JPS5988238A - 移動テ−ブル駆動機構 - Google Patents
移動テ−ブル駆動機構Info
- Publication number
- JPS5988238A JPS5988238A JP19558982A JP19558982A JPS5988238A JP S5988238 A JPS5988238 A JP S5988238A JP 19558982 A JP19558982 A JP 19558982A JP 19558982 A JP19558982 A JP 19558982A JP S5988238 A JPS5988238 A JP S5988238A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- reducer
- movable table
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
- B23Q1/5481—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、ワークの自動加工、組立て検査に用いる移
動テーブル駆動機構に関し、特に移動テーブルを高速で
駆ｕｌすることができ、しかもコストダウンを図れる様
にしたものである。
動テーブル駆動機構に関し、特に移動テーブルを高速で
駆ｕｌすることができ、しかもコストダウンを図れる様
にしたものである。
背双技術とその問題点
産業界においては例えば、機器の組立て、部品の工作、
測定等に移動テーブルが用いられる。この移動テーブル
のうち通常使用されるものは、ＸＹテーブルと呼けれる
ものである。第１図はとのＸＹテーブルの一例を示す。
測定等に移動テーブルが用いられる。この移動テーブル
のうち通常使用されるものは、ＸＹテーブルと呼けれる
ものである。第１図はとのＸＹテーブルの一例を示す。
この第１図に示される様にＸＹテーブルは、基台（１）
、下テーブル（２）、＋テーブル（３）を積み重ねる様
にして構成される。具体的には基台（１）に２本のガイ
ドレール＋４１ 、 （５＋及び送しネジ（６）が並行
する様に取り付けられている。他方、下テーブル（２）
の下部はこれらガイドレール（４） 、 （５）及び送
りネジ（６）に対偶をなす様にをり付けられている。こ
の場合、送シネジ（６）にはモータ（力の回転力が減速
機（８）を介して伝達される。このためモータ（力の回
転に基いて送りネジ（６）が回転し、これに応じて下テ
ーブル（２）が矢印Ｘに示す方向に往復動する様になっ
ている。下テーブル（２）にも２本のがイドレール（９
） 、 Ｃｌ０）及び送シネジ圓が並行する様に取り付
けられている。これらレール（９） 、 ｔＩＯ）及び
送りネジＵυは前述のレール（４） 、 （５）及び送
シネジ（６）の方向とは直交する様になっている。送り
ネジ（ｌυには他のモータ（１壜からの回転力が減速機
Ｑ３）を介して伝達され、この場合にもモータ（１２の
回転に基いて上テーブル（３）が往復動する様になって
いる。但しその往復動の方向は矢印Ｙ［示す方向である
。
、下テーブル（２）、＋テーブル（３）を積み重ねる様
にして構成される。具体的には基台（１）に２本のガイ
ドレール＋４１ 、 （５＋及び送しネジ（６）が並行
する様に取り付けられている。他方、下テーブル（２）
の下部はこれらガイドレール（４） 、 （５）及び送
りネジ（６）に対偶をなす様にをり付けられている。こ
の場合、送シネジ（６）にはモータ（力の回転力が減速
機（８）を介して伝達される。このためモータ（力の回
転に基いて送りネジ（６）が回転し、これに応じて下テ
ーブル（２）が矢印Ｘに示す方向に往復動する様になっ
ている。下テーブル（２）にも２本のがイドレール（９
） 、 Ｃｌ０）及び送シネジ圓が並行する様に取り付
けられている。これらレール（９） 、 ｔＩＯ）及び
送りネジＵυは前述のレール（４） 、 （５）及び送
シネジ（６）の方向とは直交する様になっている。送り
ネジ（ｌυには他のモータ（１壜からの回転力が減速機
Ｑ３）を介して伝達され、この場合にもモータ（１２の
回転に基いて上テーブル（３）が往復動する様になって
いる。但しその往復動の方向は矢印Ｙ［示す方向である
。
この様なＸＹテーブルにおいてモータ（７） 、 （１
２１の駆動によシ上テーブル（３）が、所定の平面上を
任意に移動できることは容易に理解できるであろう。ワ
ークの加工等を行なう場合には、上テーブル（３）にワ
ークを載置し、順次所望の座標に上テーブル（３）を位
置させる様にコントローラで制御を行なえばよい。コン
トローラには座標に対応して、どの程度モータ（７１、
（１２１を回転させなければならないかをグロダラムし
ておけばこの様なことを容易に行なうことができる。必
要に応じて加工用のツール側にもコントローラから制御
信号を供給し、例えばソールを上下動させればよい。こ
の様にＸＹテーブルを用いれば機器の組付は等を順次行
なうことができる。
２１の駆動によシ上テーブル（３）が、所定の平面上を
任意に移動できることは容易に理解できるであろう。ワ
ークの加工等を行なう場合には、上テーブル（３）にワ
