記録しであるフロッピーディ、スフからデ
ータを読み込むフロッピーディスクドライブを有しかつ
、そのデータからベアを決定し、データとしてベアリン
グロボット制御装置１２に送るベアリングマイコン１３
で構成している。
ドリング用の小パレットに入れたヘッド２と、これを自
動的に測定ステーションに運搬するためのベルトコンベ
ア１と、自動測定器６，４と、測定が完了したヘッドを
１個１個大ハＬ／ソト７へ移し変えるためのロボット５
と測定結果を測定器から受けとり、当該ヘッドの大バレ
ット上のアドレス（行・列）とともにフロッピーディス
クに書き込み、併せてロボットの動作を制御するだめの
ロボット制御装置と、ベアリングステーションでベアリ
ング中の大パレット８と、ＩＣＨおよび２ＣＨ用ヘツド
を小パレット１１に大パレットから移し変えるベアリン
グロボット（ｔｌ （２１９と小パレットを乗せ、ｉ
ｃｉ−ｉ用ヘッド搭載が完了したら２ＣＨ用ヘツド搭載
場所へ移動させる機能を有するベアリング台１ｏと、ベ
アリング中の大パレットに収納しであるすべてのヘッド
の測定結果が記録しであるフロッピーディ、スフからデ
ータを読み込むフロッピーディスクドライブを有しかつ
、そのデータからベアを決定し、データとしてベアリン
グロボット制御装置１２に送るベアリングマイコン１３
で構成している。
ヘッドは、小パレット（４行、 １０列）に収納され、
搬送されてくる。ロボット５は、小パレットより１個ず
つ取出し、自動測定器乙にセットし、測定が終了したら
次の自動測定器４にセットと、測定が終了したら大パレ
７）の所定の場所に移載する。当該部品の測定結果は、
自動測定器から制御装置乙に送られ、フロッピーディス
クに書き込まれる。以上の処理がくり返され、ロットが
切替えられるまで続けられる。この大パレットと当該ロ
ットの測定結果か誉き込まれたフロッピーディスクは、
常Ｋ ＭＳ付されている。この結果、ロット生産された
ヘッドと各ヘッドの測定結果が得られる。以上の流れは
、ＩＣＨ用２ＣＩ（用の両ヘッドに共通している。そし
て、両ヘッドのロフトが完成したら、ベアリングのため
、ベアリングステーションに運ばれる。
搬送されてくる。ロボット５は、小パレットより１個ず
つ取出し、自動測定器乙にセットし、測定が終了したら
次の自動測定器４にセットと、測定が終了したら大パレ
７）の所定の場所に移載する。当該部品の測定結果は、
自動測定器から制御装置乙に送られ、フロッピーディス
クに書き込まれる。以上の処理がくり返され、ロットが
切替えられるまで続けられる。この大パレットと当該ロ
ットの測定結果か誉き込まれたフロッピーディスクは、
常Ｋ ＭＳ付されている。この結果、ロット生産された
ヘッドと各ヘッドの測定結果が得られる。以上の流れは
、ＩＣＨ用２ＣＩ（用の両ヘッドに共通している。そし
て、両ヘッドのロフトが完成したら、ベアリングのため
、ベアリングステーションに運ばれる。
すなわち、大パレット７が大パレット８に、移る。
同時に、フロッピーディスクがベアリングマイコン１３
に読み込まれ、２部グラフの最大マツチングにより最大
のベア（最も多くの組合わせを決定する）を決定する。
に読み込まれ、２部グラフの最大マツチングにより最大
のベア（最も多くの組合わせを決定する）を決定する。
この情報は、ＩＣＨ用大バレ７）のどの場所のヘッドと
、２ＣＨ用大バレツトのどの場所のヘッドとを組合わせ
ろというものであり、ベアリングロボット制御装［１２
に送られる。この情報にもとづき、ベアリング可能ッ）
（１＋は、ＩＣ’Ｈ用ヘッドの大パレットの所定位置
からヘッドを取出し、小パレットの所定位置に置く。同
様に、ベアリングロボット（２）は、２ＣＨ用ヘツドの
大パレットの所定位置からヘッドを取出し、小パレット
の所定位置に置く。このようにしてベアリング条件を満
足するヘッド同志が並んだ状態で小パレットに搭載され
る。
、２ＣＨ用大バレツトのどの場所のヘッドとを組合わせ
ろというものであり、ベアリングロボット制御装［１２
に送られる。この情報にもとづき、ベアリング可能ッ）
（１＋は、ＩＣ’Ｈ用ヘッドの大パレットの所定位置
からヘッドを取出し、小パレットの所定位置に置く。同
様に、ベアリングロボット（２）は、２ＣＨ用ヘツドの
大パレットの所定位置からヘッドを取出し、小パレット
の所定位置に置く。このようにしてベアリング条件を満
足するヘッド同志が並んだ状態で小パレットに搭載され
る。
前述した２部グラフの最大マツチングについて第２図〜
第５図により説明する。第２図は、２部グラフについて
定義したものであり、左と右で表わしたヘッド群が左の
