JPS59218910A - 移動体の相対距離検出装置 - Google Patents
移動体の相対距離検出装置Info
- Publication number
- JPS59218910A JPS59218910A JP9239783A JP9239783A JPS59218910A JP S59218910 A JPS59218910 A JP S59218910A JP 9239783 A JP9239783 A JP 9239783A JP 9239783 A JP9239783 A JP 9239783A JP S59218910 A JPS59218910 A JP S59218910A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- moving
- processor
- moving body
- light sources
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し発明の技術分野〕
本発明は、例えば相対するクレーンの衝突防止距離検出
装置、又はジブクレーン等の巻下げ距離検出装置等、移
動体の相対距離検出装置に関する。
装置、又はジブクレーン等の巻下げ距離検出装置等、移
動体の相対距離検出装置に関する。
し発明の技術的背景とその問題点〕
従来、移動体の上記相対位置検出装置には、光やマイク
ロ波の発信、受信により検出するものがある。しかしこ
れらのものは、一定に設定された距離だけの検出であり
、任意の距離を検出することは困難であった。したがっ
て応用上の自由度が少く、各種の自動運転への障害とな
−っていた。又、移動体相互に発信器、受信器を設置す
ることを必要とし、高価、複雑でもあ−っだ。
ロ波の発信、受信により検出するものがある。しかしこ
れらのものは、一定に設定された距離だけの検出であり
、任意の距離を検出することは困難であった。したがっ
て応用上の自由度が少く、各種の自動運転への障害とな
−っていた。又、移動体相互に発信器、受信器を設置す
ることを必要とし、高価、複雑でもあ−っだ。
本発明は上記事由に鑑みてなされ、任意の位置から相対
する管体との距離を計測出来ると共に、相対する側に発
信器等の装置を不要とし、かつ連続的に計測することが
出来、移動体の運転制御の安全を確保することにより移
動機械類の自動化システム等の組立に有効な、前記欠点
のない移動体の相対距離検出装置を提供することを目的
とする。
する管体との距離を計測出来ると共に、相対する側に発
信器等の装置を不要とし、かつ連続的に計測することが
出来、移動体の運転制御の安全を確保することにより移
動機械類の自動化システム等の組立に有効な、前記欠点
のない移動体の相対距離検出装置を提供することを目的
とする。
本発明はテレビカメラによる画像処理技術を応用し、任
意の移動距離から相対物との距離を簡単に検出、計測出
来ることを特徴とし、移動体の一方にテレビカメラ、画
像処理装置、パルス発信器、ディジタル演り４装置を備
え、他方の移動体に設けた表示体（被検出体）、例えば
２ケの光源を撮像し、ある間隔から△を移動した場合に
相対距離を演算することにより、上記目的を達成するも
のである。
意の移動距離から相対物との距離を簡単に検出、計測出
来ることを特徴とし、移動体の一方にテレビカメラ、画
像処理装置、パルス発信器、ディジタル演り４装置を備
え、他方の移動体に設けた表示体（被検出体）、例えば
２ケの光源を撮像し、ある間隔から△を移動した場合に
相対距離を演算することにより、上記目的を達成するも
のである。
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。’４Ｎ １図はテレビカメラｌにより相対する被検出
物（光源）Ｓ、、Ｓ、を受像しているところを示すもの
であり、第２図はテレビモニタに画像を写した場合を示
すものである。又、第３図は本発明の相対距離検出装置
の一実施例を示すブロック図である。
。’４Ｎ １図はテレビカメラｌにより相対する被検出
物（光源）Ｓ、、Ｓ、を受像しているところを示すもの
であり、第２図はテレビモニタに画像を写した場合を示
すものである。又、第３図は本発明の相対距離検出装置
の一実施例を示すブロック図である。
第３図において、【はテレビカメラで相対物に設けた光
