JPS59225316A - 回転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法 - Google Patents
回転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法Info
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- JPS59225316A JPS59225316A JP10042083A JP10042083A JPS59225316A JP S59225316 A JPS59225316 A JP S59225316A JP 10042083 A JP10042083 A JP 10042083A JP 10042083 A JP10042083 A JP 10042083A JP S59225316 A JPS59225316 A JP S59225316A
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業」二の利用分野〉
本発明は、入力軸の回転角度位置を検出する第1の回転
形絶対値検出器の出力値と、入力軸に対して減速機構を
介して連結された第2の絶対値検出器の出力値とに基づ
いて入力軸の絶対回転量を検出するようにした回転形絶
対値検出器を用いた絶対位置検出方法に関するものであ
る。
形絶対値検出器の出力値と、入力軸に対して減速機構を
介して連結された第2の絶対値検出器の出力値とに基づ
いて入力軸の絶対回転量を検出するようにした回転形絶
対値検出器を用いた絶対位置検出方法に関するものであ
る。
〈従来技術〉
回転軸の絶対回転量を多回転に宜って検出するには、第
1図に示すように入力軸1aの回転角度位置を1回転以
内で検出する第1絶対値検出器1と、入力軸1aに対し
て減速機構2を介して連結され入力軸]、aの回転数を
検出する第2絶対値検出器3とを設け、第2″絶対値検
出器3によって検出された回転量に、第1絶対値検出器
1によって検出された回転角度データを加算して入力軸
1aの絶対回転量を算出するようにすればよい。しか歯
車形状の不均一等により、第2図に破線で示すように第
1絶対値検出器1が1回転しても、第2絶対値検出器3
の出力値が変化しなかったり、第1絶対値検出器1が1
回転する前に第2絶対値検出器3の出力値が変化したり
することがあり、このような場合には、第2絶対値検出
器3の出力値が変化する近傍において、入力軸1回転分
に相当する測定誤差が生じる虞れがある。
1図に示すように入力軸1aの回転角度位置を1回転以
内で検出する第1絶対値検出器1と、入力軸1aに対し
て減速機構2を介して連結され入力軸]、aの回転数を
検出する第2絶対値検出器3とを設け、第2″絶対値検
出器3によって検出された回転量に、第1絶対値検出器
1によって検出された回転角度データを加算して入力軸
1aの絶対回転量を算出するようにすればよい。しか歯
車形状の不均一等により、第2図に破線で示すように第
1絶対値検出器1が1回転しても、第2絶対値検出器3
の出力値が変化しなかったり、第1絶対値検出器1が1
回転する前に第2絶対値検出器3の出力値が変化したり
することがあり、このような場合には、第2絶対値検出
器3の出力値が変化する近傍において、入力軸1回転分
に相当する測定誤差が生じる虞れがある。
〈発明の目的〉
そこで、本発明は、減速機構のハックラッシュ等により
、入力軸の回転量を検出する第2絶対値検出器の出力値
が変化する時期がばらついても、入力軸の回転量を正確
に測定できるようにすることを目的とするものである。
、入力軸の回転量を検出する第2絶対値検出器の出力値
が変化する時期がばらついても、入力軸の回転量を正確
に測定できるようにすることを目的とするものである。
〈発明の構成〉
本発明は、第1絶対値検出器の出力値が一巡する間に第
2絶対値検出器の出力値が3以上の一定数変化するよう
に減速機構の減速比および第2絶対値検出器の分解能を
設定するとともに、第1絶対値検出器の出力値の変化範
囲を前記一定数に分割してゾーン分けし、第2絶対値検
出器の出力値が入っているゾーンに対応して第2絶対値
検出器の出力値が取るべき値に対して第2絶対値検出器
の出力値が上下にずれている場合には第2絶対値検出器
の出力値を前記数るべき値に補正するようにしたことを
特徴とするものである。
2絶対値検出器の出力値が3以上の一定数変化するよう
に減速機構の減速比および第2絶対値検出器の分解能を
設定するとともに、第1絶対値検出器の出力値の変化範
囲を前記一定数に分割してゾーン分けし、第2絶対値検
出器の出力値が入っているゾーンに対応して第2絶対値
検出器の出力値が取るべき値に対して第2絶対値検出器
の出力値が上下にずれている場合には第2絶対値検出器
の出力値を前記数るべき値に補正するようにしたことを
特徴とするものである。