ークを載置し、順次所望の座標に上テーブル（３）を位
置させる様にコントローラで制御を行なえばよい。コン
トローラには座標に対応して、どの程度モータ（７１、
（１２１を回転させなければならないかをグロダラムし
ておけばこの様なことを容易に行なうことができる。必
要に応じて加工用のツール側にもコントローラから制御
信号を供給し、例えばソールを上下動させればよい。こ
の様にＸＹテーブルを用いれば機器の組付は等を順次行
なうことができる。
ところで、近時この様なＸＹテーブルを高速度で移動さ
せることが要請きれている。ＸＹテーブルを高速塵で駆
動できれば、短時間で機器等の組立てを行なえるからで
ある。しかしながら、第１図に示す様なＸＹテーブルで
は、ネジ対偶にょシ上テーブル（３）及び下チーアル（
２）を移動さぜるためモ〜りを高速度に回転しても移動
速度を上げるのに限界がある。しかも、基台（１）上に
下テーブル（２）及び上テーブル（３）を顯次私み上げ
て行く構成であるので、下テーブル（２）及び上テーブ
ル（３）の剛性を大としなければならず、このためそれ
らの１Ｂ量を大としなければならない。このため、振動
系のりアクタンス成分が犬となって立ち上りが悪く、シ
かも安定に時間がかかり、この結果、高速の移動が不可
能である。
せることが要請きれている。ＸＹテーブルを高速塵で駆
動できれば、短時間で機器等の組立てを行なえるからで
ある。しかしながら、第１図に示す様なＸＹテーブルで
は、ネジ対偶にょシ上テーブル（３）及び下チーアル（
２）を移動さぜるためモ〜りを高速度に回転しても移動
速度を上げるのに限界がある。しかも、基台（１）上に
下テーブル（２）及び上テーブル（３）を顯次私み上げ
て行く構成であるので、下テーブル（２）及び上テーブ
ル（３）の剛性を大としなければならず、このためそれ
らの１Ｂ量を大としなければならない。このため、振動
系のりアクタンス成分が犬となって立ち上りが悪く、シ
かも安定に時間がかかり、この結果、高速の移動が不可
能である。
又、上述のＸＹテーブルでは上述した通り積み重ね構造
であり、しかも送りネジ等を要するため構成が複雑とな
シ、コストアップを招来してしまうという不都合もあっ
た。
であり、しかも送りネジ等を要するため構成が複雑とな
シ、コストアップを招来してしまうという不都合もあっ
た。
発明の目的
この発明は、この様な事情を考慮してなされたものであ
シ、移顔】テーブルの茜速駆動及びコストダウンを図れ
る移動テーブル駆動機構を提供することを目的としてい
る。
シ、移顔】テーブルの茜速駆動及びコストダウンを図れ
る移動テーブル駆動機構を提供することを目的としてい
る。
！ｉ８ｉ明の概要
この発明では、第１、第２のアームを連結して関節形の
駆動手段を構成し、この駆動手段の駆動噛に移動テーブ
ルを結合し、第１、第２のアームを夫々個別のモータで
回動させる様にしている。
駆動手段を構成し、この駆動手段の駆動噛に移動テーブ
ルを結合し、第１、第２のアームを夫々個別のモータで
回動させる様にしている。
この発明の移動テーブル駆動機構によれば、従前のＸＹ
テーブル等と異なり槓み重ね構造を採用しないので軽量
化及び構造の簡素化が図れる。従って移動テーブルを高
速で駆動することができしかもコストダウンを図ること
ができる。
テーブル等と異なり槓み重ね構造を採用しないので軽量
化及び構造の簡素化が図れる。従って移動テーブルを高
速で駆動することができしかもコストダウンを図ること
ができる。
実施例
以下この発明の一実施例について、第２図〜第８図を参
照しな−がら説明しよう。
照しな−がら説明しよう。
第２図〜第３図において（２１）はフレームを示し、こ
のフレーム０υ上に、固定テーブルＣ２’！Ｊ ％ モ
ータＣ増。
のフレーム０υ上に、固定テーブルＣ２’！Ｊ ％ モ
ータＣ増。
（２旬、減速機＋２５１ 、 （２６）等が固定して設
けられている。
けられている。
固定テーブル１２４は正方形の板状をしておりその上面
が平坦とされている。
が平坦とされている。
減速機＋２５） ｌ Ｃ２６）は、固定テーブル（２２
１に対して第３図の右側側方に配置され、第３図の上下
方向に所定間隔離開式れる。これら減速機１２５１ 、
ｆ２ｂｌの上部にはモータ＋２３１ 、則が夫々結合
される。モータ（“２３１．（２Ｉｌｌの夫々の回転が
減速機１２５１ ＋ Ｃ２６）で減速されることは勿論
である。
１に対して第３図の右側側方に配置され、第３図の上下
方向に所定間隔離開式れる。これら減速機１２５１ 、
ｆ２ｂｌの上部にはモータ＋２３１ 、則が夫々結合
される。モータ（“２３１．（２Ｉｌｌの夫々の回転が
減速機１２５１ ＋ Ｃ２６）で減速されることは勿論
である。
一力の減速機１２５１Ｌ：ｒ）駆動軸（２５ａ）には、
第１アーム翰の一端が固定して取り付けられている。第
１アーム（２ηはモータ（２３１の回１転に従って第３
図の時計回り方向及び反時計回り方向に揺動する。第１
アーム（（５）の自由端には、ベアリング（図示略）に
よって第２アーム（２８）及びリンク翰が回動自在に連
結されている。第２アーム１２８）及びリンク（２９）
も第３図の時計回り方向及び反時計回り方向に揺動する
