JPS60103416A - 部品の組付け装置 - Google Patents
部品の組付け装置Info
- Publication number
- JPS60103416A JPS60103416A JP58211558A JP21155883A JPS60103416A JP S60103416 A JPS60103416 A JP S60103416A JP 58211558 A JP58211558 A JP 58211558A JP 21155883 A JP21155883 A JP 21155883A JP S60103416 A JPS60103416 A JP S60103416A
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- Japan
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- substrate
- axis
- chip
- camera
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は部品の組付は装置、詳しくは部品を構成する半
部どうしを上下に接合させる組付は装置に関する。
部どうしを上下に接合させる組付は装置に関する。
最近の部品、とくに磁気ヘッドの如き電子部品類は形状
が小型化している上に組付は精度を要求される。
が小型化している上に組付は精度を要求される。
本発明は斯る要求を満すべく、組付けする部品各半部の
位置検出を確実に行なうことによって組付は精度を高め
、且つ作業性に優れた部品の組付は装置を提供せんとす
ることを目的とする。
位置検出を確実に行なうことによって組付は精度を高め
、且つ作業性に優れた部品の組付は装置を提供せんとす
ることを目的とする。
斯る本発明は、機台上に２個所の測定部を区画し、両測
定部間に、作動腕を水平状に突出した支柱を所定角度宛
回動自在に起設し、一方の測定部にはＸ軸、Ｙ軸及びＺ
軸方向へ駆動する検査テーブルを設置して該テーブル上
に上向に撮影するＴＶカメラを取付け、他方の測定部に
はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びθ角方向へ駆動する調整テーブ
ルを設置し、該テーブル上に組付けする部品の一半部を
載承せしめるとともに該テーブルの上方に適宜間隔をお
いて下向に撮影するＴＶカメラを設置し、前記作動腕に
は先端部下面に、組付けする部品の他生部を保持する保
持具を設け、前記両ＴＶカメラを画像処理装置に接続し
、且つ該処理装置に制御部を介し検査テーブル及び調整
テーブルの駆動部を接続せしめた部品の組付は装置に係
る。
定部間に、作動腕を水平状に突出した支柱を所定角度宛
回動自在に起設し、一方の測定部にはＸ軸、Ｙ軸及びＺ
軸方向へ駆動する検査テーブルを設置して該テーブル上
に上向に撮影するＴＶカメラを取付け、他方の測定部に
はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びθ角方向へ駆動する調整テーブ
ルを設置し、該テーブル上に組付けする部品の一半部を
載承せしめるとともに該テーブルの上方に適宜間隔をお
いて下向に撮影するＴＶカメラを設置し、前記作動腕に
は先端部下面に、組付けする部品の他生部を保持する保
持具を設け、前記両ＴＶカメラを画像処理装置に接続し
、且つ該処理装置に制御部を介し検査テーブル及び調整
テーブルの駆動部を接続せしめた部品の組付は装置に係
る。
上記ＴＶカメラは調整テーブル又は作動腕に保持された
部品の各半部表面を撮影し、その影像を画面処理装置に
送信するもので、先端部に拡大レンズ又は顕微鏡を備え
ることも自由である。
部品の各半部表面を撮影し、その影像を画面処理装置に
送信するもので、先端部に拡大レンズ又は顕微鏡を備え
ることも自由である。
調整テーブル、作動腕に保持された部品各半部は画像処
理装置によって夫々位置検出され、両者の組イ１け位置
のずれは調整テーブルを駆動することによって修正され
、しかる後に作動腕を１８０度又は所望の所定角度宛回
動させて部品両半部を上下に対峙さ（±、次いで調整テ