〈発明の原理〉
本発明においては、第3図に示されるように入力軸と直
結された第1絶対値検出器1の出力値りが例えば0から
1999の間を一巡する間に、第2絶対値検出器3の出
力値が少なくとも3以上の一定数、例えば4だけ変化す
るように、減速機構2の減速比と第2絶対値検出器3の
分解能を設定しておくとともに、第1絶対値検出器1の
出力値の変化する範囲を上記一定数のゾーン0〜3に分
割する。
結された第1絶対値検出器1の出力値りが例えば0から
1999の間を一巡する間に、第2絶対値検出器3の出
力値が少なくとも3以上の一定数、例えば4だけ変化す
るように、減速機構2の減速比と第2絶対値検出器3の
分解能を設定しておくとともに、第1絶対値検出器1の
出力値の変化する範囲を上記一定数のゾーン0〜3に分
割する。
そして、第1絶対値検出器1の出力値りの値がどのゾー
ンに入っているかにより、第2絶対値検出器3の出力値
Uがとるべき値を特定する。例えば、第1絶対値検出器
1の出力値りが1900でゾーン3に入っているものと
すると、第4図の表において丸印で囲まれている3、7
.11・・・が第2絶対値検出器3の出力値Uのとるべ
き値である。しかしながら、減速機構2のバンクラッシ
ュ等により第2絶対値検出器3の出力値Uの変化時期が
ずれた場合には第2絶対値検出器3の出力値Uが本来示
すべき値に対して、■だけずれた値となることがある。
ンに入っているかにより、第2絶対値検出器3の出力値
Uがとるべき値を特定する。例えば、第1絶対値検出器
1の出力値りが1900でゾーン3に入っているものと
すると、第4図の表において丸印で囲まれている3、7
.11・・・が第2絶対値検出器3の出力値Uのとるべ
き値である。しかしながら、減速機構2のバンクラッシ
ュ等により第2絶対値検出器3の出力値Uの変化時期が
ずれた場合には第2絶対値検出器3の出力値Uが本来示
すべき値に対して、■だけずれた値となることがある。
したがって、例えば、第1絶対値検出器1の出力値りが
ゾーン3の範囲に入っている場合で、第2絶対値検出器
3の出力値Uが2〜4の値を取っている場合には、第2
絶対値検出器3の出力値Uが3であるとみなし、第2絶
対値検出器3の出力値Uが6〜8の値を取っている場合
には、第2絶対値検出器3の出力値Uが7であるとみな
すようにすれば、上記した出力値Uの変動は補償される
ことになる。大だ、本来示すべき値に対して1以上のず
れがあり、上記の範囲2〜4,6〜8・・・に入ってい
ない場合には許容以上の誤差があるとして異常とする。
ゾーン3の範囲に入っている場合で、第2絶対値検出器
3の出力値Uが2〜4の値を取っている場合には、第2
絶対値検出器3の出力値Uが3であるとみなし、第2絶
対値検出器3の出力値Uが6〜8の値を取っている場合
には、第2絶対値検出器3の出力値Uが7であるとみな
すようにすれば、上記した出力値Uの変動は補償される
ことになる。大だ、本来示すべき値に対して1以上のず
れがあり、上記の範囲2〜4,6〜8・・・に入ってい
ない場合には許容以上の誤差があるとして異常とする。
そして、このようにして修正された第2絶対値検出器3
の出力値Uと、第1絶対値検出器1の出力値りとに基づ
き、(1)式に従って絶対回転Hpを導出すれば、減速
機′構2のパンクラッシュ等に起因して第2絶対値検出
器3の出力値Uの変化位置がばらついても正確に絶対回
転量を検出できる。
の出力値Uと、第1絶対値検出器1の出力値りとに基づ
き、(1)式に従って絶対回転Hpを導出すれば、減速
機′構2のパンクラッシュ等に起因して第2絶対値検出
器3の出力値Uの変化位置がばらついても正確に絶対回
転量を検出できる。
P=Ux500+L−(500xl) ・・・(1)
なお、上式においてIは、第1絶対値検出器lの出力値
りが位置するゾーンの番号を示す。
なお、上式においてIは、第1絶対値検出器lの出力値
りが位置するゾーンの番号を示す。
第5図は、第2絶対値検出器3の出力値Uを補正する別
の方法を説明するための図であり、右端に補正処理の内
容が示されている。すなわち、第1絶対値検出器1の出
力値りが下端のゾーン0に入っている場合には、第2絶
対値検出器3の出力値Uに1を加算し第1絶対値検出器
1の出力値りが上端のゾーン3に入っている場合には、
第2絶対値検出器3の出力値Uから1を減じる処理を行
う。これにより、例えば第2絶対値検出器3の出力値U
が本来4であるのに対し3となっていた場合6とは、こ
れが4に補正され、第2絶対値検出器3の出力値Uが本
来7であるのに対し8となっていた場合には7に補正さ
れる。
の方法を説明するための図であり、右端に補正処理の内
容が示されている。すなわち、第1絶対値検出器1の出
力値りが下端のゾーン0に入っている場合には、第2絶
対値検出器3の出力値Uに1を加算し第1絶対値検出器
1の出力値りが上端のゾーン3に入っている場合には、
第2絶対値検出器3の出力値Uから1を減じる処理を行
