JPS60116388A - ロボツト玩具の歩行脚 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は二本足で歩行できるロボット玩具のロボット脚
部の改良に関するもので、従来のこの種玩具がバランス
不良、歩行時に転倒しゃすいことに鑑み、これらを解消
して円滑、かつ安定した歩行を可能にすることを目的と
する。

以下、本発明の実施例を示す図面について説明すれば、
第１図は一足側のロボット脚部を分解した斜視図で、ロ
ボット胴部内に組込まれる固定フレームとこのフレーム
に連結され胴部につながるロボット脚部の構造部品を示
している。ロボット胴部の外形に囲まれ内部に組込まれ
る固定フレーム１，２ば共に背板部１ａ、２ａとその両
側に同一方向で折曲している側壁１　ｂ　、　２ｂｆ；
ｃ有する断面コ型で巾広の固定フレーム１を外側にして
その内部に中挟の固定フレーム２を同一側に組合せて背
板１ａ、２ａどうしを固着する。フレーム巾の広・狭に
より互いの側壁間には一定の隙間がつくられる。

巾広の固定フレーム１の側壁１ｂには、上側に回転軸４
を、その下側に支軸５を設ける。前記回転軸４は側壁１
ｂの内側においてアーム片ろａを具備した揺動アーム３
を固着し、同外側においてロボット腕部品６を固着する
。支軸５は二枚の側壁１ｂ、２ｂを貫通させ外側の側壁
１ｂの内側において内部揺動杆７の上端を回動自在に軸
止めし、かつ内側の側壁２ｂの内側において軸先部５ａ
を後記する外部揺動体の案内溝に受け入れる。内部揺動
杆７け軸部７ａの下端に前後に二個のローラを配した転
動部品８をピン９を介して軸部に対し。

て回動自在に取付け、前記支軸５を支点にして前後に揺
れ動く。この転動部品８は二枚のフレーム８ｂ間にロー
ラ８ａを前後に配し、かつ長さ方向端に軸着するととも
に、バランスを考慮した中央部を前記軸部７ａに対して
揺動自在に軸止する。

前記転動部品８を具備した内部揺動杆７は次に説明する
外部揺動体９と略同じ長さにつくられロボットの脚長さ
を構成する。

外部揺動体９は下部の脚本体１０とこれに一体成形され
た上部の案内プレート１１とから成り、この脚本体１０
は外形をロボットに相応して任意にデザインされた脚形
状をなし、内厚の柱状形であり、案内プレート１１け脚
本体１０の上端面からその内側に偏して肉薄につくられ
、かつ上端から切割りされた案内溝１２を有して中挟の
固定フレーム２の側壁２ｂ内側に溢って近接し、前記支
軸５の先部５ａを案内溝１２に受け入れる。

脚本体１０は略半づつの合着構成で合着された完成品は
軸の縦方向に案内孔１３を有し、脚本体１０下面には下
面に開口したチャネル型の凹部１４を有して組立後はこ
の案内孔１３に前記内部揺動杆７の軸部７ａ下半を挿入
し、凹部１４に転　′動部品８を揺動自在に収容した一
体的な構造であり、これにより後記する外部揺動体９の
回転運動に伴々い内部揺動杆７の動きは一定範囲では同
伴することができる付随性と他の範囲では区別された動
きを伴う独立性をもつ。この外部揺動体９はとれより内
側の仕切壁１５内に組込まれたモーター１６、減速装置
１７とこれにより減速回転する原動軸１８にクランク１
９とクランクピン２０を介して連結され所定の歩行動作
を行なうようにつくられる。即ち、減速された一定速度
を以ってクランク１９が回転すると外部揺動体９も回転
して歩行作動する。この時その回動は固定されている支
軸５を摺動して上下動する案内プレート１１に案内され
、揺動する。外部揺動体９の動きに同伴して支軸５に固
定されている内部揺動杆７は前後に振り子運動する。

歩行面２１に起立するロボット玩具は、重力によって接
地面の転動部品８が歩行面２１に常に接触しており、外
部揺動体はこの転動部品８をもつ内部揺動杆７に対して
上下動しながら脚下面を歩行面に対して接・離状態をく
り返し一定の歩巾で歩行し、この歩行時に歩巾だけ転動
部品８が転がり移動するロボット脚部を具備する。

１８ａは地足に連結する原動軸、１９ａは同側のクラン
クで、クランク１９，１９ａの取付方向性を逆にしこれ
により他足も前記した一足の歩行動作と同じ動作で、し
かも時間差を設けて交互に行なわせる。ロボット脚部が
交互に歩行動作を打力う時にも前記したように内部揺動
杆７の転動部品８が常に歩行面に接触していること、及
び歩巾の移動時に転がり動作をするから安定した起立状
態をつくり、かつ円滑な歩行状態をつくる。

