JPH0244373B2 - - Google Patents
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- JPH0244373B2 JPH0244373B2 JP58100420A JP10042083A JPH0244373B2 JP H0244373 B2 JPH0244373 B2 JP H0244373B2 JP 58100420 A JP58100420 A JP 58100420A JP 10042083 A JP10042083 A JP 10042083A JP H0244373 B2 JPH0244373 B2 JP H0244373B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D1/00—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application
- G01D1/16—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application giving a value which is a function of two or more values, e.g. product or ratio
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
<産業上の利用分野>
本発明は、入力軸の1回転内での回転角度位置
を検出する第1絶対値検出器から出力される絶対
角度位置を表すデジタル信号の出力値と、前記入
力軸に対してn対1の減速比を有する機械式の減
速機構を介して連結され、この減速機構の出力軸
の回転角度位置を検出する第2絶対値検出器から
出力される絶対角度位置を表すデジタル信号の出
力値とを演算装置に入力し、前記第2絶対値検出
器の出力値を前記第1絶対値検出器および第2絶
対値検出器の分解能と減速機構の減速比によつて
演算して演算値を求め、この演算値と前記第1絶
対値検出器の出力値とを加算して絶対回転量を導
出し、この演算装置にて導出された絶対回転量を
表示装置等に出力するようにした回転形絶対値検
出装置を用いた絶対位置検出方法に関するもので
ある。
を検出する第1絶対値検出器から出力される絶対
角度位置を表すデジタル信号の出力値と、前記入
力軸に対してn対1の減速比を有する機械式の減
速機構を介して連結され、この減速機構の出力軸
の回転角度位置を検出する第2絶対値検出器から
出力される絶対角度位置を表すデジタル信号の出
力値とを演算装置に入力し、前記第2絶対値検出
器の出力値を前記第1絶対値検出器および第2絶
対値検出器の分解能と減速機構の減速比によつて
演算して演算値を求め、この演算値と前記第1絶
対値検出器の出力値とを加算して絶対回転量を導
出し、この演算装置にて導出された絶対回転量を
表示装置等に出力するようにした回転形絶対値検
出装置を用いた絶対位置検出方法に関するもので
ある。
<従来技術>
回転軸の絶対回転量を多回転に宜つて検出する
には、第1図に示すように入力軸1aの回転角度
位置を1回転以内で検出する第1絶対値検出器1
と、入力軸1aに対して減速機構2を介して連結
され入力軸1aの回転数を検出する第2絶対値検
出器3とを設け、第2絶対値検出器3によつて検
出された回転量に、第1絶対値検出器1によつて
検出された回転角度データを加算して入力軸1a
の絶対回転量を算出するようにすればよい。しか
しながら、現実には減速機構2のバツクラシユや
歯車形状の不均一等により、第2図に破線で示す
ように第1絶対値検出器1が1回転しても、第2
絶対値検出器3の出力値が変化しなかつたり、第
1絶対値検出器1が1回転する前に第2絶対値検
出器3の出力値が変化したりすることがあり、こ
のような場合には、第2絶対値検出器3の出力値
が変化する近傍において、入力軸1回転分に相当
する測定誤差が生じる虞れがある。
には、第1図に示すように入力軸1aの回転角度
位置を1回転以内で検出する第1絶対値検出器1
と、入力軸1aに対して減速機構2を介して連結
され入力軸1aの回転数を検出する第2絶対値検
出器3とを設け、第2絶対値検出器3によつて検
出された回転量に、第1絶対値検出器1によつて
検出された回転角度データを加算して入力軸1a
の絶対回転量を算出するようにすればよい。しか
しながら、現実には減速機構2のバツクラシユや
歯車形状の不均一等により、第2図に破線で示す
ように第1絶対値検出器1が1回転しても、第2
絶対値検出器3の出力値が変化しなかつたり、第
1絶対値検出器1が1回転する前に第2絶対値検
出器3の出力値が変化したりすることがあり、こ
のような場合には、第2絶対値検出器3の出力値
が変化する近傍において、入力軸1回転分に相当
する測定誤差が生じる虞れがある。
<発明の目的>
そこで、本発明は、減速機構のバツクラツシユ
等により、入力軸の回転量を検出する第2絶対値
検出器の出力値が変化する時期がばらついても、
入力軸の回転量に正確に測定できるようにするこ
とを目的とするものである。
等により、入力軸の回転量を検出する第2絶対値
検出器の出力値が変化する時期がばらついても、
入力軸の回転量に正確に測定できるようにするこ
とを目的とするものである。
