JPS59219193A - 真空保持型吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の技術分野 本発明は、各種の組立作桑むをロボットに行なわせる際
の各種ワークの吸１１装置に関し、４゛イに所望のワー
クを吸着した後にＡ空臨の動力を切っても該ワークを吸
着保持できるようにし／こＡ空保持型吸着装置に関１゛
る。

■　従来技術と問題点 従来のこの種の真空吸着装Ｕイは、先端に取シ付りられ
た吸着パッドに連ｊＬＩｊする真空ｄ＋、ξを作動しで
該吸着バッドでワークを牧寿してＪｊ＋定の位置まで運
搬していた。しかしこの場合、上記吸着パッドでワーク
を吸着している間は上記ｆ’ｅ　Ｙ２源の動力を連続し
て運転し絖けなけれ（徒ならず、運転エネルギを無駄に
消費するもの一〇あった、これに対処して、吸着パッド
でワーク乞吸着したのを検出した後に上記真窒混の速躯
忙停止するという方式もあるが、この場合は吸盾バッド
の１３１ｉ分から？’：Ｑ源１での距離がある程度長い
の１この間て外気の侵入を完全に遮ｖ１するのか難しく
、上記ワークの吸着力か低下うるものであった。

（３）発１ル」の［１的 本発明は上記の問題点を解消するためになされたもので
、Ｄｒ望のワークを吸着した後に真空源の動力を切って
も該ワークを吸着保持できる輿望保尚型吸着装置を提供
することを目的とする。

（４）　　発明の４１・＋１或 そして上記の目的は本発明によれは、真空源と連結され
たシリンタ部を鳴し、このシリンダ部の下端壁に形成嘔
れた摺動口に気密的にスライド可能Ｊ能とさｉ’Ｌ内部
には空気流通孔が弁膜された真空保持ｌｂ材を嵌挿し、
上記空気流通孔の上端部をシリンタ゛部の下端壁内面に
て開放、閉塞可能とすると共に上記真空保持部材の長手
方向中間部の外周部にフランジを突設しこの７２ン接し
て該地位の摺動口を密閉うるシール部杓盆設は且つ該真
空保持部材の１端には土罷窒気流通孔と連通ずる吸着パ
ッドケ設（づ、さらに上記Ａ窒保持部＠を常時シリンダ
部下端〃・ら下向きに突出令Ｊ勢してなυ、上記シリン
タ部内を負圧にして吸シロバッドをワークに押圧するこ
とによシ該ワークを吸着し、このワークを運搬状ｇ←で
は上記真空保持部材内の負圧でその吸第１を保持し、該
ワークを所定場所に抑圧しなから１〃〈ことによシその
吸着を解除するようにしたことをｌｒＭ徴とする真窒保
持型吸庸装匝を提供づることによって連成される。

（５）　　発明の実施例 以下、本発明の実施例を添伺図面ｖｃ基いで詳細に説明
する。

第１図は本発明による真空保持型吸処装置西【すを示す
断面図である。シリンタ部１は、その上端部が図示外の
＾空ポンプ等の真空綜に連結されておシ、矢印へのよう
にその内部の空気が引き抜かれる。

上記シリンタ部１の］端壁２には、適宜の直径の摺動口
３が弁膜され、この摺動口３には真空保持部材４か１ｍ
挿されている。この真空保持部材４は、上記シリンダ部
１内の負圧状態を後述の吸着バッド１６に連通ずると共
にその内部を上記負圧状’Ｌ２ｊの１．址に保持するも
ので、その長手方向の中心慣；目ｔ１−には空気流通孔
５が穿設されると共に、土ｉ己摺！ｉ１υ口３の内筒面
に設けられたシールリンク６によって気密が保持された
状態で矢印１３、Ｃのように上下方向にスライド可能と
されでいる。ぞして、上記真空保持部材４の上端には大
径の円板部材７が一体的に形成されており、この内部Ｖ
Ｃ−は上記空気流通孔５の上端部とス東通されて外周方
向に延び更に下向きに折υ曲けられて上記シリンダ部１
内に開口する連通孔８が穿ＮＺされ、上記円板部材Ｔの
下ｉ］ｌＶこて該埋ｊ［ｕ孔８の）司囲にはシリンダ部
１の下端壁２との空気もれｔ防止するゴム等のシール部
伺９が貼設されている。

