JPS5992893A - クレ−ンの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はクレーンの走行制御装置の改良に関するもので
ある。

従来のクレーンの走行制御装置を第１図乃至第７図によ
り説明すると、第１図はスタッカクレーンを、第２図は
門型クレーンを、第６図は天井クレーンを、それぞれ示
している。またこれらの第１．２．６図において■）が
クレーンの走行方向、八′す１図において（Ｈｌがスタ
ッカクレーンのスパン、第２．６図において（Ｗｌが門
型クレーン及び天井クレーンのスパン、第１図において
（Ｙ）カ上記スパン（Ｈｌの範囲を昇降する昇降台の昇
降方向、第２．６図において（Ｙ）が上記スフｅン［Ｗ
ｌの範囲を横行する横行台車の移酌方向、Ｓ１図におい
て（Ｚ）が昇降台に設けたフォークの伸縮方向、第２．
６図において（Ｚｌ力科碩行台車に設けた昇降台の昇降
方向をそれぞれ示している。また第４図のｉｌｌがクレ
ーンに設けたブラケット、（２−１）（２−２）が同ブ
ラケット＋１１に取付けた検出器（例えば磁気検出器）
、（２−３）がレール側に取付けたストライカ、第５図
の（３−２）（３−３）が」二記４σＦ出器及びストラ
イカの他の例で、この場合には検出器（３−１）（３−
２）に磁気検出器を、ストライカ（３−３）にアングル
状のものを、それぞれ使用している。上記検出器（２−
１）（２−２）　（または（３−１）（３−２）　）は
第６図に示すようにクレンの長手方向（２（’、　１図
すスクカクレーンの場合にはスパン（Ｈ）の方向、印２
．６図の門型クレーン及び天井クレーンの場合にはス・
ξン関）の方向）の一端側と他端１１１１とに取付けら
れ、上記ストライカ（２−３）　（または（３−３）　
）　　は走行レール１１１１１　（第１図のスタッカク
レーンの場合には上下の走行レール１ｌｉｌ＋、第２．
６図の門型クレーンが天井クレーンの場合には左右の走
行レール側）に取付けられる。なお検出器をレール側に
、ストライカをクレーン側に取付ける場合もある。また
第７図の（４−１）が第６図に示したスパン長手方向の
両側に設けた検出器（２−１）（２−２）（または（３
Ｌｘ）（３−２）　）　　のうち、片Ｗ）１１の検出器
に相当するクレーン停止位１〜．制御１用検出器、（４
−２）がそれとは別の走行限（走行リミット位置°）検
出用検出器、（５）がｒ×１示しない別の制御％　ｊＶ
ｆから走行モー　）’（６）信号を、上記検出器（４−
１）（４−２）から検出信号を、受けたときに、スイッ
チ（７）＋８１をＯＮ、ＯＦＦ制御する走行管理制御回
路で、クレーンが目的位置に到着するまではスイッチ（
７）をＯＮに、スイッチ（８）をＯＦＦ　　に、クレー
ンが目的位置に到着したらスイッチ（７）をＯＦＦ　　
に、スイッチ（８）をＯＮに、制御するようになってい
る。また（９）が走行制御回路で、同走行制御回路（９
）は、クレーンが目的位置に到着するまでのスイッチ（
７）がＯＮ、スイッチ（８）がＯＦＦ　　のときに、現
在位置から目的位１１１′までの距離に応じた適切な速
度パターンを決定するとともにその結果得られた走行制
御信号を駆動・制動回路ｆｌ　１１へ出力して、クレー
ンの走行を制御するようになっている。また（１０）が
インチング制御ｉ１回路で、同インチング制御回路００
）は、クレーンが目的位置（正規位置のご（近く）に到
着して、スイッチ（７）がＯＦＦ、スイッチ（８）がＯ
Ｎになると、インチング匍膿１１信号を駆動・制動回路
（１１）へ出力して、クレーンを低速または低速よりも
遅い微速で走行させ、クレーン停止位１ｆ’？　？ｌ？
ｌＩ　御用検出器（４−１）がストライカを検出すると
、クレーンを停止させるようになっている。また（１２
）が第６図に示したスパン長手方向の両１（１１に設け
た４矢出器のうち、残る片１１１１のクレーン停止位１
６″制徊１用検出器、０４）がＡＮＤ　回路で、クレー
ンが正規位置に停止して、クレーン停止位ｊ目′制御抽
出器（１２）からＡＮＤ回路（１４）へ検出信号が入力
し、またインチング制御回路０（））からＡＮＤ回路（
１，９へ停止信号が入力すると、Ａ　Ｎ　Ｄ回路（１４
）が「停止位１１夕良」の情Ｍ　（２ｔ）１ケ出力する
ように７ふっている。