<発明の構成>
本発明は、第1絶対値検出器の出力値が一巡す
る間に第2絶対値検出器の出力値が3以上の一定
数変化するように減速機構の減速比および第2絶
対値検出器の分解能を設定するとともに、第1絶
対値検出器の出力値の変化範囲を前記一定数に分
割してゾーン分けし、第2絶対値検出器の出力値
が入つているゾーンに対応して第2絶対値検出器
の出力値が取るべき値に対して第2絶対値検出器
の出力値が上下にずれている場合には第2絶対値
検出器の出力値を前記取るべき値に補正するよう
にしたことを特徴とするものである。
る間に第2絶対値検出器の出力値が3以上の一定
数変化するように減速機構の減速比および第2絶
対値検出器の分解能を設定するとともに、第1絶
対値検出器の出力値の変化範囲を前記一定数に分
割してゾーン分けし、第2絶対値検出器の出力値
が入つているゾーンに対応して第2絶対値検出器
の出力値が取るべき値に対して第2絶対値検出器
の出力値が上下にずれている場合には第2絶対値
検出器の出力値を前記取るべき値に補正するよう
にしたことを特徴とするものである。
<発明の原理>
本発明においては、第3図に示されるように入
力軸と直結された第1絶対値検出器1の出力値L
が例えば0から1999の間を一巡する間に、第2絶
対値検出器3の出力値が少なくとも3以上の一定
数、例えば4だけ変化するように、減速機構2の
減速比と第2絶対値検出器3の分解能を設定して
おくとともに、第1絶対値検出器1の出力値の変
化する範囲を上記一定数のゾーン0〜3に分割す
る。
力軸と直結された第1絶対値検出器1の出力値L
が例えば0から1999の間を一巡する間に、第2絶
対値検出器3の出力値が少なくとも3以上の一定
数、例えば4だけ変化するように、減速機構2の
減速比と第2絶対値検出器3の分解能を設定して
おくとともに、第1絶対値検出器1の出力値の変
化する範囲を上記一定数のゾーン0〜3に分割す
る。
そして、第1絶対値検出器1の出力値Lの値が
どのゾーンに入つているかにより、第2絶対値検
出器3の出力値Uがとるべき値を特定する。例え
ば、第1絶対値検出器1の出力値Lが1900でゾー
ン3に入つているものとすると、第4図の表にお
いて丸印で囲まれている3、7、11…が第2絶対
値検出器3の出力値Uのとるべき値である。しか
しながら、減速機構2のバツクラツシユ等により
第2絶対値検出器3の出力値Uの変化時期がずれ
た場合には第2絶対値検出器3の出力値が本来示
すべき値に対して、1だけずれた値となることが
ある。
どのゾーンに入つているかにより、第2絶対値検
出器3の出力値Uがとるべき値を特定する。例え
ば、第1絶対値検出器1の出力値Lが1900でゾー
ン3に入つているものとすると、第4図の表にお
いて丸印で囲まれている3、7、11…が第2絶対
値検出器3の出力値Uのとるべき値である。しか
しながら、減速機構2のバツクラツシユ等により
第2絶対値検出器3の出力値Uの変化時期がずれ
た場合には第2絶対値検出器3の出力値が本来示
すべき値に対して、1だけずれた値となることが
ある。
したがつて、例えば、第1絶対値検出器1の出
力値Lがゾーン3の範囲に入つている場合で、第
2絶対値検出器3の出力値Uが2〜4の値を取つ
ている場合には、第2絶対値検出器3の出力値U
が3であるとみなし、第2絶対値検出器3の出力
値Uが6〜8の値を取つている場合には、第2絶
対値検出器3の出力値Uが7であるとみなすよう
にすれば、上記した出力値Uの変動は補償される
ことになる。また、本来示すべき値に対して1以
上のずれがあり、上記の範囲2〜4、6〜8…に
入つていない場合には許容以上の誤差があるとし
て異常とする。
力値Lがゾーン3の範囲に入つている場合で、第
2絶対値検出器3の出力値Uが2〜4の値を取つ
ている場合には、第2絶対値検出器3の出力値U
が3であるとみなし、第2絶対値検出器3の出力
値Uが6〜8の値を取つている場合には、第2絶
対値検出器3の出力値Uが7であるとみなすよう
にすれば、上記した出力値Uの変動は補償される
ことになる。また、本来示すべき値に対して1以
上のずれがあり、上記の範囲2〜4、6〜8…に
入つていない場合には許容以上の誤差があるとし
て異常とする。
そして、このようにして修正された第2絶対値
検出器3の出力値Uと、第1絶対値検出器1の出
力値Lとに基づき、(1)式に従つて絶対回転量Pを
導出すれば、減速機構2のバツクラツシユ等に起
因して第2絶対値検出器3の出力値Uの変化位置
がばらついても正確に絶対回転量を検出できる。
検出器3の出力値Uと、第1絶対値検出器1の出
力値Lとに基づき、(1)式に従つて絶対回転量Pを
導出すれば、減速機構2のバツクラツシユ等に起
因して第2絶対値検出器3の出力値Uの変化位置
がばらついても正確に絶対回転量を検出できる。
P=U×500+L−(500×I) …(1)
なお、上式においてIは、第1絶対値検出器1
の出力値Lが位置するゾーンの番号を示す。
の出力値Lが位置するゾーンの番号を示す。
第5図は、第2絶対値検出器3の出力値Uを補
正する別の方法を説明するための図であり、右端
に補正処理の内容が示されている。すなわち、第
1絶対値検出器1の出力値Lが下端のゾーン0に
入つている場合には、第2絶対値検出器3の出力
値Uに1を加算し第1絶対値検出器1の出力値L
が上端のゾーン3に入つている場合には、第2絶
