JPS60121177A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPS60121177A JPS60121177A JP58228802A JP22880283A JPS60121177A JP S60121177 A JPS60121177 A JP S60121177A JP 58228802 A JP58228802 A JP 58228802A JP 22880283 A JP22880283 A JP 22880283A JP S60121177 A JPS60121177 A JP S60121177A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- protrusion
- excited
- electromagnetic
- electromagnetic coil
- magnetic flux
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/06—Rolling motors, i.e. motors having the rotor axis parallel to the stator axis and following a circular path as the rotor rolls around the inside or outside of the stator ; Nutating motors, i.e. having the rotor axis parallel to the stator axis inclined with respect to the stator axis and performing a nutational movement as the rotor rolls on the stator
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electromagnets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、垂直・水平あるいけ傾斜を持つて配置され
た鉄等の磁性体の構造物上を磁力釦より移動する移動装
置に関するものである。
た鉄等の磁性体の構造物上を磁力釦より移動する移動装
置に関するものである。
従来、磁性体の構造物上を磁力により移動する移動装置
は考えられなかった。
は考えられなかった。
この発明は、磁性体の構造物上を磁力により移動する移
動装置を提供するものである。
動装置を提供するものである。
［発明の実施例］
この発り］の一実施例を図について説明する。第１図に
おいてＩｌ＋は放射状に突起部（ｌａ）桓１１）を有す
る磁性体でなる電磁石鉄心、（２ａ）（２ｚ）は突起部
（１ａ）〜（ｌｌ）に各々単独で励磁できる電磁石コイ
ル、（３）は鉄等磁性体の構造物であり、この土を電磁
石鉄心ｔｌ＋が回転しつつ＄動する、（４）は電磁石鉄
心ＩＩ＋の軸である。
おいてＩｌ＋は放射状に突起部（ｌａ）桓１１）を有す
る磁性体でなる電磁石鉄心、（２ａ）（２ｚ）は突起部
（１ａ）〜（ｌｌ）に各々単独で励磁できる電磁石コイ
ル、（３）は鉄等磁性体の構造物であり、この土を電磁
石鉄心ｔｌ＋が回転しつつ＄動する、（４）は電磁石鉄
心ＩＩ＋の軸である。
第２図は電磁石鉄心（１）を構造物（３）上で回転移動
させるだめの電磁石コイル（２ａ）４２ｚ）の励磁方法
を示した図である。図の右方向に時間的推移を表わし、
電磁石コイル（２ａ）〜（２１）の励磁の強さと向きを
表現している。向きは例えば図の線上の上側が、電磁石
鉄心Ｉｌ＋の中心から外向きに突起部（ｌａ）〜（ｌｌ
）を磁束が流れるような電磁石コイル（２ａ）（２１）
の励磁方向であり、下側は逆に中心に向う内向きに磁束
が流れるような励磁方向である。また、第２図において
、（ａ）は電磁石コイル（２ａ）の電流１、（ｂ）は電
磁石コイル（２ｂ）の電流、（Ｃ）は電磁石コイル（２
ｃ）の電流、ｔｄｌ Ｖｉ電磁石コイル（２ｄ）の電流
、（ｅ）は電磁石コイル（２ｅ）の電流、（ｆ）は電磁
石コイル（２ｆ）の電流、（ｇ）は電磁石コイル（２ｇ
）の電流、（ｈ）は電磁石コイル（２ｈ）の電流、（ｉ
）は電磁石コイル（２１）の電流、（ｊ）は電磁石コイ
ル（２ｊ）の電流、（ｋ）ｌｄ電磁石コイル（２ｋ）の
電流、（１）は電磁石コイル（２１）の電流である。
させるだめの電磁石コイル（２ａ）４２ｚ）の励磁方法
を示した図である。図の右方向に時間的推移を表わし、
電磁石コイル（２ａ）〜（２１）の励磁の強さと向きを
表現している。向きは例えば図の線上の上側が、電磁石
