JPS59217587A - クレ−ンの過負荷検出方式 - Google Patents
クレ−ンの過負荷検出方式Info
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- JPS59217587A JPS59217587A JP9081183A JP9081183A JPS59217587A JP S59217587 A JPS59217587 A JP S59217587A JP 9081183 A JP9081183 A JP 9081183A JP 9081183 A JP9081183 A JP 9081183A JP S59217587 A JPS59217587 A JP S59217587A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、テレスコピックブームを有するクレーンの過
負荷検出方式に関するものである。
負荷検出方式に関するものである。
クレーンの最大許容吊り荷重（以下許容吊り荷重という
）は、ブームの長さ、ブームの傾斜角、ジブの有無、ア
ラ１〜リガーの有無等各種使用条件等によって制限を受
け、この限界値を超えて荷重を吊った場合クレーンの転
倒、ブームの破壊等の事故を招来することになる。この
ようなりレーンの過負荷の検出をするいわゆるモーメン
トリミッタ装置や過負荷検出方法が種々提案され、実用
化されている。
）は、ブームの長さ、ブームの傾斜角、ジブの有無、ア
ラ１〜リガーの有無等各種使用条件等によって制限を受
け、この限界値を超えて荷重を吊った場合クレーンの転
倒、ブームの破壊等の事故を招来することになる。この
ようなりレーンの過負荷の検出をするいわゆるモーメン
トリミッタ装置や過負荷検出方法が種々提案され、実用
化されている。
先ず、本発明で採用したクレーンの過負荷検出方式の原
理を第１図を参照して説明する。
理を第１図を参照して説明する。
第１図は、テレスコピックブームを有し俯仰シリンダに
よりブームの上げ下げを行なう方式のクレーンの模式図
である。同図において、Ｑはブーム長、０はブーム傾斜
角、Ｗは吊り荷重、Ｗはブームフッ１−ピンｌ）から吊
り荷重位置への水平距離、Ｇはブーム自重、ｇは前記ブ
ームフットピンＩ〕からブーム重心位置への水平距離、
Ｆは俯仰シリンダ支持力（以下ブーム支持力という）、
ｆは前記ブームフットピンから俯仰シリンダの延長線上
へ下した垂線の長さを示す。同図において、ブームフッ
トピンＰの周りのモーメントの釣り合い条件より（１）
式が成立する。
よりブームの上げ下げを行なう方式のクレーンの模式図
である。同図において、Ｑはブーム長、０はブーム傾斜
角、Ｗは吊り荷重、Ｗはブームフッ１−ピンｌ）から吊
り荷重位置への水平距離、Ｇはブーム自重、ｇは前記ブ
ームフットピンＩ〕からブーム重心位置への水平距離、
Ｆは俯仰シリンダ支持力（以下ブーム支持力という）、
ｆは前記ブームフットピンから俯仰シリンダの延長線上
へ下した垂線の長さを示す。同図において、ブームフッ
トピンＰの周りのモーメントの釣り合い条件より（１）
式が成立する。
Ｆ−ｆ＝Ｇ−ｇ＋Ｗ−ｗ −−−（１）（１）式より
Ｆ＝ （ｇ／ｆ） ・Ｇ＋ （ｗ／ｆ） ・Ｗ−（２）
（２）式でクレーンに吊り荷重Ｗがないとき、すなわち
Ｗ２Ｏのときのブーム支持力をＦｏとすると、次の（３
）式を得る。
（２）式でクレーンに吊り荷重Ｗがないとき、すなわち
Ｗ２Ｏのときのブーム支持力をＦｏとすると、次の（３
）式を得る。
Ｆｏ＝（ｇ／ｆ） ・Ｇ ・・・・・・・・・・・・
（３）また、（２）式における荷重項の係数をδとし次
式をおく。
（３）また、（２）式における荷重項の係数をδとし次
式をおく。
δ＝ｗ／ｆ ・・・・・・・・・・・・（４）このδ
の物理的意味は、単位吊り荷重当りのブーム支持力の変