対値検出器3の出力値Uから1を減じる処理を行
う。これにより、例えば第2絶対値検出器3の出
力値Uが本来4であるのに対し3となつていた場
合には、これが4に補正され、第2絶対値検出器
3の出力値Uが本来7であるのに対し8となつて
いた場合には7に補正される。
正する別の方法を説明するための図であり、右端
に補正処理の内容が示されている。すなわち、第
1絶対値検出器1の出力値Lが下端のゾーン0に
入つている場合には、第2絶対値検出器3の出力
値Uに1を加算し第1絶対値検出器1の出力値L
が上端のゾーン3に入つている場合には、第2絶
対値検出器3の出力値Uから1を減じる処理を行
う。これにより、例えば第2絶対値検出器3の出
力値Uが本来4であるのに対し3となつていた場
合には、これが4に補正され、第2絶対値検出器
3の出力値Uが本来7であるのに対し8となつて
いた場合には7に補正される。
そして、上記のようにして第2絶対値検出器3
の出力値Uが補正されると、その補正後の出力値
Uを4で割つてその整数部を取ることによつて第
2絶対値検出器3の出力値Uが4個毎に区切られ
たゾーンの何番目に位置しているかを判別し、こ
の判別されたゾーンの番号Nと第1絶対値検出器
1の出力値Lとから、(2)式に示される式に基づい
て入力軸1aの絶対回転量を算出する。
の出力値Uが補正されると、その補正後の出力値
Uを4で割つてその整数部を取ることによつて第
2絶対値検出器3の出力値Uが4個毎に区切られ
たゾーンの何番目に位置しているかを判別し、こ
の判別されたゾーンの番号Nと第1絶対値検出器
1の出力値Lとから、(2)式に示される式に基づい
て入力軸1aの絶対回転量を算出する。
P=N×2000+L …(2)
上式において、2000は入力軸1aが1回転する
毎の第1絶対値検出器1の出力値Lの変化量を示
す。
毎の第1絶対値検出器1の出力値Lの変化量を示
す。
なお、上記の場合、第2絶対値検出器3の出力
値Uが最初から正しい場合でも補正演算が行わ
れ、異なつた値となるが、入力軸1aの回転量は
第2絶対値検出器3の出力値Uのゾーンで判定さ
れるのに対し、上記の補正演算は第2絶対値検出
器3の出力値Uが各ゾーンの中央に向かう方向に
補正されるため、ゾーンの変化が生じることがな
く問題はない。
値Uが最初から正しい場合でも補正演算が行わ
れ、異なつた値となるが、入力軸1aの回転量は
第2絶対値検出器3の出力値Uのゾーンで判定さ
れるのに対し、上記の補正演算は第2絶対値検出
器3の出力値Uが各ゾーンの中央に向かう方向に
補正されるため、ゾーンの変化が生じることがな
く問題はない。
<実施例>
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第6図において、10は入力軸11と直結さ
れた第1のレゾルバ、12は一定の減速比、例え
ば1/100の減速比を有する減速機構13を介し
て入力軸11と連結された第2のレゾルバであ
り、これらのレゾルバ10,12の一対の固定子
巻線10a,10bおよび12a,12bには、
励磁回路15より互いに相位が90度異なる正弦波
sinωtと余弦波cosωtとがそれぞれ供給されてい
る。これにより、第1レゾルバ10および第2レ
ゾルバ12の回転子巻線10c,12cからは、
正弦波sinωtに対してそれぞれの入力軸11およ
び14の回転量α、βに応じた位相ずれを有する
変調波sin(ωt+α)、sin(ωt+β)が出力される。
る。第6図において、10は入力軸11と直結さ
れた第1のレゾルバ、12は一定の減速比、例え
ば1/100の減速比を有する減速機構13を介し
て入力軸11と連結された第2のレゾルバであ
り、これらのレゾルバ10,12の一対の固定子
巻線10a,10bおよび12a,12bには、
励磁回路15より互いに相位が90度異なる正弦波
sinωtと余弦波cosωtとがそれぞれ供給されてい
る。これにより、第1レゾルバ10および第2レ
ゾルバ12の回転子巻線10c,12cからは、
正弦波sinωtに対してそれぞれの入力軸11およ
び14の回転量α、βに応じた位相ずれを有する
変調波sin(ωt+α)、sin(ωt+β)が出力される。
位相回転量変換回路16,17は前記第1レゾ
ルバ10、第2レゾルバ12のそれぞれとともに
第1絶対値検出器18と第2絶対値検出器19を
構成するもので、励磁回路15から出力される正
弦波sinωtとの間の位相比較をそれぞれ行い、そ
の位相差すなわち、第1レゾルバ10、第2レゾ
ルバ12の入力軸の回転量α、βに応じたデジタ
ル値を出力する。
ルバ10、第2レゾルバ12のそれぞれとともに
第1絶対値検出器18と第2絶対値検出器19を
構成するもので、励磁回路15から出力される正
弦波sinωtとの間の位相比較をそれぞれ行い、そ
の位相差すなわち、第1レゾルバ10、第2レゾ
ルバ12の入力軸の回転量α、βに応じたデジタ
ル値を出力する。
今、第1レゾルバ10として単極レゾルバが使
用され、位相回転量変換回路16は360/2000度
の分解能を有しているものとすると、第1絶対値
検出器18の出力値Lは入力軸11が1回転する
間に0〜1999の間を一巡することになる。一方、
第2レゾルバ12も単極のレゾルバが使用され、
位相回転量変換回路17は360/400度の分解能を