う。これにより、例えば第2絶対値検出器3の出力値U
が本来4であるのに対し3となっていた場合6とは、こ
れが4に補正され、第2絶対値検出器3の出力値Uが本
来7であるのに対し8となっていた場合には7に補正さ
れる。
そして、上記のようにして第2絶対値検出器3の出力値
Uが補正されると、その補正後の出刃値Uを4で割って
その整数部を取ることによって第2絶対値検出器3の出
力値Uが4個毎に区切られたゾーンの何番目に位置して
いるかを判別し、この判別されたゾーンの番号Nと第1
絶対値検出器1の出力値りとから、(2)式に示される
式に基づいて入力軸1aの絶対回転量を算出する。
Uが補正されると、その補正後の出刃値Uを4で割って
その整数部を取ることによって第2絶対値検出器3の出
力値Uが4個毎に区切られたゾーンの何番目に位置して
いるかを判別し、この判別されたゾーンの番号Nと第1
絶対値検出器1の出力値りとから、(2)式に示される
式に基づいて入力軸1aの絶対回転量を算出する。
P=Nx2000+L ・・・ (2)上式において
、2000は入力軸1aが1回転する毎の第1絶対値検
出器lの出方値りの変化量を示す。
、2000は入力軸1aが1回転する毎の第1絶対値検
出器lの出方値りの変化量を示す。
なお、上記の場合、第2絶対値検出器3の出方値Uが最
初から正しい場合でも補正演算が行われ、異なった値と
なるが、入力軸1aの回転量は第2絶対値検出器3の出
力値Uのゾーンで判定されるのに対し、上記の補正演算
は第2絶対値検出器3の出力値Uが各ゾーンの中央に向
かう方向に補正されるため、ゾーンの変化が生じること
がなく問題はない。
初から正しい場合でも補正演算が行われ、異なった値と
なるが、入力軸1aの回転量は第2絶対値検出器3の出
力値Uのゾーンで判定されるのに対し、上記の補正演算
は第2絶対値検出器3の出力値Uが各ゾーンの中央に向
かう方向に補正されるため、ゾーンの変化が生じること
がなく問題はない。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第6図において、10は入力軸11と直結された第1の
レゾルバ、12は一定の減速比、例えば1/100の減
速比を有する減速機構13を介して入力軸11と連結さ
れた第2のレゾルバであり、これらのレゾルバ10.1
2の一対の固定子巻線10a、10bおよび12a、1
2bには、励磁回路15より互いに位相が90度異なる
正弦波Sαnωtと余弦波cosωtとがそれぞれ供給
されている。これにより、第2レゾルバ12および第2
レゾルハエ2の回転子巻線10c、12cがらは、正弦
波sinωtに対してそれぞれの入力軸11および14
の回転量α、βに応じた位相ずれを有する変調波sin
(ωt+α)、5in(ωを十β)が出力される。
レゾルバ、12は一定の減速比、例えば1/100の減
速比を有する減速機構13を介して入力軸11と連結さ
れた第2のレゾルバであり、これらのレゾルバ10.1
2の一対の固定子巻線10a、10bおよび12a、1
2bには、励磁回路15より互いに位相が90度異なる
正弦波Sαnωtと余弦波cosωtとがそれぞれ供給
されている。これにより、第2レゾルバ12および第2
レゾルハエ2の回転子巻線10c、12cがらは、正弦
波sinωtに対してそれぞれの入力軸11および14
の回転量α、βに応じた位相ずれを有する変調波sin
(ωt+α)、5in(ωを十β)が出力される。
位相回転量変換回路16.17は前記第ルゾルハ10.
第2レゾルバ12のそれぞれとともに第1絶対値検出器
18と第2絶対値検出器19を構成するもので、励磁回
路15から出力される正弦波sinωLとの間の位相比
較をそれぞれ行い、その位相差すなわち、第ルゾルバ1
0.第2レゾルバ12の入力軸の回転量α、βに応じた
デジタル値を出力する。
第2レゾルバ12のそれぞれとともに第1絶対値検出器
18と第2絶対値検出器19を構成するもので、励磁回
路15から出力される正弦波sinωLとの間の位相比
較をそれぞれ行い、その位相差すなわち、第ルゾルバ1
0.第2レゾルバ12の入力軸の回転量α、βに応じた
デジタル値を出力する。
今、第2レゾルハエ2として単極レゾルバが使用され、
位相回転量変換回路16は360/2000度の分解能
を有しているものとすると、第1絶対値検出器18の出
力値しは入力軸11が1回転する間に0〜1999の間
を一巡することになる。一方、第2レゾルバ12も単極
のレゾルバが使用され、位相回転量変換回路17は36
0/400度の分解能を有しているものとすると、第2
レゾルバ12の入力軸14が1回転する間に第2絶対値
検出器19の出力値UがO〜399の間を一巡する。第
2レゾルバ12の入力軸14は入力軸11に対して1/
100の減速比を有する減速機構13を介して連結され
ているため、結果として、入力軸11が1回転する間に
第2絶対値検出器19の出力値Uが4ずつ変化すること