源”ｌｌ８２を離隔距離り、をもって撮像し、その像を
画像メモリ２に記憶させる。３は画像処理装置で、画像
メモリ２に記憶されている光源Ｓ、。
源”ｌｌ８２を離隔距離り、をもって撮像し、その像を
画像メモリ２に記憶させる。３は画像処理装置で、画像
メモリ２に記憶されている光源Ｓ、。
Ｓ１間の直線距離′に相当するドツト（画素）をカウン
トして出力する。（これらの画像処理技術は現在確立し
て居り、市販で購入可能な公知のものである。） 画像処理装置３の出力は、ディジタル演算装置４に入力
する。５はパルス発信器で、任意の移動距離を検出し、
接点ａを介して移動指令信号をディジクル演算装置４に
入力する。又、ｂは任意移動開始直前の光源Ｓ、、Ｓ、
間のドツトのカウントのだめ基準点読み込み信号を入力
する接点である。
トして出力する。（これらの画像処理技術は現在確立し
て居り、市販で購入可能な公知のものである。） 画像処理装置３の出力は、ディジタル演算装置４に入力
する。５はパルス発信器で、任意の移動距離を検出し、
接点ａを介して移動指令信号をディジクル演算装置４に
入力する。又、ｂは任意移動開始直前の光源Ｓ、、Ｓ、
間のドツトのカウントのだめ基準点読み込み信号を入力
する接点である。
なお６は目視のため画像処理装置３に接続されたテレビ
モニタである。
モニタである。
第４図は距離演算の説明用の補助図を示し、以下ディジ
タル演算装置４にて相対距離を得る方法を同図を参照し
て説明する。すなわち、撮像対像物Ｓｌｌ’％を病の距
離で撮像した場合、カメラＬの位置はＣ（＝Ｌ、）で、
ＳｌとＳ１間の画像のドツト数Ｘ。
タル演算装置４にて相対距離を得る方法を同図を参照し
て説明する。すなわち、撮像対像物Ｓｌｌ’％を病の距
離で撮像した場合、カメラＬの位置はＣ（＝Ｌ、）で、
ＳｌとＳ１間の画像のドツト数Ｘ。
を検出出来る。次にカメラ１が△ｌの距離移動した場合
、カメラｌの位置はＣ（＝Ｌｌ）で、Ｓ、と８！間の画
像のドツト数Ｘ、を検出出来る。次にカメラ１が△ｌの
距離移動した場合、カメラｌの位置は、ＣＩ（＝Ｌｔ）
となり、カメラ１に入る視野がｄ、からｄ。
、カメラｌの位置はＣ（＝Ｌｌ）で、Ｓ、と８！間の画
像のドツト数Ｘ、を検出出来る。次にカメラ１が△ｌの
距離移動した場合、カメラｌの位置は、ＣＩ（＝Ｌｔ）
となり、カメラ１に入る視野がｄ、からｄ。
に拡大する、この場合、画像そのものは、縮少した形と
なり、Ｓ、と８７間のドツト数は、ｘ２に減少する。
なり、Ｓ、と８７間のドツト数は、ｘ２に減少する。
以上の関係において、次の関係が成立する。カメラ位置
り、およびり、に於ける各々の単位ドツト（画素）当り
の実距離は、 ｄ。
り、およびり、に於ける各々の単位ドツト（画素）当り
の実距離は、 ｄ。
ｍ、＝−・・・・・・・・・（１）
□２−九、、、、１．−（２）
Ｌとｄの関係は、Ｉ、、 ： ｌ、＝ ｃｔｌ： ｄ、
・・・・・・・・・（３）＝： ｍ、 ： ｍ、・・・
・・・・・・（４）画像の実距離は、ｍ、・ｘ、 ＝＝
ｍ、・ｘ２・・−・・・・・（５）ｍ、 ：ｍ、 ＝
Ｘ２： ｘ、 −−−−−・−（６）となり（６）式
を（４）式に代入し り、 ： Ｌ、 ＝ ｘ、 ： ｘ、 −・−−−
−、、、（力り、・Ｘｌ−Ｌ２・ｘ２・・・・・・・・
（８）ここでり、＝Ｌ、十△ｌであるから（８）式な代
入し△ｅ−ｘ。
・・・・・・・・・（３）＝： ｍ、 ： ｍ、・・・
・・・・・・（４）画像の実距離は、ｍ、・ｘ、 ＝＝
ｍ、・ｘ２・・−・・・・・（５）ｍ、 ：ｍ、 ＝
Ｘ２： ｘ、 −−−−−・−（６）となり（６）式
を（４）式に代入し り、 ： Ｌ、 ＝ ｘ、 ： ｘ、 −・−−−
−、、、（力り、・Ｘｌ−Ｌ２・ｘ２・・・・・・・・
（８）ここでり、＝Ｌ、十△ｌであるから（８）式な代
入し△ｅ−ｘ。
Ｌ、＝＝□ ・・・・・・・・・（９）Ｘ、−Ｘ。
なお、本実施例では、撮像対象物を光源としたが、これ
に限るものでなく、画像処理上支障のない、明視塵が高
く、背景と区別のつく物体であれば良い０ 〔発明の効果〕 以上説明したようζこ本発明によれば、相対した物体の
離隔距離を、任意の位置から、テレビ画像を通して検出
することが可能となり、被検出側物体はランプ等の簡単
なもので良く、信頼度が高く、かつほぼ連続的ζこ具体
的相対距離が計測出来るた自動化システムを可能とする