有しているものとすると、第2レゾルバ12の入
力軸14が1回転する間に第2絶対値検出器19
の出力値Uが0〜399の間を一巡する。第2レゾ
ルバ12の入力軸14は入力軸11に対して1/
100の減速比を有する減速機構13を介して連結
されているため、結果として、入力軸11が1回
転する間に第2絶対値検出器19の出力値Uが4
ずつ変化することになる。
用され、位相回転量変換回路16は360/2000度
の分解能を有しているものとすると、第1絶対値
検出器18の出力値Lは入力軸11が1回転する
間に0〜1999の間を一巡することになる。一方、
第2レゾルバ12も単極のレゾルバが使用され、
位相回転量変換回路17は360/400度の分解能を
有しているものとすると、第2レゾルバ12の入
力軸14が1回転する間に第2絶対値検出器19
の出力値Uが0〜399の間を一巡する。第2レゾ
ルバ12の入力軸14は入力軸11に対して1/
100の減速比を有する減速機構13を介して連結
されているため、結果として、入力軸11が1回
転する間に第2絶対値検出器19の出力値Uが4
ずつ変化することになる。
20は、第1絶対値検出器18、第2絶対値検
出器19からの出力値L,Uに基づいて入力軸1
1の回転量を算出する演算装置であり、コンピユ
ータ21、メモリ22、コンピユータ21に対し
て一定時間毎に割込信号を供給する割込信号発生
回路23、第1絶対値検出器18、第2絶対値検
出器19の出力値L,Uを入力する入力インタフ
エイス24、表示器26および図略の位置制御装
置に対して演算によつて求めた絶対値データを出
力する出力インタフエイス25とが設けられてい
る。
出器19からの出力値L,Uに基づいて入力軸1
1の回転量を算出する演算装置であり、コンピユ
ータ21、メモリ22、コンピユータ21に対し
て一定時間毎に割込信号を供給する割込信号発生
回路23、第1絶対値検出器18、第2絶対値検
出器19の出力値L,Uを入力する入力インタフ
エイス24、表示器26および図略の位置制御装
置に対して演算によつて求めた絶対値データを出
力する出力インタフエイス25とが設けられてい
る。
コンピユータ21は割込信号発生回路23から
割込信号が供給される度に第7図に示す処理を行
い、第2絶対値検出器19の出力値Uを第1絶対
値検出器18の出力値Lのゾーンに従つて補正す
る処理と、この補正された第2絶対値検出器19
の出力値Uと第1絶対値検出器18の出力値Lと
に基づいて絶対回転量Pを計算する処理を行う。
割込信号が供給される度に第7図に示す処理を行
い、第2絶対値検出器19の出力値Uを第1絶対
値検出器18の出力値Lのゾーンに従つて補正す
る処理と、この補正された第2絶対値検出器19
の出力値Uと第1絶対値検出器18の出力値Lと
に基づいて絶対回転量Pを計算する処理を行う。
すなわち、コンピユータ21は入力インタフエ
イス24を介して第2絶対値検出器19の出力値
Uと第1絶対値検出器18の出力値Lとを読込み
(30)、(31)、この後、第2絶対値検出器19の出
力値Uが取るべき値Urを算出するために用いる
変数Aを零リセツトする(32)。そして、第1絶
対値検出器18の出力値Lがゾーン0〜3のそれ
ぞれに対応する0〜499、500〜999、1000〜1499、
1500〜1999のいずれの範囲に位置するかを判定
し、その位置しているゾーンの番号をIレジスタ
に設定する(33)。
イス24を介して第2絶対値検出器19の出力値
Uと第1絶対値検出器18の出力値Lとを読込み
(30)、(31)、この後、第2絶対値検出器19の出
力値Uが取るべき値Urを算出するために用いる
変数Aを零リセツトする(32)。そして、第1絶
対値検出器18の出力値Lがゾーン0〜3のそれ
ぞれに対応する0〜499、500〜999、1000〜1499、
1500〜1999のいずれの範囲に位置するかを判定
し、その位置しているゾーンの番号をIレジスタ
に設定する(33)。
この後、コンピユータ21はUr=A+Iなる
演算を行つて取Iべき値Urを算出し(35)、第2
絶対値検出器19の出力値Uが、取るべき値Ur
と同じかもしくは1だけずれた値となつているか
否かを判定する(36)〜(38)。
演算を行つて取Iべき値Urを算出し(35)、第2
絶対値検出器19の出力値Uが、取るべき値Ur
と同じかもしくは1だけずれた値となつているか
否かを判定する(36)〜(38)。
今、第1絶対値検出器18の出力値Lが1900
で、ゾーン3の範囲に入つているものとすると、
Aは零に初期化されているため、上記の処理によ
り取るべき値Urは3となり、第2絶対値検出器
19の出力値Uが2〜4の間は入つているか否か
が判別される。入力軸11が原位置から1回転し
ていなければ、この時第2絶対値検出器19の出
力値Uは2〜4の間にあるが、入力軸11が1回
転以上している場合には、第1絶対値検出器18
の出力値がゾーン3に入つていても2〜4の値を
取ることはない。
で、ゾーン3の範囲に入つているものとすると、
Aは零に初期化されているため、上記の処理によ
り取るべき値Urは3となり、第2絶対値検出器
19の出力値Uが2〜4の間は入つているか否か
が判別される。入力軸11が原位置から1回転し
ていなければ、この時第2絶対値検出器19の出
力値Uは2〜4の間にあるが、入力軸11が1回
