JPS60103415A - 部品の組付け装置 - Google Patents
部品の組付け装置Info
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- JPS60103415A JPS60103415A JP58211557A JP21155783A JPS60103415A JP S60103415 A JPS60103415 A JP S60103415A JP 58211557 A JP58211557 A JP 58211557A JP 21155783 A JP21155783 A JP 21155783A JP S60103415 A JPS60103415 A JP S60103415A
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- JP
- Japan
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- measurement
- axis
- processing device
- measuring
- parts
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37572—Camera, tv, vision
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は部品の組付は装置、詳しくは部品を構成する半
部どうしを上下に接合させる組付は装置に関する。
部どうしを上下に接合させる組付は装置に関する。
最近の部品、とくに磁気ヘッドの如き電子部品類は形状
が小型化し、組付けする部品各半邪の位置合せが容易で
ないが、より高い組付は精度を要求される。
が小型化し、組付けする部品各半邪の位置合せが容易で
ないが、より高い組付は精度を要求される。
本発明は斯る要求を満すべく、組付けする部品各半部の
位置検出を画像処理装置を用いて確実に行なうことによ
り、組付は精度を高め、且つ作業性に優れた組付は装置
を提供せんとするものである。
位置検出を画像処理装置を用いて確実に行なうことによ
り、組付は精度を高め、且つ作業性に優れた組付は装置
を提供せんとするものである。
斯る本発明は、機台上に２個所の測定部を区画し、各測
定部にそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びθ角方向へ駆動す
る測定テーブルを設置し該テーブル上に組付けする部品
の各半部を載承ゼしめるとともに各テーブルの上方に適
宜間隔をおいて下向に撮影するＴＶカメラを設置し、両
ＴＶカメラを画像処理装置に接続し、且つ該処理装置に
制御部を介し両測定テーブルを回動自在に起設するとと
もに該支柱に作動腕を水平状に突設し、この作動腕の先
端部に前記部品の一半部を着脱自在に係着せしめる保持
具を設けたことを特徴とする部品の組付は装置に関する
。
定部にそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びθ角方向へ駆動す
る測定テーブルを設置し該テーブル上に組付けする部品
の各半部を載承ゼしめるとともに各テーブルの上方に適
宜間隔をおいて下向に撮影するＴＶカメラを設置し、両
ＴＶカメラを画像処理装置に接続し、且つ該処理装置に
制御部を介し両測定テーブルを回動自在に起設するとと
もに該支柱に作動腕を水平状に突設し、この作動腕の先
端部に前記部品の一半部を着脱自在に係着せしめる保持
具を設けたことを特徴とする部品の組付は装置に関する
。
上記ＴＶカメラは測定テーブルーヒに載承せしめた部品
の各半部表面を撮影し、その映像を画像処理装置に送信
するもので、先端部に拡大レンズ又は顕微鏡を備えるこ
とも自由である。
の各半部表面を撮影し、その映像を画像処理装置に送信
するもので、先端部に拡大レンズ又は顕微鏡を備えるこ
とも自由である。
両測定テーブル上の部品各半部は、画像処理装置により
夫々位置検出されて測定部上の正しい配置に修正され、
しかる１トに作動腕によって部品の位置半部を搬送し他
生部上に対峙させるとともに測定テーブルを上向に移動
させて両者を接合させる。
夫々位置検出されて測定部上の正しい配置に修正され、
しかる１トに作動腕によって部品の位置半部を搬送し他
