KR890004139B1 - 로보트 완구의 보행다리 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

로보트 완구의 보행다리

제1도는 본 발명의 로보트 다리부의 분해 사시도.

제2(a)도는 본 발명의 한쪽 다리부의 부분 다면도이고, 제2(b)도는 제2(a)도와 동일한 시간에 있어 다른쪽 다리부의 부분 단면도.

제3도는 본 발명의 로보트 다리부의 기구 설명도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1, 2 : 고정 프레임 1a, 2a : 등판부

1b, 2b : 측벽 3 : 요동아암

3a : 아암편 4 : 회적측

5 : 지축 5a : 축선단부

6 : 로보트 팔부품 7 : 내부 요동간

7a : 축부 8 : 전동부품

9 : 외부 요동체 10 : 다리본체

11 : 안내플레이트 12 : 안내홈

13 : 안내공 14 : 채널형 요입부

15 : 내축의 간막이 벽 16 : 전동기

17 : 감속장치 18 : 원동축

19 : 크랭크 20 : 크랭크핀

21 : 보행면 22 : 연결롯드

23 : 접지면

본 발명은, 신체내에 수용한 전동기와 구동치차 기구에 의하여, 2개의 다리로서 보행하는, 로보트 완구의 보행 다리에 관한 것이다.

종래에 있어, 신체내에 수용한 전동기와 구동치차 기구에 의하여, 크랭크축을 회전되게 하고, 이것에 의하여 다리부를 교호로 전후로 이동하면서, 보행 동작을 행하는 보행완구는, 종래에서 부터 많이 제안되어 왔으나, 이것을 크게 나누어 보면, 크랭크축의 회전 운동을 그대로 보행운동에 연결한 구조의 것으로는, 실공소 54-32634호가 있고, 또한 실공소 54-42791호가 알려져 있으며, 또한 크랭크축의 회전 운동을 , 일단 평행 운동으로 변경하여서, 하단에 차륜이 구성된 양다리체를 교호로 슬라이드 되게한 구조로서는, 실공소 58-6472호가 있고, 또한 특공소 46-15336호에서 알려져 있다.

이들중에서, 전자는 위상을 180도 변경하여 착설한 크랭크의 회전 운동을, 그대로 보행운동으로 연결하는 것이어서, 좌우의 흔들림이 크고, 또한 밸런스가 나빠서, 보행시에 넘어가기가 쉽다.

또한 후자에 있어서는, 전자 보다는 보행시 안전성의 점에서는 좋은 것이나, 보행 동작은 다리를 교호로 접동하게 하여 되는 것이어서, 보행이라고 하기 보다는 오히려, 주행에 가깝게 되어, 부자연한 것이었다.

본 발명은, 상기에서와 같은 실정을 감안하여, 원활하고, 또한 안정된 보행동작을 가능하게 하여서, 마치 인간의 보행 동작에 가깝게 하여, 진짜인간과 꼭 같은 진실성이 풍부한 동작을 행하게 하는 점에 특징이 있는, 로보트 완구의 보행다리의 개량에 관한 것이다.

본 발명의 실시예를 도면에 따라 설명하면 다음과 같다. 제1도는, 로보트 완구의 한쪽발측의 로보트 다리부를 분해한 사시도 이고, 로보트 동체내에 조립한 고정 프레임과, 이 프레임에 연결되어 동체부에 연결되는 로보트 다리부의 구조부를 표시하고 있다.

로보트 동체부의 외형에 쌓여지는 내부에 조립된 고정 프레임(1),(2)은, 다같은 등판부(1a),(2a)와 그 양측에 동일한 방향으로 절곡되어 있는 측벽(1b),(2b)을 형성한 단면이 자 상의 형상이고, 폭이 넓은 고정프레임(1)을 외측으로 하고, 그 내부에 폭이 좁은 고정프레임(2)을 동일한 측에 조합 하여 등판(1a),(2a)끼리 고착한다.

이들 고정 프레임(1),(2)의 폭이 넓고 좁은 것에 의하여, 좌우의 서로의 측벽사이에는 일정한 간격이 생긴다.

폭이 넓은 고정프레임(1)의 측벽(1b)에는, 상측에 회전축(4)을 구성하고, 그 하측에는 지축(5)을 착설한다.

상기 회전축(4)은 측벽(1b)의 내측에 아암편(3a)을 구비한 요동아암(3)을 고착하고, 그 외측에는 로보트 팔부품(6)을 고착한다.

지축(5)은, 2매의 측벽(1b),(2b)을 관통하여, 외측의 측벽(1b)의 내측에서 내부 요동간(7)의 상단을 회동이 자유롭게 축으로 멈추고, 또한 내측의 측벽(2b)의 내측에서 축선단부(5a)를 다음에 기술하는 외부요동체의 안내홈에 끼워 넣는다.