転以上している場合には、第1絶対値検出器18
の出力値がゾーン3に入つていても2〜4の値を
取ることはない。
このような場合、Aの値が396となつているか
否かにより、第2絶対値検出器19の出力値Uが
取るべき値の全てと比較されたか否かを判別し
(40)、もし、Aが396となつていなければ、Aの
内容に4を加算して(41)、(35)へ戻り、上記の
処理を再び行う。これにより、取るべき値Urと
して7が設定され、第2絶対値検出器19の出力
値Uが6〜8の範囲に入つているか否かが判別さ
れる(36)〜(38)。
否かにより、第2絶対値検出器19の出力値Uが
取るべき値の全てと比較されたか否かを判別し
(40)、もし、Aが396となつていなければ、Aの
内容に4を加算して(41)、(35)へ戻り、上記の
処理を再び行う。これにより、取るべき値Urと
して7が設定され、第2絶対値検出器19の出力
値Uが6〜8の範囲に入つているか否かが判別さ
れる(36)〜(38)。
以下、同様の動作が繰返されることにより、取
るべき値Urとして、4おきの11、15…が順番に
設定され、第2絶対値検出器19の出力値Uが10
〜12、14〜16…に入つているか否かを順次判別し
て行く。そして、減速機構13に許容以上のバツ
クラツシユ等がなく、第2絶対値検出器19の出
力値Uが取るべき値Urに対して1以上ずれてい
ないものとすれば、上記の過程において、一致が
検出され、この場合には、取るべき値Urの値と
第1絶対値検出器18の出力値Lとゾーン番号I
とに基づいて前記(1)式により、絶対回転量Pを演
算し(43)、その演算結果を出力インタフエイス
25を介して表示器26および図略の位置制御装
置へ出力する(44)。
るべき値Urとして、4おきの11、15…が順番に
設定され、第2絶対値検出器19の出力値Uが10
〜12、14〜16…に入つているか否かを順次判別し
て行く。そして、減速機構13に許容以上のバツ
クラツシユ等がなく、第2絶対値検出器19の出
力値Uが取るべき値Urに対して1以上ずれてい
ないものとすれば、上記の過程において、一致が
検出され、この場合には、取るべき値Urの値と
第1絶対値検出器18の出力値Lとゾーン番号I
とに基づいて前記(1)式により、絶対回転量Pを演
算し(43)、その演算結果を出力インタフエイス
25を介して表示器26および図略の位置制御装
置へ出力する(44)。
一方、減速機構13に許容以上のバツクラツシ
ユがあり、第2絶対値検出器19の出力値Uが1
以上ずれている場合には、上記の判別過程におい
て一致が得られず、Aの値が396となつた時点で
異常報知の処理が行われる(42)。
ユがあり、第2絶対値検出器19の出力値Uが1
以上ずれている場合には、上記の判別過程におい
て一致が得られず、Aの値が396となつた時点で
異常報知の処理が行われる(42)。
なお、第4図に示される表をテーブルとしてメ
モリ22内に記憶させておくとともに、第1絶対
値検出器18の出力値Lの入つているゾーンに対
応して、第2絶対値検出器19の出力値Uの取り
得る値を順次読出して第2絶対値検出器19の出
力値Uと一致するか否かを順次判別し、一致が得
られた場合には、その一致の得られた数値と同一
グループの丸で囲まれた中央値を第2絶対値検出
器19の出力値Uと見なすようにしてもよい。
モリ22内に記憶させておくとともに、第1絶対
値検出器18の出力値Lの入つているゾーンに対
応して、第2絶対値検出器19の出力値Uの取り
得る値を順次読出して第2絶対値検出器19の出
力値Uと一致するか否かを順次判別し、一致が得
られた場合には、その一致の得られた数値と同一
グループの丸で囲まれた中央値を第2絶対値検出
器19の出力値Uと見なすようにしてもよい。
第8図は、第2絶対値検出器19の出力値Uを
異なつたもう一つの方法によつて補正するように
した実施例を示し、コンピユータ21は入力イン
タフエイス24を介して第2絶対値検出器19の
出力値Uと第1絶対値検出器18の出力値Lとを
読込み(30)、(31)′、この後、第1絶対値検出
器18の出力値Lが500未満であるか否かを判別
し32′、もし500未満であれば第2絶対値検出器
19の出力値Uに1を加える33′。また、第1
絶対値検出器18の出力値Lが500未満でない場
合には、第1絶対値検出器18の出力値が1500以
上であるか否かを判別し(34)′、もし1500以上
であると判別した場合には、第2絶対値検出器1
9の出力値Uから1を減じる処理を行う(35)′。
この後、補正後の第2絶対値検出器19の出力値
Uを4で割つた後、整数化することにより、回転
数Nを算出し(36)′、この回転数Nと第1絶対
値検出器18の出力値Lとにより前記(2)式により
絶対回転量を演算し(37)、これを出力インタフ
エイス25を介して表示器26及び図略の位置制
御装置に出力する。
異なつたもう一つの方法によつて補正するように
した実施例を示し、コンピユータ21は入力イン
タフエイス24を介して第2絶対値検出器19の
出力値Uと第1絶対値検出器18の出力値Lとを
読込み(30)、(31)′、この後、第1絶対値検出
器18の出力値Lが500未満であるか否かを判別
し32′、もし500未満であれば第2絶対値検出器
19の出力値Uに1を加える33′。また、第1
絶対値検出器18の出力値Lが500未満でない場