ことは勿論である。
第１アーム翰の一端が固定して取り付けられている。第
１アーム（２ηはモータ（２３１の回１転に従って第３
図の時計回り方向及び反時計回り方向に揺動する。第１
アーム（（５）の自由端には、ベアリング（図示略）に
よって第２アーム（２８）及びリンク翰が回動自在に連
結されている。第２アーム１２８）及びリンク（２９）
も第３図の時計回り方向及び反時計回り方向に揺動する
ことは勿論である。
他力の減速機（２６）の駆動軸（２６ａ）には他の第１
アーム（叫の一端が回動自在に取り付けられている。
アーム（叫の一端が回動自在に取り付けられている。
この取シ付けは具体的にはベアリングＧυ、鏝によって
行なわれる。この第１アームＣ３０）の自由端には他の
第２アーム（謹及び上述のリンク（２印の一端が揺動自
在に取υ付けられる。との揺動も第３図の時計回多方向
及び反時計回り方向である。具体的には、ベアリングＧ
４） 、 Ｃ３５によ多筒１アーム（３０）の自由端に
第２アーム（３３）が揺動自在に支持される。そしてこ
の第２アームＣ’＋３１に対してベアリング・（２）、
（３７）ｉ／Ｃよりリンク（２陽の一端が揺動自在に支
持されるのである。
行なわれる。この第１アームＣ３０）の自由端には他の
第２アーム（謹及び上述のリンク（２印の一端が揺動自
在に取υ付けられる。との揺動も第３図の時計回多方向
及び反時計回り方向である。具体的には、ベアリングＧ
４） 、 Ｃ３５によ多筒１アーム（３０）の自由端に
第２アーム（３３）が揺動自在に支持される。そしてこ
の第２アームＣ’＋３１に対してベアリング・（２）、
（３７）ｉ／Ｃよりリンク（２陽の一端が揺動自在に支
持されるのである。
他方、減速機＋２４９の駆動軸（２６ａ）には、ノーリ
（至）が固定して取り付けられている。そして、このプ
ーリ０樽にはベル） （３１の一端がビス（４１等で固
定して取り付けられている。第２アーム（慢の駆動部側
（第３図の右側）にも、同様の７°−１月句が固定して
設けられ、この７″−＋月４０にも上述ベル１−Ｃ３１
が張架されている。このグー１月４１）とベル１９とも
、ビス１４４等によシ固定されている。この場合、モー
タ（２４）が回転するとその１ｇ１転カが減速された後
、ゾーリ（ト）に伝達され、このゾーリ（至）の回転力
が更に第２アーム（至）側のノーリ（４υに伝達され、
この結果、第２アーム（麹が第３図の時計回り方向及び
反時計回し方向に揺動することとなる。ベルト６Ｉのた
るみをなくすために第１アーム（７）には、テンション
７− Ａ ＋４３ 、１．１４）が設けられている。
（至）が固定して取り付けられている。そして、このプ
ーリ０樽にはベル） （３１の一端がビス（４１等で固
定して取り付けられている。第２アーム（慢の駆動部側
（第３図の右側）にも、同様の７°−１月句が固定して
設けられ、この７″−＋月４０にも上述ベル１−Ｃ３１
が張架されている。このグー１月４１）とベル１９とも
、ビス１４４等によシ固定されている。この場合、モー
タ（２４）が回転するとその１ｇ１転カが減速された後
、ゾーリ（ト）に伝達され、このゾーリ（至）の回転力
が更に第２アーム（至）側のノーリ（４υに伝達され、
この結果、第２アーム（麹が第３図の時計回り方向及び
反時計回し方向に揺動することとなる。ベルト６Ｉのた
るみをなくすために第１アーム（７）には、テンション
７− Ａ ＋４３ 、１．１４）が設けられている。
第２アーム＋２８） 、 ＋３３の夫々の自由端には移
動チーゾル（４暖が回動自在に取り付けられている。具
体的には、移動テーブル５句の取付部（４５ａ）と第２
７−ム困の自由端とがベアリング（１６）によシ取り付
けられる。他方の取付部（４５ｂ）と他力の第２アーム
（２８）の自由端との取シ付けも同様のベアリング（図
示略）により取シ付けられる。
動チーゾル（４暖が回動自在に取り付けられている。具
体的には、移動テーブル５句の取付部（４５ａ）と第２
７−ム困の自由端とがベアリング（１６）によシ取り付
けられる。他方の取付部（４５ｂ）と他力の第２アーム
（２８）の自由端との取シ付けも同様のベアリング（図
示略）により取シ付けられる。
尚、上述の朴）成から明らかな様に、第１アーム（２７
）、 （３０１及びリンク（２湧とは平行リンクを構成
する。
）、 （３０１及びリンク（２湧とは平行リンクを構成
する。
又、リンク１２１、第２アームＣ２（至）、（（２）及
び移動テーブル・１つとが他の平行リンクを構成するこ
とは勿論である。
び移動テーブル・１つとが他の平行リンクを構成するこ
とは勿論である。
尚、本例では移動テーブル・１つとして、ハニカムコア
構造のものを採用することができる。例えば、第４図に
示す様にハニカムコア製の板部材（４７）の側面にフレ
ーム・ｕＤ 、 １．ｔｌ ｔ ｉｓｌ 、 ６υを取
シ付け、更に上面及び下面にスキン層５２ 、１５階を
被着するものである。
構造のものを採用することができる。例えば、第４図に
示す様にハニカムコア製の板部材（４７）の側面にフレ
ーム・ｕＤ 、 １．ｔｌ ｔ ｉｓｌ 、 ６υを取
シ付け、更に上面及び下面にスキン層５２ 、１５階を
被着するものである。