化を表わすもので、いわば負荷感度を表わす。
の物理的意味は、単位吊り荷重当りのブーム支持力の変
化を表わすもので、いわば負荷感度を表わす。
（３）、（４）式を（２）式に代入すれば、ブーム支持
力Ｆまたは吊り荷重Ｗは、（５）。
力Ｆまたは吊り荷重Ｗは、（５）。
（６）式のように表わすことができる。
Ｆ＝Ｆｏ＋δ・Ｗ・・・・・・・・・・・・（５）Ｗ＝
（Ｆ−Ｆｏ）／δ ・・・・・・ （６）（６）式は、
吊り荷重Ｗを吊り上げるときのブーム支持力Ｆと、無負
荷時のブーム支持力Ｆｏと単位吊り荷重当りのブーム支
持力δの３量より吊り荷重Ｗが演算できることを示して
いる。クレーンの安全性は、ブーム長Ｑおよびブーム傾
斜角０または作業半径に対して既知の許容吊り荷重Ｗｒ
を上記（６）式により導き出される吊り荷重Ｗと比較す
ることにより確認することができる。
（Ｆ−Ｆｏ）／δ ・・・・・・ （６）（６）式は、
吊り荷重Ｗを吊り上げるときのブーム支持力Ｆと、無負
荷時のブーム支持力Ｆｏと単位吊り荷重当りのブーム支
持力δの３量より吊り荷重Ｗが演算できることを示して
いる。クレーンの安全性は、ブーム長Ｑおよびブーム傾
斜角０または作業半径に対して既知の許容吊り荷重Ｗｒ
を上記（６）式により導き出される吊り荷重Ｗと比較す
ることにより確認することができる。
具体的には、（３）式の無負荷（Ｗ＝Ｏ）時におけるブ
ーム支持力Ｆｏおよび（４）式の単位吊り荷重当りのブ
ーム支持力δをクレーンの設言］段ド（ケにおいて理論
的にあるいは近似的に決定し、該クレーンに設けられた
記憶装置に、該クレーンの種々の使用条件での各ブーム
長Ｑ、各ブーム傾斜角Ｏまたは作業半径における前記Ｆ
ｏおよび前記δを記憶させておき、これらより求まる吊
り荷重Ｗと、その使用条件に対応する許容吊り荷重Ｗｒ
とを比較しクレーンの安全性すなわちクレーンの過負荷
の状態を判定することができる。
ーム支持力Ｆｏおよび（４）式の単位吊り荷重当りのブ
ーム支持力δをクレーンの設言］段ド（ケにおいて理論
的にあるいは近似的に決定し、該クレーンに設けられた
記憶装置に、該クレーンの種々の使用条件での各ブーム
長Ｑ、各ブーム傾斜角Ｏまたは作業半径における前記Ｆ
ｏおよび前記δを記憶させておき、これらより求まる吊
り荷重Ｗと、その使用条件に対応する許容吊り荷重Ｗｒ
とを比較しクレーンの安全性すなわちクレーンの過負荷
の状態を判定することができる。
しかしながら、上記のように無負荷時のブーム支持力Ｆ
ｏおよび単位吊り荷重当りのブーム支持力δは、理論値
またはその近似値と実動作時における値との間に差があ
り、またクレーン毎に特性のバラツキがあるため、誤差
が大きく生じるという難点がある。この誤差を補正する
ためには、各種調整機構が必要である上、その調整作業
が複雑で専門的知識、経験を有する専門の操作者でも長
時間の調整時間を必要とするため、コストが相当嵩むと
いう難点がある。
ｏおよび単位吊り荷重当りのブーム支持力δは、理論値
またはその近似値と実動作時における値との間に差があ
り、またクレーン毎に特性のバラツキがあるため、誤差
が大きく生じるという難点がある。この誤差を補正する
ためには、各種調整機構が必要である上、その調整作業
が複雑で専門的知識、経験を有する専門の操作者でも長
時間の調整時間を必要とするため、コストが相当嵩むと
いう難点がある。
本発明は、上記難点を克服すべくなされたもので、その
目的とするところは、高精度に過負荷の状態を検出でき
、しかも、理論値に対する実際値の差を補正する調整機
構が不要で、実作業（稼働）前の準備工数が少なくその
操作が簡易で、大幅なコストダウンが実現可能なりレー
ンの過負荷検出方式を提供することにある。
目的とするところは、高精度に過負荷の状態を検出でき
、しかも、理論値に対する実際値の差を補正する調整機
