JPH06300526A - 動的物体監視装置 - Google Patents
動的物体監視装置Info
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- JPH06300526A JPH06300526A JP5112074A JP11207493A JPH06300526A JP H06300526 A JPH06300526 A JP H06300526A JP 5112074 A JP5112074 A JP 5112074A JP 11207493 A JP11207493 A JP 11207493A JP H06300526 A JPH06300526 A JP H06300526A
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A10/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE at coastal zones; at river basins
- Y02A10/40—Controlling or monitoring, e.g. of flood or hurricane; Forecasting, e.g. risk assessment or mapping
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 遠隔にある動きを伴う物体の監視を行う場合
において、２つのＣＣＤカメラで撮った映像を画像処理
装置に取り込み、その画像の位置をもとに、自動的に動
的物体の大きさ、位置、速度の計測を行い、監視を行え
る動的物体監視装置を提供することを目的とする。 【構成】 ＣＣＤカメラ４とＣＣＤカメラ５の２台を設
ける。両カメラは一定距離離散して配置する。同一時刻
に取得した各画像２枚の映像を画像処理装置１に取り込
む。当該画像の位置をもとに、当該物体の大きさ、位
置、速度を計測する。このように動的物体監視装置を構
成する。
において、２つのＣＣＤカメラで撮った映像を画像処理
装置に取り込み、その画像の位置をもとに、自動的に動
的物体の大きさ、位置、速度の計測を行い、監視を行え
る動的物体監視装置を提供することを目的とする。 【構成】 ＣＣＤカメラ４とＣＣＤカメラ５の２台を設
ける。両カメラは一定距離離散して配置する。同一時刻
に取得した各画像２枚の映像を画像処理装置１に取り込
む。当該画像の位置をもとに、当該物体の大きさ、位
置、速度を計測する。このように動的物体監視装置を構
成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は遠隔にある動きを伴う物
体の大きさ、位置、速度について自動的に計測を行い、
監視を行う、動的物体監視装置に関する。
体の大きさ、位置、速度について自動的に計測を行い、
監視を行う、動的物体監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術で、遠隔にある動きを伴う物
体の監視、例えば津波監視の装置を構成するとすれば、
図２の例が考えられる。カメラ及びモニタを用意し、動
的な物体の像を監視員である人間が常に監視を行い判断
する。
体の監視、例えば津波監視の装置を構成するとすれば、
図２の例が考えられる。カメラ及びモニタを用意し、動
的な物体の像を監視員である人間が常に監視を行い判断
する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、カメラ、
モニタを使った監視員による監視の場合には、（１）監
視の空白が許されないため、人が付きっきりであり、人
件費が多大となる。（２）人が関与することにより、判
断の誤りの可能性が避けられない。という問題点を有す
る。
モニタを使った監視員による監視の場合には、（１）監
視の空白が許されないため、人が付きっきりであり、人
件費が多大となる。（２）人が関与することにより、判
断の誤りの可能性が避けられない。という問題点を有す
る。
【０００４】本発明は、上述したような従来の技術が有
する問題点に鑑みてなされるものであって、２つのＣＣ
Ｄカメラで撮った映像を画像処理装置に取り込み、その
画像の位置をもとに、自動的に動的物体の大きさ、位
置、速度の計測を行い、監視を行える動的物体監視装置
を提供することを目的とする。
する問題点に鑑みてなされるものであって、２つのＣＣ
Ｄカメラで撮った映像を画像処理装置に取り込み、その
画像の位置をもとに、自動的に動的物体の大きさ、位
