JPS5928792Y2 - ロボツトの手首装置 - Google Patents
ロボツトの手首装置Info
- Publication number
- JPS5928792Y2 JPS5928792Y2 JP10468981U JP10468981U JPS5928792Y2 JP S5928792 Y2 JPS5928792 Y2 JP S5928792Y2 JP 10468981 U JP10468981 U JP 10468981U JP 10468981 U JP10468981 U JP 10468981U JP S5928792 Y2 JPS5928792 Y2 JP S5928792Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nut
- drive shaft
- bevel gear
- shaft
- spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Gears, Cams (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は主として溶接用のロボットにおける手首装置に
関する。
関する。
従来この種装置とじて、アーム部材の先端に一側の首振
用の駆動軸と他側の旋回用の駆動軸とで首振自在に軸支
される枠管内に前方にのびる旋回軸の尾端のこれに連る
傘歯車と該駆動軸の内端のこれに連る傘歯車とを互に係
合させて設ける式のものは提案されたが、この場合両傘
歯車間にはバックラッシュを伴い勝ちであり、これを除
去自在とすることが望まれる。
用の駆動軸と他側の旋回用の駆動軸とで首振自在に軸支
される枠管内に前方にのびる旋回軸の尾端のこれに連る
傘歯車と該駆動軸の内端のこれに連る傘歯車とを互に係
合させて設ける式のものは提案されたが、この場合両傘
歯車間にはバックラッシュを伴い勝ちであり、これを除
去自在とすることが望まれる。
本考案はか＼る要求に適合する装置を得ることをその目
的としたもので、アーム部材１の先端に、−側の首振用
の駆動軸２と他側の旋回用の駆動軸３とで首振自在に軸
支される枠管４内に前方にのびる旋回軸５の尾端のこれ
に連る傘歯車６と、該駆動軸３の内端のこれに連る傘歯
車７とを互に係合させて設ける式のものにおいて、該傘
歯車７を外方にのびる支持軸８において該駆動軸３に挿
通してこれに摺動自在に且共に回転するように係合させ
ると共にその外端にこれに螺合するナツト９を施し、更
にその外周にこれを内方に弾撥する比較的強いばね１０
と、外方に弾撥する比較的弱いばね１１とを配設して成
る。
的としたもので、アーム部材１の先端に、−側の首振用
の駆動軸２と他側の旋回用の駆動軸３とで首振自在に軸
支される枠管４内に前方にのびる旋回軸５の尾端のこれ
に連る傘歯車６と、該駆動軸３の内端のこれに連る傘歯
車７とを互に係合させて設ける式のものにおいて、該傘
歯車７を外方にのびる支持軸８において該駆動軸３に挿
通してこれに摺動自在に且共に回転するように係合させ
ると共にその外端にこれに螺合するナツト９を施し、更
にその外周にこれを内方に弾撥する比較的強いばね１０
と、外方に弾撥する比較的弱いばね１１とを配設して成
る。
各駆動軸２，３は外周の各スプロケット１１゜１２にお
いて各チェノ１３，１４を介してその後方の駆動源に連
る型式とし、更に旋回軸５は前方にのび全溶接トーチ１
５を備えると共に中心の軸孔１６を備えてこれを介して
その後方から溶接芯線が導かれる型式とした。
いて各チェノ１３，１４を介してその後方の駆動源に連
る型式とし、更に旋回軸５は前方にのび全溶接トーチ１
５を備えると共に中心の軸孔１６を備えてこれを介して
その後方から溶接芯線が導かれる型式とした。
比較的強いばね１０は駆動軸３の内面に傘歯車７との間
にワッシャ１０ａを介して介在されると共に比較的弱い
ばね１１はその外面にナツト９との間にワッシャ１１ａ
を介して介入されるようにし屯 その作動を説明するに、駆動軸２の作動によれば枠筐４
を介して旋回軸５に左右の首振りが与えられると共に駆
動軸３の作動によれば傘歯車７゜６を介して旋回軸５に
旋回が与えられるもので、この点は先に提案したものと
特に異ることなく、か＼る作動に際し雨傘歯車６，７間
にバックラッシュを生じたときにナツト９を回動してこ
れを調整する。
にワッシャ１０ａを介して介在されると共に比較的弱い
ばね１１はその外面にナツト９との間にワッシャ１１ａ
を介して介入されるようにし屯 その作動を説明するに、駆動軸２の作動によれば枠筐４
を介して旋回軸５に左右の首振りが与えられると共に駆
動軸３の作動によれば傘歯車７゜６を介して旋回軸５に
旋回が与えられるもので、この点は先に提案したものと
特に異ることなく、か＼る作動に際し雨傘歯車６，７間
にバックラッシュを生じたときにナツト９を回動してこ
れを調整する。
即ち該ナツト９を締付側に回動すれば内側のばね１０は
圧縮されてばね力を増大されるが、この場合外側のばね
１１も略同様に圧縮されてばね力を増大され、全体とし