になる。
位相回転量変換回路16は360/2000度の分解能
を有しているものとすると、第1絶対値検出器18の出
力値しは入力軸11が1回転する間に0〜1999の間
を一巡することになる。一方、第2レゾルバ12も単極
のレゾルバが使用され、位相回転量変換回路17は36
0/400度の分解能を有しているものとすると、第2
レゾルバ12の入力軸14が1回転する間に第2絶対値
検出器19の出力値UがO〜399の間を一巡する。第
2レゾルバ12の入力軸14は入力軸11に対して1/
100の減速比を有する減速機構13を介して連結され
ているため、結果として、入力軸11が1回転する間に
第2絶対値検出器19の出力値Uが4ずつ変化すること
になる。
20は、第1絶対値検出器18.第2絶対値検出器19
からの出力値り、IJに基づいて入力軸11の回転量を
算出する演算装置であり、コンビj、−タ21、メモリ
22、コンピュータ21に対して一定時間毎に割込信号
を供給する割込信号発生回路23、゛第1絶対値検出器
18、第2絶対値検出器19の出力値り、TJを入力す
る入力インタフ力する出力インタフェイス25とが設け
られている。
からの出力値り、IJに基づいて入力軸11の回転量を
算出する演算装置であり、コンビj、−タ21、メモリ
22、コンピュータ21に対して一定時間毎に割込信号
を供給する割込信号発生回路23、゛第1絶対値検出器
18、第2絶対値検出器19の出力値り、TJを入力す
る入力インタフ力する出力インタフェイス25とが設け
られている。
コンピュータ21は割込信号発生回路23から割込信号
が供給される度に第7図に示す処理を行い、第2絶対値
検出器19の出力値Uを第1絶対値検出器18の出力値
りのゾーンに従って補正する処理と、この補正された第
2絶対値検出器19の出力値Uと第1絶対値検出器18
の出力値りとに基づいて絶対回転量Pを計算する処理を
行う。
が供給される度に第7図に示す処理を行い、第2絶対値
検出器19の出力値Uを第1絶対値検出器18の出力値
りのゾーンに従って補正する処理と、この補正された第
2絶対値検出器19の出力値Uと第1絶対値検出器18
の出力値りとに基づいて絶対回転量Pを計算する処理を
行う。
すなわち、コンピュータ21は入力インクフェイス24
を介して第2絶対値検出器19の出力値Uと第1絶対値
検出器18の出力値りとを読込み(30)、 (31
) 、この後、第2絶対値検出器19の出力値Uが取る
べき値Urを算出するために用いる変数Aを零リセット
する(32)。そして、第1絶対値検出器18の出力値
りがゾーン0〜3のそれぞれに対応する0〜499.5
00〜999.1000〜1,499.1500〜19
99のいずれの範囲に位置するかを判定し、その位置し
ているゾーンの番号をルジスタに設定する(33)。
を介して第2絶対値検出器19の出力値Uと第1絶対値
検出器18の出力値りとを読込み(30)、 (31
) 、この後、第2絶対値検出器19の出力値Uが取る
べき値Urを算出するために用いる変数Aを零リセット
する(32)。そして、第1絶対値検出器18の出力値
りがゾーン0〜3のそれぞれに対応する0〜499.5
00〜999.1000〜1,499.1500〜19
99のいずれの範囲に位置するかを判定し、その位置し
ているゾーンの番号をルジスタに設定する(33)。
この後、コンピュータ21はUr=A+1なる演算を行
って取Iべき値Urを算、出しく35)、第2絶対値検
出器19の出力値Uが、取るべき値tJrと同じかもし
くは1だけずれた値となっているか否かを判定する(3
6)〜(38)。
って取Iべき値Urを算、出しく35)、第2絶対値検
出器19の出力値Uが、取るべき値tJrと同じかもし
くは1だけずれた値となっているか否かを判定する(3
6)〜(38)。
今、第1絶対値検出器18の出力値りが1900で、ゾ
ーン3の範囲に入っているものとすると、Aは零に初期
化されているため、上記の処理により取るべき値Urは
3となり、第2絶対値検出器19の出力値Uが2〜4の
間は入っているか否かが判別される。入力軸11が原位
置から1回転していなければ、この時第2絶対値検出器
19の出力値Uは2〜4の間にあるが、人力軸11が1
回転以上している場合には、第1絶対値検出器18の出
力値がゾーン3に入っていても2〜4の値を取ることは
ない。
ーン3の範囲に入っているものとすると、Aは零に初期
化されているため、上記の処理により取るべき値Urは
3となり、第2絶対値検出器19の出力値Uが2〜4の
間は入っているか否かが判別される。入力軸11が原位
置から1回転していなければ、この時第2絶対値検出器
19の出力値Uは2〜4の間にあるが、人力軸11が1
回転以上している場合には、第1絶対値検出器18の出
力値がゾーン3に入っていても2〜4の値を取ることは
ない。
このような場合、Aの値が396となっているか否かに
より、第2絶対値検出器19の出力値Uが取るべき値の