上記Ａ窒保持郁拐４の下端部には、Ｃリング１０等によ
りバネ用７ランジ１１が網りイリけられており、このバ
ネ用７ランジ１１の上面と上記シリンタ部１の下ｍ」と
の同には復旧バλ・１２か介装されている。この復旧バ
ネ１２は、ｔｌ」えはコイルスプリングであり、上記真
空保持部材４を常時シリンダ部１の下端から１回きに突
出するように伺勢している。したがって、１ｌｉｉ常は
上記復旧バネ１２の付勢力によって真？Ｐ保狩畑何４は
矢印Ｃ方向に押し下けられ、その上！晶の円板′ＩＳｂ
材７（７）連通孔８はシール部材９１閉塞されている。

なお、上記バネ用７ンンジ１１はＣリング１０で取υ伺
けるものに限られず、Ａ空保持部拐４の下端部に一体的
に形成してもよい。

上記＾空保持部伺４の長手方向中間部の外周部には、シ
ール用フランジ１３がナツト１４等で取シ伺けられ、こ
のシール用７ランシ１３の上面全周にはゴム等のシール
部材１５か貼設されている。このクール部材１５は、上
記Ａ望保持部＠′４を矢印Ｂ方向に押し上り゛てシリン
ダ部１内の負圧状ＲＡ４を窒グ（泥通孔５に迎辿したと
き、シーリンダ乃ｂ１の下ｇ高壁２の摺動口３と該真空
保持都側４の外１．ｄ凹とのずき間から外気が侵入して
負圧力が低下するのを防止するもので、上記真？と保持
ｔｌｉｌｉ　＊３’　４の矢印Ｂ方向への押し上けによ
り上記ゾリンタ゛部１の摺動口３の部分を密閉するよう
になっている。

さらに上記Ａ窒保持部柑４の下端には、吸着パッド１６
が取りイ１けられている。この吸着パッド１６は、上記
シリング部１内の負圧状態が上記真空気持部材４を介し
て連通されてその負圧でワーク１７を吸ｊＭするもので
、例えはゴム等の弾力性を／ｂするもので形成ちれると
共にそのｊ↓（面は凹曲面状に〕＝成され全体として吸
盤状になっている。

このように４１〜成された真空保持型液層装置Ｅの作動
について第２図（ａ）〜（ｅ、）を参照して説明する。

まず、（’ａ）図に示すように、真空保持型職層装置ｉ
　ｋＬを適宜の台１８上に載置された適宜のワーク１７
の上方に移動させて矢印りのように全（＋を下降させる
。このように下降していくと、下ｙｉｔ＾の吸着パッド
１６が（ｂ）図に示すまうにワーク１７の上′Ｕｉ］１
に当接し、芒らに吸凋鉄ｇ４　Ｂを矢印１〕のように下
降毛せると復旧バネ１２を収縮さぜながら下降し、この
復旧パイ・１２及びバネ用フランジ１１を介し又上り己
りμ（着）くラド１６がワーク１７に強く押圧される。

すると、上記Ａ窒保持部伺４はシリンダ部１に対して相
対的に矢印Ｂ方向に上昇し、その中間品に設けられたシ
ール用フ２ンジ１３の土ｉｈ＋に貼設されり’／　−＃
　部＠’　１５かシリンダ部１０下り偏壁２の底面に当
接するまで上昇する。このとき、Ａ望保持部倒４上端の
円板ｆｆｌ’７の埋辿孔８７１ＩｒＪ放されると共に、
シリング部１０丁ＩＧｉＭＡ＼（２のＩ’ｉ！Ｊ　ｊｆ
＋υ口３が上記シール部材１５でＷｌ閉され４．。そし
て、上記シール部拐１５がシリンダ部１の下端壁２に当
接したことを適宜の検知器で検出し、この検知器からの
信号に１つ１上ｉ己シリンダ部１に連結された図示外の
４９源の動力を運転して該シリンダ部１内の窒気奮矢印
Ａのように引き抜いて上記シリンタ部１内を負圧状態と
する。