群同志では組合わせが不可能で、左と右のヘッド同志で
は組合わせ可能なものがいくつかある場合である。これ
は、与えられたベアリング条件（特性値の近いヘッド同
志はベアリング可能）を示している。
第５図により説明する。第２図は、２部グラフについて
定義したものであり、左と右で表わしたヘッド群が左の
群同志では組合わせが不可能で、左と右のヘッド同志で
は組合わせ可能なものがいくつかある場合である。これ
は、与えられたベアリング条件（特性値の近いヘッド同
志はベアリング可能）を示している。
第６図は、マツチングを説明した図であり、マツチング
とは、１つのヘッドと複数のヘッドとが組合わせ可能な
ものを１つの組合わせに限定（実線で示すンすることで
あり、１つのヘッドからは必ず１つを越える実線はない
。したがって、最大マツチングとは、この実線の数を最
大にすることでありこれにより最も多くのベアができる
。この２部グラフから最大マツチングを得るアルゴリズ
ムについて説明する。
とは、１つのヘッドと複数のヘッドとが組合わせ可能な
ものを１つの組合わせに限定（実線で示すンすることで
あり、１つのヘッドからは必ず１つを越える実線はない
。したがって、最大マツチングとは、この実線の数を最
大にすることでありこれにより最も多くのベアができる
。この２部グラフから最大マツチングを得るアルゴリズ
ムについて説明する。
第１ステップ：２部グラフより、任意のマツチングをす
る（第４図）。例えば２−２ 、４−４ 、６−６ 。
る（第４図）。例えば２−２ 、４−４ 、６−６ 。
８−８ 、１０−１０というようにマツチングしていく
と、左右ともに、１．５，５，７．９がまだマツチング
されていない状態となる。そして、既にマツチングされ
たヘッドについてオーグメンチングパスをさがす。ここ
で、オーグメンチングバスとは、第５図に示すような点
線と実線が交互に出現するようなバスを言う。第４図の
事例では、第５図のステップ１となる。そして、このオ
ーグメンチングパス（以下単に、バスと称する）の両端
のヘッドとベアリング可能なヘッドを未マツチングヘッ
ド群の中から挿す。但し、このとき、左右の区別を明確
にする注意が必要である。挿して有ったら、点線と実線
を逆転させることにより（当該ヘッドを未マツチングか
ら既マツチングに入れる）、マツチングを１つ多くする
ことができる。次に、さらに、このバスの両端のヘッド
とベアリング可能なヘッドを未マツチングヘッド群の中
から挿し、有ったら、点線と実線を逆転させる。このよ
うにして、ステップ２゜３．４，５．（Ｓと次々にバス
を長（してゆき、未マツチングヘッドがなくなるか又は
、バスが見つ力′らなくなるまで繰返す。このようにし
て得られた解は、１つの解であり、未かか右か又は両方
のマツチングヘッドがな（なった状態で処理が終了した
とき、この解は最適解（最も多くのペアを作成したこと
になる）である。しかし、更に長いバスが発見できない
状態で処理が終了したとき、この解は最適解の保証がな
いので、第５図のステップ１のバスの順序を変更する（
例えは、４−４ 、２−２ 、６−６ 、８−８ 、１
０−１０とか２−２ 、６−６ 、４−４ 、８−８
、１０−１０ というようにこの段階での組合せの数は
、５０階案通りある）。そこで、この中から最適解がめ
られなかった場合は、第４図に戻って初期マツチングを
行なう。
と、左右ともに、１．５，５，７．９がまだマツチング
されていない状態となる。そして、既にマツチングされ
たヘッドについてオーグメンチングパスをさがす。ここ
で、オーグメンチングバスとは、第５図に示すような点
線と実線が交互に出現するようなバスを言う。第４図の
事例では、第５図のステップ１となる。そして、このオ
ーグメンチングパス（以下単に、バスと称する）の両端
のヘッドとベアリング可能なヘッドを未マツチングヘッ
ド群の中から挿す。但し、このとき、左右の区別を明確
にする注意が必要である。挿して有ったら、点線と実線
を逆転させることにより（当該ヘッドを未マツチングか
ら既マツチングに入れる）、マツチングを１つ多くする
ことができる。次に、さらに、このバスの両端のヘッド
とベアリング可能なヘッドを未マツチングヘッド群の中
から挿し、有ったら、点線と実線を逆転させる。このよ
うにして、ステップ２゜３．４，５．（Ｓと次々にバス
を長（してゆき、未マツチングヘッドがなくなるか又は
、バスが見つ力′らなくなるまで繰返す。このようにし
て得られた解は、１つの解であり、未かか右か又は両方
のマツチングヘッドがな（なった状態で処理が終了した
とき、この解は最適解（最も多くのペアを作成したこと