ーブルを上向に移動させて部品両半部を接合させる。一
本発明の実施例を図面により説明すれば、第１図におい
て（Ａ）は機台、−（ａｌ）は第１測定部、（ａｌ）は
第２測定部、（ｂ）は支柱、（１）は作動腕、（１０）
は検査テーブル、（２０）は調整テーブル、（、Ｃ）は
画像処理装置、（Ｄ）は制御部である。
理装置によって夫々位置検出され、両者の組イ１け位置
のずれは調整テーブルを駆動することによって修正され
、しかる後に作動腕を１８０度又は所望の所定角度宛回
動させて部品両半部を上下に対峙さ（±、次いで調整テ
ーブルを上向に移動させて部品両半部を接合させる。一
本発明の実施例を図面により説明すれば、第１図におい
て（Ａ）は機台、−（ａｌ）は第１測定部、（ａｌ）は
第２測定部、（ｂ）は支柱、（１）は作動腕、（１０）
は検査テーブル、（２０）は調整テーブル、（、Ｃ）は
画像処理装置、（Ｄ）は制御部である。
組付けする部品は磁気ヘッドを構成する基板（ｍｚ ）
とヘッドチップ（ｍｌ）との場合を例示する。
とヘッドチップ（ｍｌ）との場合を例示する。
検査テーブル（１０）は第１測定部（ａｌ）に設置され
、Ｘ軸テーブル（１１） 、Ｙ軸テーブル（１２）及び
２軸テーブル（１３）の組合せにより構成される。
、Ｘ軸テーブル（１１） 、Ｙ軸テーブル（１２）及び
２軸テーブル（１３）の組合せにより構成される。
Ｘ軸テーブル（１１）は第１測定部（ａｌ）上でＸ軸方
向（縦方向）へ往復動し、Ｙ軸テーブル（１２）はＹ軸
方向く横方向）へ往復動し、２軸テーブル（１３）はＸ
軸方向（上下方向）へ往復動する。
向（縦方向）へ往復動し、Ｙ軸テーブル（１２）はＹ軸
方向く横方向）へ往復動し、２軸テーブル（１３）はＸ
軸方向（上下方向）へ往復動する。
上記各テーブル（１１） （１２） （１３）は夫々パ
ルスモーク又はサーボモータ等の駆動部（図示せず）に
よって駆動されるようにする。
ルスモーク又はサーボモータ等の駆動部（図示せず）に
よって駆動されるようにする。
上記検査テーブル（１０）上にはＴＶカメラ（１４）を
固定状に設置し、テーブル（１０）の駆動によってＴＶ
カメラ（１４）がＸ軸、Ｙ軸、Ｘ軸方向に移動する。
固定状に設置し、テーブル（１０）の駆動によってＴＶ
カメラ（１４）がＸ軸、Ｙ軸、Ｘ軸方向に移動する。
ＴＶカメラ（１４）は撮影口を上向に設置して、上方に
位置するヘッドチップ（ｍｌ）を撮影するようにし、そ
の影像を画像処理装置（Ｃ）へ送信する。
位置するヘッドチップ（ｍｌ）を撮影するようにし、そ
の影像を画像処理装置（Ｃ）へ送信する。
調整テーブル（２０）は第２測定部（ａｌ）に設置され
、θ角テーブル（２１） 、Ｘ軸テーブル（２２） 、
Ｙ軸テーブル（２３）及びＺ軸テーブル（２４）の組合
せにより構成される。
、θ角テーブル（２１） 、Ｘ軸テーブル（２２） 、
Ｙ軸テーブル（２３）及びＺ軸テーブル（２４）の組合
せにより構成される。
θ角テーブル（２１）は第２測定部（ａｌ）上で水平状
のまま３６０度の区間を回転自在とし、Ｘ軸テーブル（
２２）はＸ軸方向（縦方向）へ往復動じ、Ｙ軸テーブル
（２３）はＹ軸方向（横方向）へ往復動し、２軸テーブ
ル（２４）はＸ軸方向（上下方向）へ往復動する。
のまま３６０度の区間を回転自在とし、Ｘ軸テーブル（
２２）はＸ軸方向（縦方向）へ往復動じ、Ｙ軸テーブル
（２３）はＹ軸方向（横方向）へ往復動し、２軸テーブ
ル（２４）はＸ軸方向（上下方向）へ往復動する。
上記各テーブル（２１） （２２） （２３） （２４
）もまた夫々パルスモータ等の駆動源（図示せず）によ
り駆動される。
）もまた夫々パルスモータ等の駆動源（図示せず）によ
り駆動される。
調整テーブル（２０）には、その最上面の定位置に磁気
ヘッドの基板（ｍｌ）を着脱自在に載承せしめる。
ヘッドの基板（ｍｌ）を着脱自在に載承せしめる。
又、第２測定部（ａｌ）上には支持腕（２５）によって
ＴＶカメラ（２６）を固定状に設置する。
ＴＶカメラ（２６）を固定状に設置する。
ＴＶカメラ（２６）は調整テーブル（２０）土間隔をお
いた定位置に設置して前記基板（ｍｚ）の表面を撮影す
るようにし、その映像を画像処理袋ｗ（Ｃ）へ送信する
。
いた定位置に設置して前記基板（ｍｚ）の表面を撮影す
