JPS5975193A - 燃料自動交換機 - Google Patents
燃料自動交換機Info
- Publication number
- JPS5975193A JPS5975193A JP57184653A JP18465382A JPS5975193A JP S5975193 A JPS5975193 A JP S5975193A JP 57184653 A JP57184653 A JP 57184653A JP 18465382 A JP18465382 A JP 18465382A JP S5975193 A JPS5975193 A JP S5975193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fuel
- angle
- grip
- mast
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Organic Low-Molecular-Weight Compounds And Preparation Thereof (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、燃料棒の挿入角度を非接触手段で判別する技
術であり、具体的（二は光電変換により得た量子化像を
パターンマツチング／特徴抽出法により燃料棒の取手の
向きを認識し挿入角度を判別するものである。
術であり、具体的（二は光電変換により得た量子化像を
パターンマツチング／特徴抽出法により燃料棒の取手の
向きを認識し挿入角度を判別するものである。
発明の技術的背景とその間近点
第１図は原子炉Ｃ＝於る燃料棒の装荷状態およびつかみ
具旋回機構の原理を示したものである。通常、燃料棒１
，２．３．４は第１図で示す方向Ｃ二挿入される。挿入
方向を示すため回転座標を第１図のように定める。そし
て各々の燃料棒の取手１−１．２−１．３−１．４−１
をつかみ具６が矢印方向からつかむ時のつかみ具６の回
転座標（＝於る角度をその燃料棒の挿入角と定める。す
なわち燃料棒１は４５°、燃料棒２は１３５°、燃料棒
３は２２５°、燃料棒４は３１５°がそれぞれ挿入角度
と定義される。なお、第１図は炉心の装荷状態を示して
いるが、プールはすべて同一方向例えば、３１５°の向
きに挿入される。炉心に於る格子板５で区切られたスペ
ーサＣ二燃料棒４本を収納する構造（ニなっている。な
お、プールでは１本毎に収納するラックが設けである。
具旋回機構の原理を示したものである。通常、燃料棒１
，２．３．４は第１図で示す方向Ｃ二挿入される。挿入
方向を示すため回転座標を第１図のように定める。そし
て各々の燃料棒の取手１−１．２−１．３−１．４−１
をつかみ具６が矢印方向からつかむ時のつかみ具６の回
転座標（＝於る角度をその燃料棒の挿入角と定める。す
なわち燃料棒１は４５°、燃料棒２は１３５°、燃料棒
３は２２５°、燃料棒４は３１５°がそれぞれ挿入角度
と定義される。なお、第１図は炉心の装荷状態を示して
いるが、プールはすべて同一方向例えば、３１５°の向
きに挿入される。炉心に於る格子板５で区切られたスペ
ーサＣ二燃料棒４本を収納する構造（ニなっている。な
お、プールでは１本毎に収納するラックが設けである。
マスト７はつかみ具６を回転支持するためのものであり
、検出器８，９，１０．１１は、マスト７の現在回転角
度（すなわちつかみ具６の現在回転角度）を検出する。
、検出器８，９，１０．１１は、マスト７の現在回転角
度（すなわちつかみ具６の現在回転角度）を検出する。
これらはマスト７に固定され、マストの回転と共（ニマ
スト円周（二沿って回転する金属片１２の位置から電磁
変換により回転角度を検出する。またこれらはそれぞれ
４５°、１３５゜２２５°、３１５°検出用である。カ
ップリング１３はマスト７と、マスト回転モータ１４を
継ぐものであり、取付座１５はトロリ台車（図示せず）
のフレームの１部で、マスト７をベアリング１６．１７
を介して回転支持し、モータ１４の取付座となるもので
ある。
スト円周（二沿って回転する金属片１２の位置から電磁
変換により回転角度を検出する。またこれらはそれぞれ
４５°、１３５゜２２５°、３１５°検出用である。カ
ップリング１３はマスト７と、マスト回転モータ１４を
継ぐものであり、取付座１５はトロリ台車（図示せず）