又、必要に応じてこの移動テーブル１掴から圧縮空気が
噴出する様に構成してもよい。具体的には、移動テーブ
ル（４！９の下面から固定テーブル（２渇佃に圧縮空気
を噴出させるのである。又、空気の吸引を行なわせる様
にしてもよい。
噴出する様に構成してもよい。具体的には、移動テーブ
ル（４！９の下面から固定テーブル（２渇佃に圧縮空気
を噴出させるのである。又、空気の吸引を行なわせる様
にしてもよい。
この様な構成にヤいて、モータ（ｚ３） 、 （１４Ｊ
を回転させて減速機（２つ、 Ｃ，！６）の駆動軸（２
５ａ） 、 （２６ａ）を夫々θ１．θ２だけ回転させ
たとする。そうすると一方の第１アーム（（資）は駆動
アームとして第５図に示す様にθｌ揺動じ、他方の第１
アーム（至）は従動アームとして同様に０１だけ揺動す
る。尚、他のモータ（２４１が回転しない限り７’１月
増、（旬は同定であるので、第２アーム（（ト）、（嗜
の角度位置は単に第１アーム（２ｎ。
を回転させて減速機（２つ、 Ｃ，！６）の駆動軸（２
５ａ） 、 （２６ａ）を夫々θ１．θ２だけ回転させ
たとする。そうすると一方の第１アーム（（資）は駆動
アームとして第５図に示す様にθｌ揺動じ、他方の第１
アーム（至）は従動アームとして同様に０１だけ揺動す
る。尚、他のモータ（２４１が回転しない限り７’１月
増、（旬は同定であるので、第２アーム（（ト）、（嗜
の角度位置は単に第１アーム（２ｎ。
（至）が揺動しただけでは変化することがない。
他のモータ（２優の回転により他の減速機（２６１の駆
動軸（２６ａ）がθ２だけ回転すると、第５図にも示す
ように、その駆動軸（２６ａ）の回転はノーリ（、燭、
ベル） １３Ｉ及び他のｆ ＋月切を介して一方の第
２アーム（至）に伝達される。そして、この−力の第２
アーム（借が上述θ２だけ揺動する。他方の第２アーム
（２樽もこれに従篇して同様に０２だけ揺動する。
動軸（２６ａ）がθ２だけ回転すると、第５図にも示す
ように、その駆動軸（２６ａ）の回転はノーリ（、燭、
ベル） １３Ｉ及び他のｆ ＋月切を介して一方の第
２アーム（至）に伝達される。そして、この−力の第２
アーム（借が上述θ２だけ揺動する。他方の第２アーム
（２樽もこれに従篇して同様に０２だけ揺動する。
以上の様に、第１アーム（２’ｒ） 、 ＋剌が０１、
第２−アームｒＪ８） 、 ＋３３がθ２だけ揺動し、
これらθ１．θ２の設定により移動テーブル１４つが固
定テーブル（２３上の所定の領域に亘って移動すること
となる。勿論第１７−ムＣｌｎ 、 （３Ｇ及びリンク
（２１が平行リンクを構成し、同様に第２アーム（２８
） 、 １３３、＋）ンク１２！ｌ及び移動テーブル＋
４５が平行リンクを構成するので移動テーブル’：ｉ！
１９は、単に平行移動するだけであり、回転するという
ことはない。
第２−アームｒＪ８） 、 ＋３３がθ２だけ揺動し、
これらθ１．θ２の設定により移動テーブル１４つが固
定テーブル（２３上の所定の領域に亘って移動すること
となる。勿論第１７−ムＣｌｎ 、 （３Ｇ及びリンク
（２１が平行リンクを構成し、同様に第２アーム（２８
） 、 １３３、＋）ンク１２！ｌ及び移動テーブル＋
４５が平行リンクを構成するので移動テーブル’：ｉ！
１９は、単に平行移動するだけであり、回転するという
ことはない。
この場合、本例では上述した通り移動テーブル＋４５１
から固定テーブル（２り側に圧縮空気を噴出することが
できる。この様な圧縮空気の噴出状態を第６図に示す。
から固定テーブル（２り側に圧縮空気を噴出することが
できる。この様な圧縮空気の噴出状態を第６図に示す。
第６図に示す様な状態では、移動テーブル（、凶はあた
かも固定テーブル（２４に接しないで移動することとな
り移動テーブルｉ、１５１と固定テーブル（２３との摩
擦力を無視することができる。しかも、上述の通り移動
テーブル１４包は、ハニカムコア構造とすることができ
るので移動テーブル＋、４５ｊ自体の質量は極めて小さ
くなり、振動系におけるリアクタンス成分が極めて小と
なる。従って、移動の立ち上が９も速くしかも位置決め
固定後に不袂な振動を起こすということも少なくなる。
かも固定テーブル（２４に接しないで移動することとな
り移動テーブルｉ、１５１と固定テーブル（２３との摩
擦力を無視することができる。しかも、上述の通り移動
テーブル１４包は、ハニカムコア構造とすることができ
るので移動テーブル＋、４５ｊ自体の質量は極めて小さ
くなり、振動系におけるリアクタンス成分が極めて小と
なる。従って、移動の立ち上が９も速くしかも位置決め
固定後に不袂な振動を起こすということも少なくなる。
従って移動テ−ゾル１１５１自体が極めて高速で移動さ
せられることとなる。この様な冒速化は、従前ＸＹテー
ブルに用いた送りネジで移動させられる構成でなくモー
タＣ！：（ｌ 、 １２４１の回転を減速機（Ｊ５１
、 （２１１）を介して直接伝達する構成を採ることに
より達成される。本例は構成の簡素化の上でも更に優れ
たものとなる。
せられることとなる。この様な冒速化は、従前ＸＹテー
ブルに用いた送りネジで移動させられる構成でなくモー
タＣ！：（ｌ 、 １２４１の回転を減速機（Ｊ５１
、 （２１１）を介して直接伝達する構成を採ることに