るようにし、その映像を画像処理袋ｗ（Ｃ）へ送信する
。
支柱（ｂ）は前記第１測定部（ａｌ）と第２測定部（ａ
ｌ）との間に起設して１８０度の区間を反転自在に設置
し、この支柱（ｂ）には作動腕（１）取付ける。
ｌ）との間に起設して１８０度の区間を反転自在に設置
し、この支柱（ｂ）には作動腕（１）取付ける。
支柱（ｂ）の反転動は図示しないパルスモータ等の駆動
源により駆動されるようにする。
源により駆動されるようにする。
作動腕（１）は支柱（ｂ）より水平状に突出し、その先
端部下面にはへンドチップ（ｍｌ）を取付は保持する保
持具（２）を設ける。
端部下面にはへンドチップ（ｍｌ）を取付は保持する保
持具（２）を設ける。
作動腕（１）は支柱（ｂ）の反転動に追従して第１測定
部（ａｘ ）における基点位置と第２測定部（ａ２）に
おける反転位置との間を反転往復動するようにする。
部（ａｘ ）における基点位置と第２測定部（ａ２）に
おける反転位置との間を反転往復動するようにする。
上記基点位置及び反転位置は作動腕（１）の保持具（２
）が停止する定位置をいい、例えば第１測定部（ａｘ
）の中心線上及びその中心線に対し支柱（１）を中心と
する第２測定部（ａ２）上の対称位置である。
）が停止する定位置をいい、例えば第１測定部（ａｘ
）の中心線上及びその中心線に対し支柱（１）を中心と
する第２測定部（ａ２）上の対称位置である。
保持具（２）はバキュームを適時に吸引、停止させ、そ
の吸引時にヘッドチップ（ｍｌ）を吸着保持するもので
ある。
の吸引時にヘッドチップ（ｍｌ）を吸着保持するもので
ある。
画像処理装置（Ｃ）は前記ＴＶカメラ（１４）（２６）
に接続して、それらＴＶカメラ（１４）（２６）より送
信されるヘッドチップ（ｍｌ）、基板（ｍｌ）の映像を
受信するとともに該装置に内蔵せる中央処理装置（ｃ
ｐ ｕ）に制御部（Ｄ）を接続し、この制御部（Ｄ）を
介して前記各テーブル（１１） （１２） （１３）
（２１） （２２）（２３＞ （２４）及び支柱（ｂ）
の各駆動部に接続する。
に接続して、それらＴＶカメラ（１４）（２６）より送
信されるヘッドチップ（ｍｌ）、基板（ｍｌ）の映像を
受信するとともに該装置に内蔵せる中央処理装置（ｃ
ｐ ｕ）に制御部（Ｄ）を接続し、この制御部（Ｄ）を
介して前記各テーブル（１１） （１２） （１３）
（２１） （２２）（２３＞ （２４）及び支柱（ｂ）
の各駆動部に接続する。
制御部（Ｄ）はＮＣコントローラ（３１）及びモーフド
ライバ（３２）を有し、中央処理装置（ｃｐｕ）から出
力する指令によって前記検査テーブル（１０） 、調整
テーブル（２０） 、支柱（ｂ）を所定のシーケンスに
従って動作させる。
ライバ（３２）を有し、中央処理装置（ｃｐｕ）から出
力する指令によって前記検査テーブル（１０） 、調整
テーブル（２０） 、支柱（ｂ）を所定のシーケンスに
従って動作させる。
上記所定のシーケンスは画像処理装置（Ｃ）の入力装置
（４０）により入力して予め中央処理装置（ｃ ｐ ｕ
）の記憶部に記憶保持させておく。
（４０）により入力して予め中央処理装置（ｃ ｐ ｕ
）の記憶部に記憶保持させておく。
上記画像処理装置（Ｃ）は、検査テーブル（１０）又は
調整テーブル（２０）が駆動（とくにＸ軸テーブル及び
Ｙ軸テーブルの駆動）しながらＴＶカメラ（１４）又は
（２６）から送信されるヘッドチップ（ｍｌ）又は基板
（ｍｌ）の映像に基いて、ヘッドチップ（ｍｌ）又は基
板（ｍｌ）のエツジ（端縁）を検出し、それら（ｍｌ）
又は（ｍｌ）の寸法を測定して、該測定データからヘッ
ドチップ（ｍｌ）又は基板（ｍｌ）の形状、中心部、配
置状態などを演算処理し、その処理データを中央処理装
置（ｃ ｐ ｕ）の記憶部に記憶するものである。
調整テーブル（２０）が駆動（とくにＸ軸テーブル及び
Ｙ軸テーブルの駆動）しながらＴＶカメラ（１４）又は
（２６）から送信されるヘッドチップ（ｍｌ）又は基板
（ｍｌ）の映像に基いて、ヘッドチップ（ｍｌ）又は基
板（ｍｌ）のエツジ（端縁）を検出し、それら（ｍｌ）
又は（ｍｌ）の寸法を測定して、該測定データからヘッ
ドチップ（ｍｌ）又は基板（ｍｌ）の形状、中心部、配
置状態などを演算処理し、その処理データを中央処理装