構が不要で、実作業（稼働）前の準備工数が少なくその
操作が簡易で、大幅なコストダウンが実現可能なりレー
ンの過負荷検出方式を提供することにある。
本発明は、上記目的を達成するために、クレーンの使用
条件、クレーンのブーム長、ブーム傾斜角または作業半
径、ブーム支持力のＩＡきクレーンの動作パラメータを
示す信号を出力するセンサをそれぞれ該クレーンに設け
、実作業前に前記クレーンの種々の使用条件に対して前
記ブーム長およびブーム傾斜角または作業半径等を前記
各センサにより検出し、前記各センサの出力をパラメー
タとした無負荷時のブーム支持力ＦＯおよび種々の既知
の吊り荷重Ｗａ負荷時のブーム支持力Ｆａをそれぞれ実
動作状態下で計測し、前記無負荷時のブーム支持力Ｆｏ
および前記吊り荷重Ｗａ負荷時のブーム支持力Ｆａと無
負荷時のブーム支持力Ｆｏとの差をその時の吊り荷重Ｗ
ａで除して得た単位吊り荷重当りのブーム支持力δの値
をそれぞれ入力装置により実時間処理で記憶装置に記憶
させておき、一方前記クレーンの実作業時には、現実の
ブーム支持力Ｆを検出し、その時の使用条件、ブーム長
、ブー・ｉ ム傾斜角または作業半径と対応する前記ブーム支持力Ｆ
ｏと単位吊り荷重当りのブーム支持力δを前記記憶装置
より読み出し、かくして得た該現実のブーム支持力Ｆと
該無負荷時のブーム支持力Ｆｏとの差を該単位荷重当り
のブーム支持力δで除して実際の吊り荷重Ｗを演算し、
別途記憶装置に記憶された既知の最大許容吊り荷重Ｗｒ
を記憶装置から読み出し、かくして得た実際の吊り荷重
Ｗと最大許容吊り荷重Ｗｒとの大小を比較することによ
りクレーンの過負荷を検出することを特徴としている。
条件、クレーンのブーム長、ブーム傾斜角または作業半
径、ブーム支持力のＩＡきクレーンの動作パラメータを
示す信号を出力するセンサをそれぞれ該クレーンに設け
、実作業前に前記クレーンの種々の使用条件に対して前
記ブーム長およびブーム傾斜角または作業半径等を前記
各センサにより検出し、前記各センサの出力をパラメー
タとした無負荷時のブーム支持力ＦＯおよび種々の既知
の吊り荷重Ｗａ負荷時のブーム支持力Ｆａをそれぞれ実
動作状態下で計測し、前記無負荷時のブーム支持力Ｆｏ
および前記吊り荷重Ｗａ負荷時のブーム支持力Ｆａと無
負荷時のブーム支持力Ｆｏとの差をその時の吊り荷重Ｗ
ａで除して得た単位吊り荷重当りのブーム支持力δの値
をそれぞれ入力装置により実時間処理で記憶装置に記憶
させておき、一方前記クレーンの実作業時には、現実の
ブーム支持力Ｆを検出し、その時の使用条件、ブーム長
、ブー・ｉ ム傾斜角または作業半径と対応する前記ブーム支持力Ｆ
ｏと単位吊り荷重当りのブーム支持力δを前記記憶装置
より読み出し、かくして得た該現実のブーム支持力Ｆと
該無負荷時のブーム支持力Ｆｏとの差を該単位荷重当り
のブーム支持力δで除して実際の吊り荷重Ｗを演算し、
別途記憶装置に記憶された既知の最大許容吊り荷重Ｗｒ
を記憶装置から読み出し、かくして得た実際の吊り荷重
Ｗと最大許容吊り荷重Ｗｒとの大小を比較することによ
りクレーンの過負荷を検出することを特徴としている。
以下、本発明の一実施例を図面を参照しつつ詳述する。
第２図（Ａ）は、本発明の一実施例で、実作業前に各種
データを入力するための回路構成を示すブロック図であ
り、同図（１３）は、同図（Ａ）における記憶装置のデ
ータブロック図の一例である。
データを入力するための回路構成を示すブロック図であ
り、同図（１３）は、同図（Ａ）における記憶装置のデ
ータブロック図の一例である。
同図（Ａ）において、■はクレーンに設けられた使用条
件設定器で、クレーンの使用条件すなわちジブなし横抱
き主巻、ジブ張出し主巻、ジブ等での使用状態を、その
使用状態（種類）に見合った数を識別できる出力点数を
備えたスイッチ（回示せず）で成る。この使用条件設定