、効果的な移動体相対距離検出装置が提供出来る。
に限るものでなく、画像処理上支障のない、明視塵が高
く、背景と区別のつく物体であれば良い０ 〔発明の効果〕 以上説明したようζこ本発明によれば、相対した物体の
離隔距離を、任意の位置から、テレビ画像を通して検出
することが可能となり、被検出側物体はランプ等の簡単
なもので良く、信頼度が高く、かつほぼ連続的ζこ具体
的相対距離が計測出来るた自動化システムを可能とする
、効果的な移動体相対距離検出装置が提供出来る。
第１図はテレビカメラで相対する被検出物を撮像する場
合の説明する図、第２図は撮像物がテレビモニタに表示
された例を示す図、第３図は本発明の一実施例を示すブ
ロック図、第４図は距離演算の説明用補助図である。 １・・テレビカメラ ５・・・パルス発信器６・・・
テレビモニタ
合の説明する図、第２図は撮像物がテレビモニタに表示
された例を示す図、第３図は本発明の一実施例を示すブ
ロック図、第４図は距離演算の説明用補助図である。 １・・テレビカメラ ５・・・パルス発信器６・・・
テレビモニタ
Claims (1)
- 相対する移動体の一方にテレビカメラ、画像メモリ、画
像処理装置、及びこれらに接続されたディジタル演算装
置、同装置への任意移動距離入力装置を備え、他方の移
動体に前記テレビカメラで画像として取り込むための表
示体を備えてなる移動体の相対距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9239783A JPS59218910A (ja) | 1983-05-27 | 1983-05-27 | 移動体の相対距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9239783A JPS59218910A (ja) | 1983-05-27 | 1983-05-27 | 移動体の相対距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59218910A true JPS59218910A (ja) | 1984-12-10 |
Family
ID=14053278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9239783A Pending JPS59218910A (ja) | 1983-05-27 | 1983-05-27 | 移動体の相対距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59218910A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63222213A (ja) * | 1987-03-12 | 1988-09-16 | Opt:Kk | 距離計及び距離測定用標尺 |
| JPH0694451A (ja) * | 1992-09-11 | 1994-04-05 | Kajima Corp | 移動体からの対象近接検出方法及び装置 |
| JP2013161020A (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-19 | Shimadzu Corp | 撮像装置及び顕微鏡、並びに、これらに用いられるプログラム |
-
1983
- 1983-05-27 JP JP9239783A patent/JPS59218910A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63222213A (ja) * | 1987-03-12 | 1988-09-16 | Opt:Kk | 距離計及び距離測定用標尺 |
| JPH0694451A (ja) * | 1992-09-11 | 1994-04-05 | Kajima Corp | 移動体からの対象近接検出方法及び装置 |
| JP2013161020A (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-19 | Shimadzu Corp | 撮像装置及び顕微鏡、並びに、これらに用いられるプログラム |
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