JPH01119717A - 複速レゾルバを用いた絶体位置検出方法 - Google Patents
複速レゾルバを用いた絶体位置検出方法Info
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- JPH01119717A JPH01119717A JP27742687A JP27742687A JPH01119717A JP H01119717 A JPH01119717 A JP H01119717A JP 27742687 A JP27742687 A JP 27742687A JP 27742687 A JP27742687 A JP 27742687A JP H01119717 A JPH01119717 A JP H01119717A
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はＮＣ工作機主軸の回転角の位置決め制御等にお
いて、レゾルバを用いて機械的原点からの回転位置をデ
ィジタル的に検出する絶対位置検出方法に関する。
いて、レゾルバを用いて機械的原点からの回転位置をデ
ィジタル的に検出する絶対位置検出方法に関する。
従来の装置は一般的に特開昭６２−３７０８旧号に記載
されているように１極対数レゾルバを用いて位置検出を
行っている。これは、基準クロックをカウントして励磁
信号の位相とし、ＳＩＮ、ＣＯ５関数を記憶したＲＯＭ
を介して２相励磁信号を作っている。また、レゾルバ出
力信号の零クロス点でレゾルバの励磁位相をラッチして
回転位置検出値としている。
されているように１極対数レゾルバを用いて位置検出を
行っている。これは、基準クロックをカウントして励磁
信号の位相とし、ＳＩＮ、ＣＯ５関数を記憶したＲＯＭ
を介して２相励磁信号を作っている。また、レゾルバ出
力信号の零クロス点でレゾルバの励磁位相をラッチして
回転位置検出値としている。
上記従来技術はＳＩＮ、ＣＯＳ関数ＲＯＭのアクセスタ
イム（通常２００ｎ ｓ位）の制約上から基準タロツク
周波数ｆｃは５ ＭＨｚ （１／２００ｎ ｓ ）位が
上限と考えられる。
イム（通常２００ｎ ｓ位）の制約上から基準タロツク
周波数ｆｃは５ ＭＨｚ （１／２００ｎ ｓ ）位が
上限と考えられる。
また、励磁周波数ｆｏは一般的に数ｋＨｚ位なので励磁
位相の分解能はｆ ｃ ／ ｆ ｏから約１１ｂｉｔ
（２０４８ｄｉｇｉｔ） となる。コノ結果。
位相の分解能はｆ ｃ ／ ｆ ｏから約１１ｂｉｔ
（２０４８ｄｉｇｉｔ） となる。コノ結果。
１極対数レゾルバの場合、３６０°区間の絶対位置検出
ができる反面、位置検出分解能は３６０゜／２０４８か
ら０．１７６°と比較的精度が粗くなり、ＮＣＩ作機の
主軸オリエンテーション制御等では使用がやや困難とな
る。
ができる反面、位置検出分解能は３６０゜／２０４８か
ら０．１７６°と比較的精度が粗くなり、ＮＣＩ作機の
主軸オリエンテーション制御等では使用がやや困難とな
る。
一方、位置検出分解能を上げるには、多極レゾルバを用
いれば良い、例えばＰ極対数レゾルバのしながら０から
（３６０／Ｐ） ″の範囲でしか位置が変化しないため
、機械的原点からの絶対位置（０〜３６０″′の範囲）
検出はできると言う問題があった。
いれば良い、例えばＰ極対数レゾルバのしながら０から
（３６０／Ｐ） ″の範囲でしか位置が変化しないため
、機械的原点からの絶対位置（０〜３６０″′の範囲）
