JPS5976676A - 溶接ト−チ等の搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は溶接トーチ等の搬送装置に関するもので、全
姿勢溶接装置において溶接トーチを搬送するのに特に好
適な搬送装置に関するものである。

溶接トーチの搬送装置としては、従来より、第５図に示
すようにレール側にラックを、また台車の駆動輪にこの
ラックとかみ合うピニオンをそれぞれ形成して成る装置
が知られており、この装置によれば、台車も含めた搬送
重量が大きな場合にでも確実に溶接トーチ等を駆動し得
るという利点がある。しかしながらこの搬送装置を全自
動溶接装置において溶接トーチを搬送するのに用いた場
合には、ラックとピニオンとの間に若干のバックラッシ
ュが存在するため、例えば搬送姿勢が水平から下り坂へ
というように変化して台車に作用する荷重方向が変化し
た際に、このバックラッシュによって台車が不連続な動
きをし、溶接結果に悪影響を及ぼすという問題が生じる
。

一方、第６図に示すようにゴム車輪を用い、車輪とレー
ル表面との摩擦により台車を駆動する方、式の搬送装置
もあるが、この装置によれば、上記のようなバックラッ
シュに起因する問題はなくなるものの、搬送重量が太き
（なると小輪とレール表面との間にスリップが生じ、確
実な搬送を行なうことが困難になるという欠点がある。

この発明は上記に鑑みなされたもので、その目的は搬送
重量が大きく、しかも全姿勢溶接のようにその前爪方向
が変化するような場合にでも、確実かつスムーズに溶接
トーチ等を搬送することのできる搬送装置を提供するこ
とにある。

以下にこの発明の具体的な実施例を図面を参照しつつ詳
細に説明する。

図において、（１）はレール、（２）はその」−に載置
された台車をそれぞれ示しており、レール（１）の上側
１両側部にはその長平方向に延びるラックｆ３）　（３
＋が形成され、またその下側−側部には逆山形の断面を
有するガイドレール（４）が取着されている。台車（２
）の両側部からは側方へ駆動軸＋５１　（５１及び従動
軸（６）　＋６］が等用されているが、この駆動１ｉ１
１１　（５１（５１は台−屯（２）内に内蔵されたモー
タ等の駆動源（図示せず）により回転駆動される軸であ
る。駆動軸（５）には、その先端部に前記レール（１）
に設けたラック（３）とかみ合うピニオン（７）カ、ま
たそれよりやや内側寄りには、少なくともその外周部が
ゴム等の弾性材より成るｊｊｌｉｉ　１／Ｌ輪（８）が
それぞれ＋＋′ｙ、リイーＪ番ノられており、この弾性
輪（８）は、その外周部がレール（１）上面に接触し、
弾性的に若干押圧された状態で回転し得るような直径に
選ばれている。そしてレール（１）上面における弾性輪
（８）の接触する部分にはローレット（９）を刻設し、
両者間の摩擦力が大きくなるようしである。

従動軸（６）の先端部には」−記と同様な弾性輪（８）
が取り付けられているが、この従動軸（６）は無端のタ
イミングベルｌ−（Ｉｌ＋を介して駆動軸（５）により
回転駆動される軸である。台車（２）の中央１１１１１
部からは、レール（１）の側端部を超えてさらにレール
（１）下側１にまで至るアーム（１２）　（１３）が延
設されており、各アームｆ＋２＋　＋１３）の先端部に
はそれぞれ２対のガイドローラ（１４）＋１４）＋１５
１（１５）が取り付けられている。一方のアーム（１２
）における一対のガイドローラ（１４１（１４）はその
軸心を傾斜させた状態で配設され、それぞれ断面逆山形
のガイドレール（４）の各側面に当接しており、また他
方のアーム（１３）におけるガイドローラｆ１５）　（
１５）は同軸に配設され、共にレール（１）下面に当接
している。したがって、弾性輪（８１＋８１とガイドロ
ーラ（１４）　＋１４１　＋１５）　（１５１とてレー
ル（１）を挾んだ状態となるが、各アーム＋１２）　＋
１３）の１７−ルの厚さ方向における長さを調整するこ
とにより挟持力、すなわち弾性輪（８１（８１が弾性的
にレール（１）を押圧する力を調整し冑るようなされて
いる。

−１−記の台車【２）はレール（１）上をその長手方向
（Ｙ方向）に沿って移動することになるが、この台車（
２）」−にはさらに溶接トーチ（１６）を台車（２）の
移動方向とは１１＠交する方向（Ｘ方向）に移動させる
Ｘ方向駆動１；（ζ構（１７１と、Ｘ方向駆動機構（１
７）の先端部に取着され溶接トーチ（１６）をその軸方
向（ｌ方向）に移動さぜるＺ方向堅動（幾構（１８）と
が取り伺けられている。