置、速度の計測を行い、監視を行える動的物体監視装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明によれば、遠隔
にある動きを伴う物体の監視を行う場合において、ＣＣ
Ｄカメラ４とＣＣＤカメラ５の２台を設ける。両カメラ
は一定距離離散して配置する。同一時刻に取得した各画
像２枚の映像を画像処理装置１に取り込む。当該画像の
位置をもとに、当該物体の大きさ、位置、速度を計測す
る。このように動的物体監視装置を構成する。
にある動きを伴う物体の監視を行う場合において、ＣＣ
Ｄカメラ４とＣＣＤカメラ５の２台を設ける。両カメラ
は一定距離離散して配置する。同一時刻に取得した各画
像２枚の映像を画像処理装置１に取り込む。当該画像の
位置をもとに、当該物体の大きさ、位置、速度を計測す
る。このように動的物体監視装置を構成する。
【０００６】
【作用】この発明によれば、視野をオーバーラップさせ
てＣＣＤカメラを２台を設けて位置固定し、同一時刻に
取得した各画像２枚の映像を画像処理装置に取り込む構
成としたから、当該画像の位置をもとに、当該物体の大
きさ、位置、速度を計測できる。
てＣＣＤカメラを２台を設けて位置固定し、同一時刻に
取得した各画像２枚の映像を画像処理装置に取り込む構
成としたから、当該画像の位置をもとに、当該物体の大
きさ、位置、速度を計測できる。
【０００７】すなわち、異なった時刻の２画面を引き算
することにより、動的物体を抽出することができる。次
に、ＣＣＤ像とレンズの距離が知れると、視野の中心点
から像を見た場合に、物体とＣＣＤ像が相似になる関係
から、２台のＣＣＤカメラの距離を固定すれば、物体の
位置Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）を計算することができる。
することにより、動的物体を抽出することができる。次
に、ＣＣＤ像とレンズの距離が知れると、視野の中心点
から像を見た場合に、物体とＣＣＤ像が相似になる関係
から、２台のＣＣＤカメラの距離を固定すれば、物体の
位置Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）を計算することができる。
【０００８】又、ある時刻からある時刻までの平均速度
は各距離間を演算して求めることができる
は各距離間を演算して求めることができる
【０００９】又、あらかじめ、画素当たりの距離を演算
しておくことにより、物体の大きさを算出することがで
きる。
しておくことにより、物体の大きさを算出することがで
きる。
【００１０】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
する。
【００１１】図１は本発明の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【００１２】ＣＣＤカメラを２台用意し、ＣＣＤカメラ
４とＣＣＤカメラ５の視野がオーバーラップするよう
に、位置を固定する。
４とＣＣＤカメラ５の視野がオーバーラップするよう
に、位置を固定する。
【００１３】センサーとして用いるＣＣＤカメラは次の
特徴を有している。（１）非接触の計測が行える。
（２）分解能が高く、３０万画素から４０万画素に達す
る。（３）レーザー光線を使用した計測にみられるよう
な危険性がない。（４）性能が安定している。（５）量
産されており、比較的安価である。
特徴を有している。（１）非接触の計測が行える。
（２）分解能が高く、３０万画素から４０万画素に達す
る。（３）レーザー光線を使用した計測にみられるよう
な危険性がない。（４）性能が安定している。（５）量
産されており、比較的安価である。
【００１４】次に、このＣＣＤカメラで撮った各映像を
画像処理装置１に取り込み、各映像の位置をもとに、物
体を以下に述べるように抽出し、位置、速度、大きさ、
について算出する。結果表示はＣＲＴ３に表示すること
ができ、一連の制御は、コントローラ２により行う。
画像処理装置１に取り込み、各映像の位置をもとに、物
体を以下に述べるように抽出し、位置、速度、大きさ、
について算出する。結果表示はＣＲＴ３に表示すること
ができ、一連の制御は、コントローラ２により行う。
【００１５】一般に、ＣＣＤカメラの像と、物体の関係
は図３の位置関係で示される。図３（ｂ）のように、物
体とレンズの距離をｙ、ＣＣＤ像とレンズの距離をＬと
する。図３（ｃ）のように、視野の中心点から像を見た
場合は、ＣＣＤ像と物体とが相似の関係となる。図３
（ａ）のように、ＣＣＤカメラＡとＣＣＤカメラＢを離
して配置した場合、物体Ｐは、異なった位置の像として