検出はできると言う問題があった。
そこで、本発明の目的は機械的原点からの絶対位置（回
転角）を高精度に検出することにある。
転角）を高精度に検出することにある。
そこで、本発明は基本的には位置検出精度を上げるため
に多極レゾルバであるＰ極対数レゾルバ位置検出値θＰ
Ｘを用いて検出するが、絶対位置がわからないので１極
対数レゾルバの位置検出値θ１Ｘから絶対位置を判断す
るものである。この手段として、Ｐ極対数レゾルバの位
置出値θＰＸが零になる時点に同期して（３６０／Ｐ）
’毎に１極対数レゾルバ位置検出値を分割しておき、機
械的原点から分割番号Ｎをつけ、このＮとθＰＸとから
絶対位置を検出する方式である。たとえば１極対数レゾ
ルバと１０極対数レゾルバから成る複速レゾルバにおい
て機械的原点位置で１極対数レゾルバ位置検出値θ１Ｘ
と１０極対数レゾルバ位置検出値Ｏｓｏｘが共に零の場
合で考える。まず、Ｏｔａｘは３６°の範囲で変化する
ので分割番号Ｎは（θｔｘ／３６°）の整数部で表わさ
れる。この結果、絶対位置θはθ１０Ｘ＋Ｎ・３６°と
なる。
に多極レゾルバであるＰ極対数レゾルバ位置検出値θＰ
Ｘを用いて検出するが、絶対位置がわからないので１極
対数レゾルバの位置検出値θ１Ｘから絶対位置を判断す
るものである。この手段として、Ｐ極対数レゾルバの位
置出値θＰＸが零になる時点に同期して（３６０／Ｐ）
’毎に１極対数レゾルバ位置検出値を分割しておき、機
械的原点から分割番号Ｎをつけ、このＮとθＰＸとから
絶対位置を検出する方式である。たとえば１極対数レゾ
ルバと１０極対数レゾルバから成る複速レゾルバにおい
て機械的原点位置で１極対数レゾルバ位置検出値θ１Ｘ
と１０極対数レゾルバ位置検出値Ｏｓｏｘが共に零の場
合で考える。まず、Ｏｔａｘは３６°の範囲で変化する
ので分割番号Ｎは（θｔｘ／３６°）の整数部で表わさ
れる。この結果、絶対位置θはθ１０Ｘ＋Ｎ・３６°と
なる。
以下、本発明の実施例を第１図により説明する。
誘導機１が直結された１極対数レゾルバ２とＰ極対数レ
ゾルバ３から成る複速レゾルバ４の２相励磁信号Ｓｉｎ
ｗｏｔ、ｃｏｓｗｏｔは、１チツプマイコン５の基準ク
ロック信号ｆｃをカウンタ６で計数し、その出力を励磁
位相θ０とし、励磁回路７を介することで出力している
。
ゾルバ３から成る複速レゾルバ４の２相励磁信号Ｓｉｎ
ｗｏｔ、ｃｏｓｗｏｔは、１チツプマイコン５の基準ク
ロック信号ｆｃをカウンタ６で計数し、その出力を励磁
位相θ０とし、励磁回路７を介することで出力している
。
また、１極対数レゾルバ２の出力信号をコンパレータ８
１Ｘを介して方形波信号に変換し、立上り時点（レゾル
バ出力信号の零位相）で、励磁位相θ０をラッチ回路９
１Ｘによりラッチし、この出力を１極対数レゾルバの位
置検出値θ１Ｘとしている。
１Ｘを介して方形波信号に変換し、立上り時点（レゾル
バ出力信号の零位相）で、励磁位相θ０をラッチ回路９
１Ｘによりラッチし、この出力を１極対数レゾルバの位
置検出値θ１Ｘとしている。
このθ１ｘは３６０°の範囲で変化する位置検出値であ
る。一方、Ｐ極対数レゾルバ３の出力信号をコンパレー
タ８ｐｘを介して方形波信号に変換し、立上り時点で励
磁位相θ０をラッチ回路９ｐｘによりラッチした出力を
Ｐ極対数レゾルバの位置検出値としている。このθＰＸ
は（３６０／Ｐ）’の範囲で変化する位置検出値である
。
る。一方、Ｐ極対数レゾルバ３の出力信号をコンパレー
