JPS60126776A

JPS60126776A - 撮像装置

Info

Publication number: JPS60126776A
Application number: JP58234183A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Akimoto; 秋元　寛之; Sumio Nagashima; 永島　純雄
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1983-12-14
Filing date: 1983-12-14
Publication date: 1985-07-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野］この発明は撮像装置の改良に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］テレビカメラなどの撮像装置により取込んだ被写体の画
像を演算装置で演算処理して被写体の位置を検出する技
術が、ロボットの位置ぎめなど多くの技術分野で利用さ
れている。この場合、撮像装置に取込まれた画像が、撮
像装置の水平走′査線忙対して回転していると、その画
像を演算処理とき、回転角すなわち回転成分を含んだ処
理をしなければならない。しかし、このように回転成分
を含んだ演算処理は、その処理ソフトが複雑であり、そ
のソフト製作に費す時間が長く、また、間違いも起しや
すい。

［発明の目的コこの発明は、回転成分を含んだ画像処理ソフトを必要と
せず、簡素化されたソフトで処理できる撮像装置を得る
ことにある。

［発明の概要］光学系を介して取込まれた被写体の画像を水平走査して
、画像の明暗に応じた画像信号を送出する光電変換装置
に回転装置を設け、この回転装置によシ光電変換装置を
回転して、取込まれた画像から、光電変換装置の水平走
査線に対する回転成分を除去するようにしたものである
。

［発明の実施例］以下、図面を参照して、この発明を実施例に基づいて説
明する。

第１図は、被写体（８）の異なる位置、すなわち、第２
図に示す正方形被写体（Ｓ）の一対の対角部（Ｓｌ）を
同時に撮像する場合の図であって、装置は、上記一対の
対角部（８１）と対向する一対の対物レンズ（１）を有
する。この対物レンズ（１）の視野は、第２図中に鎖線
円形（ト）で示されてざる。上記対物レンズ（１）を介
して取込まれた被写体（８）の対角部（Ｓｌ）の画像は
、それぞれ一対の反射鏡（２）で反射されたのち、この
一対の反射鏡（２）間に設置されたマツチプリズム（３
）で反射され、このマツチプリズム（３）Ｋ対向して設
置された光電変換装置（４）上に一つの画像として結ば
れる。上記光電変換装置（４）は、二次元フォトアレー
、ＣＣＤなどの光電変換体（４ａ）を有し、取込まれた
画像を水平方向および垂直方向に走査して、画像の明暗
に応じた電気信号を図示しない演算装置などからなる回
路に送出する。

しかして、との光電変換装置（４）には、上記光電に接
続されている。

今、第３回内図に示すように、光電変換体（４ａ）の水
平走査線の方向（矢印（４）の方向）と対物レンズ（１
）の視野内にある一対の対角を結ぶ対角線とが平行にな
るように被写体（Ｓ）に対して光電変換装置（４）が配
置されてい・たとすると、光電変換体（５ａ）の水平走
査分向両端部に被写体（８）の一対の対角部（Ｓｌ）に
対応する一対の画像（７）が対称的に得られる。

しかし、第３図（Ｂ）図に示すように、光電変換体（４
ａ）の水平走査方向に対して、被写体（Ｓ）が角度θ回
転゛していたとすると、光電変換体（４ａ）には、第３
図（４）図に示した対称的な画像（７）に対して、角度
θ回転した画像（７ａ）が得られる。そこで、このよう
に回転成分をもった画像（７ａ）に対して、光電−変換
装置（４）を回転装置（５）にょシ、第３図（縁図中矢
印（功で示す方向に角度θ回転して、一点鎖線で示す位
置にすると、第４図に示すように、充電変換体（４ａ）
に回転成分を含まない画像（７）を形成することができ
る。なお、上述の光電変換装置（４）の回転は前記回路
中に設けられたモニタテレビの基準線あるいは、光学系
に設けた規準線を基準べしておこなえば、正確に所要の
回転角を設定することができる。

上記のように撮像装置を構成すると、つぎのような効果
がある。

（１）回転成分をもった被写株に対して、光電変換装置
を回転して、その回転成分を機械的に除去することによ
シ、その後の画像処理に対して、回転成分を含まないソ
フト設計が可能となシ、繁雑な画像処理を大幅に軽減す
ることができる。

（２）被写体の離間した２点を同時に撮影して光電変換
装置に一つの画像を得、この一つの画像について画像処
理するので、測定が正確である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の図、第２図は被写体の平
面図、第３図“は上記一実施例の動作説明図で、（４）
図は光電変換体に取込まれた回転成分をもたない画像の
図、（６）図は回転成分をもった画像の図、第４図は回
転成分をもった画像の処理方法説明図である。（１）・・・対物レンズ、（２）・・・反射鏡、（３）
・・・マツチプリズム、　（４）・・・光電変換装置、
（４ａ）・・・光電変換体、（５）・・・回転装置、（
８）・・・被写体。

Claims

【特許請求の範囲】取込まれた被写体の画像を水平走査して上記画像の明暗
に応じた画像信号を送出する光電変換装置と、上記被写
体の異なる位置を同時に撮影し。この撮影によシ得られる複数の画像を一つの画像として
上記光電変換装置に取込ませる光学系とを有する撮像装
置において、上記光電変換装置にとの光電変換装置を回転する回転装
置を設け、上記光電変換装置を回転して上記光電変換装
置に取込まれた一つの画像から上記光電変換装置の水平
走査線に対する回転成分を除去するようにしたことを特
徴とする撮像装置。