全てと比較されたか否かを判別しく40)、もし、Aが
396となっていなければ、Aの内容に4を加算して(
41)、 (35)へ戻り、上記の処理を再び行う。
より、第2絶対値検出器19の出力値Uが取るべき値の
全てと比較されたか否かを判別しく40)、もし、Aが
396となっていなければ、Aの内容に4を加算して(
41)、 (35)へ戻り、上記の処理を再び行う。
これにより、取るべき値Urとして7が設定され、第2
絶対値検出器19の出力値Uが6〜8の範囲に入うてい
るか否かが判別される(36)〜(38)。
絶対値検出器19の出力値Uが6〜8の範囲に入うてい
るか否かが判別される(36)〜(38)。
以下、同様の動作が繰返されることにより、取るべき値
Urとして、4おきの11.15・・・が順番に設定さ
れ、第2絶対値検出器19の出力値Uが10〜12.1
4′〜16・・・に入っているか否かを順次判別して行
く。そして、減速機構13に許容以上のバックラッシュ
等がな(、第2絶対値検出器19の出力値Uが取るべき
値Urに対して1以上ずれていないものとすれば、上記
の過程において、一致が検出され、この場合には、取る
べき値Urの値と第1絶対値検出器18の出力値りとゾ
ーン番号Iとに基づいて前記(1)式により、絶対回転
量Pを演算しく43)、その演算結果を出力インクフェ
イス25を介して表示器26および凹路の位置制御装置
へ出力する(44)。
Urとして、4おきの11.15・・・が順番に設定さ
れ、第2絶対値検出器19の出力値Uが10〜12.1
4′〜16・・・に入っているか否かを順次判別して行
く。そして、減速機構13に許容以上のバックラッシュ
等がな(、第2絶対値検出器19の出力値Uが取るべき
値Urに対して1以上ずれていないものとすれば、上記
の過程において、一致が検出され、この場合には、取る
べき値Urの値と第1絶対値検出器18の出力値りとゾ
ーン番号Iとに基づいて前記(1)式により、絶対回転
量Pを演算しく43)、その演算結果を出力インクフェ
イス25を介して表示器26および凹路の位置制御装置
へ出力する(44)。
一方、減速機構13に許容以上のバックラッシュがあり
、第2絶対値検出器19の出力値Uが1以上ずれている
場合には、上記の判別過程において一致が得られず、A
の値が396となった時点で異常報知の処理が行われる
(42)。
、第2絶対値検出器19の出力値Uが1以上ずれている
場合には、上記の判別過程において一致が得られず、A
の値が396となった時点で異常報知の処理が行われる
(42)。
なお、第4図に示される表をテーブルとしてメモリ22
内に記憶させておくとともに、第1絶対値検出器18の
出力(fLの入っているゾーンに対応して、第2絶対値
検出器19の出力値Uの取り得る値を順次読出して第2
絶対値検出器19の出力値Uと一致するが否がを順次判
別し、一致が得られた場合には、その一致の得られた数
値と同一グループの丸で囲まれた中央値を第2絶対値検
出器19の出力値Uと見なすようにしてもよい。
内に記憶させておくとともに、第1絶対値検出器18の
出力(fLの入っているゾーンに対応して、第2絶対値
検出器19の出力値Uの取り得る値を順次読出して第2
絶対値検出器19の出力値Uと一致するが否がを順次判
別し、一致が得られた場合には、その一致の得られた数
値と同一グループの丸で囲まれた中央値を第2絶対値検
出器19の出力値Uと見なすようにしてもよい。
第8図は、第2絶対値検出器19の出方値Uを異なった
もう一つの方法によって補正するようにした実施例を示
し、コンピュータ21は入力インクフェイス24を介し
て第2絶対値検出器19の出力値Uと第1絶対値検出器
18の出方値りとを読込み(30)’、 (31)’
、この後、第1絶対値検出器18の出力値りが500未
満であるが否かを判別しく32)’、もし500未満で
あれば第2絶対値検出器19の出方値Uに1を加える(
33)’。また、第1絶対値検出器18の出力値りが5
00未満でない場合には、第1絶対値検出器18の出力
値が1500以上であるが否かを判別しく34)’、も
し1500以上であると判別した場合には、第2絶対値
検出器19の出力値Uから1を減じる処理を行う (3
5)’。この後、補正後の第2絶対値検出器19の出力
値Uを4で割った後1、整数化することにより、回転数
Nを算出しく36)’、この回転数Nと第1絶対値検出
器18の出力値りとにより前記(2)式により絶対回転
量Pを演算しく37)、これを出力インクフェイス25
を介して表示器26及び凹路の位置制御装置に出力する
。
もう一つの方法によって補正するようにした実施例を示
し、コンピュータ21は入力インクフェイス24を介し
て第2絶対値検出器19の出力値Uと第1絶対値検出器
18の出方値りとを読込み(30)’、 (31)’
、この後、第1絶対値検出器18の出力値りが500未
満であるが否かを判別しく32)’、もし500未満で