合には、第1絶対値検出器18の出力値が1500以
上であるか否かを判別し(34)′、もし1500以上
であると判別した場合には、第2絶対値検出器1
9の出力値Uから1を減じる処理を行う(35)′。
この後、補正後の第2絶対値検出器19の出力値
Uを4で割つた後、整数化することにより、回転
数Nを算出し(36)′、この回転数Nと第1絶対
値検出器18の出力値Lとにより前記(2)式により
絶対回転量を演算し(37)、これを出力インタフ
エイス25を介して表示器26及び図略の位置制
御装置に出力する。
なお、上記実施例では、第1レゾルバ10が単
極のレゾルバであつたが、第1レゾルバ10とし
て多極のレゾルバを使用した場合には、入力軸1
1が1回転する間に第1絶対値検出器18の出力
値Lが極数に応じた回数循環する。この場合、1
7の分解能を上げて第1絶対値検出器18の出力
値Lが一巡する間に第2絶対値検出器19の出力
値が4だけ変化するようにすればよい。この場
合、Nは第1絶対値検出器18の出力値Lが0〜
1999の間を循環した回数を表す。
極のレゾルバであつたが、第1レゾルバ10とし
て多極のレゾルバを使用した場合には、入力軸1
1が1回転する間に第1絶対値検出器18の出力
値Lが極数に応じた回数循環する。この場合、1
7の分解能を上げて第1絶対値検出器18の出力
値Lが一巡する間に第2絶対値検出器19の出力
値が4だけ変化するようにすればよい。この場
合、Nは第1絶対値検出器18の出力値Lが0〜
1999の間を循環した回数を表す。
さらに、上記実施例においては、第2絶対値検
出器19の出力値Uの補正と絶対位置の導出をコ
ンピユータ21によつて行つていたが、第9図に
示す実施例はこれと同様の機能をP−ROM50
を用いて行うようにしたものである。
出器19の出力値Uの補正と絶対位置の導出をコ
ンピユータ21によつて行つていたが、第9図に
示す実施例はこれと同様の機能をP−ROM50
を用いて行うようにしたものである。
この場合、例えば第2絶対値検出器19の出力
値Uが上位アドレスデータとしてP−ROM50
のアドレス端子ADに供給され、第1絶対値検出
器18の出力値Lが下位アドレスデータとしてP
−ROM50のアドレス端子ADに供給されるよ
うになつており、このP−ROM50のデータ出
力端子Doが出力バツフア51に接続され、P−
ROM50の出力がこの出力バツフア51を介し
て表示器26および図略の位置制御装置に供給さ
れるようになつている。
値Uが上位アドレスデータとしてP−ROM50
のアドレス端子ADに供給され、第1絶対値検出
器18の出力値Lが下位アドレスデータとしてP
−ROM50のアドレス端子ADに供給されるよ
うになつており、このP−ROM50のデータ出
力端子Doが出力バツフア51に接続され、P−
ROM50の出力がこの出力バツフア51を介し
て表示器26および図略の位置制御装置に供給さ
れるようになつている。
第10図はP−ROM50内に記憶されるデー
タを示すものであり、上位および下位のアドレス
データは、理解を容易にするため10進数で記載し
てある。本実施例のようにメモリによるものにお
いては、上記した2つの補正方法のいずれによつ
て第2絶対値検出器19の出力値Uを補正して
も、その結果は同じとなり、P−ROM50に書
込まれるデータは同じである。
タを示すものであり、上位および下位のアドレス
データは、理解を容易にするため10進数で記載し
てある。本実施例のようにメモリによるものにお
いては、上記した2つの補正方法のいずれによつ
て第2絶対値検出器19の出力値Uを補正して
も、その結果は同じとなり、P−ROM50に書
込まれるデータは同じである。
今、仮に入力軸11が2回転目で、出力値Lの
値が0〜499のゾーンにある場合には、第2絶対
値検出器19の出力値Uが取るべき値は4である
が、出力値Uは1だけずれることがあるため、上
位アドレスが4で下位アドレスが0〜499の記憶
位置だけでなく、上記アドレスが3で下位アドレ
スが0〜499の記憶位置にも出力データとして
2000+Lの値が書込まれ、図示しない上位アドレ
スが5で下位アドレスが0〜493の記憶位置にも
同じ値が記憶されている。一方、出力値Lの値が
1000〜1499のゾーンに位置する場合で、入力軸1
1が1回転目である場合には、第2絶対値検出器
19の出力値Uが取るべき値は2であり、取り得
る値は1〜3あるので、これらに対応する上位ア
ドレスで下位アドレスが1000〜1499の記憶位置に
は出力データとして出力値Lの値がそのまま書込
まれ、出力値Lの値が1500〜1999のゾーンに位置
し、入力軸11が1回転目である場合には、第2
絶対値検出器19の出力値Uが取るべき値は3で
取り得る値は2〜4であるので、これらに対応す
る上記アドレスで下位アドレスが1500〜1999の記
憶位置には、出力値Lが書込まれている。
値が0〜499のゾーンにある場合には、第2絶対
値検出器19の出力値Uが取るべき値は4である
が、出力値Uは1だけずれることがあるため、上
位アドレスが4で下位アドレスが0〜499の記憶
位置だけでなく、上記アドレスが3で下位アドレ
スが0〜499の記憶位置にも出力データとして
2000+Lの値が書込まれ、図示しない上位アドレ
スが5で下位アドレスが0〜493の記憶位置にも