前記クレーンの走行制御装置では、クレーンのスパンが
長（て、停止口、Ｔのクレーン力”ＫＳ　６　ｒｙａｌ
に示１−ように角）１ｔ（θ）でゆがんでいる場合、ク
レーン停止位性制御検出器（１′Ｌ！＋　（スパン長手
方向の両１ｔｉｌｉに設けた検出器のうち、残る片側に
設けた検出器）が正規位１１′イを検：出しなくて、Ａ
ＮＬ）回路（１４）か「停止位置良」の信号（２０１を
出力しない。この点は、駆典Ｊ・制動装（Ｉ：（（駆動
モータ及びブレーキ）を第１図の場合には上部と下部に
、第２．６図の場合には左右に、それぞれ設け、これら
を扼７図の走行制御装置６−により別個に制御するよう
にすれは、クレーンのゆがみを修正できて、ＡＮＩ）回
路（１（イ）から「停止位置良」の信号（２（ｌＩを出
力できるが、第７図の走行制御装置か複数必要になる。

しかもこれらの走行制御装置を制御する親回路が必要で
、コストアップになるという問題があった。

本発明は前記の問題点に対処するもので、クレーンの長
手方向一端側が目的位ｆｆｊに到着したことを検出する
一方の位置検出装置と、同一方の位置検出装置＝（が目
的位置を検出したときに駆動・制御装僅°を、介してク
レーンを停止させろ走行制御回路と、クレーンの停止後
に駆ｔ＋ｇ）・制動装ｂ’＋″゛を介してクレーンをイ
ンチングさせて正規位１代に停止させるインチンダ制御
回路と、クレーンの長手方間他端■１１１が正規位置に
停止しているか否かを検出する他方の位１１（検出製放
とを有するクレーンの走行制御装置にお〜・て、前記ク
レーンが正規位置に停止したとき同クレーンにゆがみが
あって前記他方の位置検出装置ｆｉｌがクレーンの長手
方向他端側な検出しないときに前記駆動・制動装憤゛を
介してクレーンを前後進させてゆがみを修正するゆがみ
修正制御回路を具えて℃・ることを特徴としたクレーン
のｊＬ行：ｎｌ　’Ｆｉｌ装置１′１に係り、その目的
とする処は、走行側な（１装管が１つでもクレーンのゆ
がみを修正して、クレーンの長手方向両側を正知１位僅
に１ケ・ｄ二させろことができろ改良されたクレーンの
走行制御装置を供ずろ点にある。

次に本発明のクレーンの走行制御装置な第８［２１に示
ず一実ノバへ例により説明すると、（４−１）（４−２
）　（９＋（Ｉ　１ｉ）ｆｌ　ｌｊ　（＋　２　ｆｌ　
４）がｍｌ　Ｔｆ２　ト同一ノｔＮＢ　分、ｆＬ’、＋
！　カｋ　行′！′！埋Ｉｌｌ　Ｉｆｉ１回路、（ｌ　
ｌ、；ｌがスイッチ、（１７１がゆがみ修正制仙１回路
、（Ｉ８１がインバータ回路である。