生部上に対峙させるとともに測定テーブルを上向に移動
させて両者を接合させる。
本発明の実施例を図面により説明すれば、図において、
（Ａ）は機台、（ａ）は第１測定部、（ａｏ）は第２測
定部、（ｂ）は支柱、（１）は作動腕、（１０） （１
０’）は測定テーブル、（２０） （２０’）はＴ Ｖ
、ＩＪ メラ、（Ｃ）は画像処理装置、（ｌ〕）は制
御部である。
（Ａ）は機台、（ａ）は第１測定部、（ａｏ）は第２測
定部、（ｂ）は支柱、（１）は作動腕、（１０） （１
０’）は測定テーブル、（２０） （２０’）はＴ Ｖ
、ＩＪ メラ、（Ｃ）は画像処理装置、（ｌ〕）は制
御部である。
組付けする部品は、磁気ヘッドを構成する基板（ｍｚ＞
とへンドチソプ（ｍｚ）との場合を例示する。
とへンドチソプ（ｍｚ）との場合を例示する。
測定テーブル（１０） （１９“）は実質的に同一であ
るので、説明の便宜上測定テーブル（１０）について説
明し、測定テーブル（１０’ ）については符号に（°
）を付して図示し説明を省略する。
るので、説明の便宜上測定テーブル（１０）について説
明し、測定テーブル（１０’ ）については符号に（°
）を付して図示し説明を省略する。
測定テーブル（１０）はθ角テーブル（１１）、Ｘ軸テ
ーブル（１２） 、Ｙ軸テーブル（１３）及びＺ軸テー
ブル（１４）の組合せにより構成される。
ーブル（１２） 、Ｙ軸テーブル（１３）及びＺ軸テー
ブル（１４）の組合せにより構成される。
θ角テーブル（１１）は第１測定部（ａ）上で水平状の
まま３６０度の区間を回転自在とし、Ｘ軸テーブル（１
２）はＸ軸方向（縦方向）へ往復動し、Ｙ軸テーブル（
１３）はＹ軸方向（横方向）へ往復動じ、Ｚ軸テーブル
（１４）はＸ軸方向（上下方向）へ往復動する。
まま３６０度の区間を回転自在とし、Ｘ軸テーブル（１
２）はＸ軸方向（縦方向）へ往復動し、Ｙ軸テーブル（
１３）はＹ軸方向（横方向）へ往復動じ、Ｚ軸テーブル
（１４）はＸ軸方向（上下方向）へ往復動する。
上記各テーブル（１１） （１２） （１３） （１４
）は夫々パルスモータ又はサーボモータ等の駆動部（図
示せず）によって駆動されるようにし、それら駆動部を
制御部（Ｄ）に接続する。
）は夫々パルスモータ又はサーボモータ等の駆動部（図
示せず）によって駆動されるようにし、それら駆動部を
制御部（Ｄ）に接続する。
測定テーブル（１０）はその最上面の定位置に前記へン
ドチノプ（ｍｚ）を着脱自在に載承せしめ、測定テーブ
ル（１０′）はその最上面の定位置に前記基板（ｍｔ）
を着脱自在に載承せしめる。
ドチノプ（ｍｚ）を着脱自在に載承せしめ、測定テーブ
ル（１０′）はその最上面の定位置に前記基板（ｍｔ）
を着脱自在に載承せしめる。
測定テーブル（１０） （１０’）上には夫々支持腕（
２１） （２１″）によって夫々ＴＶカメラ（２０）（
２０’ ）を固定状に設置する。
２１） （２１″）によって夫々ＴＶカメラ（２０）（
２０’ ）を固定状に設置する。
ＴＶカメラ（２０） （２０’ ）は測定テーブル（１
０） （１０′）上間隔をおいた定位置に夫々設置して
、前記ヘッドチップ（ｒｒ＋ｚ ） 、基板（ｒｎｌ）
の表面を撮影するようにし、それらの映像を画像処理装
置（Ｃ）へ送信する。
０） （１０′）上間隔をおいた定位置に夫々設置して
、前記ヘッドチップ（ｒｒ＋ｚ ） 、基板（ｒｎｌ）
の表面を撮影するようにし、それらの映像を画像処理装
置（Ｃ）へ送信する。
支柱（ｂ）は第１測定部（、ａ）と第２測定部（ａ“）
との間に起設して１８０度の区間を所定角宛回動自在に
設置し、この支柱（ｂ）には作動腕（１）を取ｆ１ける
。
との間に起設して１８０度の区間を所定角宛回動自在に
設置し、この支柱（ｂ）には作動腕（１）を取ｆ１ける
。
支柱（ｂ）の回動は図示しないパルスモータ等の駆動部
により駆動するようにする。
により駆動するようにする。
作動腕（１）は支柱（ｂ）より水平状に突出し、その先
端部下面には保持具（２）を設ける。
端部下面には保持具（２）を設ける。
保持具（２）はバキュームを適時に吸引、停止させ、そ
のバキューム吸引時に吸着作用を生起させるもので、第
１測定部（ａ）の所定位置でヘッドチップ（ｍｚ）を吸
着保持し、第２測定部（ａｏ）の所定位置で吸着作用を
停止しヘントチツブ（ｍｚ）を離脱する。
のバキューム吸引時に吸着作用を生起させるもので、第