て両ばね１０．１１のばね力の差が比較的小さくなり、
これが雨傘歯車６．７間に比較的小さな押圧力として作
用する。
圧縮されてばね力を増大されるが、この場合外側のばね
１１も略同様に圧縮されてばね力を増大され、全体とし
て両ばね１０．１１のばね力の差が比較的小さくなり、
これが雨傘歯車６．７間に比較的小さな押圧力として作
用する。
次で該ナツト９を緩める側に回動した場合を考えるに両
ばね１０，１１は伺れもばね力を減少され、その差は比
較的増大し、かくて雨傘歯車６，７間の押圧力は増大す
る。
ばね１０，１１は伺れもばね力を減少され、その差は比
較的増大し、かくて雨傘歯車６，７間の押圧力は増大す
る。
このように本考案によるときは、単にナツト９を回動す
るのみで雨傘歯車６，７間の押圧力を加減し得るもので
、バックラッシュの調整並に除去を簡単に行わせること
が出来、更に該抑圧力は両ばね１０，１１のばね力の差
として得られるもので単に１個のばねによる式のものに
比し微調整が可能であり、更に支持軸８は一側のみにの
びるもので、他側に空間が残されてこれを例えば芯線通
路等に有利に利用し得る等の効果を有す０゜
るのみで雨傘歯車６，７間の押圧力を加減し得るもので
、バックラッシュの調整並に除去を簡単に行わせること
が出来、更に該抑圧力は両ばね１０，１１のばね力の差
として得られるもので単に１個のばねによる式のものに
比し微調整が可能であり、更に支持軸８は一側のみにの
びるもので、他側に空間が残されてこれを例えば芯線通
路等に有利に利用し得る等の効果を有す０゜
図面は本案装置の１例の裁断側面図である。
１・・・・・・アーム部材、２，３・・・・・・駆動軸
、４・・・・・・枠管、５・・・・・・旋回軸、６，７
・・・・・・傘歯車、８・・・・・・支持軸、９・・・
・・・ナツト、１０，１１・・・・・・ばね。
、４・・・・・・枠管、５・・・・・・旋回軸、６，７
・・・・・・傘歯車、８・・・・・・支持軸、９・・・
・・・ナツト、１０，１１・・・・・・ばね。
Claims (1)
- アーム部材１の先端に、−側の首振用の駆動軸２と他側
の旋回用の駆動軸３とで首振自在に軸支される枠管４内
に、前方にのびる旋回軸５の尾端のこれに連る傘歯車６
と、該駆動軸３の内端のこれに連る傘歯車７とを互に係
合させて設ける式のものにおいて、該傘歯車７を外方に
のびる支持軸８において該駆動軸３に挿通してこれに摺
動自在に且共に回転するように係合させると共にその外
端にこれに螺合するナツト９を施し、更にその外周にこ
れを内方に弾撥する比較的強いばね１０と、外方に弾撥
する比較的弱いばね１１とを配設して成るロボットの手
首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10468981U JPS5928792Y2 (ja) | 1981-07-16 | 1981-07-16 | ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10468981U JPS5928792Y2 (ja) | 1981-07-16 | 1981-07-16 | ロボツトの手首装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5813990U JPS5813990U (ja) | 1983-01-28 |
| JPS5928792Y2 true JPS5928792Y2 (ja) | 1984-08-18 |
Family
ID=29899267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10468981U Expired JPS5928792Y2 (ja) | 1981-07-16 | 1981-07-16 | ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5928792Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6084290U (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-11 | 株式会社三協精機製作所 | ロボツトの手首部 |
| JPS60112386U (ja) * | 1984-01-09 | 1985-07-30 | 川崎製鉄株式会社 | 管内研掃機 |
| CN1053857C (zh) * | 1993-12-27 | 2000-06-28 | 高等技术研究院研究组合 | 产业机械手 |
-
1981
- 1981-07-16 JP JP10468981U patent/JPS5928792Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5813990U (ja) | 1983-01-28 |
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