タ８ｐｘを介して方形波信号に変換し、立上り時点で励
磁位相θ０をラッチ回路９ｐｘによりラッチした出力を
Ｐ極対数レゾルバの位置検出値としている。このθＰＸ
は（３６０／Ｐ）’の範囲で変化する位置検出値である
。
また、１チツプマイコン５は位置検出値θ１Ｘ。
θＰＸを入力として、現在の絶対位置を演算して検出す
るものである。更に、回転位置決め制御装置１０は、位
置設定器１１の出力である位置指令０傘に絶対位置検出
値θが一致するように誘導機ロータの位置決めを行う。
るものである。更に、回転位置決め制御装置１０は、位
置設定器１１の出力である位置指令０傘に絶対位置検出
値θが一致するように誘導機ロータの位置決めを行う。
次に、本発明の動作を第２図を用いて説明する。
第２図は第１図で示した電動機ロータを回転したときの
ラッチ回路９１Ｘの出力である１極対数レゾルバの位置
検出値θ１ｘと、ラッチ回路９ｐｘの出力であるＰ極対
数レゾルバの位置検出値θＰＸの波形である。
ラッチ回路９１Ｘの出力である１極対数レゾルバの位置
検出値θ１ｘと、ラッチ回路９ｐｘの出力であるＰ極対
数レゾルバの位置検出値θＰＸの波形である。
なお、位置検出値θ１Ｘとｏｐｘは回転角にほぼ比例し
て、のこぎり波状に変化することは公知である。また、
第２図に示すｏｐｘの波形は１０極対数レゾルバ（Ｐ＝
１０）の場合を示している。
て、のこぎり波状に変化することは公知である。また、
第２図に示すｏｐｘの波形は１０極対数レゾルバ（Ｐ＝
１０）の場合を示している。
また、θ１ｘは１回転（３６０°変化）で１１ビツト（
２０４８ｄｉｇｉｔ）変化するので０．１７６°／ ｄ
ｉ ｇ ｉ ｔと粗い位置検出分解能となる。一方、
例えば１０極対数レゾルバのｏｐｘは３６°の変化で１
１ビツト変化するので０．０１７６°／ ｄ ｉ ｇ
ｉ ｔ ト高イ分解能カ得うれる。
２０４８ｄｉｇｉｔ）変化するので０．１７６°／ ｄ
ｉ ｇ ｉ ｔと粗い位置検出分解能となる。一方、
例えば１０極対数レゾルバのｏｐｘは３６°の変化で１
１ビツト変化するので０．０１７６°／ ｄ ｉ ｇ
ｉ ｔ ト高イ分解能カ得うれる。
なお、機械的な原点位置（Ａ点）におけるレゾルバ検出
値をθｌＸ０１θＰＸｏとし、これは、最初から１チツ
プマイコン内のメモリへ固定定数として記憶している。
値をθｌＸ０１θＰＸｏとし、これは、最初から１チツ
プマイコン内のメモリへ固定定数として記憶している。
また、現在の回転角がＮ点の位置にある場合、Ａ点から
Ｎ点までの回転角が絶対位置θとなる。なお、現在位Ｉ
Ｎ点における位置検出値θ１ＸＮ ｙ θＰＸＮとして
いる。
Ｎ点までの回転角が絶対位置θとなる。なお、現在位Ｉ
Ｎ点における位置検出値θ１ＸＮ ｙ θＰＸＮとして
いる。
次に、絶対畳面Ｏの検出方法を第３図に示す、第３図の
１チツプマイコンのソフト処理を用いて具体的に説明す
る。まず、現在の位置検出値θ１ＸＮとθＰχＮを入力
し１分割数Ｎを（１）式から計算する。
１チツプマイコンのソフト処理を用いて具体的に説明す
る。まず、現在の位置検出値θ１ＸＮとθＰχＮを入力
し１分割数Ｎを（１）式から計算する。
次に、機械的原点からの絶対位置θは（２）式から計算
している。
している。
θ＝ＯｐｘＮ−Ｏｐｘｏ＋Ｎ・ （３６０／Ｐ） ・
・−・（２）以上、述べた本発明の実施例は（２）式か
られかるように、基本的にＰ極対数レゾルバ位置検出値
のみから絶対位置を検出することになり、Ｐ極対数レゾ
