JPH0324237B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は二本足で歩行できるロボツト玩具のロ
ボツト脚部の改良に関するもので、従来のこの種
玩具がバランス不良、歩行時に転倒しやすいこと
に鑑み、これらを解消して円滑、かつ安定した歩
行を可能にすることを目的とする。

以下、本発明の実施例を示す図面について説明
すれば、第１図は一足側のロボツト脚部を分解し
た斜視図で、ロボツト胴部内に組込まれる固定フ
レームとこのフレームに連結され胴部につながる
ロボツト脚部の構造部品を示している。ロボツト
胴部の外形に囲まれ内部に組込まれる固定フレー
ム１，２は共に背板部１ａ，２ａとその両側に同
一方向で折曲している側壁１ｂ，２ｂを有する断
面コ型で巾広の固定フレーム１を外側にしてその
内部に巾狭の固定フレーム２を同一側に組合せて
背板１ａ，２ａどうしを固着する。フレーム巾の
広・狭により互いの側壁間には一定の〓間がつく
られる。

巾広の固定フレーム１の側壁１ｂには、上側に
回転軸４を、その下側に支軸５を設ける。前記回
転軸４は側壁１ｂの内側においてアーム片３ａを
具備した揺動アーム３を固着し、同外側において
ロボツト腕部品６を固着する。支軸５は二枚の側
壁１ｂ，２ｂを貫通させ外側の側壁１ｂの内側に
おいて内部揺動杆７の上端を回動自在に軸止め
し、かつ内側の側壁２ｂの内側において軸先部５
ａを後記する外部揺動体の案内溝に受け入れる。
内部揺動杆７は軸部７ａの下端に前後に二個のロ
ーラを配した転動部品８をピン９を介して軸部に
対して回動自在に取付け、前記支軸５を支点して
前後に揺れ動く。この転動部品８は二枚のフレー
ム８ｂ間にローラ８ａを前後に配し、かつ長さ方
向端に軸着するとともに、バランスを考慮した中
央部を前記軸部７ａに対して揺動自在に軸止す
る。前記転動部品８を具備した内部揺動杆７は次
に説明する外部揺動体９と略同じ長さにつくられ
ロボツトの脚長さを構成する。

外部揺動体９は下部の脚本体１０とこれに一体
成形された上部の案内プレート１１とから成り、
この脚本体１０は外形をロボツトに相応して任意
にデザインされた脚形状をなし、内厚の柱状形で
あり、案内プレート１１は脚本体１０の上端面か
らその内側に偏して肉薄につくられ、かつ上端か
ら切割りされた案内溝１２を有して巾狭の固定フ
レーム２の側壁２ｂ内側に沿つて近接し、前記支
軸５の先部５ａを案内溝１２に受け入れる。

脚本体１０は略半づつ合着構成で合着された完
成品は軸の縦方向に案内孔１３を有し、脚本体１
０下面には下面に開口したチヤネル型の凹部１４
を有して組立後はこの案内孔１３に前記内部揺動
杆７の軸部７ａ下半を挿入し、凹部１４に転動部
品８を揺動自在に収容した一体的な構造であり、
これにより後記する外部揺動体９の回転運動に伴
ない内部揺動杆７の動きは一定範囲では同伴する
ことができる付随性と他の範囲では区別された動
きを伴う独立性をもつ。この外部揺動体９はこれ
より内側の仕切壁１５内に組込まれたモーター１
６、減速装置１７とこれにより減速回転する原動
軸１８にクランク１９とクランクピン２０を介し
て連結され所定の歩行動作を行なうようにつくら
れる。即ち、減速された一定速度を以つてクラン
ク１９が回転すると外部揺動体９も回転して歩行
作動する。この時その回動は固定されている支軸
５を摺動して上下動する案内プレート１１に案内
され、揺動する。外部揺動体９の動きに同伴して
支軸５に固定されている内部揺動杆７は前後に振
り子運動する。

歩行面２１に起立するロボツト玩具は、重力に
よつて接地面の転動部品８が歩行面２１に常に接
触しており、外部揺動体はこの転動部品８をもつ
内部揺動杆７に対して上下動しながら脚下面を歩
行面に対して接・離状態をくり返し一定の歩巾で
歩行し、この歩行時に歩巾だけ転動部品８が転が
り移動するロボツト脚部を具備する。

１８ａは他足に連結する原動軸、１９ａは同側
のクランクで、クランク１９，１９ａの取付方向
性を逆にしこれにより他足も前記した一足の歩行
動作と同じ動作で、しかも時間差を設けて交互に
行なわせる。ロボツト脚部が交互に歩行動作を行
なう時にも前記したように内部揺動杆７の転動部
品８が常に歩行面に接触していること、及び歩巾
の移動時に転がり動作をするから安定した起立状
態をつくり、かつ円滑な歩行状態をつくる。