のフレームの１部で、マスト７をベアリング１６．１７
を介して回転支持し、モータ１４の取付座となるもので
ある。
イメージセンサ２０はマスト７に固定支持され、燃料装
荷状態な光電変換し量子化像としてとらえる。このイメ
ージセンナ２０は本発明の実施（二必要なものであり、
従来は設備されていないものである。
荷状態な光電変換し量子化像としてとらえる。このイメ
ージセンナ２０は本発明の実施（二必要なものであり、
従来は設備されていないものである。
第２図は制御ブロック図であり、燃料装荷（＝於る挿入
角度制御方法を示したものである。信号２〇−１はイメ
ージセンサ２０からの光電変換信号、ホイストモータ２
１はマスト１３をワイヤロープ２２を介し上昇下降させ
るものであり、目標座標設定器２３は燃料の装荷座標を
設定するための設定器である。装荷座標は第２図の右下
（＝示すよう（二、Ｘ、Ｙ軸を設け、それぞれ偶数、奇
数の連続番号で燃料装荷位置を示すよう（一定義される
。図では燃料１（１０，２３）、燃料２（１０，２１）
、燃料３（１２，２１）、燃料４（１２，２３）となる
。
角度制御方法を示したものである。信号２〇−１はイメ
ージセンサ２０からの光電変換信号、ホイストモータ２
１はマスト１３をワイヤロープ２２を介し上昇下降させ
るものであり、目標座標設定器２３は燃料の装荷座標を
設定するための設定器である。装荷座標は第２図の右下
（＝示すよう（二、Ｘ、Ｙ軸を設け、それぞれ偶数、奇
数の連続番号で燃料装荷位置を示すよう（一定義される
。図では燃料１（１０，２３）、燃料２（１０，２１）
、燃料３（１２，２１）、燃料４（１２，２３）となる
。
信号２３−１は目標座標設定器２３の設定（−基づく目
標座標（説明のため、燃料４（１２，２３）と丁７１）
）信号で、挿入角度記憶部２４に伝達される。挿入角度
記憶部２４では該当目標座標の挿入角度（Ｘ、Ｙ）＝
（１２，２３） ＝ ３１５°を記憶部から取り出し、
つかみ具旋回指令２４−１をつかみ臭旋回制御部２５（
二出力する。信号２５−１は、モータ１４を指令２４−
１（二より駆動し、つかみ具６を目標角度（（Ｘ、Ｙ）
＝（１２，２３）＝３１５°） まで旋回させる制御駆
動信号である。現在角度判定部２６は、つかみ具現在角
度検出器８，９，１０．１１のどの位置（＝マスト金属
片１２が位置しているかを判定するもので、判定結果と
してつかみ具現在角度２６−１を出力する。この信号２
６−１は従来（二おいては従来の比較照合部２９（＝出
力される。従来の比較照合部２９は旋回角度指令２４−
１と、その制御結果であるつかみ具現在角度２６−１と
を比較照合し一致していれば正常と言う事で、マスト上
昇／下降モータ駆動信号２８−１をオンし、モータ２１
を駆動し、つかみ具６の降下を起動する。
標座標（説明のため、燃料４（１２，２３）と丁７１）
）信号で、挿入角度記憶部２４に伝達される。挿入角度
記憶部２４では該当目標座標の挿入角度（Ｘ、Ｙ）＝
（１２，２３） ＝ ３１５°を記憶部から取り出し、
つかみ具旋回指令２４−１をつかみ臭旋回制御部２５（
二出力する。信号２５−１は、モータ１４を指令２４−
１（二より駆動し、つかみ具６を目標角度（（Ｘ、Ｙ）
＝（１２，２３）＝３１５°） まで旋回させる制御駆
動信号である。現在角度判定部２６は、つかみ具現在角
度検出器８，９，１０．１１のどの位置（＝マスト金属
片１２が位置しているかを判定するもので、判定結果と
してつかみ具現在角度２６−１を出力する。この信号２
６−１は従来（二おいては従来の比較照合部２９（＝出
力される。従来の比較照合部２９は旋回角度指令２４−
１と、その制御結果であるつかみ具現在角度２６−１と
を比較照合し一致していれば正常と言う事で、マスト上
昇／下降モータ駆動信号２８−１をオンし、モータ２１
を駆動し、つかみ具６の降下を起動する。
その後つかみ具６（又は、つかみ具でつられた燃料）が
看床するまで降下を続け、着床信号（図示せず）により
降下を停止する。なお点線は従来の比較照合の条件を示
し、実線は本発明の比較照合条件を示している。
看床するまで降下を続け、着床信号（図示せず）により
降下を停止する。なお点線は従来の比較照合の条件を示
し、実線は本発明の比較照合条件を示している。
第３図は第２図の制御ブロックのうち、従来のもの（二
ついて、それを流れ図としてあられした燃料装荷シーケ
ンスのフローチャートである。第２図（二は示さなかっ