ルバの高い分解能で精度よく絶対位置を検出できると言
う効果がある。一方、本実施例は、大部分の位置で精度
良く検出できるが、（１）式かられかるように、同じ機
械角であっても、０１ＸＮ検出値が多少変動するような
場合、θＰＸＮが零の近くで分解数Ｎが変化する場合が
生じ得る。
・−・（２）以上、述べた本発明の実施例は（２）式か
られかるように、基本的にＰ極対数レゾルバ位置検出値
のみから絶対位置を検出することになり、Ｐ極対数レゾ
ルバの高い分解能で精度よく絶対位置を検出できると言
う効果がある。一方、本実施例は、大部分の位置で精度
良く検出できるが、（１）式かられかるように、同じ機
械角であっても、０１ＸＮ検出値が多少変動するような
場合、θＰＸＮが零の近くで分解数Ｎが変化する場合が
生じ得る。
この結果、θＰＸＮが零の近くのみ、精度良い検出がで
きない場合もあり得る。
きない場合もあり得る。
次に、このような点を更に改良した方法について述べる
。
。
この方法の基本は（３６０／Ｐ）’の範囲で変化するＰ
極対数レゾルバの位置検出値を（１８０／Ｐ） ’毎に
２分割し、この分割範囲より両側に（９０／Ｐ）°広い
位置毎に、３６０°の範囲で変化する１極対数レゾルバ
検出値を分割して、この分割番号Ｎと、Ｐ極対数レゾル
バ位置検出値θＰＸとを基に絶対位置θを検出するもの
である。
極対数レゾルバの位置検出値を（１８０／Ｐ） ’毎に
２分割し、この分割範囲より両側に（９０／Ｐ）°広い
位置毎に、３６０°の範囲で変化する１極対数レゾルバ
検出値を分割して、この分割番号Ｎと、Ｐ極対数レゾル
バ位置検出値θＰＸとを基に絶対位置θを検出するもの
である。
例えば、現在のｏｐｘが（９０／Ｐ）”から（２７０／
Ｐ）’の間は、ｏｐｘが零になる時点に同期して１極対
数レゾルバ検出値を（３６０／Ｐ） ’毎に分割した番
号Ｎとｏｐｘ値とから絶対位置Ｏを演算して検出するも
のである。一方、現在のｏｐｘが（９０／Ｐ）’以下と
（２７０／Ｐ）’以上の場合は、ｏｐｘが（１８０／Ｐ
）′になる時点に同期して１極対数レゾルバ検出値を（
３６０／Ｐ）’毎に分割した番号Ｎとｏｐｘ値とから絶
対位置θを検出するものである。
Ｐ）’の間は、ｏｐｘが零になる時点に同期して１極対
数レゾルバ検出値を（３６０／Ｐ） ’毎に分割した番
号Ｎとｏｐｘ値とから絶対位置Ｏを演算して検出するも
のである。一方、現在のｏｐｘが（９０／Ｐ）’以下と
（２７０／Ｐ）’以上の場合は、ｏｐｘが（１８０／Ｐ
）′になる時点に同期して１極対数レゾルバ検出値を（
３６０／Ｐ）’毎に分割した番号Ｎとｏｐｘ値とから絶
対位置θを検出するものである。
このように、ｏｐｘの値が（９０／Ｐ）°から（２７０
／Ｐ）” の区間は、Ｏ〜（３６０／Ｐ） ’範囲でθ
１Ｘを分割して、分割番号Ｎを決めておりθ１ｘの検出
値とθＰＸ検出値との間に士（９０／Ｐ）’以内の誤差
があっても、ｏｐｘが位置する正しい分割番号Ｎを検出
できることになる。
／Ｐ）” の区間は、Ｏ〜（３６０／Ｐ） ’範囲でθ
１Ｘを分割して、分割番号Ｎを決めておりθ１ｘの検出
値とθＰＸ検出値との間に士（９０／Ｐ）’以内の誤差
があっても、ｏｐｘが位置する正しい分割番号Ｎを検出
できることになる。
同様に、ｏｐｘが（９０／Ｐ）’以下で（２７０／Ｐ）
”以上の場合は、（１８０／Ｐ）’以下で。
”以上の場合は、（１８０／Ｐ）’以下で。
（１８０／Ｐ）＠以上となる範囲でＯ工ｘを分割し、分
割番号Ｎを決めており、θ１ｘとθＰＸの検出値との間