同じ値が記憶されている。一方、出力値Lの値が
1000〜1499のゾーンに位置する場合で、入力軸1
1が1回転目である場合には、第2絶対値検出器
19の出力値Uが取るべき値は2であり、取り得
る値は1〜3あるので、これらに対応する上位ア
ドレスで下位アドレスが1000〜1499の記憶位置に
は出力データとして出力値Lの値がそのまま書込
まれ、出力値Lの値が1500〜1999のゾーンに位置
し、入力軸11が1回転目である場合には、第2
絶対値検出器19の出力値Uが取るべき値は3で
取り得る値は2〜4であるので、これらに対応す
る上記アドレスで下位アドレスが1500〜1999の記
憶位置には、出力値Lが書込まれている。
さらに、正常な状態では取り得ることのない、
上記アドレスが3で下位アドレスが500〜999の記
憶位置には、異常報知用のデータが記憶されてい
る。
上記アドレスが3で下位アドレスが500〜999の記
憶位置には、異常報知用のデータが記憶されてい
る。
<発明の効果>
以上述べたように本発明においては、入力軸に
直結された第1絶対値検出器の出力値が一巡する
間に前記入力軸に対して減速機構を介して連結さ
れた第2絶対値検出器の出力値が3以上の一定数
変化するように前記減速機構の減速比および前記
第2絶対値検出器の分解能を設定するとともに、
前記第1絶対値検出器の出力値の変化範囲を前記
一定数にゾーン分けし、第1絶対値検出器の出力
値が位置するゾーンに基づいて第2絶対値検出器
の出力値を本来取るべき値に補正して絶対回転量
を演算するようにしたので、第2絶対値検出器の
出力値の変化する時期が、ばらついても大きな測
定誤差が発生することがなく、第1絶対値検出器
と第2絶対値検出器との間に介在する減速機構に
バツクラツシユ、歯車形状のばらつき等があつて
も、絶対位置を高精度に測定できる利点がある。
直結された第1絶対値検出器の出力値が一巡する
間に前記入力軸に対して減速機構を介して連結さ
れた第2絶対値検出器の出力値が3以上の一定数
変化するように前記減速機構の減速比および前記
第2絶対値検出器の分解能を設定するとともに、
前記第1絶対値検出器の出力値の変化範囲を前記
一定数にゾーン分けし、第1絶対値検出器の出力
値が位置するゾーンに基づいて第2絶対値検出器
の出力値を本来取るべき値に補正して絶対回転量
を演算するようにしたので、第2絶対値検出器の
出力値の変化する時期が、ばらついても大きな測
定誤差が発生することがなく、第1絶対値検出器
と第2絶対値検出器との間に介在する減速機構に
バツクラツシユ、歯車形状のばらつき等があつて
も、絶対位置を高精度に測定できる利点がある。
第1図は一般の多回転形アブソリユートエンコ
ーダの構成を示す図、第2図は第1図における第
1絶対値検出器1と第2絶対値検出器3の出力値
の変化を示す図、第3〜第5図は本発明の原理を
示す図、第6図は本発明の実施例を示す絶対値検
出装置の全体構成図、第7図は第6図におけるコ
ンピユータ21の動作を示すフローチヤート、第
8図はコンピユータ21にて行われる補正処理の
変形例を示すフローチヤート、第9図は本発明の
別の実施例を示す演算装置20のブロツク図、第
10図は第9図のP−ROM50に記憶されるデ
ータを示す図である。 1……第1絶対値検出器、2……減速機構、3
……第2絶対値検出器、10……第1レゾルバ、
11……入力軸、12……第2レゾルバ、13…
…減速機構、16,17……位相回転量変換回
路、18……第1絶対値検出器、19……第2絶
対値検出器、20……演算装置、21……コンピ
ユータ、22……メモリ、26……表示器、50
……P−ROM、51……出力バツフア。
ーダの構成を示す図、第2図は第1図における第
1絶対値検出器1と第2絶対値検出器3の出力値
の変化を示す図、第3〜第5図は本発明の原理を
示す図、第6図は本発明の実施例を示す絶対値検
出装置の全体構成図、第7図は第6図におけるコ
ンピユータ21の動作を示すフローチヤート、第
8図はコンピユータ21にて行われる補正処理の
変形例を示すフローチヤート、第9図は本発明の
別の実施例を示す演算装置20のブロツク図、第
10図は第9図のP−ROM50に記憶されるデ
ータを示す図である。 1……第1絶対値検出器、2……減速機構、3
……第2絶対値検出器、10……第1レゾルバ、
11……入力軸、12……第2レゾルバ、13…
…減速機構、16,17……位相回転量変換回
路、18……第1絶対値検出器、19……第2絶
対値検出器、20……演算装置、21……コンピ
ユータ、22……メモリ、26……表示器、50
……P−ROM、51……出力バツフア。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 入力軸の1回転内での回転角度位置を検出す
る第1絶対値検出器から出力される絶対角度位置
を表すデジタル信号の出力値と、前記入力軸に対
してn対1の減速比を有する機械式の減速機構を
介して連結され、この減速機構の出力軸の回転角
度位置を検出する第2絶対値検出器から出力され
る絶対角度位置を表すデジタル信号の出力値とを
演算装置に入力し、前記第2絶対値検出器の出力
値を前記第1絶対値検出器および第2絶対値検出
器の分解能と減速機構の減速比によつて演算して
演算値を求め、この演算値と前記第1絶対値検出