になる）である。しかし、更に長いバスが発見できない
状態で処理が終了したとき、この解は最適解の保証がな
いので、第５図のステップ１のバスの順序を変更する（
例えは、４−４ 、２−２ 、６−６ 、８−８ 、１
０−１０とか２−２ 、６−６ 、４−４ 、８−８
、１０−１０ というようにこの段階での組合せの数は
、５０階案通りある）。そこで、この中から最適解がめ
られなかった場合は、第４図に戻って初期マツチングを
行なう。
本発明によれば、２つ以上の部品の組合わせに条件があ
るのベアリングを測定からノくレット上に並べて置くま
での一連の作業を自動化し、しかも、ペア条件を満足し
最多のベアを作成できる効果がある。
るのベアリングを測定からノくレット上に並べて置くま
での一連の作業を自動化し、しかも、ペア条件を満足し
最多のベアを作成できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例のベアリング装置の平面図、
第２図は、２部グラフの説明図、第６図は、マツチング
及び最大マツチングの説明図、第４図は、初期マツチン
グの状態図、第５図は、オーグメンチングバス及び処理
概要の表不図である。 １・・・コンベア、 ２°°°小ノくレッ ト、 ５．４・・・自動測定器、 ５・・・ハンドリングロボット、 ７・・・大パレット ９・・・ベアリングロボット、 １０・・・ベアリング台、 １１・・・ベアリング台上の小パレット、１２・・・ベ
アリングロボット制御装置。
第２図は、２部グラフの説明図、第６図は、マツチング
及び最大マツチングの説明図、第４図は、初期マツチン
グの状態図、第５図は、オーグメンチングバス及び処理
概要の表不図である。 １・・・コンベア、 ２°°°小ノくレッ ト、 ５．４・・・自動測定器、 ５・・・ハンドリングロボット、 ７・・・大パレット ９・・・ベアリングロボット、 １０・・・ベアリング台、 １１・・・ベアリング台上の小パレット、１２・・・ベ
アリングロボット制御装置。
Claims (1)
- １、 ベアリングする一方の部品群：Ａと、他方の部品
群：Ｂと、すべての部品の特性値を測る測定器と、測定
結果を記憶し、ベアリングを決定するためのコンピュー
タと、コンピュータが決定したベアリング結果からペア
を所定の位置に移すロボットと、あらかじめ決められた
ベアリング条件とで構成し、最も多くのベアを所定のパ
レットに整列させることを特徴とした自動ベアリング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP343384A JPS60150923A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 自動ペアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP343384A JPS60150923A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 自動ペアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60150923A true JPS60150923A (ja) | 1985-08-08 |
Family
ID=11557229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP343384A Pending JPS60150923A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 自動ペアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60150923A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0317539A2 (en) * | 1987-11-17 | 1989-05-24 | Bernt Edenäs | A method and apparatus for manufacturing a plurality of mutually similar objects |
| US6892592B2 (en) * | 2001-03-22 | 2005-05-17 | Ocme S.R.L. | Automated system for checking pallets |