に士（９０／Ｐ）″′以内の誤差があってもｏｐｘが位
置する正しい分割番号Ｎを検出できることになる。この
結果、基本的にはｏｐｘ値から精度良く位置検出するこ
とになるが、（３６０／Ｐ）’の範囲で変化する。ｐｘ
値の絶対位置を正確な分割番号Ｎで判断することになり
、正しく連続的に絶対位置を検出することになる。
割番号Ｎを決めており、θ１ｘとθＰＸの検出値との間
に士（９０／Ｐ）″′以内の誤差があってもｏｐｘが位
置する正しい分割番号Ｎを検出できることになる。この
結果、基本的にはｏｐｘ値から精度良く位置検出するこ
とになるが、（３６０／Ｐ）’の範囲で変化する。ｐｘ
値の絶対位置を正確な分割番号Ｎで判断することになり
、正しく連続的に絶対位置を検出することになる。
実施例の動作を第４図のタイムチャートと第５図のソフ
ト処理を用いて詳細に説明する。まず、現在の位置検出
値（Ｊ １ＸＮとＯＰＸＮを入力し、（９０／Ｐ）’≦
０ｐｘＮ＜ （２７０／Ｐ）’ （ｉ’）場合は、（
１）式から（３６０／Ｐ）’毎の分割番号Ｎを計算する
。
ト処理を用いて詳細に説明する。まず、現在の位置検出
値（Ｊ １ＸＮとＯＰＸＮを入力し、（９０／Ｐ）’≦
０ｐｘＮ＜ （２７０／Ｐ）’ （ｉ’）場合は、（
１）式から（３６０／Ｐ）’毎の分割番号Ｎを計算する
。
一方、Ｏ≦０ｐｘＮ＜ （９０／Ｐ）” と（２７０／
Ｐ） ’≦０ＰＸＮ＜ （３６０／ Ｐ） ’の場合は
、（３）式から（３６０／Ｐ）”毎の分割番号Ｎを計算
する。
Ｐ） ’≦０ＰＸＮ＜ （３６０／ Ｐ） ’の場合は
、（３）式から（３６０／Ｐ）”毎の分割番号Ｎを計算
する。
この分割番号ＮをＰ＝１０の場合で表わすと、第４図の
タイムチャートに示すようになる。つまり、 （９０／
Ｐ）°≦θＰＸＮ＜ （２７０／ Ｐ） ”の範囲では
（１）式の分割番号となり、はぼｅｐｘ＝０と同期して
１極対数レゾルバ検出値が（３６０／Ｐ）”毎に分割さ
れる。つまり、（ＩＰＸＮの最少値（９０／Ｐ）’、最
大値（２７０／Ｐ） ’に対して分割数Ｎの範囲は最少
値ｏ°、最大値（３６０／Ｐ）’と両側に（９０／Ｐ）
”ずつ広くなる。
タイムチャートに示すようになる。つまり、 （９０／
Ｐ）°≦θＰＸＮ＜ （２７０／ Ｐ） ”の範囲では
（１）式の分割番号となり、はぼｅｐｘ＝０と同期して
１極対数レゾルバ検出値が（３６０／Ｐ）”毎に分割さ
れる。つまり、（ＩＰＸＮの最少値（９０／Ｐ）’、最
大値（２７０／Ｐ） ’に対して分割数Ｎの範囲は最少
値ｏ°、最大値（３６０／Ｐ）’と両側に（９０／Ｐ）
”ずつ広くなる。
一方、０≦θＰＸｓ＜ （９０／ Ｐ ）’ と（２７
０／Ｐ） ”≦８ｐｘＮ＜ （３６０／Ｐ）’ （７
）範囲は（３）式の分割番号Ｎとなり、ｏｐｘが（１８
０／Ｐ）’の点とほぼ同期して（３６０／Ｐ）”毎に分
割される。
０／Ｐ） ”≦８ｐｘＮ＜ （３６０／Ｐ）’ （７
）範囲は（３）式の分割番号Ｎとなり、ｏｐｘが（１８
０／Ｐ）’の点とほぼ同期して（３６０／Ｐ）”毎に分
割される。
この場合も同様に、θＰＸＮの検出範囲に対して両側に
約（９０／Ｐ）’広い範囲の分割番号Ｎとなる。
約（９０／Ｐ）’広い範囲の分割番号Ｎとなる。
次に絶対位置θは（９０／Ｐ）’≦０ＰＸＮ＜ （２７
０／Ｐ）’の場合と、 （２７０／Ｐ）’ ≦θＰＸＮ
＜ （３６０／ Ｐ） ’の場合は（２）式から算出す
る。ただし、Ｎは（９０／Ｐ）’≦θＰＸＮ＜ （２７
０／ Ｐ） ’ の場合、（１）式から求めた値で、