器１の設定により、当該使用条件を示す信号がインター
フェース２を介してデコーダ３に入力され、このデコー
ダ３により該クレーンに設けられた記憶装置４内のアド
レス（ブロック）が指定（または選択）される。例えば
、同図（Ｂ）における使用条件Ａ１のブロックが指定さ
れる。
件設定器で、クレーンの使用条件すなわちジブなし横抱
き主巻、ジブ張出し主巻、ジブ等での使用状態を、その
使用状態（種類）に見合った数を識別できる出力点数を
備えたスイッチ（回示せず）で成る。この使用条件設定
器１の設定により、当該使用条件を示す信号がインター
フェース２を介してデコーダ３に入力され、このデコー
ダ３により該クレーンに設けられた記憶装置４内のアド
レス（ブロック）が指定（または選択）される。例えば
、同図（Ｂ）における使用条件Ａ１のブロックが指定さ
れる。
同様にして、該使用条件（例えば、使用条件Ａ１のブロ
ック）のもとで、ブーム長検出器５およびブーム傾斜角
検出器６等のセンサーから出力される信号は、前記イン
ターフェース２を介して前記デコーダ３に人力され、こ
のデコーダ３により前記記憶装置４内のアドレスが指定
される。（例えば、同図（Ｂ）におけるＱｌ、Ｑ２・・
・・・・および０１．．０２・・・・・・等）。ここで
、ブーム傾斜角の代りに作業半径を検出しその出力を用
いてもよい。また、これらは手動によって検出し、記憶
装置４内に入力してもよい。同図（Ｂ）にて示すように
、指定されたブロック（この場合Ａｌ）には、ブーム傾
斜角Ｏ（作業半径であってもよい）、ブーム長Ｑ、無負
荷時のブーム支持力Ｆｏ、単位吊り荷重当りのブーム支
持力δ、許容吊り荷重Ｗｒに対して５次元のメモリエリ
アを構成している。従って、ある使用条件下では、ブー
ム傾斜角Ｏとブーム長さＱが決まればそれに対応した上
記Ｆｏ 、δ。
ック）のもとで、ブーム長検出器５およびブーム傾斜角
検出器６等のセンサーから出力される信号は、前記イン
ターフェース２を介して前記デコーダ３に人力され、こ
のデコーダ３により前記記憶装置４内のアドレスが指定
される。（例えば、同図（Ｂ）におけるＱｌ、Ｑ２・・
・・・・および０１．．０２・・・・・・等）。ここで
、ブーム傾斜角の代りに作業半径を検出しその出力を用
いてもよい。また、これらは手動によって検出し、記憶
装置４内に入力してもよい。同図（Ｂ）にて示すように
、指定されたブロック（この場合Ａｌ）には、ブーム傾
斜角Ｏ（作業半径であってもよい）、ブーム長Ｑ、無負
荷時のブーム支持力Ｆｏ、単位吊り荷重当りのブーム支
持力δ、許容吊り荷重Ｗｒに対して５次元のメモリエリ
アを構成している。従って、ある使用条件下では、ブー
ム傾斜角Ｏとブーム長さＱが決まればそれに対応した上
記Ｆｏ 、δ。
Ｗｒの３つのメモリが指定されることになる。
記憶装置４へ各種データを書き込むための実際の手順は
次のようにして行なわれる。
次のようにして行なわれる。
■ 先ず、無負荷（つまり吊り荷重Ｗ＝Ｏ）の状態で、
各種使用条件、ブーム傾斜角０、ブーム長Ｑの各々の組
み合わせに対するブーム支持力ＦＯを記憶装置４へ書き
込む。 “■ 次いで、既知のある荷重Ｗａ （
定格荷重が望ましい）をクレーンに吊り、各種使用条件
、ブーム傾斜角Ｏ（または作業半径）、ブーム長Ｑの各
々の組み合わせに対するブーム支持力Ｆ（１を計測し、
対応する前回メモリ値であるブーム支持力Ｆｏとの差（
Ｆａ −Ｆｏ ）を演算し次いで、この差（Ｆａ−Ｆｏ
）を吊り荷重Ｗａで除してＱＬ位吊り荷重当りのブーム
支持力δを求め、これを対応するδメモリへ書き込む。
各種使用条件、ブーム傾斜角０、ブーム長Ｑの各々の組
み合わせに対するブーム支持力ＦＯを記憶装置４へ書き
込む。 “■ 次いで、既知のある荷重Ｗａ （
定格荷重が望ましい）をクレーンに吊り、各種使用条件
、ブーム傾斜角Ｏ（または作業半径）、ブーム長Ｑの各