１測定部（ａ）の所定位置でヘッドチップ（ｍｚ）を吸
着保持し、第２測定部（ａｏ）の所定位置で吸着作用を
停止しヘントチツブ（ｍｚ）を離脱する。
上記作動腕（１）の位置は支柱（ｂ）の回動動作により
決るが、常時は再測定部＜ａ＞（ａｏ）の中間部に位置
し、起動によって先ず第１測定部＜ａ＞へ９０度回動し
て該測定部（ａ）上の定位置で停止し、次に第２測定部
（ａ“）側へ１８０度回動して該測定部（ａｏ）上の定
位置で停止し、次いで９０度回動して初期位置へ復帰す
る動作を反復する。
決るが、常時は再測定部＜ａ＞（ａｏ）の中間部に位置
し、起動によって先ず第１測定部＜ａ＞へ９０度回動し
て該測定部（ａ）上の定位置で停止し、次に第２測定部
（ａ“）側へ１８０度回動して該測定部（ａｏ）上の定
位置で停止し、次いで９０度回動して初期位置へ復帰す
る動作を反復する。
作動腕（１）が測定部（ａ）（ａ’）上で停止する定位
置とは、例えば前記保持具（２）と測定部（ａ）（ａ’
）の中心線上と一致する位置である。
置とは、例えば前記保持具（２）と測定部（ａ）（ａ’
）の中心線上と一致する位置である。
画像処理装置（Ｃ）は前記ＴＶカメラ（２ｏ）（２０“
）に接続して、それらＴＶカメラ（２０）（２０’ ）
より送信されるヘッドチップ（ｍｌ）、基板（ｍｌ ）
の映像を受信するとともに該装置に内蔵せる中央処理装
置（ｃｐｕ）に制御部（Ｄ）を接続し、この制御部（Ｄ
）を介して前記各テーブル（１１） （１２） （１３
） （ｉ４）、（１１°）（１２°）（１３°）（１４
’）及び支柱（ｂ）、作動腕（１）の各駆動部に接続す
る。
）に接続して、それらＴＶカメラ（２０）（２０’ ）
より送信されるヘッドチップ（ｍｌ）、基板（ｍｌ ）
の映像を受信するとともに該装置に内蔵せる中央処理装
置（ｃｐｕ）に制御部（Ｄ）を接続し、この制御部（Ｄ
）を介して前記各テーブル（１１） （１２） （１３
） （ｉ４）、（１１°）（１２°）（１３°）（１４
’）及び支柱（ｂ）、作動腕（１）の各駆動部に接続す
る。
制御部（Ｄ）はＮＣコントローラ（３１）及びモークド
ライハ（３２）を有し、中央処理装置（ｃ ｐ ｕ）か
ら出力する指令によって前記テーブル（１０） （１０
“）、支柱（ｂ）を所定のシーケンスに従って動作させ
る。
ライハ（３２）を有し、中央処理装置（ｃ ｐ ｕ）か
ら出力する指令によって前記テーブル（１０） （１０
“）、支柱（ｂ）を所定のシーケンスに従って動作させ
る。
」二記所定のシーケンスは、画像処理装置（Ｃ）の入力
装置（４０）により予め中央処理装置（ｃ ｐ ｕ）の
記憶部に記憶保持しておく。
装置（４０）により予め中央処理装置（ｃ ｐ ｕ）の
記憶部に記憶保持しておく。
上記画像処理袋Ｎ （Ｃ）は測定テーブル（］０）（１
０°）が駆動（とくにＸ軸テーブル及びＹ軸テーブルの
駆動）しながらＴＶカメラ（２０）（２０’ ）から送
信されるヘッドチップ（ｍｌ）、基板（ｍｌ）の映像に
基いて、ヘッドチップ（ｍｚ）、基板（ｍｔ）の各組付
は部のエツジを検出して該エツジの配置を測定するとと
もにエツジ検出によりそれら組付は部の寸法を演算処理
して組付は部の中心を測定する。
０°）が駆動（とくにＸ軸テーブル及びＹ軸テーブルの
駆動）しながらＴＶカメラ（２０）（２０’ ）から送
信されるヘッドチップ（ｍｌ）、基板（ｍｌ）の映像に
基いて、ヘッドチップ（ｍｚ）、基板（ｍｔ）の各組付
は部のエツジを検出して該エツジの配置を測定するとと
もにエツジ検出によりそれら組付は部の寸法を演算処理
して組付は部の中心を測定する。
次いで上記測定データに基いて、中央処理装置（ｃ ｐ
ｕ）の指令により測定テーブル（１０）（１０’ ）
のＸ軸テーブル（１２） （１，２°）、Ｙ軸テーブル
（１３） （１３’）を駆動させてヘッドチップ（ｍｚ
）、基板（ｍｚ）の各組付は部の中心と測定部（ａ）（
ａ’）の中心とを一致させるとともにθ角テーブル（１
１） （１１’）を駆動させてエツジの配置を予め入力
記憶させである設定状態となるよう修正する。
ｕ）の指令により測定テーブル（１０）（１０’ ）
のＸ軸テーブル（１２） （１，２°）、Ｙ軸テーブル
（１３） （１３’）を駆動させてヘッドチップ（ｍｚ
）、基板（ｍｚ）の各組付は部の中心と測定部（ａ）（
ａ’）の中心とを一致させるとともにθ角テーブル（１
１） （１１’）を駆動させてエツジの配置を予め入力