（２７０／Ｐ）′≦０ＰＸＮ＜ （３６０／ Ｐ）’の
場合、（３）式から求めた値である。一方、０≦θＰＸ
Ｎ＜ （９０／ Ｐ ）’の場合は、（４）式から絶対
位ｉｆ？を算出する。
０／Ｐ）’の場合と、 （２７０／Ｐ）’ ≦θＰＸＮ
＜ （３６０／ Ｐ） ’の場合は（２）式から算出す
る。ただし、Ｎは（９０／Ｐ）’≦θＰＸＮ＜ （２７
０／ Ｐ） ’ の場合、（１）式から求めた値で、
（２７０／Ｐ）′≦０ＰＸＮ＜ （３６０／ Ｐ）’の
場合、（３）式から求めた値である。一方、０≦θＰＸ
Ｎ＜ （９０／ Ｐ ）’の場合は、（４）式から絶対
位ｉｆ？を算出する。
０＝θＰＸＮ−θＰＸｏ＋ （Ｎ＋１） ・（３６０／
Ｐ） ’ −（４）ただし、Ｎは（３）式から求めた値
である。
Ｐ） ’ −（４）ただし、Ｎは（３）式から求めた値
である。
以上述べた他の実施例によればｏｐｘの検出範囲を２通
りに分け、それぞれｏｐｘの検出範囲より両側に（９０
／Ｐ）”幅が広い範囲の分割番号Ｎを設定することで、
例えば機械的原点位置における検出値θ１ＸＯとｏｐｘ
ｏ間の位相誤差（設定値誤差）が（９０／Ｐ）’以内で
あれば、分割番号Ｎを正確に算出できる。例えば、１０
極対数レゾルバの場合、９°以内の設定値誤差があって
も正確な分割番号Ｎを算出できる。また、レゾルバ自身
の位相誤差や２相励磁信号のアンバランス等で生じるθ
１ＸＮ検出値の変動があっても（９０／Ｐ）’の余裕が
あるので正確な分割番号Ｎを算出できる。
りに分け、それぞれｏｐｘの検出範囲より両側に（９０
／Ｐ）”幅が広い範囲の分割番号Ｎを設定することで、
例えば機械的原点位置における検出値θ１ＸＯとｏｐｘ
ｏ間の位相誤差（設定値誤差）が（９０／Ｐ）’以内で
あれば、分割番号Ｎを正確に算出できる。例えば、１０
極対数レゾルバの場合、９°以内の設定値誤差があって
も正確な分割番号Ｎを算出できる。また、レゾルバ自身
の位相誤差や２相励磁信号のアンバランス等で生じるθ
１ＸＮ検出値の変動があっても（９０／Ｐ）’の余裕が
あるので正確な分割番号Ｎを算出できる。
なお、絶対位置θは（２）、 （４）式から算出してお
り、Ｎが正確な値で、θＰＸＮ、 θＰＸｏはＰ極対数
レゾルバの高分解能な検出値（例えば１０極対数レゾル
バの場合０．０１７６’ ／ｄｉｇｉｔ）であり、これ
を基に絶対位置を検出することになる。この結果、機械
的原点位置からの絶対位置をＰ極対数レゾルバの高い分
解能で精度良く、しかもｏｐｘが零の近くでも、正確に
検出できると言う効果がある。
り、Ｎが正確な値で、θＰＸＮ、 θＰＸｏはＰ極対数
レゾルバの高分解能な検出値（例えば１０極対数レゾル
バの場合０．０１７６’ ／ｄｉｇｉｔ）であり、これ
を基に絶対位置を検出することになる。この結果、機械
的原点位置からの絶対位置をＰ極対数レゾルバの高い分
解能で精度良く、しかもｏｐｘが零の近くでも、正確に
検出できると言う効果がある。
本発明によれば、Ｐ極対数レゾルバ位置検出値の絶対位
置を１極対数レゾルバ検出値を基に判断できるので、Ｐ
極対数レゾルバ検出分解能で精度良く、絶対位置を検出
できる。つまり、Ｐ極対数レゾルバ位置検出値θＰＸを
２つの範囲に分け、それぞれのθＰＸ検出範囲より両側
に（９０／Ｐ）′広い範囲の分割番号Ｎを設定すること
で、レゾルバの位相誤差等による１極対数レゾルバ検出
値θ１Ｘの変動があっても正確な（３６０／Ｐ）’毎の
分割番号Ｎを算出できる。この結果、正確なＮと、分解