置（ｃ ｐ ｕ）の記憶部に記憶するものである。
而して中央処理装置（ｃ ｐ ｕ）のシーケンスに基い
た本発明装置の動作を説明する。
た本発明装置の動作を説明する。
■ 作動腕（１）の保持具（２）にへ・ノドチップ（ｍ
ｌ）を、調整テーブル（２０）に基板（ｍｌ）を取付け
た後に、２軸テーブル（１３）及び（２４）を上下動さ
せてチップ（ｍｌ）、基板（ｍｌ）に対するＴＶカメラ
（１４） （２６）の焦点合せをする。
ｌ）を、調整テーブル（２０）に基板（ｍｌ）を取付け
た後に、２軸テーブル（１３）及び（２４）を上下動さ
せてチップ（ｍｌ）、基板（ｍｌ）に対するＴＶカメラ
（１４） （２６）の焦点合せをする。
■ 調整テーブル（２０）のＸ軸テーブル（２２）及び
Ｙ軸テーブル（２３）を駆動させながら、画像処理装置
（Ｃ）によって基板（ｍｌ）の配置、とくにヘッドチッ
プ（ｍｌ）との合せ部の配置状態を検出する。
Ｙ軸テーブル（２３）を駆動させながら、画像処理装置
（Ｃ）によって基板（ｍｌ）の配置、とくにヘッドチッ
プ（ｍｌ）との合せ部の配置状態を検出する。
■ 検査テーブル（１０）のＸ軸テーブル（１１）及び
Ｙ軸テーブル（１２）を駆動させながら、画像処理装置
（Ｃ）によって、ヘッドチップ（ｍｌ）の形状、中心部
、配置状態を検出す■ 基板（ｍｚ ）及びヘッドチッ
プ（ｍｌ）の検出データを比較しながら、両者の合せ部
の配置が一致するよう調整テーブル（２０）のテーブル
（２１） （２２） （２３）を駆動させる。
Ｙ軸テーブル（１２）を駆動させながら、画像処理装置
（Ｃ）によって、ヘッドチップ（ｍｌ）の形状、中心部
、配置状態を検出す■ 基板（ｍｚ ）及びヘッドチッ
プ（ｍｌ）の検出データを比較しながら、両者の合せ部
の配置が一致するよう調整テーブル（２０）のテーブル
（２１） （２２） （２３）を駆動させる。
■ 両者の合せ部の配置状態が一致したときに、支柱（
ｂ）を反転させて作動腕（１）を反転させ、所定の反転
位置に達したところで停止させる。
ｂ）を反転させて作動腕（１）を反転させ、所定の反転
位置に達したところで停止させる。
■ Ｚ軸テーブル（２４）を駆動させて調整テーブル（
２０）を所定距離宛上昇させ、ヘッドチップ（ｍｌ）に
基板（ｍｚ）を接合させ、所定時間保持する（基板の合
せ部には予め接着剤を塗布してあり、両者は接着する）
。
２０）を所定距離宛上昇させ、ヘッドチップ（ｍｌ）に
基板（ｍｚ）を接合させ、所定時間保持する（基板の合
せ部には予め接着剤を塗布してあり、両者は接着する）
。
■ 所定時間経過後、保持具（２）゛のバキュームを停
止させたところで、調整テーブル（２ｏ）を下降さセ作
動腕（１）を反転させて基点位置へ復帰させる。
止させたところで、調整テーブル（２ｏ）を下降さセ作
動腕（１）を反転させて基点位置へ復帰させる。
■ 上記動作■と同時又は若干遅れて検査テーブル（１
０）を所定の初期点位置に復帰させる。
０）を所定の初期点位置に復帰させる。
上記動作後に調整テーブル（２０）上より組付けされた
基板（ｍｌ）及びヘッドチップ（ｍｌ）を取出し、新た
な基板（ｍｌ）及びヘッドチップ（ｍｌ）を夫々調整テ
ーブル（２０） 、保持具（２）にセントしたところで
前記動作■〜■を繰返す。
基板（ｍｌ）及びヘッドチップ（ｍｌ）を取出し、新た
な基板（ｍｌ）及びヘッドチップ（ｍｌ）を夫々調整テ
ーブル（２０） 、保持具（２）にセントしたところで
前記動作■〜■を繰返す。
尚、実施例においては、作動腕の回動を１８０度半転自
在としたが、検査テーブルと調整テーブルとの配置によ
っては１８０度以外の区間を回動自在とすることもよい
。
在としたが、検査テーブルと調整テーブルとの配置によ
っては１８０度以外の区間を回動自在とすることもよい
。
又、上記作動腕を昇降動自在に構成することも任意であ
り、これにより前記動作■において調整テーブル（２０
）を上昇させることに代えて作動腕（１）を下降させる
こともよい。
り、これにより前記動作■において調整テーブル（２０
）を上昇させることに代えて作動腕（１）を下降させる
こともよい。
本発明は叙上の如く、組付けすべき部品の各半部を機台
上の隣り合う測定部において、画像処理装置を利用して