観測される。
は図３の位置関係で示される。図３（ｂ）のように、物
体とレンズの距離をｙ、ＣＣＤ像とレンズの距離をＬと
する。図３（ｃ）のように、視野の中心点から像を見た
場合は、ＣＣＤ像と物体とが相似の関係となる。図３
（ａ）のように、ＣＣＤカメラＡとＣＣＤカメラＢを離
して配置した場合、物体Ｐは、異なった位置の像として
観測される。
【００１６】次に、ＣＣＤカメラを用いて撮った画像か
ら、動的物体を抽出する方法を説明する。図５に示すよ
うに、ある一定時間間隔でＣＣＤカメラから、画像を取
り込むとする。各画面を順に画像Ａ、画像Ｂと名付け
る。図５（ａ）は移動距離が大きい場合を示す。画像Ｂ
から、画像Ａを引き算またはそれに類した計算を行うこ
とにより、背景が除かれ、実際に移動した箇所のみを抽
出することができる。もし、画像Ａや画像Ｂが単色であ
るなら、排他的論理和（ＸＯＲ）をとればよい。但し、
カメラが微妙に動いた場合等の理由で、画像Ａと画像Ｂ
が少しだけずれた場合は、背景が出力されることになる
が、この場合、論理フィルタに通すことにより、論理的
に消すことができる。
ら、動的物体を抽出する方法を説明する。図５に示すよ
うに、ある一定時間間隔でＣＣＤカメラから、画像を取
り込むとする。各画面を順に画像Ａ、画像Ｂと名付け
る。図５（ａ）は移動距離が大きい場合を示す。画像Ｂ
から、画像Ａを引き算またはそれに類した計算を行うこ
とにより、背景が除かれ、実際に移動した箇所のみを抽
出することができる。もし、画像Ａや画像Ｂが単色であ
るなら、排他的論理和（ＸＯＲ）をとればよい。但し、
カメラが微妙に動いた場合等の理由で、画像Ａと画像Ｂ
が少しだけずれた場合は、背景が出力されることになる
が、この場合、論理フィルタに通すことにより、論理的
に消すことができる。
【００１７】又、図５（ｂ）に移動距離が小さい場合を
示す。この場合、移動距離が小さいため、画像Ｂから画
像Ａを引き算した結果は、画像が重なっている。この場
合、各部分を画像Ａや画像Ｂから、抽出することを行
う。このように、動的物体を抽出することができる。
示す。この場合、移動距離が小さいため、画像Ｂから画
像Ａを引き算した結果は、画像が重なっている。この場
合、各部分を画像Ａや画像Ｂから、抽出することを行
う。このように、動的物体を抽出することができる。
【００１８】物体の位置の算出は次のように行う。図４
（ａ）に位置関係の概念図を示す。基準をＣＣＤカメラ
Ａに置く。視野の中心点をＡ（０，０，０）とする。Ｃ
ＣＤカメラＡから距離Ｌ1 離れた位置のＣＣＤカメラＢ
は、Ｂ（Ｌ1 ，０，０）で表せる。次に、ＣＣＤカメラ
の視点とＣＣＤカメラのレンズ面との距離をＬ2 とす
る。実際の動的物体の位置をＰ（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）と
する。図示のように、ＣＣＤカメラＡに於いては、中心
線よりｘ方向にＬ3 ずれた位置に像が見えたとする。Ｃ
ＣＤカメラＢに於いては、中心線よりマイナスｘ方向に
Ｌ4 ずれて像が見えたとする。又、ＣＣＤカメラＡ、Ｂ
共に、中心線よりｚ方向にＬ5 ずれた位置に像が見えた
とする。
（ａ）に位置関係の概念図を示す。基準をＣＣＤカメラ
Ａに置く。視野の中心点をＡ（０，０，０）とする。Ｃ
ＣＤカメラＡから距離Ｌ1 離れた位置のＣＣＤカメラＢ
は、Ｂ（Ｌ1 ，０，０）で表せる。次に、ＣＣＤカメラ
の視点とＣＣＤカメラのレンズ面との距離をＬ2 とす
る。実際の動的物体の位置をＰ（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）と
する。図示のように、ＣＣＤカメラＡに於いては、中心
線よりｘ方向にＬ3 ずれた位置に像が見えたとする。Ｃ
ＣＤカメラＢに於いては、中心線よりマイナスｘ方向に
Ｌ4 ずれて像が見えたとする。又、ＣＣＤカメラＡ、Ｂ
共に、中心線よりｚ方向にＬ5 ずれた位置に像が見えた
とする。
【００１９】ここで、（ｘ−ｙ）平面上での位置関係
は、 図４（ｂ）に示すように表すことができる。直線
Ａについてみれば、ｙ＝（Ｌ2／Ｌ3）×ｘである。直線
Ｂについてみれば、ｙ＝−（Ｌ2／Ｌ4）（ｘ−Ｌ1）で
ある。両式を解けば、ｘ1＝（Ｌ1×Ｌ3）／（Ｌ3＋
Ｌ4）が得られ、ｙ1 ＝（Ｌ1×Ｌ2）／（Ｌ3＋Ｌ4）が
得られる。
は、 図４（ｂ）に示すように表すことができる。直線
Ａについてみれば、ｙ＝（Ｌ2／Ｌ3）×ｘである。直線
Ｂについてみれば、ｙ＝−（Ｌ2／Ｌ4）（ｘ−Ｌ1）で
ある。両式を解けば、ｘ1＝（Ｌ1×Ｌ3）／（Ｌ3＋