より達成される。本例は構成の簡素化の上でも更に優れ
たものとなる。
本例で機器の組立て等を行なう際には、所定の手順で順
次移動テーブル（掴を所望の座標に移動させて行き、そ
の都度ツール寺で加工等を行なえばよい。この場合、移
動テーブルの制御とツールの制御＋Ｉとをコントローラ
により行なえばよい。尚、移動テーブルｉｌｌの位置制
御は、本来ＸＹ座標上で行彦うことが好ましい。本例で
は座標けθ１．θ２で決定され、この様なθ１．θ２と
ＸＹ座標とを相互変換する必要がある。しかしこの様な
ことはＣＰＵの演算やプログラムによ）容易に達成する
ことができる。
次移動テーブル（掴を所望の座標に移動させて行き、そ
の都度ツール寺で加工等を行なえばよい。この場合、移
動テーブルの制御とツールの制御＋Ｉとをコントローラ
により行なえばよい。尚、移動テーブルｉｌｌの位置制
御は、本来ＸＹ座標上で行彦うことが好ましい。本例で
は座標けθ１．θ２で決定され、この様なθ１．θ２と
ＸＹ座標とを相互変換する必要がある。しかしこの様な
ことはＣＰＵの演算やプログラムによ）容易に達成する
ことができる。
本例では、自動調芯等を行なう場合には移動テーブル１
．１１から圧扁空気を噴出させておくことが好−１ピい
。例えば、嬉７図に示す様に移動テーブル）向上にネジ
部（５４）が載置され、ツールとしてのドライバ（５つ
を用いることを考える。この場合に例えば第７図に示す
様にネジ部（５４）のすり割り（５４ａ ）とドライノ
Ｒ（ｉ５）の一端とが位置ずれしていた場合であっても
ドライバｔｉｉ５）をそのまま下１１−ｇせていけばド
ライバ１］５１がすり割り（５４ａ）の一端をたどって
行くこととなり、このためネジ部！５４）が第７図の右
側にシフトし確実な保合をドすることかできる。これは
移動テーブルｌｌ５）が固定テーブル（２２１に対して
浮いているため若干移動することが可能であり、このた
めその様なずれを吸収できるからである。
．１１から圧扁空気を噴出させておくことが好−１ピい
。例えば、嬉７図に示す様に移動テーブル）向上にネジ
部（５４）が載置され、ツールとしてのドライバ（５つ
を用いることを考える。この場合に例えば第７図に示す
様にネジ部（５４）のすり割り（５４ａ ）とドライノ
Ｒ（ｉ５）の一端とが位置ずれしていた場合であっても
ドライバｔｉｉ５）をそのまま下１１−ｇせていけばド
ライバ１］５１がすり割り（５４ａ）の一端をたどって
行くこととなり、このためネジ部！５４）が第７図の右
側にシフトし確実な保合をドすることかできる。これは
移動テーブルｌｌ５）が固定テーブル（２２１に対して
浮いているため若干移動することが可能であり、このた
めその様なずれを吸収できるからである。
又、移動テーブル＋＋５１上の部品のＭｆｌｌ定や１国
力からの取り付けに際しては、移％＋＋テーブル１５１
に吸引作用を行なわせ移動テーブル１４つを固定テーブ
ル（２２１に対し不動のものとすることが望まれる。例
えば第８図に示す様に、移動テーブル＋１！３に載置さ
れた部品（！′１ｅの側方に設けられたネジ孔（５６ａ
）にネジ（５７）を螺合させて行く場合にはこの様にす
る。そうすればネジ６′？）がネジ孔（５６ａ ）部分
に当接しても移動テーブル・四が不動であるので確実に
螺合を行なわせることかできる。
力からの取り付けに際しては、移％＋＋テーブル１５１
に吸引作用を行なわせ移動テーブル１４つを固定テーブ
ル（２２１に対し不動のものとすることが望まれる。例
えば第８図に示す様に、移動テーブル＋１！３に載置さ
れた部品（！′１ｅの側方に設けられたネジ孔（５６ａ
）にネジ（５７）を螺合させて行く場合にはこの様にす
る。そうすればネジ６′？）がネジ孔（５６ａ ）部分
に当接しても移動テーブル・四が不動であるので確実に
螺合を行なわせることかできる。
次にこの発明の他の実施例について第９図以降を参照し
ながら計？明しよう。尚、以降の図面に訃いて第２図及
び第３図と対応する個所には対応する符号を付して夫々
の詳細説明を省略する。
ながら計？明しよう。尚、以降の図面に訃いて第２図及
び第３図と対応する個所には対応する符号を付して夫々
の詳細説明を省略する。
第９図及び第１０図はこの実施例の全体を示すものでこ
れらから明らかな様に、本例では第１の実施台１の第１
アーム＋２７） 、 Ｃ（１）及び第２アーム（°博、
（３３）と対応する部分を夫々１つの部分として構成
している。即ち第９図及び第１０図において、減速機（
詞がその駆動軸（２５ａ）を上方に突出させる様に取シ
付けられ、その減速機（ハ）の下端にモータ（ハ）が連
結されている。そして減速機Ｑ！９の駆動軸（２５ａ）
には第１アーム（ｔｉυが固定して取り付けられている
。モータ關の回転により第１アーム［１）が第９図の時
計回り方向及び反時計回り方向に揺動することは勿論で
ある。他方、他の減速機ＱＯは駆動軸（２６ａ ）を下
側に向けて取り伺けられている。そしてこの減速機（至
）の上方にも他のモータ（２旬が結合されている。
れらから明らかな様に、本例では第１の実施台１の第１
アーム＋２７） 、 Ｃ（１）及び第２アーム（°博、
（３３）と対応する部分を夫々１つの部分として構成