２２は連結ロツドで、外部揺動体９の脚本体１
０と揺動アーム３のアーム片３ａとをつなぎ外部
揺動体９に同伴して揺動アーム３を振り子運動さ
せ、かつロボツト腕６の腕動作を連動して行なわ
せる構成である。尚、図示していないが、クラン
クピン２０に他の連結ロツドを設け、仕切壁１５
にはベルクランクを固着し、双方を連結するとと
もにベルクランクの一端を例えばロボツト頭部や
他のロボツト構造部品に連結して前記と同じよう
に外部揺動体９に連動させて作動構成するように
付加することもある。

第２図は今まで説明したことにより明らかなよ
うに、部分断面した脚本体１０の接地面２３と歩
行面２１との関係を示しており、当該脚本体１０
の接地面２１は脚本体１０の下端面１０ａと、こ
れと同一面をなす転動部品８とからつくられ原動
軸１８に対してクランク１９が垂直下方に垂下位
置した時の状態を示しており、ロは原動軸１８に
対してクランク１９が垂直上方に起立位置した時
の状態を示しており、内部揺動杆７に対して外部
揺動体９が立上がる。

第３図は機構説明図であり、外部揺動体９に同
伴して内部揺動杆７が前後に移動しても転動部品
８のローラ８ａの一つがその方向において常に歩
行面２１に接触していることを明らかにし、又内
部揺動杆７は振り子運動するだけだから鎖線で示
した位置間を前後にローラ移動することが明らか
である。

本発明のロボツト脚部は以上のように脚長さの
軸部と該軸下端に軸に対して揺動自在であつて前
後に二つのローラを配した転動部品を備えた内部
揺動杆と、ロボツト脚形状を呈した下部の脚本体
とその縦方向にスリツト状の案内溝を有し当該脚
本体に連設した上部の案内プレートから成る外部
揺動体であつて内部揺動杆に対し前記脚本体内の
縦孔及びこれに通じた接地面側に開口の凹部に前
記案内プレートに沿う杆軸部下半及び転動部品を
連結内装して成り、前記内部揺動杆の軸上端部を
ロボツト胴部内に組込まれた固定フレームの支軸
に対し振り子運動可能に枢着するとともに、前記
案内溝に当該支軸先部を摺動自在に挿入し、かつ
脚下面と転動部品とで接地面をつくる外部揺動体
の脚本体は減速回転する原動軸両端に相反して方
向づけされたクランクを介して回転自在、かつ内
部揺動杆に対して上下動自在に形成したことによ
り、歩行面に対してロボツト脚部は転動部品が常
に接触し、外部揺動体が回転しながら歩行運動す
る時にもその動きに同伴して振り子運動をして転
がり移動するから安定した起立状態を保つととも
に円滑に歩行状態をつくることになる企画的な特
徴をもつ。更にロボツト脚部の作動に連動してロ
ボツト腕あるいは他のロボツト構成部品を連動さ
せ得る付加的特徴をもつ。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボツト脚部の分解斜視図、第２図イ
は一側脚部の部分断面図、ロはイと同じ時刻にお
ける他側脚部の部分断面図、第３図は機構説明図
である。 １，２……固定フレーム、３……揺動アーム、
４……回転軸、５……支軸、７……内部揺動体、
８……転動部品、９……外部揺動体、１０……脚
本体、１１……案内プレート、１２……案内溝、
１３……案内孔、１４……凹部、１８……原動
軸、１９……クランク、２０……クランクピン、
２２……連結ロツド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロボツト玩具本体の固定フレーム１に取り付
   けられた支軸５と、 前記支軸５を受け入れるための縦方向の案内溝
   １２を持つ案内プレート１１と、縦方向の案内孔
   １３を持ち、かつ当該案内孔１３に続く凹部１４
   を下面側に開口した状態で持つ脚本体１０とから
   成り、ロボツト玩具本体の左右それぞれに設けら
   れた外部揺動体９と、 前記案内孔１３に挿入され、前記固定フレーム
   １に対し揺動可能なように設けられた内部揺動杆
   ７と、 略中央部分が前記内部揺動杆７の下側端部に取
   り付けられ、両側にはそれぞれ従動ローラ８ａが
   設けられ、かつ前記凹部１４に収容される転動部
   品８と、 原動軸１８の回転を、前記案内溝１２が前記支
   軸５に案内される状態での上下運動と揺動運動と
   に変換して前記外部揺動体９に伝え、かつ前記外
   部揺動体９の一方の上下運動、揺動運動の方向と
   前記外部揺動体９の他方の上下運動、揺動運動の
   方向とを逆にするための回転伝達機構１９，２０
   とを備えたことを特徴とするロボツト玩具の歩行
   脚。