Ｌ4）が得られ、ｙ1 ＝（Ｌ1×Ｌ2）／（Ｌ3＋Ｌ4）が
得られる。
【００２０】次に、（ｙ−ｚ）平面上での位置関係は、
図４（ｃ）に示すように表すことができる。直線Ｃにつ
いてみれば、ｚ＝（Ｌ5／Ｌ2）×ｙである。この式に上
記のｙ1を代入すれば、ｚ1＝（Ｌ1×Ｌ5）／（Ｌ3＋
Ｌ4）が得られる。以上のように、ＣＣＤＡとＣＣＤＢ
の画像の位置により、物体Ｐ（ｘ1，ｙ1，ｚ1 ）の位置
を算出することができる。
図４（ｃ）に示すように表すことができる。直線Ｃにつ
いてみれば、ｚ＝（Ｌ5／Ｌ2）×ｙである。この式に上
記のｙ1を代入すれば、ｚ1＝（Ｌ1×Ｌ5）／（Ｌ3＋
Ｌ4）が得られる。以上のように、ＣＣＤＡとＣＣＤＢ
の画像の位置により、物体Ｐ（ｘ1，ｙ1，ｚ1 ）の位置
を算出することができる。
【００２１】次に、図６に示すように、物体Ｐの速度
は、次のように算出できる。ある時刻ｔ＝ｔ1，ｔ2，ｔ
3 ・・・のときに、ＣＣＤカメラ２台で撮影した画像よ
り求めた動的物体の実際の座標をそれぞれ、Ｐ1，Ｐ2，
Ｐ3 ・・・と仮定する。このとき、Ｐ1からＰ2までの平
均速度は、Ｖ12＝（移動距離）／（移動に要した時間）
であらわせる。Ｖ12＝｜Ｐ2−Ｐ1｜／（ｔ2−ｔ1）であ
り、結局Ｖ12＝（（（ｘ2−ｘ1）2＋（ｙ2−ｙ1）2＋
（ｚ2−ｚ1）2）1/2）／（ｔ2−ｔ1）で表すことができ
る。
は、次のように算出できる。ある時刻ｔ＝ｔ1，ｔ2，ｔ
3 ・・・のときに、ＣＣＤカメラ２台で撮影した画像よ
り求めた動的物体の実際の座標をそれぞれ、Ｐ1，Ｐ2，
Ｐ3 ・・・と仮定する。このとき、Ｐ1からＰ2までの平
均速度は、Ｖ12＝（移動距離）／（移動に要した時間）
であらわせる。Ｖ12＝｜Ｐ2−Ｐ1｜／（ｔ2−ｔ1）であ
り、結局Ｖ12＝（（（ｘ2−ｘ1）2＋（ｙ2−ｙ1）2＋
（ｚ2−ｚ1）2）1/2）／（ｔ2−ｔ1）で表すことができ
る。
【００２２】同様に、Ｐ2からＰ3までの平均速度はＶ23
＝（（（ｘ3−ｘ2）2＋（ｙ3−ｙ2）2＋（ｚ3−
ｚ2）2）1/2）／（ｔ3−ｔ2）で表すことができる。こ
のように、逐次、物体の速度を求めることができる。
＝（（（ｘ3−ｘ2）2＋（ｙ3−ｙ2）2＋（ｚ3−
ｚ2）2）1/2）／（ｔ3−ｔ2）で表すことができる。こ
のように、逐次、物体の速度を求めることができる。
【００２３】次に、動的物体の大きさの算出方法を示
す。但し、以下においては、物体面の垂線が座標軸ｙに
平行な場合について考えることにする。図７（ａ）に於
いて、区間Ｌ3の画素数をＮ1とする。水平方向の１画素
に相当する単位距離ＵHは、ＵH＝ｘ1／（区間Ｌ3の画素
数）であり、（Ｌ1×Ｌ3）／（Ｎ1×（Ｌ3＋Ｌ4））と
なる。又、垂直方向の１画素に相当する単位距離Ｕ
Vは、ＵV＝ｚ1／（区間Ｌ5の画素数）であり、（Ｌ1×
Ｌ5）／（Ｎ2×（Ｌ3＋Ｌ4））となる。
す。但し、以下においては、物体面の垂線が座標軸ｙに
平行な場合について考えることにする。図７（ａ）に於
いて、区間Ｌ3の画素数をＮ1とする。水平方向の１画素
に相当する単位距離ＵHは、ＵH＝ｘ1／（区間Ｌ3の画素
数）であり、（Ｌ1×Ｌ3）／（Ｎ1×（Ｌ3＋Ｌ4））と
なる。又、垂直方向の１画素に相当する単位距離Ｕ
Vは、ＵV＝ｚ1／（区間Ｌ5の画素数）であり、（Ｌ1×
Ｌ5）／（Ｎ2×（Ｌ3＋Ｌ4））となる。
【００２４】以上より、図７（ｂ）のように、逆に画素
数から物体の大きさを算出できる。物体の水平方向の大
きさをＤHとすると、ＤH ＝ＭI×ＵHであり、Ｍ1（Ｌ1
×Ｌ3）／Ｎ1（Ｌ3＋Ｌ4）で表すことが出来る。又、物
体の垂直方向の大きさをＤVとすると、ＤV ＝Ｍ2×ＵV
であり、Ｍ2（Ｌ1×Ｌ5）／Ｎ2（Ｌ3＋Ｌ4）で表すこと
ができる。
数から物体の大きさを算出できる。物体の水平方向の大
きさをＤHとすると、ＤH ＝ＭI×ＵHであり、Ｍ1（Ｌ1
×Ｌ3）／Ｎ1（Ｌ3＋Ｌ4）で表すことが出来る。又、物
体の垂直方向の大きさをＤVとすると、ＤV ＝Ｍ2×ＵV
であり、Ｍ2（Ｌ1×Ｌ5）／Ｎ2（Ｌ3＋Ｌ4）で表すこと
ができる。
【００２５】以上により、動的物体の位置、速度、そし
て大きさを求めることができる。これらの計測を行うこ
とにより、一定量を基準として、警報を発生できる。す
なわち、自動的な動的物体の監視ができる。又、測定分
野としては、津波の監視の他、地上移動体（動物や物体
等）、空中移動体（鳥類や物体等）等に応用できる。
て大きさを求めることができる。これらの計測を行うこ
とにより、一定量を基準として、警報を発生できる。す
なわち、自動的な動的物体の監視ができる。又、測定分
野としては、津波の監視の他、地上移動体（動物や物体