正しく位置合せをし、次いで作動腕の反転及び調整テー
ブルの昇降動作により両半部を対峙させ接合させるので
、磁気ヘッドなど電子部品の如き小型部品であっても両
半部の位置合せを正確且つ迅速に行なうことができ、従
って組付は作業の精度を高めるとともに作業性を向上さ
せることができる。
上の隣り合う測定部において、画像処理装置を利用して
正しく位置合せをし、次いで作動腕の反転及び調整テー
ブルの昇降動作により両半部を対峙させ接合させるので
、磁気ヘッドなど電子部品の如き小型部品であっても両
半部の位置合せを正確且つ迅速に行なうことができ、従
って組付は作業の精度を高めるとともに作業性を向上さ
せることができる。
又、一方のＴＶカメラを上向に撮影するようにして、部
品の一半部をその下面より撮影するので、組付けする両
半部の各合せ面が正確に位置合せされ、組付は精度はよ
り向上する。
品の一半部をその下面より撮影するので、組付けする両
半部の各合せ面が正確に位置合せされ、組付は精度はよ
り向上する。
第１図は本発明装置の正面を示すブロック図、第２図は
組付は状態を示す同正面図である。 図中、（Ａ）は機台、（ａｘ ） （ａｚ ）は測定部
、（ｂ）は支柱、（１）は作動腕、（２）は保持具、（
１０）は検査テーブル、（２ｏ）は調整テーブル、（１
４） （２６）は１゛ｖカメラ、（Ｃ）は画像処理装置
、（Ｄ）は制御部である。
組付は状態を示す同正面図である。 図中、（Ａ）は機台、（ａｘ ） （ａｚ ）は測定部
、（ｂ）は支柱、（１）は作動腕、（２）は保持具、（
１０）は検査テーブル、（２ｏ）は調整テーブル、（１
４） （２６）は１゛ｖカメラ、（Ｃ）は画像処理装置
、（Ｄ）は制御部である。
Claims (1)
- 機台上に２個所の測定部を区画し、両測定部間に、作動
腕を水平状に突出した支柱を所定角度宛回動自在に起設
し、一方の測定部にはＸ軸Ｙ軸及びＺ軸方向へ駆動する
検査テーブルを設置して該テーブル上に上向に撮影する
ＴＶカメラを取付け、他方の測定部にはＸ軸、Ｙ軸、２
軸及びθ角方向へ駆動する調整テーブルを設置し、該テ
ーブル上に組付けする部品の一半部を載承せしめるとと
もに該テーブルの上方に適宜間隔をおいて下向に撮影す
るＴＶカメラを設置し、前記作動腕には先端部下面に、
組付けする部品の他半部を保持する保持具を設け、前記
両′ｒｖカメラを画像処理装置に接続し且つ該処理装置
に制御部を介し検査テーブル及び調整テーブルの駆動部
を接続せしめたことを特徴とする部品の組付は装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58211558A JPS60103416A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 部品の組付け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58211558A JPS60103416A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 部品の組付け装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60103416A true JPS60103416A (ja) | 1985-06-07 |
Family
ID=16607787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58211558A Pending JPS60103416A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 部品の組付け装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60103416A (ja) |
-
1983
- 1983-11-09 JP JP58211558A patent/JPS60103416A/ja active Pending
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