たが、つかみ具６を目標座標の挿入角度（二旋回する先
だって、目標座標への台車（図示せず）位置決め３０を
行なう事を示している。又参考まで（二旋回指令後目標
角度への旋回完了までの時間監視を行なって、時間オー
バーしたときはエラー処理としている。
ついて、それを流れ図としてあられした燃料装荷シーケ
ンスのフローチャートである。第２図（二は示さなかっ
たが、つかみ具６を目標座標の挿入角度（二旋回する先
だって、目標座標への台車（図示せず）位置決め３０を
行なう事を示している。又参考まで（二旋回指令後目標
角度への旋回完了までの時間監視を行なって、時間オー
バーしたときはエラー処理としている。
以上により従来の燃料装荷に於る挿入許可判定条件では
目標角度旋回指令２４−１とつかみ具現在角度２６−ｘ
が一致していれば、その座標に、つかみ具現在角度２６
−１で挿入が許可されていた。従って台車の位置決めが
目標位置からずれていた場合、例えば第２図（＝於て目
標設定（ｘ、ｙ）−（１２，２３）＝３１５°＝現在角
度が成立して、台車停止位置が（Ｘ、Ｙ）＝（１２，２
１） となった場合は、３１５°のままつかみ具６の
１坤下が許可され、つかみ具６又はつかみ具（二つられ
た燃料は降下を開始する。このときつかみ具現在位ｆｔ
＝ （Ｘ、 Ｙ）＝（１２，２１）の挿入角２１５°
と９０°ずれて降下される結果となるため、燃料をつっ
ている場合は、燃料先端形状と挿入口形状のアンマツチ
で燃料がＸＹ（１２，２１）の挿入口（二衝突し、無負
荷の場合はつかみ具６が取手３−ＩＣ二対し９０’ずれ
て看床するので、取手３−１をつかみ具６はつかむ事が
不可前（＝なるなどの不具合が生ずる可能性があった。
目標角度旋回指令２４−１とつかみ具現在角度２６−ｘ
が一致していれば、その座標に、つかみ具現在角度２６
−１で挿入が許可されていた。従って台車の位置決めが
目標位置からずれていた場合、例えば第２図（＝於て目
標設定（ｘ、ｙ）−（１２，２３）＝３１５°＝現在角
度が成立して、台車停止位置が（Ｘ、Ｙ）＝（１２，２
１） となった場合は、３１５°のままつかみ具６の
１坤下が許可され、つかみ具６又はつかみ具（二つられ
た燃料は降下を開始する。このときつかみ具現在位ｆｔ
＝ （Ｘ、 Ｙ）＝（１２，２１）の挿入角２１５°
と９０°ずれて降下される結果となるため、燃料をつっ
ている場合は、燃料先端形状と挿入口形状のアンマツチ
で燃料がＸＹ（１２，２１）の挿入口（二衝突し、無負
荷の場合はつかみ具６が取手３−ＩＣ二対し９０’ずれ
て看床するので、取手３−１をつかみ具６はつかむ事が
不可前（＝なるなどの不具合が生ずる可能性があった。
発明の目的
本発明は台車の位置決めが目標座標とずれて停止したた
め（＝起因する挿入角度相違また旋回系異常（＝起因す
る挿入角度違いを事前に検出し、つかみ具の降下又は燃
料の挿入を防止し、機材の損傷を防ぐことのできる燃料
自動交換機を得ることを目的とする。
め（＝起因する挿入角度相違また旋回系異常（＝起因す
る挿入角度違いを事前に検出し、つかみ具の降下又は燃
料の挿入を防止し、機材の損傷を防ぐことのできる燃料
自動交換機を得ることを目的とする。
発明の概要
本発明は燃料の挿入角度の検出手段としてイメージセン
サを設け、これより得られる量子化像より、真の挿入角
度を判定するものである。
サを設け、これより得られる量子化像より、真の挿入角
度を判定するものである。
発明の実施例
本発明では第１図（二示すようにイメージセンサ２０を
設ける。これは本発明の重要な構成要素の一つであり、
燃料装荷の状態を量子化像として検出するものである。
設ける。これは本発明の重要な構成要素の一つであり、
燃料装荷の状態を量子化像として検出するものである。
また、第２図の量子化像処理部２７は歓子化信号２０−
１をとり込み、台車現在座標（＝於る挿入角度を判別す
る。そして、量子化像処理部２７の出力信号２７−１は
、量子化像処理部２７の判定結果を示す挿入角度である
。次に比較照合部２８は信号２４−１．２６−１ 。
１をとり込み、台車現在座標（＝於る挿入角度を判別す
る。そして、量子化像処理部２７の出力信号２７−１は
、量子化像処理部２７の判定結果を示す挿入角度である
。次に比較照合部２８は信号２４−１．２６−１ 。
２７−１の一致を比較照合する比較照合部であり、一致
が成立すれば、モータ２１の駆動信号２８−１をオンし