器の出力値とを加算して絶対回転量を導出し、こ
の演算装置にて導出された絶対回転量を表示装置
等に出力するようにした回転形絶対値検出器を用
いた絶対位置検出方法において、前記第1絶対値
検出器の出力値が1巡する間に前記第2絶対値検
出器の出力値が3以上の一定数変化するように前
記減速機構の減速比および第2絶対値検出器の分
解能を設定するとともに、前記第1絶対値検出装
置の出力値の変化範囲を前記3以上の一定数に対
応させゾーン分けし、前記第1絶対値検出器の出
力値が入つているゾーンに対応して前記第2絶対
値検出器の出力値が取るべき値に対して前記第2
絶対値検出器の出力値が上下にずれている場合に
は前記第2絶対値検出器の出力値を前記取るべき
値に補正して絶対量を導出するようにした回転形
絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法。 2 前記絶対回転量は、前記補正された第2絶対
値検出器の出力値と、前記第1絶対値検出器の出
力値および前記第1絶対値検出器の出力値が入つ
ているゾーンとに基づいて導出するようにしたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の回転
形絶対位置検出器を用いた絶対位置検出方法。 3 前記第2絶対値検出器の出力値は前記所定数
毎のゾーンに分けられ、前記絶対回転量は、前記
補正された第2絶対値検出器の出力値が入るゾー
ンと、前記第1絶対値検出器の出力値とに基づい
て導出するようにしたことを特徴とする特許請求
の範囲第1項記載の回転形絶対値検出器を用いた
絶対値検出方法。 4 前記第1絶対値検出器の出力値が上端もしく
は下端のゾーンに入つている場合に前記第2絶対
値検出器の出力値からそれぞれ一定の補正量だけ
減算および加算することにより第2絶対値検出器
の出力を補正するようにしたことを特徴とする特
許請求の範囲第3項記載の回転形絶対値検出器を
用いた絶対値検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10042083A JPS59225316A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 回転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10042083A JPS59225316A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 回転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59225316A JPS59225316A (ja) | 1984-12-18 |
JPH0244373B2 true JPH0244373B2 (ja) | 1990-10-03 |
Family
ID=14273481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10042083A Granted JPS59225316A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 回転形絶対値検出器を用いた絶対位置検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59225316A (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4595271B2 (ja) * | 2001-09-19 | 2010-12-08 | パナソニック株式会社 | 部品実装装置 |
JP4604551B2 (ja) * | 2003-09-24 | 2011-01-05 | 株式会社ジェイテクト | レゾルバ信号の演算処理方法および演算処理装置 |
JP2006113825A (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Ricoh Co Ltd | 駆動制御装置、駆動制御方法及び画像形成装置 |
JP4763540B2 (ja) * | 2006-07-21 | 2011-08-31 | 東洋電装株式会社 | 舵角センサ |
WO2011125357A1 (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-13 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、駆動装置、絶対位置算出方法及びエンコーダ製造方法 |
JP2019056563A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-11 | ミネベアミツミ株式会社 | 角度検出装置、回転数特定方法 |
-
1983
- 1983-06-06 JP JP10042083A patent/JPS59225316A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS59225316A (ja) | 1984-12-18 |
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