次に前記クレーンの走行制御装置の作用を説明する。り
ｌ／−ンのスパンが技くて、停止時のクレーンが第６図
に示すように角度（θ）でゆがんでいろ場合、クレーン
停止位ｉ斤制御用検出器ｆ１２１　（スパン長手方向の
両凹１に設けた検出器のうち、残る片仙１に設けた検出
器）が正規位１１゛ｉを検出しなくて、停止位置不良に
なった場合、Ａ　Ｎ　Ｄ　１ｌｉｆｆｌ路（１４）の出
ノル°（ｉ＋がインパーク回１Ｉｉ３　（１８１へ入り
、さらに走行゛ｉ？浬１１〕１搾１１回路（１５）へ入
る。これにより同走行管理制御回路（１５）がスイッチ
０１１）をＯＮにして、ゆがみ修正制御回路０γ）を作
動させる。このとき、同ゆがみ修正制御回路はン）は、
宥ｌ（佑・制動回路（１１）を介してクレーンを斂百ｍ
ｍ札１度のが・自回で前後進させて、クレーンのゆがみ
を修正する。またこの動作か終ると、走行管理制御回路
（１５）がスイッチα６；をＯＦＦにし、次いでスイッ
チｔａ＋’ｌｏＮにして、インチング制御４１回路（■
σｊを作動させ、駆動・制動回路（印を介してり１／−
ンをインチングさせろ。またインチング終了後、クレー
ン停止位ｔａｒ制御用検出器（１２）でもクレーンが正
規位ｉｙ：ｒにイベ゛止したか否かを確認する。

本発明のクレーンの走行制御装置は前記のように１１・
Ｉ成されて１６す、第８図の走行制御装置か１つでもク
レーンのゆがみを修正して、クレーンの長手方向両ｊＩ
Ｉ１１を正規位ｆｆｅｊに停止させることができろ効果
がある。

以上本発明を実施例について散、明したが、勿論本発明
はこのような実施例にだＣす局限されるものではなく、
本発明の精神を逸脱しない範囲内で神々の設計の改変を
施しうるものである。

４〔１）１面のがｉｊｌな説明〕 第１．２．３図はスタッカクレーン、門型クレーン、及
び天井クレーンを示す斜視図、第４．５［゛ど１はクレ
ーン停止位１！Ｊ゛制佃］用検出器の各個を示す斜Ｋ１
．’、　ｌ”ｊ＋、第６トイ１はクレーンのゆがみを示
す説、明トス１．９４’：　７１ツ１はイｉＣ来のクレ
ーンの走行側７ａ４１装に７．”を示す系、ｌ−、＋ｇ
　１；ス１、第８図は本発明に１系るクレーンの走行制
御装置ｕｆｆの一実施例を示す系統し１である。

（４−１）　　・・・一方の位１１．’Ｉ：　４”ｊＦ
出器、ｆ９）・・・走行制キｆｖ回路、（１，ｆｌ＋・
・・インチング制御回１゛６、（１１１・・・Ｆ１ス醤
：イＩＩ・！ｉｌｌ　Ａす１回路、（１２）・・・他方
の位ｊｉ’７検出−・：：÷、（［７１・・・ゆがみイ
’Ｓ　：ｉ’Ｔ　／１ｌＨ１オニ＋１回路。

街代理人　弁理士　岡　本　ｉ■’ｆ　　文　　外２名
（−〉Ｙ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 クレーンの長手方向一端印が目的位置に到着したことを
   検出する一方の位置検出装置と、同一方の位置検出契Ｉ
   ｆｆが目的位置を検出したときに駆動制御装置を介して
   クレーンを停止させる走行制御回路と、クレーンの停止
   後に駆動・制動装置１１を介してクレーンをインチング
   させて正規位置に停止させるインチング制御回路と、ク
   レーンの長手方向他端側か正規位置にりｐ止しているか
   否かを検出する他方の位置検出装置と火有するクレーン
   の走行制御架＃″ｊにおいて、前記クレーンが正規位１
   （〔に停止したとき同クレーンにゆがみがあって前記他
   方の位置検出装置今がクレーンの長手方向他端側な検出
   しないときに前記駆動・制動装ｆＦ４を介してクレーン
   を前後進させてゆがみを修正するゆがみ修正制御回路を
   具えていることを特徴としたクレー・ンの走行制御装置
   。