記憶させである設定状態となるよう修正する。
而して中央処理装置（ｃ ｐ ｕ）のシーケンスに基い
た本発明装置の動作を説明する。
た本発明装置の動作を説明する。
■ 測定テーブル＜ａ＞にヘッドチップ（ｍｌ）を、測
定テーブル（ａ“）に基板（ｍ、）をセントした後に、
Ｚ軸テーブル（１４） （１４’）を上下動させてチッ
プ（ｍｌ ） 、基板（ｍｌ）に対する”ｒ ｖカメラ
（２０） （２０’）の焦点合せをする。
定テーブル（ａ“）に基板（ｍ、）をセントした後に、
Ｚ軸テーブル（１４） （１４’）を上下動させてチッ
プ（ｍｌ ） 、基板（ｍｌ）に対する”ｒ ｖカメラ
（２０） （２０’）の焦点合せをする。
■ 測定テーブル（１０） （１０’）のＸ軸テーブル
（１２） （１２’）及びＹ軸テーブル（１３）（１３
°）を駆動しながら画像処理装置（Ｃ）によってヘッド
チップ（■１２）、基板（ｍｚ ）の各組付は部の中心
及びエツジの配置を検出する。
（１２） （１２’）及びＹ軸テーブル（１３）（１３
°）を駆動しながら画像処理装置（Ｃ）によってヘッド
チップ（■１２）、基板（ｍｚ ）の各組付は部の中心
及びエツジの配置を検出する。
■ Ｘ゛軸子テーブル１２） （１２’ ） 、Ｙ軸テ
ーブル（１３） （１３’）を駆動させ、ヘッドチップ
（ｒｎ２）の測定中心を第１測定部（ａ）の中心に、基
板（ｒｎｌ）の測定中心を第２測定部（ａ゛）の中心に
一致させる。
ーブル（１３） （１３’）を駆動させ、ヘッドチップ
（ｒｎ２）の測定中心を第１測定部（ａ）の中心に、基
板（ｒｎｌ）の測定中心を第２測定部（ａ゛）の中心に
一致させる。
■ θ角テーブル（１１） （１１’）を駆動させ、ヘ
ッドチップ（ｍｚ）、基板（ｍｌ）の各エツジ配置を設
定配置に沿わセる。
ッドチップ（ｍｚ）、基板（ｍｌ）の各エツジ配置を設
定配置に沿わセる。
■ 支柱（ｂ）を９０度回動させて作動１１５ｉ＋（１
）を第１測定部（ａ）上に移行さセる。
）を第１測定部（ａ）上に移行さセる。
■ Ｚ軸テーブル（１４）を駆動させ測定テーブル（１
０）を上昇させて作動腕（１）の保持具（２）がヘッド
チップ（ｍｌ）に当接したところでバキューム吸引によ
りヘッドチップ（ｍｌ）を吸着保持する。
０）を上昇させて作動腕（１）の保持具（２）がヘッド
チップ（ｍｌ）に当接したところでバキューム吸引によ
りヘッドチップ（ｍｌ）を吸着保持する。
■ 測定テーブル（１０）を下降させるとともに支柱（
ｂ）を１８０度回動させて作動腕（１）を第２測定部（
ａ′）上へ移行させる。
ｂ）を１８０度回動させて作動腕（１）を第２測定部（
ａ′）上へ移行させる。
■ Ｚ軸テーブル（１４“）を駆動させ測定テーブル（
１０’ ）を上昇させてヘッドチップ（ｍｌ）に基板（
ｍｌ）を接合させ、所定時間保持する（基板の組付は部
には予め接着剤を塗布してあり、両者は接着する）。
１０’ ）を上昇させてヘッドチップ（ｍｌ）に基板（
ｍｌ）を接合させ、所定時間保持する（基板の組付は部
には予め接着剤を塗布してあり、両者は接着する）。
■ 所定時間経過後、保持具（２）のバキュームを停止
させ、且つ測定テーブル（１０’ ）を下降させ、次い
で支柱（ｂ）を９０度回動させて初期点位置へ復帰させ
る。
させ、且つ測定テーブル（１０’ ）を下降させ、次い
で支柱（ｂ）を９０度回動させて初期点位置へ復帰させ
る。
上記動作完了後に測定テーブル（１０’ ）上より組付
けされた基板（ｍｚ）及びヘッドチップ（ｍｌ）を取出
し、新たな基板（ｍｔ）、ヘッドチップ（ｍｌ）を夫々
測定テーブル（１０”）（１０）に七ントシたところで
前記動作■〜■を繰返す。
けされた基板（ｍｚ）及びヘッドチップ（ｍｌ）を取出
し、新たな基板（ｍｔ）、ヘッドチップ（ｍｌ）を夫々
測定テーブル（１０”）（１０）に七ントシたところで
前記動作■〜■を繰返す。
尚、実施例において作動腕（１）を昇降自在に構成する
ことも任意であり、これにより前記動作■■において測
定テーブル（１０） （１０’）を上昇させることに代
えて、作動腕（１）を下降させるようにすることもよい
。
ことも任意であり、これにより前記動作■■において測
定テーブル（１０） （１０’）を上昇させることに代
えて、作動腕（１）を下降させるようにすることもよい
。
本発明は叙上の如く、組付けすべき部品の各半部を機台