能が高いＰ極対数レゾルバ位置検出値θＰＸを基に、絶
対位置を算出できるので、機械的原点からの絶対位置を
Ｐ極対数レゾルバの位置検出分解能で高精度に検出でき
ると言う効果がある。
置を１極対数レゾルバ検出値を基に判断できるので、Ｐ
極対数レゾルバ検出分解能で精度良く、絶対位置を検出
できる。つまり、Ｐ極対数レゾルバ位置検出値θＰＸを
２つの範囲に分け、それぞれのθＰＸ検出範囲より両側
に（９０／Ｐ）′広い範囲の分割番号Ｎを設定すること
で、レゾルバの位相誤差等による１極対数レゾルバ検出
値θ１Ｘの変動があっても正確な（３６０／Ｐ）’毎の
分割番号Ｎを算出できる。この結果、正確なＮと、分解
能が高いＰ極対数レゾルバ位置検出値θＰＸを基に、絶
対位置を算出できるので、機械的原点からの絶対位置を
Ｐ極対数レゾルバの位置検出分解能で高精度に検出でき
ると言う効果がある。
第１図は本発明の一実施例を行なうための回路構成ブロ
ック図、第２図は本発明の一実施例動作を説明するため
のタイムチャート図、第３図は本発明の一実施例での絶
対位置を演算するフローチャート図、第４図は本発明の
他の実施例動作を説明するためのタイムチャート図、第
５図は本発明の他の実施例における絶対位置を演算する
フローチャート図である。 １・・・誘導電動機、２・・・１極対数レゾルバ、３・
・・Ｐ極対数レゾルバ、４・・・複速レゾルバ、５・・
・１チツプマイコン、７・・・励磁回路、９１Ｘ、９ｐ
ｘ・・・ラッチ回路。
ック図、第２図は本発明の一実施例動作を説明するため
のタイムチャート図、第３図は本発明の一実施例での絶
対位置を演算するフローチャート図、第４図は本発明の
他の実施例動作を説明するためのタイムチャート図、第
５図は本発明の他の実施例における絶対位置を演算する
フローチャート図である。 １・・・誘導電動機、２・・・１極対数レゾルバ、３・
・・Ｐ極対数レゾルバ、４・・・複速レゾルバ、５・・
・１チツプマイコン、７・・・励磁回路、９１Ｘ、９ｐ
ｘ・・・ラッチ回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、電動機に直結された１極対数レゾルバと、任意の複
数（Ｐ）極対数レゾルバから成る複速レゾルバの励磁信
号の位相θ＿０を１極対数レゾルバ出力信号の零位相で
ラッチした３６０゜の範囲で変化する回転位置検出値θ
＿１＿Ｘと、Ｐ極対数レゾルバ出力信号の零位相でラッ
チした、（３６０／Ｐ）゜の範囲で変化する回転位置検
出値θ＿Ｐ＿Ｘを基に、電動機ロータの回転位置を検出
する方法において、３６０゜の範囲で変化する１極対数
レゾルバ検出値を任意の範囲毎に分割した分割番号Ｎを
設けておき、この分割番号Ｎと、前記Ｐ極対数レゾルバ
位置検出値θ＿Ｐ＿Ｘとを基に電動記ロータの絶対位置
を検出することを特徴とした複速レゾルバを用いた絶対
位置検出方法。 ２、特許請求の範囲第１項において、分割番号ＮとＰ極
対数レゾルバ位置検出値θ＿Ｐ＿Ｘを基に絶対位置を検
出する方法として、３６０゜の範囲で変化する１極対数
レゾルバ検出値を（３６０／Ｐ）゜毎に分割した分割番
号Ｎと、前記Ｐ極対数レゾルバ位置検出値θ＿Ｐ＿Ｘと
を基に電動機ロータの絶対位置を検出することを特徴と
した複速レゾルバを用いた絶対位置検出方法。 ３、特許請求の範囲第１項において、分割番号ＮとＰ極
対数レゾルバ位置検出値θ＿Ｐ＿Ｘを基に絶対位置を検
出する方法として、（３６０／Ｐ）゜の範囲で変化する