々の組み合わせに対するブーム支持力Ｆ（１を計測し、
対応する前回メモリ値であるブーム支持力Ｆｏとの差（
Ｆａ −Ｆｏ ）を演算し次いで、この差（Ｆａ−Ｆｏ
）を吊り荷重Ｗａで除してＱＬ位吊り荷重当りのブーム
支持力δを求め、これを対応するδメモリへ書き込む。
■ ブーム傾斜角０とブーム長Ｑの各々の組み合わせに
対する許容荷重Ｗｒは、既知であるため、予め対応する
メモリへ書き込む。
対する許容荷重Ｗｒは、既知であるため、予め対応する
メモリへ書き込む。
次に」コク手順を実行するだめのデータ入力装置８の具
体例について第３図を参照しつつ説明する。
体例について第３図を参照しつつ説明する。
第３図はデータ人力装置８の一実施例の回路構成を示す
回路図である。同図においてクレーンのブーム支持力が
前記ブーム支持力検出器７により検出されインターフェ
ース２を介してアントゲ−１〜９の１つの入力端に入力
される。このアンドゲート９の他の入力端には端子１０
より無負荷（Ｗ＝Ｏ）時信号が、端子１１より書き込み
信号がそれぞれ入力されており、ブーム支持力が無負荷
（Ｗ＝Ｏ）のときのみ第２図（Ｂ）のＦｏの欄に書き込
みが行なわれる。さらにインターフェース２を介して入
力したブーム支持力のデータは演算器１２に入力される
。
回路図である。同図においてクレーンのブーム支持力が
前記ブーム支持力検出器７により検出されインターフェ
ース２を介してアントゲ−１〜９の１つの入力端に入力
される。このアンドゲート９の他の入力端には端子１０
より無負荷（Ｗ＝Ｏ）時信号が、端子１１より書き込み
信号がそれぞれ入力されており、ブーム支持力が無負荷
（Ｗ＝Ｏ）のときのみ第２図（Ｂ）のＦｏの欄に書き込
みが行なわれる。さらにインターフェース２を介して入
力したブーム支持力のデータは演算器１２に入力される
。
ここで演算器１２は前記ブーム支持力の負荷時Ｆａと無
負荷時Ｆｏとの差（Ｆａ−Ｆｏ）を演算するもので、こ
の演算はアンドゲート】３よりの入力があるときのみ行
なわれる。このアンドゲート１３は、端子１４よりの負
荷時信号と端子１５よりの読み出し信号とさらに無負荷
（Ｗ＝０）時のブーム支持力Ｆｏが共に入力されたとき
、そのときのブーム支持力Ｆｏを出力する。演算器１２
よりの出力（Ｆａ −Ｆｏ ）は演算器１６の一方の入
力端に入力される。この演算器１６は、他方の入力端に
既知の吊り荷重Ｗａ を受けて、単位吊り荷重当りのブ
ーム支持力δ （δ＝ （Ｆａ −Ｆ ｏ 、） ／
Ｗａ ）が演算されアントゲ−（−１７の１つの入力端
に入力される。
負荷時Ｆｏとの差（Ｆａ−Ｆｏ）を演算するもので、こ
の演算はアンドゲート】３よりの入力があるときのみ行
なわれる。このアンドゲート１３は、端子１４よりの負
荷時信号と端子１５よりの読み出し信号とさらに無負荷
（Ｗ＝０）時のブーム支持力Ｆｏが共に入力されたとき
、そのときのブーム支持力Ｆｏを出力する。演算器１２
よりの出力（Ｆａ −Ｆｏ ）は演算器１６の一方の入
力端に入力される。この演算器１６は、他方の入力端に
既知の吊り荷重Ｗａ を受けて、単位吊り荷重当りのブ
ーム支持力δ （δ＝ （Ｆａ −Ｆ ｏ 、） ／
Ｗａ ）が演算されアントゲ−（−１７の１つの入力端
に入力される。
このアンドゲート１７に入力された値（δ）は、端子１
４よりの負荷時信号と端子１１よりの書き込み信号とに
より制御され第２図（Ｂ）のδの欄に書き込みが行なわ
れる。ここで、許容吊り荷重Ｗｒの値は、予めクレーン
メーカーで計算または実験により求めた既知のデータで
予め該当するＷｒの欄に＠き込んでおくこともできるし
、また、上記Ｆｏ 、δ等の書き込みと併行して、ブー
ム長Ｑ、ブーム傾斜角Ｏ（又は作業半径）の各々の組み
合わせに対する許容吊り荷重Ｗｒを書き込むこともでき
る。
４よりの負荷時信号と端子１１よりの書き込み信号とに