あれば第2絶対値検出器19の出方値Uに1を加える(
33)’。また、第1絶対値検出器18の出力値りが5
00未満でない場合には、第1絶対値検出器18の出力
値が1500以上であるが否かを判別しく34)’、も
し1500以上であると判別した場合には、第2絶対値
検出器19の出力値Uから1を減じる処理を行う (3
5)’。この後、補正後の第2絶対値検出器19の出力
値Uを4で割った後1、整数化することにより、回転数
Nを算出しく36)’、この回転数Nと第1絶対値検出
器18の出力値りとにより前記(2)式により絶対回転
量Pを演算しく37)、これを出力インクフェイス25
を介して表示器26及び凹路の位置制御装置に出力する
。
なお、上記実施例では、第ルゾルバ10が単極のレゾル
バであったが、第ルゾルノ\10として多極のレゾルバ
を使用した場合には、入力軸11が1回転する間に第1
絶対値検出器18の出力値りが極数に応じた回数循環す
る。この場合、17の分解能を上げて第1絶対値検出器
18の出力値I−が一巡する間に第2絶対値検出器19
の出力値が4だけ変化するようにすればよい。この場合
、Nは第1絶対値検出器18の出力値りが0〜1999
の間を循環した回数を表す。
バであったが、第ルゾルノ\10として多極のレゾルバ
を使用した場合には、入力軸11が1回転する間に第1
絶対値検出器18の出力値りが極数に応じた回数循環す
る。この場合、17の分解能を上げて第1絶対値検出器
18の出力値I−が一巡する間に第2絶対値検出器19
の出力値が4だけ変化するようにすればよい。この場合
、Nは第1絶対値検出器18の出力値りが0〜1999
の間を循環した回数を表す。
さらに、上記実施例においては、第2絶対値検出器19
の出力値Uの補正と絶対位置の導出をコンピュータ21
によって行っていたが、第9図に示す実施例はこれと同
様の機能をP−ROM50を用いて行うようにしたもの
である。
の出力値Uの補正と絶対位置の導出をコンピュータ21
によって行っていたが、第9図に示す実施例はこれと同
様の機能をP−ROM50を用いて行うようにしたもの
である。
この場合、例えば第2絶対値検出器19の出力値Uが上
位アドレスデータとしてP−ROM50のアドレス端子
ADに供給され、第1絶対値検出器18の出力値りが下
位アドレスデータとしてP−ROM50のアドレス端子
ADに供給されるようになっており、このP−ROM5
0のデータ出力端子Doが出カバソファ51に接続され
、P−ROM50の出力がこの出力バッファ51を介し
て表示器26および凹路の位置制御装置に供給されるよ
うになっている。
位アドレスデータとしてP−ROM50のアドレス端子
ADに供給され、第1絶対値検出器18の出力値りが下
位アドレスデータとしてP−ROM50のアドレス端子
ADに供給されるようになっており、このP−ROM5
0のデータ出力端子Doが出カバソファ51に接続され
、P−ROM50の出力がこの出力バッファ51を介し
て表示器26および凹路の位置制御装置に供給されるよ
うになっている。
第10図はP−ROM50内に記憶されるデータを示す
ものであり、上位および下位のアドレスデータば、理解
を容易にするため10進数で記載しである。本実施例の
ようにメモリによるものにおいては、上記した2つの補
正方法のいずれによって第2絶対値検出器19の出力値
Uを補正しても、その結果は同じとなり、P−ROM5
0に書込まれるデータは同じである。
ものであり、上位および下位のアドレスデータば、理解
を容易にするため10進数で記載しである。本実施例の
ようにメモリによるものにおいては、上記した2つの補
正方法のいずれによって第2絶対値検出器19の出力値
Uを補正しても、その結果は同じとなり、P−ROM5
0に書込まれるデータは同じである。
今、仮に入力軸11が2回転目で、出力値りの値がO〜
499のゾーンにある場合には、第2絶対値検出器工9
の出力値Uが取るべき値は4であるが、出力値Uば1だ
けずれることがあるため、上位アドレスが4で下位アド
レスがO〜499の記憶位置だけでなく、上記アドレス
が3で下位アドレスが0〜499の記憶位置にも出力デ
ータとして2000+Lの値が書込まれ、図示しない上
位アドレスが5で下位アドレスが0〜499の記憶位置
にも同じ値が記憶されている。一方、出力値しの値か1
000〜1499のゾーンに位置する場合で、入力軸1
1が1回転目である場合には、第2絶対値検出器19の
出力値Uが取るべき値は2であり、取り得る値は1〜3
あるので、これらに対応する上位アドレスで下位アドレ
スが1000〜1499の記憶位置には出力データとし
て出力値りの値がそのまま書込まれ、出力値りの値が1
500〜1999のゾーンに位置し、入力軸11が1回
転目である場合には、第2絶対値検出器19の出力値U
が取るべき値は3で取り得る値は2〜4であるので、こ
れらに対応する上記アドレスで下位アドレスが150.