している。即ち第９図及び第１０図において、減速機（
詞がその駆動軸（２５ａ）を上方に突出させる様に取シ
付けられ、その減速機（ハ）の下端にモータ（ハ）が連
結されている。そして減速機Ｑ！９の駆動軸（２５ａ）
には第１アーム（ｔｉυが固定して取り付けられている
。モータ關の回転により第１アーム［１）が第９図の時
計回り方向及び反時計回り方向に揺動することは勿論で
ある。他方、他の減速機ＱＯは駆動軸（２６ａ ）を下
側に向けて取り伺けられている。そしてこの減速機（至
）の上方にも他のモータ（２旬が結合されている。
減速機（２６）のｍ８ ｕ＋ｈ軸（２６ａ ）にはグー
リ１６３が固定して取り付けられ、このグーＩＪ ｉ３
にベル） ｔ６３）が張架されている。第１アーム６υ
の自由端俳［には、第２アームｆ３４）が回動自在に支
持されており、第２アーム（ｂ→の回動中心である支軸
（６４ａ）と一体にグーリφ９が形成されている。そし
てこのデー１月６５１に上述ベルト（２）が固定張架き
れている。この場合、モータリ滲の回転は減速機（１２
Ｇ）を介して減速された後グーＩＪ ｔ６りに伝達され
る。そしてこのノー１月６りの回転がベル） １６３１
及び後段のデーＩＪ １６５）を介して支軸（６４ａ）
に伝達され、この結果第２アーム−が支軸（６４ａ）を
中心として第９図の時計回り方向及び反時計回シ方向に
揺動する。
リ１６３が固定して取り付けられ、このグーＩＪ ｉ３
にベル） ｔ６３）が張架されている。第１アーム６υ
の自由端俳［には、第２アームｆ３４）が回動自在に支
持されており、第２アーム（ｂ→の回動中心である支軸
（６４ａ）と一体にグーリφ９が形成されている。そし
てこのデー１月６５１に上述ベルト（２）が固定張架き
れている。この場合、モータリ滲の回転は減速機（１２
Ｇ）を介して減速された後グーＩＪ ｔ６りに伝達され
る。そしてこのノー１月６りの回転がベル） １６３１
及び後段のデーＩＪ １６５）を介して支軸（６４ａ）
に伝達され、この結果第２アーム−が支軸（６４ａ）を
中心として第９図の時計回り方向及び反時計回シ方向に
揺動する。
第２アーム１６４）の自由端には移動テーブル（伺が回
動自在に取り付けられている。即ち移動テーブルには支
軸（４５ｃ）が設けられ、この支軸（４５ｃ）と第２ア
ーム（６４）の自由端とがベアリング（６６）によシ取
シ付けられるのである。父、この支軸（４５ｃ）にはグ
ーり藺が固定して取り付けられている。このシー１月６
ηは移動テーブル！１５１の角度位置を制御するもので
ある。即ち第１アーム−〇自由端１則の支軸（６４ａ）
にプーリ（１；■が回ｌσ１自在に取シ付けられ、この
ノー１月ｔｉ８１と上述移動テーブル（４１のプーリ１
６７）とがぺ／ｌ／ ）霞により張架されている。そし
てプーリ（財）は減速機（２暖の駆動軸（２５ａ）に対
して向動自在に取シ付けられたプーリ（（→にベルトσ
０で連結されるのである。
動自在に取り付けられている。即ち移動テーブルには支
軸（４５ｃ）が設けられ、この支軸（４５ｃ）と第２ア
ーム（６４）の自由端とがベアリング（６６）によシ取
シ付けられるのである。父、この支軸（４５ｃ）にはグ
ーり藺が固定して取り付けられている。このシー１月６
ηは移動テーブル！１５１の角度位置を制御するもので
ある。即ち第１アーム−〇自由端１則の支軸（６４ａ）
にプーリ（１；■が回ｌσ１自在に取シ付けられ、この
ノー１月ｔｉ８１と上述移動テーブル（４１のプーリ１
６７）とがぺ／ｌ／ ）霞により張架されている。そし
てプーリ（財）は減速機（２暖の駆動軸（２５ａ）に対
して向動自在に取シ付けられたプーリ（（→にベルトσ
０で連結されるのである。
本例では第１１図にも示される様に７６−１月６■にア
ーム（７１）を固定して取り付け、そのアーム（７１）
の自由端をブラケット（７つに取シ付けたネジ（７３）
、σａで固定する様にしている。ブラケットｆｆ３は
フレーム（２１） カゎに固定する。従ってグーリ呻け
、フレーム（２１）に対して回転することがなく、この
結果後段のプーリｊｌｉ）９−’ ｌ１７）も夫々フレ
ーム（２υに対して回転することがない。従ってプーリ
ーのアーム６１）の取り付けを所望なものとすることに
より、移動テーブル（４つを固定テーブル（２２１に対
して正確な角度位置にできる。
ーム（７１）を固定して取り付け、そのアーム（７１）
の自由端をブラケット（７つに取シ付けたネジ（７３）
、σａで固定する様にしている。ブラケットｆｆ３は
フレーム（２１） カゎに固定する。従ってグーリ呻け
、フレーム（２１）に対して回転することがなく、この
結果後段のプーリｊｌｉ）９−’ ｌ１７）も夫々フレ
ーム（２υに対して回転することがない。従ってプーリ
ーのアーム６１）の取り付けを所望なものとすることに
より、移動テーブル（４つを固定テーブル（２２１に対
して正確な角度位置にできる。
勿論第１アーム但υ及び第２アーム（６４）が揺動した
としてもプーリ＜６１は、アームσυ吟にょ多角度固定
されているので移動チーゾル憎自体の角度が変わること
はない。
としてもプーリ＜６１は、アームσυ吟にょ多角度固定
されているので移動チーゾル憎自体の角度が変わること