Ｐ極対数レゾルバの位置検出値を２つの範囲に分けてお
き、この分けた範囲より両側に広い位置の間隔毎に、３
６０゜の範囲で変化する１極対数レゾルバ検出値を分割
した分割番号Ｎと、前記Ｐ極対数レゾルバ位置検出値θ
＿Ｐ＿Ｘとを基に電動機ロータの絶対位置を検出するこ
とを特徴とした複速レゾルバを用いた絶対位置検出方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27742687A JPH01119717A (ja) | 1987-11-04 | 1987-11-04 | 複速レゾルバを用いた絶体位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27742687A JPH01119717A (ja) | 1987-11-04 | 1987-11-04 | 複速レゾルバを用いた絶体位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01119717A true JPH01119717A (ja) | 1989-05-11 |
Family
ID=17583394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27742687A Pending JPH01119717A (ja) | 1987-11-04 | 1987-11-04 | 複速レゾルバを用いた絶体位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01119717A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02264306A (ja) * | 1989-04-04 | 1990-10-29 | Yokogawa Electric Corp | モータ・ドライブ・システム |
| JPH03160509A (ja) * | 1989-11-18 | 1991-07-10 | Yokogawa Electric Corp | モータ・ドライブ・システム |
| JPH0420813A (ja) * | 1990-05-15 | 1992-01-24 | Ckd Corp | レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 |
-
1987
- 1987-11-04 JP JP27742687A patent/JPH01119717A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02264306A (ja) * | 1989-04-04 | 1990-10-29 | Yokogawa Electric Corp | モータ・ドライブ・システム |
| JPH03160509A (ja) * | 1989-11-18 | 1991-07-10 | Yokogawa Electric Corp | モータ・ドライブ・システム |
| JPH0420813A (ja) * | 1990-05-15 | 1992-01-24 | Ckd Corp | レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 |
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