Q〜1999の記憶位置には、出力値りが書込まれてい
る。
499のゾーンにある場合には、第2絶対値検出器工9
の出力値Uが取るべき値は4であるが、出力値Uば1だ
けずれることがあるため、上位アドレスが4で下位アド
レスがO〜499の記憶位置だけでなく、上記アドレス
が3で下位アドレスが0〜499の記憶位置にも出力デ
ータとして2000+Lの値が書込まれ、図示しない上
位アドレスが5で下位アドレスが0〜499の記憶位置
にも同じ値が記憶されている。一方、出力値しの値か1
000〜1499のゾーンに位置する場合で、入力軸1
1が1回転目である場合には、第2絶対値検出器19の
出力値Uが取るべき値は2であり、取り得る値は1〜3
あるので、これらに対応する上位アドレスで下位アドレ
スが1000〜1499の記憶位置には出力データとし
て出力値りの値がそのまま書込まれ、出力値りの値が1
500〜1999のゾーンに位置し、入力軸11が1回
転目である場合には、第2絶対値検出器19の出力値U
が取るべき値は3で取り得る値は2〜4であるので、こ
れらに対応する上記アドレスで下位アドレスが150.
Q〜1999の記憶位置には、出力値りが書込まれてい
る。
さらに、正常な状態では取り得−ることのない、上記ア
ドレスが3で下位アドレスが500〜999の記憶位置
には、異常報知用のデータが記憶されている。
ドレスが3で下位アドレスが500〜999の記憶位置
には、異常報知用のデータが記憶されている。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、入力軸に直結され
た第1絶対値検出器の出力値が一巡する間に前記入力軸
に対して減速機構を介して連結された第2絶対値検出器
の出力値が3以上の一定数変化するように前記減速機構
の減速比および前記第2絶対値検出器の分解能を設定す
るとともに、前記第一1絶対値検出器の出力値の変化範
囲を前記一定数にゾーン分けし、第1絶対値検出器の出
力値が位置するゾーンに基づいて第2絶対値検出器の出
力値を本来数るべき値に補正して絶対回転量を演算する
ようにしたので、第2絶対値検出器の出力値の変化する
時期が、ばらついても大きな測定誤差が発生ずることが
なく、第1絶対値検出器と第2絶対値検出器との間に介
在する減速機構にパンクラッシュ、歯車形状のばらつき
等があっても、絶対位置を高精度に測定できる利点があ
る。
た第1絶対値検出器の出力値が一巡する間に前記入力軸
に対して減速機構を介して連結された第2絶対値検出器
の出力値が3以上の一定数変化するように前記減速機構
の減速比および前記第2絶対値検出器の分解能を設定す
るとともに、前記第一1絶対値検出器の出力値の変化範
囲を前記一定数にゾーン分けし、第1絶対値検出器の出
力値が位置するゾーンに基づいて第2絶対値検出器の出
力値を本来数るべき値に補正して絶対回転量を演算する
ようにしたので、第2絶対値検出器の出力値の変化する
時期が、ばらついても大きな測定誤差が発生ずることが
なく、第1絶対値検出器と第2絶対値検出器との間に介
在する減速機構にパンクラッシュ、歯車形状のばらつき
等があっても、絶対位置を高精度に測定できる利点があ
る。
第1図は一般の多回転形アブソリュートエンコーダめ構
成を示す図、第2図は第1図における第1絶対値検出器
1と第2絶対値検出器3の出力値の変化を示す図、第3
〜第5図は本発明の原理を示す図、第6図は本発明の実
施例を示す絶対値検出装置の全体構成図、第7図は第6
図におけるコンピュータ21の動作を示すフローチャー
ト、第8図はコンピュータ21にて行われる補正処理の
変形例を示すフローチャート、第9図は本発明の別の実
施例を示す演算装置20のブロック図、第10図は第9
図のP−ROM50に記憶されるデータを示す図である
。 ■・・・〜第1絶対値検出器、2・・・減速機構、3・
・・第2絶対値検出器、10・・・第2レゾルバ、11
・・・入力軸、12・・・第2レゾルバ、13・・・減
速機構、16.17・・・位相回転量変換回路、18・
・・第1絶対値検出器、19・・・第2絶対値検出器、
20・・・演算袋!、21・・・コンピュータ、22・
・・メモリ、26・・・表示器、50・・・P−ROM
、51・・・出カバソファ。 特許出願人 豊田工機株式会社 第4図 第7図 第8図 第10図
成を示す図、第2図は第1図における第1絶対値検出器
1と第2絶対値検出器3の出力値の変化を示す図、第3
〜第5図は本発明の原理を示す図、第6図は本発明の実
施例を示す絶対値検出装置の全体構成図、第7図は第6
図におけるコンピュータ21の動作を示すフローチャー
ト、第8図はコンピュータ21にて行われる補正処理の
変形例を示すフローチャート、第9図は本発明の別の実
施例を示す演算装置20のブロック図、第10図は第9
図のP−ROM50に記憶されるデータを示す図である
。 ■・・・〜第1絶対値検出器、2・・・減速機構、3・
・・第2絶対値検出器、10・・・第2レゾルバ、11
・・・入力軸、12・・・第2レゾルバ、13・・・減
速機構、16.17・・・位相回転量変換回路、18・
・・第1絶対値検出器、19・・・第2絶対値検出器、
20・・・演算袋!、21・・・コンピュータ、22・
・・メモリ、26・・・表示器、50・・・P−ROM
、51・・・出カバソファ。 特許出願人 豊田工機株式会社 第4図 第7図 第8図 第10図
Claims (4)
- (1) 入力軸の回転角度位置を検出する第1の回転
形絶対値検出器の出力値と、前記入力軸に対して減速機
構を介して連結された第2の絶対値検出器の出力値とに
基づき前記入力軸の絶対回転量を検出するようにした回
転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法において、
前記第1絶対値検出器の出力値が一巡する間に前記第2
絶対値検出器の出力値が3以上の一定数変化するように
前記減速機構の減速比および第2絶対値検出器の分解能
を設定するとともに、前記第1絶対値検出器の出力値の
変化範囲を前記一定数に分割してゾーン分りし、前記第
1絶対値検出器の出力値が入っているゾーンに対、応し
て前記第2絶対値検出器の出力値が取るべき値に対して
前記第2絶対値検出器の出力値が上下にずれている場合
には前記第2絶対値検出器の出力値を前記数るべき値に
補正して絶対回転量を導出するようにした回転形絶対値
検出器を用いた絶対位置検出方法。 - (2)前記絶対回転量は、前記補正された第2絶対値検
出器の出力値と、前記第1絶対値検出器の出力値および
前記第1絶対値検出器の出力値が入っているゾーンとに
基づいて導出するようにしたことを特徴とする特許請求
の範囲第1項記載の回転形絶対値検出器を用いた絶対位
置検出方法。 - (3)前記第2絶対値検出器の出力値は前記一定数毎の
ゾーンに分けられ、前記絶対回転量は、前記補正された
第2絶対値検出器の出力値が入るゾーンと、前記第1絶
対値検出器の出力値とに基づいて導出するようにしたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の回転形絶対
値検出器を用いた絶対位置検出方法。 - (4)前記第1絶対値検出器の出力値が上端もしくは下
端のゾーンに入っている場合に前記第2絶対値検出器の