、つかみ具６の降下を許可するものである。第４図に本
発明のフローチャートを示す。
が成立すれば、モータ２１の駆動信号２８−１をオンし
、つかみ具６の降下を許可するものである。第４図に本
発明のフローチャートを示す。
第５図は本発明０於る比較照合部２８での照合原理を説
明したものである。第５図（ａ）に示すよう（−目標座
標（ｘ、ｙ）が（Ｘ、Ｙ）−（１２，２３）−３１５°
とする。図中、点線は現在停止位置である。この場合、
旋回指令２４−Ｉ＋二より第５図（ｂ）（二示すように
マスト金属片が検出器１１ （３１５°）（＝位置して
いるので、つかみ具現在角度判定部２６は現在角度を３
１５°と判定し、信号２６−１＝３１５°として比較照
合部２８Ｃ二出力する。ここで旋回指令２４−１＝３１
５°であり、現在角度２６−１ ＝ ３１５°なので、
信号２４−１と信号２６−１とが等しくなる。ところで
量子化像処理部２７は、量子化像２０−１より挿入位置
の挿入角度を２２５°と判定し信号２７−１を出力する
。従って比較照合部２８には、２４−１＝３１５°、２
６−１＝３１５°、２７−１＝２２５°が入力され、三
者の一致が成立しないこと（−なり、挿入禁止指令（下
降禁止）が出され、第５図（Ｃ）に示すよう（＝下降が
ブロックされる。
明したものである。第５図（ａ）に示すよう（−目標座
標（ｘ、ｙ）が（Ｘ、Ｙ）−（１２，２３）−３１５°
とする。図中、点線は現在停止位置である。この場合、
旋回指令２４−Ｉ＋二より第５図（ｂ）（二示すように
マスト金属片が検出器１１ （３１５°）（＝位置して
いるので、つかみ具現在角度判定部２６は現在角度を３
１５°と判定し、信号２６−１＝３１５°として比較照
合部２８Ｃ二出力する。ここで旋回指令２４−１＝３１
５°であり、現在角度２６−１ ＝ ３１５°なので、
信号２４−１と信号２６−１とが等しくなる。ところで
量子化像処理部２７は、量子化像２０−１より挿入位置
の挿入角度を２２５°と判定し信号２７−１を出力する
。従って比較照合部２８には、２４−１＝３１５°、２
６−１＝３１５°、２７−１＝２２５°が入力され、三
者の一致が成立しないこと（−なり、挿入禁止指令（下
降禁止）が出され、第５図（Ｃ）に示すよう（＝下降が
ブロックされる。
発明の効果
以上述べたようＣ二本発明を実施する事（二より次のよ
うな効果がある。
うな効果がある。
１）燃料棒損傷の未然防止
１１）つかみ具旋回駆動系異常の検出
１１１）つかみ具現右位置検出系異常の検出１い 台車
現在位置検出系異常の検出
現在位置検出系異常の検出
第１図は燃料装荷の説明図、第２図はその制御ブロック
図、第３図は従来例のフローチャート、第４図は本発明
の一実施例を示すフローチャート、第５図（ａ）。 （ｂｌ 、（Ｃ）は挿入角度比較照合原理を示す説明図
である。 １．２．３．４・・・燃料棒 ５・・・格子板６・
・・つかみ具 ７・・・マスト８．９，１０．
１１・・・検出器 １２・・・金属片１３・・・カッ
プリング １４・・・モータ１５・・・フレーム
１６．１７・・・ベアリング２０・・・イメー
ジセンサ ２０−１・・・量子化像信号２１・・・マ
スト上昇下降モータ ２２・・・ワイヤローブ ２３・・・目標座標設定
器２３−１・・・目標座標 ２４・・・挿入角度
記憶部２４−１・・・つかみ具旋回角度指令 ２５・・・つかみ具旋回制御部 ２５−１・・・モータ駆動１信号 ２６・・・つかみ具現在角度判定部 ２６−１・・・つかみ具現孔角度 ２７・・・量子化像処理部 ２７−１・・・挿入角度２
８・・・比較照合部 ２８−１・・・マスト上昇・下降モータ駆動信号（降下
許可） ２９・・・従来の比較照合 ３０・・・目標座標（二台車を位置決め（７３１７）代
理人 弁理士 則 近 憲 佑（ばか１名）
図、第３図は従来例のフローチャート、第４図は本発明
の一実施例を示すフローチャート、第５図（ａ）。 （ｂｌ 、（Ｃ）は挿入角度比較照合原理を示す説明図
である。 １．２．３．４・・・燃料棒 ５・・・格子板６・
・・つかみ具 ７・・・マスト８．９，１０．
１１・・・検出器 １２・・・金属片１３・・・カッ
プリング １４・・・モータ１５・・・フレーム
１６．１７・・・ベアリング２０・・・イメー
ジセンサ ２０−１・・・量子化像信号２１・・・マ
スト上昇下降モータ ２２・・・ワイヤローブ ２３・・・目標座標設定
器２３−１・・・目標座標 ２４・・・挿入角度