鉄心Ｉｌ＋の中心から外向きに突起部（ｌａ）〜（ｌｌ
）を磁束が流れるような電磁石コイル（２ａ）（２１）
の励磁方向であり、下側は逆に中心に向う内向きに磁束
が流れるような励磁方向である。また、第２図において
、（ａ）は電磁石コイル（２ａ）の電流１、（ｂ）は電
磁石コイル（２ｂ）の電流、（Ｃ）は電磁石コイル（２
ｃ）の電流、ｔｄｌ Ｖｉ電磁石コイル（２ｄ）の電流
、（ｅ）は電磁石コイル（２ｅ）の電流、（ｆ）は電磁
石コイル（２ｆ）の電流、（ｇ）は電磁石コイル（２ｇ
）の電流、（ｈ）は電磁石コイル（２ｈ）の電流、（ｉ
）は電磁石コイル（２１）の電流、（ｊ）は電磁石コイ
ル（２ｊ）の電流、（ｋ）ｌｄ電磁石コイル（２ｋ）の
電流、（１）は電磁石コイル（２１）の電流である。
第３図は電磁石鉄心ｔｌｌが構造物（３）上で回転移動
する原理を示した説明図であり、時間的経過に従い、■
・■・■の状態に変化する各々の励磁した電磁石コイル
（２ａ ）−（２ｃ ）による磁束を示している。
する原理を示した説明図であり、時間的経過に従い、■
・■・■の状態に変化する各々の励磁した電磁石コイル
（２ａ ）−（２ｃ ）による磁束を示している。
φａは電磁石コイル（２ａ）Ｋよる磁束、φｂけ電磁石
コイル（２ｂ）による磁束、φＣは電磁石コイル（２Ｃ
）による磁束である。矢印 は回転方向を示す。
コイル（２ｂ）による磁束、φＣは電磁石コイル（２Ｃ
）による磁束である。矢印 は回転方向を示す。
次に動作について説明する。Ｉ遺物（３）上で電磁石鉄
心Ｉｌ＋の任意の突起部（ｌｂ）の電磁石コイル（２ｂ
）を励磁すると、突起部（ｌａＸｉｂ）および構造物（
３）より形成するループに磁束を生じ、構造物（３）と
突起部（１ａ）の間および構造物（３）と突起部（１ｂ
）の間に発生した電磁吸引力により、突起部（ｌａＸｌ
ｂ）が構造物（３）に吸着する。
心Ｉｌ＋の任意の突起部（ｌｂ）の電磁石コイル（２ｂ
）を励磁すると、突起部（ｌａＸｉｂ）および構造物（
３）より形成するループに磁束を生じ、構造物（３）と
突起部（１ａ）の間および構造物（３）と突起部（１ｂ
）の間に発生した電磁吸引力により、突起部（ｌａＸｌ
ｂ）が構造物（３）に吸着する。
次に突起部（ｌｃ）の電磁石コイル（２ｃ）を励磁し、
突起部（１ｂ）の電磁石コイル（２ｂ）の励磁を時間的
にランプさせた後電磁石コイル（２ｂ）を消磁すると、
突起部（１ａＸｌｃ）構造物（３）より形成するループ
、および突起部（１ｂＸｌｃ）構造物（３）より形成す
るループの２ループに王に磁束が生じる。このとき突起
部（１ｃ）に生じる磁束は、突起部（ｌａ）および（ｌ
ｂ）に生−しる磁束の相である。また、突起部（１ｃ）
の電磁石コイル（２ｃ）を励磁したと同時に突起部（ｌ
ａ）の電磁石コイル（２ａ）を突起部（ｌａ）に生じる
磁束を打ち消すように励磁すると、磁束は突起部（ｌｂ
）、（ｌｃ）構造物（３）より形成するループにのみ生
じ、構造物（３）と突起部（ｌｂ）の間および構造物（
３）と突起部（１ｃ）の間に電磁吸引力が働く。突起部
（１ｃ）の′電磁吸引力は突起部（ｌｂ）を支点とした
回転モーメントを生じ、突起部（ｌｂ）の電磁吸引力は
電磁石鉄心＋１１を構造−物（３）に吸着させる力とな
り、電磁石鉄心（１）は回転を始める。回転を始めると
、突起部（ｌｃ）と構造物（３）の間のギャップは短く
なり、突起部（ｌｂ）（ｌｃ）構造物（３）より形成す
るループの磁束が増加し、構造物（３）と突起部（１ｂ
）の間および構造物（３）と突起部（ｌｃ）の間に働く
電磁吸引力は増大する。一方突起ｇ＋＜（ｌａ）と構造
物（３）の間のギャップは広がり、突起部（ｌａ）Ｋ発
生する電磁石コイル（２ａ）の励磁による磁束と電磁石
コイル（２ｃ）の励磁による磁束はどちらも減少し、突
起部（ｌａ）の磁束は依然として打ち消され、突起部（
ｌａ）には電磁吸引力は生じない。しだがって電磁石鉄
心ｔｌ＋は回転を続ける。突起部（ｌａ）が構造物（３
）より完全に〜トれ、突起部（ｌｃ）の先端が構造物（
３）に当接した状態で、突起部（１ｂＸｌｃ）の電磁吸
引力が最大となり、この状態で電磁石鉄心＋１１は安定
する。
突起部（１ｂ）の電磁石コイル（２ｂ）の励磁を時間的
にランプさせた後電磁石コイル（２ｂ）を消磁すると、
突起部（１ａＸｌｃ）構造物（３）より形成するループ
、および突起部（１ｂＸｌｃ）構造物（３）より形成す
るループの２ループに王に磁束が生じる。このとき突起
部（１ｃ）に生じる磁束は、突起部（ｌａ）および（ｌ
ｂ）に生−しる磁束の相である。また、突起部（１ｃ）
の電磁石コイル（２ｃ）を励磁したと同時に突起部（ｌ
ａ）の電磁石コイル（２ａ）を突起部（ｌａ）に生じる