내부요동간(7)은, 축부(7a)의 하단에 전후에 2개의 로울러를 배설한 전동부품(8)을, 핀을 통하여 축부에 대하여 회동이 자유롭게 착설하고, 상기 지축(5)을 지점으로 전후로 흔들어 움직이고, 이 전동부품(8)은 2매의 프레임(8b)사이에 로울러(8a)를 전후로 배설하고, 또한 긴 반향 끝단에 축으로 착설하는것과 동시에, 밸런스를 고려한 중앙부를 상기 축부(7a)에 대하여 요동이 자유롭게 축으로 지지한다.

상기 전동부품(8)을 구비한 내부 요동간(7)은, 거꾸로선 T자형으로 되고, 다음에 설명한 외부 요동체(9)와 대략 같은 길이로 만들어지는 로보트 다리 길이를 구성한다.

그리고, 외부 요동체(9)는, 대략 길이의 반으로 되는 하부의 다리본체(10)와, 이것에 일체로 형성된 상부의 안내 플레이트(11)로서 되고, 이 다리본체(10)는, 외형을 로보트에 상당하는 임의의 디자인으로 된 다리 형상을 이룬 두꺼운 기둥형상으로 되며, 안내 플레이트(11)는 다리본체(10)의 상단면에서 그 내측으로 치우치면서 얇고 폭이 좁게 형성되고, 또한 폭 중앙에는 상단에서 일정한 깊이로 쪽으로 나눈 안내홈(12)을 형성하여 좁은 폭의 고정 프레임(2)의 측벽(2b)내측에 따라 있어, 상기지축(5)의 축선단부(5a)를 이 안내홈(12)에 끼워넣는다.

상기 다리본체(10)는, 대략 반식의 합착 구성으로 합착된 완성품의 중심축에, 종방향으로 관통하는 안내공(13)을 형성하고, 다리본체(10)하면에는, 아래로 향하는 채널형 요입부(14)를 형성하여 안내공(13)과 연락되어 있고, 조립후에는 이 안내공(13)에 상기 내부 요동간(7)의 축부(7a)하반을 끼워 넣어, 채널형 요입부(14)에 전동부품(8)을 요동이 자유롭게 수용한 일체적인 구조인 것이다.

이와같은 구조에 의하여, 후에 설명하는 외부 요동체(9)의 회전 운동에 따라 내부 요동간(7)의 동작은 일정한 범위내에서 동반하게 하는 부수성과, 다른 범위 내에서는 구분되는 동작을 하는 독립성을 가지는 것이다. 이 외부요동체(9)는, 이것내측의 간막이벽(15)내에 조립된 전동기(16)와 감속장치(17)가, 이것에 의하여 감속회전 하는 원동축(18)에 크랭크(19)와 크랭크핀(20)을 통하여 연결되어, 소정의 보행 동작을 행하게 구성된다.

즉, 안내 플레이트(11)의 하단부 내측에, 상기 크랭크핀(20)을 고착하여, 감속된 일정한 속도를 가지고, 크랭크(19)가 회전하면, 외부 요동체(9)는 지축(5)을 접동하면서 상하로 작동하는 안내 플레이트(11)에 안내되어, 회전운동을 하여 보행 동작을 행한다.

그리고, 외부 요동체(9)의 동작에 도반하여, 내부 요동간(7)은 지축(5)을 지점으로 하여 전후로 진자 운동을 하면서, 그 동작중에 전동부품(8)이 다리 본체(10)의 채널형 요입부(14)면에서 들락 날락 한다. 보행면(21)에서 기립하는 로보트 완구는, 중력에 위하여 접지면의 접동부품(8)이 보행면(21)상에 항상 접촉되어 있고, 외부요동체는 이 전동부품(8)이 있는 내부 요동간(7)에 대하여 상하로 동작하면서 다리체 하면을 보행면에 대하여 접촉하고, 떨어지게 하는 상태를 반복하여 일정한 걸음폭으로 보행하고, 이 보행시에 걸음폭만큼 전동부품(8)이 굴러 이동하는 로보트 다리부를 구성하는 것이다.

(18a)는 다른발에 연결되는 원동축이고, (19a)는 같은측의 크랭크 이고, 상기 크랭크(19)에 대하여 위상을 180도 변경하여 착설하고, 이것에 위하여 다른 발도 상기에서 설명한 한쪽발의 보행 동작과 동일한 동작으로 또한 시간차를 가지면서 교호로 보행하는 것이다.

로보트 다리부가 교호로 보행동작을 행하는 때에도, 상기에서와 같이 내부요동간(7)의 전동 부품(8)이 항상 보행면에 접촉되어 있는것과, 동시에 보행폭의 이동시에 구르는 동작을 행하는 것이어서, 안정된 기립상태를 이루고, 또한 원활한 보행 동작을 행할수가 있는 것이다.

(22)는 연결롯드로써, 외부 요동체(9)의 다리본체(10)와 요동아아암(3)의 아암편(3a)을 연결하여, 외부 요동체(9)에 동반하여서 요동아암(3)을 진자운동되게 하여, 또한 로보트 팔부품(6)의 팔동작을 연동하여 행하게 하는 구성이다. 그리고, 도시는 하지 하니하였으나, 크랭크핀(20)에 다른 연결롯드를 구성하고, 간막이벽(15)에는 벨크랭크를 고착하여 쌍방을 연결하는 것과 동시에, 벨크랭크의 일단을 에를들어, 로보트 머리부나 로보트 구조부품의 다른부분에 연결하여, 상기에서와 동이라하게 외부 요동체(9)에 연동되게 하여서 작동 구성하게 부가 할수도 있는 것이다.