等）、空中移動体（鳥類や物体等）等に応用できる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本考案は構成されて
いるので、次に記載する効果を奏する。
いるので、次に記載する効果を奏する。
【００２７】２つのＣＣＤカメラで撮った映像を画像処
理装置に取り込み、その画像の位置をもとに、自動的に
動的物体の大きさ、位置、速度の計測を行い、監視を行
える動的物体監視装置を実現できる。
理装置に取り込み、その画像の位置をもとに、自動的に
動的物体の大きさ、位置、速度の計測を行い、監視を行
える動的物体監視装置を実現できる。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】従来の構成を示すブロック図である。
【図３】ＣＣＤカメラと物体の関係を示す説明図であ
る。
る。
【図４】位置関係の概念図である。
【図５】動的物体の抽出を示す説明図である。
【図６】物体の速度を示す説明図である。
【図７】画素数と物体の大きさの説明図である。
１ 画像処理装置 ２ コントローラ ３ ＣＲＴ ４、５ ＣＣＤカメラ ６ 動的物体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ
Claims (1)
- 【請求項１】 遠隔にある動きを伴う物体の監視を行う
場合において、 ＣＣＤカメラを２台設け（４、５）、一定距離離散して
配置し、同一時刻に取得した各画像２枚の映像を画像処
理装置（１）に取り込み、当該画像の位置をもとに、当
該物体の大きさ、位置、速度を計測することを特徴とす
る動的物体監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5112074A JPH06300526A (ja) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | 動的物体監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5112074A JPH06300526A (ja) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | 動的物体監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06300526A true JPH06300526A (ja) | 1994-10-28 |
Family
ID=14577425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5112074A Pending JPH06300526A (ja) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | 動的物体監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06300526A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005015094A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータのかご内監視装置 |
| JP2006124182A (ja) * | 2005-12-26 | 2006-05-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナヤードの監視方法 |
| JP2018092547A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
-
1993
- 1993-04-15 JP JP5112074A patent/JPH06300526A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005015094A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータのかご内監視装置 |
| JP2006124182A (ja) * | 2005-12-26 | 2006-05-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナヤードの監視方法 |
| JP2018092547A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021022 |