磁束を打ち消すように励磁すると、磁束は突起部（ｌｂ
）、（ｌｃ）構造物（３）より形成するループにのみ生
じ、構造物（３）と突起部（ｌｂ）の間および構造物（
３）と突起部（１ｃ）の間に電磁吸引力が働く。突起部
（１ｃ）の′電磁吸引力は突起部（ｌｂ）を支点とした
回転モーメントを生じ、突起部（ｌｂ）の電磁吸引力は
電磁石鉄心＋１１を構造−物（３）に吸着させる力とな
り、電磁石鉄心（１）は回転を始める。回転を始めると
、突起部（ｌｃ）と構造物（３）の間のギャップは短く
なり、突起部（ｌｂ）（ｌｃ）構造物（３）より形成す
るループの磁束が増加し、構造物（３）と突起部（１ｂ
）の間および構造物（３）と突起部（ｌｃ）の間に働く
電磁吸引力は増大する。一方突起ｇ＋＜（ｌａ）と構造
物（３）の間のギャップは広がり、突起部（ｌａ）Ｋ発
生する電磁石コイル（２ａ）の励磁による磁束と電磁石
コイル（２ｃ）の励磁による磁束はどちらも減少し、突
起部（ｌａ）の磁束は依然として打ち消され、突起部（
ｌａ）には電磁吸引力は生じない。しだがって電磁石鉄
心ｔｌ＋は回転を続ける。突起部（ｌａ）が構造物（３
）より完全に〜トれ、突起部（ｌｃ）の先端が構造物（
３）に当接した状態で、突起部（１ｂＸｌｃ）の電磁吸
引力が最大となり、この状態で電磁石鉄心＋１１は安定
する。
さらに、突起部（ｌｄ）の電磁石コイル（２ｄ）を励磁
し、同時に突起ＩＩ（ｌｂｌ）、の電磁石コイル（２ｄ
）の励磁傾よる磁束を突起部（ｌｂ）で打ち消すように
励磁し、突起部（１ａＸｌｃ）の電磁石コイル（２ａＸ
２ｃ）を時間的にランプして消磁すると、前述と同様に
電磁石鉄心ｉｌ＋は構造物（３）上を回転し、突起部（
ｌｃＸｌｄ）の先端が構造物（３）に当接した状態で安
定する。
し、同時に突起ＩＩ（ｌｂｌ）、の電磁石コイル（２ｄ
）の励磁傾よる磁束を突起部（ｌｂ）で打ち消すように
励磁し、突起部（１ａＸｌｃ）の電磁石コイル（２ａＸ
２ｃ）を時間的にランプして消磁すると、前述と同様に
電磁石鉄心ｉｌ＋は構造物（３）上を回転し、突起部（
ｌｃＸｌｄ）の先端が構造物（３）に当接した状態で安
定する。
以下同様にして、順次各々電磁石コイル（２ａ）〜（２
１）の励磁・消磁の操作を時間的にラングしつつくり返
すことにより、電磁石鉄心ｔｌｌけ構造物（３）に吸着
しつつ構造物（３）上を回転移動する。
１）の励磁・消磁の操作を時間的にラングしつつくり返
すことにより、電磁石鉄心ｔｌｌけ構造物（３）に吸着
しつつ構造物（３）上を回転移動する。
以上のように、この発明によれば電磁石鉄心の移りσノ
方向に応じて電磁石コイルを順次励磁・消磁することに
より、電磁石鉄心を磁性体の構造物上に保持しつつ移ｕ
ノできる。−また１ｇ磁石鉄心の軸を介して電源装ｆｆ
ｉ、＋＃ＩＪｒｌ装置および被運搏物である別の装置等
を連結することにより、それらを構造物上で運搬するこ
とができる。
方向に応じて電磁石コイルを順次励磁・消磁することに
より、電磁石鉄心を磁性体の構造物上に保持しつつ移ｕ
ノできる。−また１ｇ磁石鉄心の軸を介して電源装ｆｆ
ｉ、＋＃ＩＪｒｌ装置および被運搏物である別の装置等
を連結することにより、それらを構造物上で運搬するこ
とができる。
なお、上記実施例では突起部（ｌａ）〜（１／）および
電磁石コイル（２ａ）〜ｊ２１）の個数を１２個とした
が１２個に限定はされない。
電磁石コイル（２ａ）〜ｊ２１）の個数を１２個とした
が１２個に限定はされない。
第１図はこの発明の一実施例による移動装置を示す断面
側面図、第２図はこの移動装置を操作するための電磁石
コイルの励磁方法を示した説明図、第３図は移動の原理
を説明する断面側面図である。 図において＋１１・・・電磁石秩心、（ｌａ）（ｌｌ）
−突起部、（２ａ）（２１） ＋＋＋電磁石コイル、＋
３１−・・構造物、（４）・・・軸 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 第２図 ｆＪＳ３図
側面図、第２図はこの移動装置を操作するための電磁石
コイルの励磁方法を示した説明図、第３図は移動の原理
を説明する断面側面図である。 図において＋１１・・・電磁石秩心、（ｌａ）（ｌｌ）
−突起部、（２ａ）（２１） ＋＋＋電磁石コイル、＋
３１−・・構造物、（４）・・・軸 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 第２図 ｆＪＳ３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｉｌｌ放射状に突起部を有する磁性体より成る電磁石鉄
心と、を記者々の突起部にそれぞれ独立した電磁石コイ
ルとを設け、磁性体の構造物上で、上記電磁石鉄心の構