제2도는, 부분을 다면한 다리본체(10)의 접지면(23)과 보행면(21)과의 관계를 표시하고 있고, 이 다리본체(10)의 접지면(23)은, 다리본체(10의 하단면(10a)과 이것고 동일한 면을 이루는 전동부품(8)으로서 구성되는 것이다.

제2(a)도는 원동축(18)에 대하여, 크랭크(19)가 수직 하방으로 늘어뜨린 위치에 있는때의 상태이고, 채널형 요입부(14)에 전동부품(8)이 들어가서, 보행면(21)에 로울러(8a)와 하단면(10a)이 동일하게 접촉한다. 제2(b)도는 원동축(18)에 대하여, 크랭크(19)가 수직 상방으로 기립한 위치에 있는때의 상태를 표시한 것이고, 내부 요동간(7)에 대하여 외부 요동체(9)가 일어서고, 보행면(21)에서 다리본체(10)의 하단면(10a)이 떨어진다.

상기 제2도는, 보행다리의 한쪽발이 제2(a)도에 있는 때에, 같은 다른발이 제2(b)도에 있는것도 용이하개 이해 할수 있다.

제3도는 기구 설명도이고, 외부 요동체(9)에 동반하여 내부 요동간(7)이 전후로 이동하여도 전동부품(8)의 로울러(8a)의 하나가 그 방향에 있어 항상 보행면(21)에 접촉되어 있는 것을 명백하게 한것이고, 또한 내부 요동간(7)은 진자운동을 하는 것 뿐이어서, 점선으로 표시한 위치 사이를 전후로 로울러 이동하는 것이 명백하다.

본 발명의 로보트 다리부는 , 이상에서와 같이, 축부와 이 축 하단에 축에 대하여 요동이 자유로이 전후에 2개의 로울러를 배설한 전동부품을 형성한 다리길이의 내부 요동간과, 로보트 다리형상으로 형성한 하부의 다리본체와 슬리트 형사의 안내홈을 형성하고, 이 다리본체의 상단면에 연설한 상부의 안내 플레이트로서 되는 외부 요동체를 구성하고, 상기 다리본체내의 축공과 이것을 통하여 접지면측에 개구된 요입부에, 상반부가 안내 플레이트를 따라 상기 축부 하반과 전동 부품을 내장하여서 되고, 로보트 동체부내에 조립된 고정 프레임의 지축에, 상기 내부요동간의 상단부를 진자 운동이 가능하게 착설함과 동시에, 상기 안내 플레이트의 안내홈에 당해 지축선단부를 접동이 자유롭게 끼워 넣고, 또한 다리하면과 전동부품으로 접지면을 만드는 외부요동체의 다리본체는, 감속 회전 하는 원동축 양단에 위상을 180도 변경한 크랭크를 통하여 회전이 자유롭고, 또한 내부 요동간에 대하여 상하 동작이 자유롭게 형성하는 것에 의하여, 외부 요동체는 지축에 안내 되면서 크랭크 운동을 하여 보행운동을 행하고, 내부 요동간의 이 보행동작중에, 지축을 지점으로 하여 진자운동을 하면서 외부 요동체에 동반하여, 항상 보행면을 전동부품이 전동하는 것이어서, 안정된 기립 상태를 유지할수가 있고, 또한 종래에 없었던 자연적인 보행 동작을 원활히 행 할수가 있다.

또한, 로보트 다리부의 동작에 연동하여, 로보트 팔 또는 로보트 팔 또는 로보트의다른 부품을 동작되게 할 수 있는 부가적 특징도 겸하여 가지는 것이다.

Claims (1)

1. 다리 길이의 축부(7a)와, 이 축하단에 축에 대하여 요동이 자유롭게 보행면을 구르는 전동부품(8)을 형성한 내부요동간(7)과, 로보트 다리형상으로 형성한 하부의 다리본체(10)와, 상방에슬리트 형사의 안내홈(12)을 형성한, 상부의 안내 플레이트(11)로서 형성된 외부 요동체(9)를 구성하고, 상기 외부 요동체(9)의 다리본체(10)의 축공과 이것을 통한 접지면측에 개구된 채널형 요입부(14)에 상기 내부 요동간(7)의 축부(7a)하반과 전동부품(8)을 내장하여 구성되고, 상기 내부요동간(7)의 상단을 로보트 동체부내에 조립한 고정 프레임의 지축(5)에 진자운동이 가능하게 착설함과 동시에, 이 지축(5)선단부를 상기 안내홈(12)에 접동이 자유롭게 끼워넣고, 또한 외부요동체(9)의 다리본체(10)와 로보트 동체부내에 조립한 감속장치의 원동축(18)을,위상을 180도 변경한 크랭크(19)를 통하여 회전이 자유롭게 연결하여서 되는 로보트 완구의보행다리.

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