記憶部２４−１・・・つかみ具旋回角度指令 ２５・・・つかみ具旋回制御部 ２５−１・・・モータ駆動１信号 ２６・・・つかみ具現在角度判定部 ２６−１・・・つかみ具現孔角度 ２７・・・量子化像処理部 ２７−１・・・挿入角度２
８・・・比較照合部 ２８−１・・・マスト上昇・下降モータ駆動信号（降下
許可） ２９・・・従来の比較照合 ３０・・・目標座標（二台車を位置決め（７３１７）代
理人 弁理士 則 近 憲 佑（ばか１名）
Claims (1)
- 炉心および燃料プールの燃料装荷状態を光電変換技術に
より非接触にて量子化像として検出する手段と、前記量
子化像を画像処理し燃料棒の挿入角度を判別する手段と
、この判別された挿入角度と燃料つかみ具の挿入角度と
を比較照合し不一致の場合は燃料棒の挿入又は取出しを
停止させる手段とを具備したことを特徴とする燃料自動
交換機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57184653A JPS5975193A (ja) | 1982-10-22 | 1982-10-22 | 燃料自動交換機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57184653A JPS5975193A (ja) | 1982-10-22 | 1982-10-22 | 燃料自動交換機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5975193A true JPS5975193A (ja) | 1984-04-27 |
| JPH0429997B2 JPH0429997B2 (ja) | 1992-05-20 |
Family
ID=16156996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57184653A Granted JPS5975193A (ja) | 1982-10-22 | 1982-10-22 | 燃料自動交換機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5975193A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5311296A (en) * | 1976-07-20 | 1978-02-01 | Toshiba Corp | Nuclear fuel exchanging device |
| JPS57139649A (en) * | 1981-02-23 | 1982-08-28 | Mitsubishi Electric Corp | Device for detecting waiting passenger in transport facilities |
| JPS57139647A (en) * | 1981-02-23 | 1982-08-28 | Shimadzu Corp | Chromatograph detecting device |
-
1982
- 1982-10-22 JP JP57184653A patent/JPS5975193A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5311296A (en) * | 1976-07-20 | 1978-02-01 | Toshiba Corp | Nuclear fuel exchanging device |
| JPS57139649A (en) * | 1981-02-23 | 1982-08-28 | Mitsubishi Electric Corp | Device for detecting waiting passenger in transport facilities |
| JPS57139647A (en) * | 1981-02-23 | 1982-08-28 | Shimadzu Corp | Chromatograph detecting device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0429997B2 (ja) | 1992-05-20 |
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