| JP2014076788A (ja) * | 2012-10-12 | 2014-05-01 | Honda Motor Co Ltd | 車体への左右サスペンション取付け方法及び同取付け装置 |
-
1984
- 1984-01-13 JP JP343384A patent/JPS60150923A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0317539A2 (en) * | 1987-11-17 | 1989-05-24 | Bernt Edenäs | A method and apparatus for manufacturing a plurality of mutually similar objects |
| EP0317539A3 (en) * | 1987-11-17 | 1990-06-06 | Bernt Edenäs | A method and apparatus for manufacturing a plurality of mutually similar objects |
| US6892592B2 (en) * | 2001-03-22 | 2005-05-17 | Ocme S.R.L. | Automated system for checking pallets |
| JP2014076788A (ja) * | 2012-10-12 | 2014-05-01 | Honda Motor Co Ltd | 車体への左右サスペンション取付け方法及び同取付け装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0347982B2 (ja) | ||
| US20070018673A1 (en) | Electronic component testing apparatus | |
| JPS60150923A (ja) | 自動ペアリング装置 | |
| EP0498367B1 (en) | Program debugging device and process | |
| DE69426845D1 (de) | Verfahren und Einrichtung zur Parallelprüfung von Speichern | |
| US7501809B2 (en) | Electronic component handling and testing apparatus and method for electronic component handling and testing | |
| US4457008A (en) | Automatic retrieval apparatus | |
| US5515527A (en) | Method and system for measuring branch passing coverage in microprogram by use of memories for holding program addresses of instructions currently and latest executed for use in logic simulator | |
| JPH0611461B2 (ja) | トランスファマシンの制御情報設定方法 | |
| JPH0688193B2 (ja) | 生産制御装置 | |
| JPH01246052A (ja) | 多品種混合生産方式 | |
| JPH0349694B2 (ja) | ||
| JPH06337879A (ja) | 製造管理支援装置 | |
| JP2623548B2 (ja) | 搬送制御装置 | |
| JPS63133699A (ja) | 電子部品自動挿入機における部品挿入位置補正方法 | |
| JPH0274100A (ja) | プリント板ユニット管理システム | |
| JPH08126941A (ja) | 生産設備の制御装置 | |
| JP3302107B2 (ja) | 図面情報処理方法及び装置 | |
| JPH067567B2 (ja) | 分散型作業進行管理方法 | |
| JP2500434B2 (ja) | 検査条件出力装置 | |
| JPS58182567A (ja) | 回路基板試験装置 | |
| JPS60178507A (ja) | ロボツト制御方式 | |
| JPS62187259A (ja) | 布線チエツカ | |
| JPH05245744A (ja) | 組立ラインの管理装置 | |
| JPS61123062A (ja) | デ−タ検査処理方式 |