すると、上孔シリンタ部１内の負圧状態が真窒仙；軸音
１・＋Ａ４の空気０１１通孔５に連通して上記吸着パッ
ド１６かワーク１７を吸着する。

次に、このように吸着パッド１６がワーク１Ｔを吸＞ｎ
　Ｌ　ｌこのを４す）出したら１及着装（５Ｅは、（ｅ
）図に示すように、矢印Ｕのように上昇する。このとき
１．白、空気（１部し４とｔ１＋１着バッド１６とは１
だ（り図に示ず位ｉＩ賃にあシ、シリンダ部１の上昇に
伴なっで俣旧バネ１２だけが伸長する。

この仮旧バＺ・１２の伸長に伴なって上記−１竿保持↑
？ｌ！、　４′Ａ４４Ｊ、シリンダ部１に対して相対的
に矢印Ｃ方向に下降し、ぞの土ｙｉｆｉの円板部伺７の
下面のゾール■１１拐９がシリンダ部１の下端壁２に上
記復旧パイ・１２の弾発力及びワークの自重によって四
層してＡｓ　ｊｌＪｉ孔８が閉塞される。この結果、」
記１ｃ空保持’ｔｌ〉４Ｓ３４の空気流通孔５内は負圧
状態に保持されワーク１７は吸着バンド１６に吸着され
た１′まとなる。このような状態になったことをリミッ
トスイッチ等で検出して、図示外の真空源の動力を切る
。すると、上記シリンダ部１内はしだいに外気出と等し
くなシ′帛圧状態となる。しかし、上記のように真空保
−１号都伺４内は負圧状態に保たれているの１、上記吸
着ハツト１６はワーク１７’に吸着しており、この状態
で吸ル装置Ｅ全体を移動して、土り己ワーク１Ｔを所定
の場所に運搬する。

次に、上記ワーク１７を所定ｊＡ４　ｊ）ｉ　１９に運
搬したら、（ｄ）図に示すように、矢印１）方向に吸着
装置崎Ｅの全体を下降させる。このように下降していく
と、ワーク１７の下面かＰ）＋矩場ｎ１１９に押圧当接
し、さらにそのまま吸ｘＬ杏・、　Ｕ、Ｔ　１１；を矢
印り方向に下降させると復旧バネ１２　ｋ　’ＤＣＩ（
ｒｉさせなから下降し、上記真空保持部０４（・ニジリ
ンダ部１に対して相対的に矢印Ｂ方向に上昇する。

この結果、その上端の円也部伺７の力１辿孔８か開放さ
れ、上記シリンダ部１内の′帛圧状席か真空保持部材４
の空気流通孔５に連ｊｕ！　Ｌ、　−ｔ　（’の内部が
常圧となり、上記吸着バット１６−ワーク１Ｔの吸着を
解除する。

乙のようにして１及着バッド１６がワークＩＴの吸フン
ｔを短ｔ　ＶＪＥ　したところで、（ｅ）図に示ずよう
に、」ｖ已τノーク１７を所定場所１９に置いて吸着装
置ｉ’ｉ：　Ｅ＆；Ｊ矢印Ｕのように上昇し、別のワー
ク１７を連系うベ＜４′＋０’元の位猶へ戻る。以下・
同村くにして上記（ａ）〜（ｅ）の動作を繰シ返えして
ワーク１Ｔを次々に逢搬する。