はない。
第１２図は本例を模式的に示すものである。この第１２
図からも理解される様にモータ（２３）を回転駆動する
ことによシ、第一１アーム旬が揺動され、例えば第１３
図に示す様に減速機（２つの駆動軸（２５ａ）を０１だ
け回転駆動すると第１アーム６υも同様に０１だけ揺動
する。他方のモータ（至）を回転するとこの回転Ｕ Ｍ
速？ＡＣ！６）、 ｆ −ＩＪ １Ｂ２） 、 ＋６５
）を介しテ’ｉ１”； ２アーム（１３４）に伝達され
、これによって第２アーム１６４）が揺動する。こ、の
場合も減速機ｔ２ｂ）の駆動軸（２６ａ）のＩＱ１転角
が０２とすれば第２アーム１６４）の揺動角もθ２とな
る。
図からも理解される様にモータ（２３）を回転駆動する
ことによシ、第一１アーム旬が揺動され、例えば第１３
図に示す様に減速機（２つの駆動軸（２５ａ）を０１だ
け回転駆動すると第１アーム６υも同様に０１だけ揺動
する。他方のモータ（至）を回転するとこの回転Ｕ Ｍ
速？ＡＣ！６）、 ｆ −ＩＪ １Ｂ２） 、 ＋６５
）を介しテ’ｉ１”； ２アーム（１３４）に伝達され
、これによって第２アーム１６４）が揺動する。こ、の
場合も減速機ｔ２ｂ）の駆動軸（２６ａ）のＩＱ１転角
が０２とすれば第２アーム１６４）の揺動角もθ２とな
る。
第１アーム（６１）及び第２アーム６；４）の揺動角θ
１．θ２によって移動テーブル的のｊ半柳を決定できる
ことは、上述第１の実施例の場合と同様である。
１．θ２によって移動テーブル的のｊ半柳を決定できる
ことは、上述第１の実施例の場合と同様である。
又、本例ではプーリ１ｌｉｌ、ベルト（７ｏ）、ノーり
咽、ベルト呻、ノー１月６７）を連結することにょシ移
動チーフル・、伺の角度位置をフレーム０υや固定テー
ブル（２つ側に固定なものとしている。これは既に駿、
明した。このことは上述第１の実施例で平行リンク構成
を採用したことに対応するものである。尚、第１２図で
示すモータ（７９を利用して移動テーブルＩＩ９の角度
ヲコントロールする様に、してもよい。ｉｉ’ｌｌ チ
、ブー１月６ｇＩに他のｆ−ｒＩＪ０及びベルト（７η
を連結し、モータＣ１５１の回転をプーリーに伝達する
のである。
咽、ベルト呻、ノー１月６７）を連結することにょシ移
動チーフル・、伺の角度位置をフレーム０υや固定テー
ブル（２つ側に固定なものとしている。これは既に駿、
明した。このことは上述第１の実施例で平行リンク構成
を採用したことに対応するものである。尚、第１２図で
示すモータ（７９を利用して移動テーブルＩＩ９の角度
ヲコントロールする様に、してもよい。ｉｉ’ｌｌ チ
、ブー１月６ｇＩに他のｆ−ｒＩＪ０及びベルト（７η
を連結し、モータＣ１５１の回転をプーリーに伝達する
のである。
この様にすれば、モータσつの回転角度に対応した角度
だけ移動テーブル・１つが回ｉｌ］することとなる。
だけ移動テーブル・１つが回ｉｌ］することとなる。
移動テーブルｊ、ｉ５）の位置のみでなく角度をも制御
したい場合には極めて実効がある。この際の作用効果に
ついては説明を要しないであろう。
したい場合には極めて実効がある。この際の作用効果に
ついては説明を要しないであろう。
尚、本例では第１アーム（６Ｉ）、第２アーム（６４）
を１つずつとしているので第１図の実施例に対しても極
めて簡単な構成とすることが可能である。
を１つずつとしているので第１図の実施例に対しても極
めて簡単な構成とすることが可能である。
発明の詳細
な説明した様にこの発明によれば第１１第２のアームを
連結して関節形の駆動手段を構成し、この駆動手段の駆
動端に移動テーブルを結合し、第１、ＩＪ２のアームを
夫々個別のモータで駆動させる様にしている。この発明
ではモータ又はこのモータに連結された減速機の回転力
を回転力のままで、即ち回転往復＆Ｉ＋変換等をするこ
となく第１、第２アームに伝達し、その揺動角によって
移動テーブルの位置を決定する様にしている。従って送
りネジ等を袂し、ネジ螺合等を採用することがないので
部品点数を削減でき、しかも簡単な構成とすることがで
きる。したがって、コストダウンを図れる。勿論従前の
ＸＹテーブル等と異ガり積み重ね構造を採用することが
ないのでこの点でも簡単な構成をとることができ、しか
も可動部の重量を軽路化することができ、重速駆動が可
能となる。
連結して関節形の駆動手段を構成し、この駆動手段の駆
動端に移動テーブルを結合し、第１、ＩＪ２のアームを
夫々個別のモータで駆動させる様にしている。この発明
ではモータ又はこのモータに連結された減速機の回転力
を回転力のままで、即ち回転往復＆Ｉ＋変換等をするこ
となく第１、第２アームに伝達し、その揺動角によって
移動テーブルの位置を決定する様にしている。従って送
りネジ等を袂し、ネジ螺合等を採用することがないので
部品点数を削減でき、しかも簡単な構成とすることがで
きる。したがって、コストダウンを図れる。勿論従前の
ＸＹテーブル等と異ガり積み重ね構造を採用することが
ないのでこの点でも簡単な構成をとることができ、しか
も可動部の重量を軽路化することができ、重速駆動が可
能となる。
送りネジ等によるネジ対偶で駆動を行わない点でもＷｉ
速化が図れる。結局、この発明では高速駆！Ｐ（１及び