上の隣り合う測定部において、画像処理装置を利用して
夫々正しい状態に位置合せをし、次いで作動腕の回動及
び測定テーブルの昇降動作により部品の一半部を他半部
上へ搬送し対峙させて接合させるので、電子部品の如き
小型部品であっても両半部の位置合せを正確且つ迅速に
行なうことができ、従って組付は作業の精度を高めると
ともに作業性を向上させることができる。
上の隣り合う測定部において、画像処理装置を利用して
夫々正しい状態に位置合せをし、次いで作動腕の回動及
び測定テーブルの昇降動作により部品の一半部を他半部
上へ搬送し対峙させて接合させるので、電子部品の如き
小型部品であっても両半部の位置合せを正確且つ迅速に
行なうことができ、従って組付は作業の精度を高めると
ともに作業性を向上させることができる。
第１図は本発明装置の正面を示すブロック図、第２図は
へソドチソプを吸着保持する状態の同正面図、第３図は
ヘッドチップを基板に組付けする状態の同正面図である
。 図中、（Ａ＞は機台、（ａ） （ａ ’）は測定部、（
ｂ）は支柱、（１）−は作動腕、（２）は保持具、（１
０） （１０’）は測定テーブル、（２０）（２０°）
はＴＶカメラ、（Ｃ）は画像処理装置、（Ｄ）は制御部
、（ｍ工）は基板、（ｍ２）はヘッドチップである。 特許出願人 信越エンジニアリング 株式会社 特許出願人 株式会社デジタル工業 ＝２ 第２図 第、５１４
へソドチソプを吸着保持する状態の同正面図、第３図は
ヘッドチップを基板に組付けする状態の同正面図である
。 図中、（Ａ＞は機台、（ａ） （ａ ’）は測定部、（
ｂ）は支柱、（１）−は作動腕、（２）は保持具、（１
０） （１０’）は測定テーブル、（２０）（２０°）
はＴＶカメラ、（Ｃ）は画像処理装置、（Ｄ）は制御部
、（ｍ工）は基板、（ｍ２）はヘッドチップである。 特許出願人 信越エンジニアリング 株式会社 特許出願人 株式会社デジタル工業 ＝２ 第２図 第、５１４
Claims (1)
- 機台」二に２個所の測定部を区画し、各測定部に夫々Ｘ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びθ角方向へ駆動する測定テーブルを
設置し該テーブル上に組付けする部品の各半部を載承せ
しめるとともに各テーブルの上方に適宜間隔をおいて下
向に撮影する′「ｖカメラを設置し、両ＴＶカメラを画
像処理装置に接続し且つ該処理装置に制御部を介し両測
定テーブルの駆動部を接続し、測測定部間には支柱を回
動自在に起設するとともに該支柱に作動腕を水平状に突
設し、この作動腕の先端部に前記部品の一半部を着脱自
在に係着せしめる保持具を設けたことを特徴とする部品
の組付は装置ｉ！。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58211557A JPS60103415A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 部品の組付け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58211557A JPS60103415A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 部品の組付け装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60103415A true JPS60103415A (ja) | 1985-06-07 |
Family
ID=16607773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58211557A Pending JPS60103415A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 部品の組付け装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60103415A (ja) |
-
1983
- 1983-11-09 JP JP58211557A patent/JPS60103415A/ja active Pending
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