（６）　　発明の効果 本う６明は取止のように構成されたので、Ｄ［望のワー
ク１７を吸着した後に真空源の動力を切ってもその１を
該ワーク１１を吸着保持できる。

したかつて、（゛１．空御の與１力の運転をワーク１７
の吸着時にのみ限定することができ、従来のような連続
運転を巽さずに：Ｉ８ｉ転エネルキを節約することがで
きる。丑だ、ワーク１７の吸着保持のだめの真４二保持
部伺４を吸着バッド１６の直近に設けたので、その間に
おける外気の侵入Ｑユはとんどなく、上記吸着パッド１
６によるワーク１７の吸７槍力か低下することはほとＡ
どない。

さらに、リーク１了の吸着、除脱は単に吸着装置ｉｇｉ
　、ＢをＴ降したシ或い祉上昇づ４〕たり−（よく、そ
の僅作が１ハ」単である。ｌ）ζ、真空保昂都伺４の中
間部外周面には、ワーク１７の眩７１．１ｉ・・ｊ＋佳
作時８１ＩＩ、２図（１＋）参照）にソリンタＢＤ　１
の下端壁２の摺動口３を密閉するシール１弗伺１５を・
討＆Ｊたので、土ｄＣ吸〃ｊ動作時におりる一ｉ’ｉ：
’＝（！保り部（Ｊ４の空気流通孔５内の負圧状態の気
密保持を、摺動口３の内周面に設けられた７−ルリンク
６と上記シ゛−ル部＠１５とで行うことができ、ｉ９高
い気密性ケ保持して吸着力１大きくすることができる。

したかつて、よシ重い１ノークでも違Ｉｆａ−ｊ−るこ
とかできる。さらに、Ｊ＝、ｉｉ己ゾール部伺１５は、
単にシリンダ都１の下端壁２のｊ底面に押圧されるだけ
なので、摺ｉ１υ）’、ｔ＋：　ｉｆ：にょる劣化は生
ぜず、装置全体の寿命７Ｌ長くするとと〃・てきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるＡ空抹持型吸ノｔ１装置に示す断
面図、第２図（ａ）〜（ｅ）はその作のｂ状態を示す断
面説明図である。 １・・・・・・ソリンタ部 ２・・・・・・下端性（ ３・・・・・・４晶１ＬＩＩ力口 ４・・・・・・Ｌ１空保持部拐 ５・・・・・・突気流刈孔 ６・・・・・・ソールリング Ｉ　・・・　・・・　円　オ反　７％　　（Ｊ８・・・
・・・連通孔 １１・・・・・・パイ・用フランジ １２・・・・・・ｔｙ、　Ｉ＋」バネ １３°°゛・・・シー°ル用フランジ １５・・・・・・シール昔１ｔ＠ １６・・・・・・１戒膚バツド １７・・・・・・ワーク 出胎大　畠十通株式会社 ２（ｓ　２　ｔｌ ＜ｅ） ８

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 真空源と連結されたシリンダ部を翁し、このシリンダ部
   の下端壁に形成された摺動口に気密的にスライド可能と
   され内部には空気流通孔が穿設された真空保持部側を嵌
   挿し、上記空気流通孔の上端部をシリンダ部の下端壁内
   面にて開放、閉塞ＴｊＪ能とすると共に上記真空保持部
   １４の長手方向中間部の外周面にフランジヲ英設しこの
   フランジの上聞全周には上記シリンダ部の下端壁に当接
   して該部位の摺動口を密閉するシール部刊を設は且つ寂
   真空保持郡拐の下端には上記窒夕Ｌ　！Ｊ＋＋：辿孔と
   遅進する吸着パッドを設け、さらに上記Ａ空保持部柑を
   常時シリンダ部下端から１向きに突出付勢してなり、上
   記シリンダ部内に一負圧にして吸着パッドをワークに押
   圧することによシ該ワークを吸着し、このワークを運搬
   状態では上記真空保持部材内の負圧でその吸着を保持し
   、該ワークを１シ１冗場所に押圧しながら置くことによ
   シその吸着をカ′ト除するようにしたことを特徴とする
   真空保持型吸か装置ハ。