造物に当接する任意の突起部に隣り合う２個の突起部の
電磁石コイルを、磁束の流れが逆方向になるように、か
つ一方を強く他方を弱く励磁し、同時にいままで励磁し
ていた当接する突起部の電磁石コイルを消磁することを
特徴とする移動装置。 （２）当接する突起部の電磁石コイルの消磁と隣り合う
２個の突起部の電磁石コイルの励磁が時間的にランプし
ていることを特徴とする特許請求の範囲！ｇ１項記載の
移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58228802A JPS60121177A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58228802A JPS60121177A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60121177A true JPS60121177A (ja) | 1985-06-28 |
Family
ID=16882079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58228802A Pending JPS60121177A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60121177A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014073745A (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-24 | Ihi Corp | 磁性体走行面吸着移動装置 |
| WO2014087999A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | 公立大学法人大阪市立大学 | 移動ロボット |
| JP5828973B1 (ja) * | 2015-01-06 | 2015-12-09 | 阪神高速技術株式会社 | 構造物点検ロボット |
| CN110143245A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-20 | 重庆邮电大学 | 一种基于磁敏黏附材料的磁控仿生粘附脚掌器件 |
| US20190280581A1 (en) * | 2018-03-07 | 2019-09-12 | Herzel Laor | Skipping and rolo-skip electrical motors |
-
1983
- 1983-12-01 JP JP58228802A patent/JPS60121177A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014073745A (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-24 | Ihi Corp | 磁性体走行面吸着移動装置 |
| WO2014087999A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | 公立大学法人大阪市立大学 | 移動ロボット |
| JP5846516B2 (ja) * | 2012-12-04 | 2016-01-20 | 公立大学法人大阪市立大学 | 移動ロボット |
| JP5828973B1 (ja) * | 2015-01-06 | 2015-12-09 | 阪神高速技術株式会社 | 構造物点検ロボット |
| US20190280581A1 (en) * | 2018-03-07 | 2019-09-12 | Herzel Laor | Skipping and rolo-skip electrical motors |
| US10468958B2 (en) * | 2018-03-07 | 2019-11-05 | Herzal Laor | Skipping and rolo-skip electrical motors |
| CN110143245A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-20 | 重庆邮电大学 | 一种基于磁敏黏附材料的磁控仿生粘附脚掌器件 |
| CN110143245B (zh) * | 2019-05-28 | 2021-11-02 | 重庆邮电大学 | 一种基于磁敏黏附材料的磁控仿生粘附脚掌器件 |
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