出力値からそれぞれ一定の補正量だけ減算および加算す
ることにより第2絶対値検出器の出力を補正するように
したことを特徴とする特許請求の範囲第3項記載の回転
形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10042083A JPS59225316A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 回転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10042083A JPS59225316A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 回転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59225316A true JPS59225316A (ja) | 1984-12-18 |
JPH0244373B2 JPH0244373B2 (ja) | 1990-10-03 |
Family
ID=14273481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10042083A Granted JPS59225316A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 回転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59225316A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003091319A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-03-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め制御装置 |
JP2005121626A (ja) * | 2003-09-24 | 2005-05-12 | Favess Co Ltd | レゾルバ信号の演算処理方法および演算処理装置 |
JP2006113825A (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Ricoh Co Ltd | 駆動制御装置、駆動制御方法及び画像形成装置 |
JP2008026180A (ja) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Toyo Denso Co Ltd | 舵角センサ |
WO2011125357A1 (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-13 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、駆動装置、絶対位置算出方法及びエンコーダ製造方法 |
JP2019056563A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-11 | ミネベアミツミ株式会社 | 角度検出装置、回転数特定方法 |
-
1983
- 1983-06-06 JP JP10042083A patent/JPS59225316A/ja active Granted
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003091319A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-03-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め制御装置 |
JP4595271B2 (ja) * | 2001-09-19 | 2010-12-08 | パナソニック株式会社 | 部品実装装置 |
JP2005121626A (ja) * | 2003-09-24 | 2005-05-12 | Favess Co Ltd | レゾルバ信号の演算処理方法および演算処理装置 |
JP2006113825A (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Ricoh Co Ltd | 駆動制御装置、駆動制御方法及び画像形成装置 |
JP2008026180A (ja) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Toyo Denso Co Ltd | 舵角センサ |
WO2011125357A1 (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-13 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、駆動装置、絶対位置算出方法及びエンコーダ製造方法 |
EP2554950A1 (en) * | 2010-04-02 | 2013-02-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Encoder, drive device, absolute position calculation method, and encoder manufacturing method |
JP5408342B2 (ja) * | 2010-04-02 | 2014-02-05 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、駆動装置、絶対位置算出方法及びエンコーダ製造方法 |
EP2554950A4 (en) * | 2010-04-02 | 2014-10-22 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | CODING DEVICE, DRIVE DEVICE, METHOD FOR CALCULATING AN ABSOLUTE POSITION AND METHOD FOR MANUFACTURING THE CODING DEVICE |
US8912928B2 (en) | 2010-04-02 | 2014-12-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Encoder, driving apparatus, method for calculating absolute position, and method for manufacturing encoder |
JP2019056563A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-11 | ミネベアミツミ株式会社 | 角度検出装置、回転数特定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0244373B2 (ja) | 1990-10-03 |
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