２２け連結ロンドで、外部揺動体９の脚本体１０と揺動
アーム３のアーム片６ａとをつなぎ外部揺動体９に同伴
して揺動アーム６を振り子運動させ、かつロボット腕６
の腕動作を連動して行なわせる構成である。尚、図示し
ていないが、クランクピン２０に他の連結ロンドを設け
、仕切壁１５にはベルクランクを固着し、双方を連結す
るとともにベルクランクの一端を例えばロボット頭部や
他のロボット；構造部品に連結して前記と同じように外
部揺動体９に連動させて作動構成するように付加するこ
ともある。

第２図は今まで説明したことにより明らがなように、部
分断面した脚本体１０の接地面２３と歩桁面２１との関
係を示しており、当該脚本体１０の接地面２１は脚本体
１０の下端面１０ａと、これと同一面をなす転動部品８
とからつくられ原動軸１８に対してクランク１９が垂直
下方に垂下位置した時の状態を示しており、口は原動軸
１８に対してクランク１９が垂直上方に起立位置した時
の状態を示しており、内部揺動杆７に対して外部揺動体
９が立上がる。

第３図は機構説明図であり、外部揺動体９に同伴して内
部揺動杆７が前後に移動しても転動部品８のローラ８ａ
の一つがその方向において常に歩行面２１に接触してい
ることを明らかにし、又内部揺動杆７は振り子運動する
だけだから鎖線で示しだ位置間を前後にローラ移動する
ことが明らかである。

本発明のロボット脚部は以上のように脚長さの軸部と該
軸下端に軸に対して揺動自在であって前後に二つのロー
ラ分配した転動部品を備えた内部揺動杆と、ロボット脚
形状を呈した下部の脚本体とその縦方向にスリット状の
案内溝を有し当該脚本体に連設した上部の案内プレート
から成る外部揺動体であって内部揺動杆に対し前記脚本
体内の縦孔及びこれに通じた接地面側に開口の凹部に前
記案内プレートに溢う杆軸部下半及び転動部品を連結内
装して成り、前記内部揺動杆の軸上端部をロボット胴部
内に組込まれた固定フレームの支軸に対し振り子連動可
能に枢着するとともに、前記案内溝に当該支軸先部を摺
動自在に挿入し、かつ脚下面と転動部品とで接地面をつ
くる外部揺動体の脚本体は減速回転する原動軸両端に相
反して方向づけされたクランクを介して回転自在、かつ
内部揺動杆に対して上下動自在に形成したことにより、
歩行面に対してロボット脚部は転動部品が常に接触し、
外部揺動体が回転しながら歩行運動する時にもその動き
に同伴して振り子運動をして転がり移動するから安定し
た起立状態を保つとともに円滑に歩行状態をつくること
になる企画的な特徴をもつ。更にロボット脚部の作動に
連動してロボット腕あるいは他のロボット構成部品を連
動させ得る付加的特徴をもつ。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボット脚部の分解斜視図、第２図イは一側脚
部の部分断面図、口はイと同じ時刻における他側脚部の
部分断面図、第３図は機構説明図である。 １．２・・・固定フレーム　６・・−揺動アーム４・・
・回転軸　５・・・支　軸 ７・・・内部揺動杆　８・・・転動部品９・・・外部揺
動体　１０・・脚本体 １１・・案内プレート　１２・・案内溝１６・・案内孔
　１４・・凹　部 １８１１−原動軸　１９・・クランク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 脚長さの軸部７ａと該軸下端に軸に対して揺動自在であ
   って歩行面を転がる転動部品８を備えた内部揺動杆７と
   、ロボット脚形状を呈した下部の脚本体１０と、その縦
   方向にスリット状の案内溝１２を有し当該脚本体１０に
   連設した上部の案内プレート１１から成る外部揺動体９
   であって、前記内部揺動杆７に対し前記脚本体１０の縦
   孔及びこれに通じた接地面側に開口の凹部１４に前記案
   内プレート１１に沿う杆軸部７ａ下半及び転動部品８を
   連結内装して成り、前記内部揺動杆７の上端部をロボッ
   ト胴部内に組込まれた固定フレームの支軸５に対し振り
   子連動可能に枢着するとともに前記案内溝１２に当該支
   軸５先部を摺動自在に挿入し、かつ脚下面と転動部品と
   で接地面をつくる外部揺動体９Ｏ脚本体１０と減速回転
   する原動軸１８両端とを相反して方向づけられたクラン
   ク１９を介して回転自在、かつ内部揺動杆７に対して上
   下動自在に形成してなるロボット玩具の歩行脚。