Ｘ方向駆動機構（１７）は主駆動軸（２１）さ、主駆動
軸１２１）に支持される吉共にこの主駆動軸１２１）と
同じＸ方向に溶接トーチ（１６）を１駆動する副駆動軸
（２２）とより成るもので、主駆動軸（２１）は予めテ
ィーチングやプログラミングによって制御装置に与えら
れた指令記号によって、また副駆動軸（２２）は溶接中
に検出される開先位置情報によってそれぞれ駆動される
。すなわち主駆動軸（２１）によって大まかな位置制御
を行ない、副駆動軸（２２）によって精密な位置制御を
行なうようにしたものである。もっとも主駆動軸（２１
）を使用しない場合、あるいは副駆動軸（２２）を手動
調整用又はウィービング用として用いたり、使用しない
場合もある。

」二記のような装置においては、レール（１）を環状に
形成することにより、大径円筒部側をその内外面から全
周溶接することができるが、この搬送装置ではラック（
３）とピニオン（７）による駆動方式と弾性輪（８）の
Ｙ擦による駆動方式とを併用しているので、搬送姿勢が
水平から下り坂に変化することにより、台車（２）に対
して前方に引張るようなカが作用した場合にても、ラッ
ク（３）とピニオン（７）との間のバックラッシュに起
因する台車の前方への急激な移動は、弾性輪（８）とレ
ール（１）表面との間の摩擦力によるブレーキ作用によ
って防止され、台車（２）はスムーズに移動することに
なる。ただ弾性輪（８）とレール（１）表面との間の摩
擦力によるブレーキ作用が小さい場合には、台車（２）
そのものはラック（３）とピニオン（７）との間のバッ
クラッシュ分だけ余分に移動することもあるが、この場
合にでも、前記移動は上記ブレーキ作用によって緩やか
に生じるので、少なくとも溶接結果に影響を及はすほど
の急激な移動は防止することができる。

リ、」二に本発明の一実施例を説５明したが、本発明装
置はもちろん上記実施例に限られるものではなく、種々
変更して実施することがｒ＋Ｊ能である。例えは第４図
に示すように駆動軸（５）にはピニオン（７）のりを取
着し、従動軸（６）に弾性輪（８）を取着することもで
きるし、また図示しないが駆動軸（５）に弾性輪（８）
のろを取着し、従動軸（６）にピニオン（７）あるいは
ピニオン（７）と弾性輪（８）との両方を取着すること
もできる。この配置は前記のほかにも種々変更し得るが
、いずれにせよピニオン（７）と弾性輪（８）とが共に
回転駆動されるような構成であれはよい。また弾性輪（
８）を接触させるのはレール（１）表面に限られるもの
ではなく、他の固定された部材表面に接触させることに
よっても上記と同様に本発明の目的を達成することが可
能である。さらに、本発明装置は全周溶接作業に限らず
、切断作業等の任意の作業に使用し得るものであること
も明白であろう。

以上のように本発明の溶接トーチ等の搬送装置は、レー
ル（１）にはラック（３）を設り、また台車（２）には
前記ラック（３）とかみ合うと共に回転駆動されるピニ
オン（７）と、前記ピニオン（７）と同軸又は別軸に前
記ピニオン（７）と共に回転駆動される弾性輪（８）を
それぞれ設け、この弾性輪（８）をレール又は他の固定
部材表面に接触させ、両者の回転によって台車を走行さ
せることを特徴とするものであり、そのため、搬送重量
が大きく、しかも全姿勢溶接のように搬送姿勢が変化す
ることにより荷重方向が変わるような場合にでも、確実
かつスムーズに溶接トーチ等を搬送することができると
いう効果を有している。

特に、ピニオン（７）と弾性輪（８）とを駆動軸（５）
上に同軸に配設した場合には、その搬送作業はより一層
６’（１＝実かつスムーズなものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし＄３図は本発明装置の一実施例を示す図で
、第１図は模式的な斜視図、第２図は正面図、第３図は
側面図、第４図はその変更例を示す説明図、第５図及び
第６図はそれぞれ従来装置を示す説明図で第５図はラッ
ク・ピニオン方式を、第６図はゴム車輪方式を示してお
り、図において、（１）はレール、（２）は台車、（３
）はラック、（７）はピニオン、（８）は弾性輪をそれ
ぞれ示している。 特許出願人　　川崎重工業株式会社 で−）３図 Ｘ ：）□’　４１　＜１ ：・、ｉ１５＋＞、）　　　　　　　　　　　　　　　
　　　千１−６１　’、１大阪市淀川区田川２丁目１′
番１１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　レールと、このレール上を走行する台車とより成
   る溶接トーチ等の搬送装置において、レールにはラック
   を設け、また台車にはｎＩＪ記ラワラツクみ合うと共に
   回転駆動されるピニオンと、前記ピニオンと同軸又は別
   軸に前記ピニオンと共に回転駆動される弾性輪をそれぞ
   れ設け、この弾性輪をレール又は他の固定部材表面に接
   触させ、両者の回転によって台車を走行させることを特
   徴とする溶接トーチ等の搬送装置。