低コスト化が実現される。
速化が図れる。結局、この発明では高速駆！Ｐ（１及び
低コスト化が実現される。
第１図は従来例を示す斜視図、第２図はこの発明の一実
施例を示す平面図、第３図は同様の側面図、第４図は上
述一実施例の一部を分解して示す斜視図、ＷＳ５図〜第
８図は上述実施例を説明するだめの図、ｙＸＵ、９図は
この発明の他の実施例を示す平面図、第１Ｏ図は同様の
＄１１１面図、第１１図〜第１３図は上述他の実施例を
説明するだめの図である。 （２２１は固定テーブル、（四＊ ＋２４１はモータ、
＋２５） 、 ＋２６１は減速機、（２７） 、 （、
’１（１）は第１アーム、＋２８） 、 ＋晒は第２７
−ム、１．１ｉは移動テーブルである。 第 １ トλ１ ２ 第１図 勺 第５１１
施例を示す平面図、第３図は同様の側面図、第４図は上
述一実施例の一部を分解して示す斜視図、ＷＳ５図〜第
８図は上述実施例を説明するだめの図、ｙＸＵ、９図は
この発明の他の実施例を示す平面図、第１Ｏ図は同様の
＄１１１面図、第１１図〜第１３図は上述他の実施例を
説明するだめの図である。 （２２１は固定テーブル、（四＊ ＋２４１はモータ、
＋２５） 、 ＋２６１は減速機、（２７） 、 （、
’１（１）は第１アーム、＋２８） 、 ＋晒は第２７
−ム、１．１ｉは移動テーブルである。 第 １ トλ１ ２ 第１図 勺 第５１１
Claims (1)
- 平面板上に載置された移動テーブルと、この移動テーブ
ルに一端が軸支され次第１のアームおよびこの第１のア
ームの他端に一端が軸支きれた第２のアームからなる関
節型の駆動手段と、上記第１のアームおよび第２のアー
ムをそれぞれ独立に回動せしめる一対のモータとからな
る移動テーブル駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19558982A JPS5988238A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | 移動テ−ブル駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19558982A JPS5988238A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | 移動テ−ブル駆動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5988238A true JPS5988238A (ja) | 1984-05-22 |
Family
ID=16343654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19558982A Pending JPS5988238A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | 移動テ−ブル駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5988238A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0925873A2 (en) * | 1997-12-03 | 1999-06-30 | Kitamura Machinery Co.,Ltd. | Machine tool with a linear feeding means |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55940A (en) * | 1978-06-19 | 1980-01-07 | Tokyo Sokuhan Kk | Operation unit of x-y directional operation table |
-
1982
- 1982-11-08 JP JP19558982A patent/JPS5988238A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55940A (en) * | 1978-06-19 | 1980-01-07 | Tokyo Sokuhan Kk | Operation unit of x-y directional operation table |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0925873A2 (en) * | 1997-12-03 | 1999-06-30 | Kitamura Machinery Co.,Ltd. | Machine tool with a linear feeding means |
| EP0925873A3 (en) * | 1997-12-03 | 2000-06-21 | Kitamura Machinery Co.,Ltd. | Machine tool with a linear feeding means |
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