より制御され第２図（Ｂ）のδの欄に書き込みが行なわ
れる。ここで、許容吊り荷重Ｗｒの値は、予めクレーン
メーカーで計算または実験により求めた既知のデータで
予め該当するＷｒの欄に＠き込んでおくこともできるし
、また、上記Ｆｏ 、δ等の書き込みと併行して、ブー
ム長Ｑ、ブーム傾斜角Ｏ（又は作業半径）の各々の組み
合わせに対する許容吊り荷重Ｗｒを書き込むこともでき
る。
このようにして、クレーンの実作業前に実動作計測によ
り、無負荷（Ｗ＝Ｏ）時のブーム支持力Ｆｏ、単位吊り
荷重当りのブーム支持力δ、許容吊り荷重Ｗｒをクレー
ンの記憶装置４に記憶させておくことができる。
り、無負荷（Ｗ＝Ｏ）時のブーム支持力Ｆｏ、単位吊り
荷重当りのブーム支持力δ、許容吊り荷重Ｗｒをクレー
ンの記憶装置４に記憶させておくことができる。
次にクレーンの実作業時においては、第４図に示すブロ
ック図のような安全度検定装置ｔｓを構成することによ
り作業中のクレーンの安全度を判別できる。
ック図のような安全度検定装置ｔｓを構成することによ
り作業中のクレーンの安全度を判別できる。
第４図において、使用条件設定器ｌ、ブーム長検出器５
、ブーム傾斜角検出器６よりの人力は、インターフェー
ス２を介してデコーダ３により前記記憶装置４の所定の
アドレスを指定する。この記憶装置４には、クレーンの
実作業前に実動作計測により記憶されたデータＦｏ 、
δ。
、ブーム傾斜角検出器６よりの人力は、インターフェー
ス２を介してデコーダ３により前記記憶装置４の所定の
アドレスを指定する。この記憶装置４には、クレーンの
実作業前に実動作計測により記憶されたデータＦｏ 、
δ。
Ｗｒが書き込まれており、このデータとインターフェー
ス２を介して入力された実作業時におけるブーム支持力
検出器７よりのブーム支持力Ｆとにより、演算器１９に
おいて（Ｆ−Ｆｏ）を演算し、演算器２０において（Ｆ
−Ｆｏ）／δを演算する。ここでＣＦ−Ｆｏ）／δは（
６）式により定義されるように吊り荷重Ｗを表わす。
ス２を介して入力された実作業時におけるブーム支持力
検出器７よりのブーム支持力Ｆとにより、演算器１９に
おいて（Ｆ−Ｆｏ）を演算し、演算器２０において（Ｆ
−Ｆｏ）／δを演算する。ここでＣＦ−Ｆｏ）／δは（
６）式により定義されるように吊り荷重Ｗを表わす。
演算器２１において（Ｗ／Ｗｒ ）を演算し、判別器２
２において（Ｗ／Ｗｒ ）≧１．０の時はクレーンに過
負荷がかかって危険な状態であると判断し、Ｗ／Ｗｒ
＜１．０の時は安全であると判断するものである。ここ
で、Ｗ ／ Ｗ ｒが１．０に近づいたときに図示省略
の警報装置をもって警告を発し、１．０を超えると図示
省略のクレーンの駆動制御装置をもって作業を中止させ
るように働かせることもできる。
２において（Ｗ／Ｗｒ ）≧１．０の時はクレーンに過
負荷がかかって危険な状態であると判断し、Ｗ／Ｗｒ
＜１．０の時は安全であると判断するものである。ここ
で、Ｗ ／ Ｗ ｒが１．０に近づいたときに図示省略
の警報装置をもって警告を発し、１．０を超えると図示
省略のクレーンの駆動制御装置をもって作業を中止させ
るように働かせることもできる。
以上、俯仰シリンダによりブー１１の上げ下げを行なう
クレーンについて述べたが、俯仰シリンダを用いずケー
ブルによりブームの上げ下げを行なう形式のクレーンに
ついてもブーム支持力が検出可能であれば、本発明を適
用可能である。また、実作業以前におけるクレーンの記
憶装置４へのデータの入力方法は自動的に行なっでもよ
いし、手動により入力することもできる。
クレーンについて述べたが、俯仰シリンダを用いずケー
ブルによりブームの上げ下げを行なう形式のクレーンに
ついてもブーム支持力が検出可能であれば、本発明を適
用可能である。また、実作業以前におけるクレーンの記
憶装置４へのデータの入力方法は自動的に行なっでもよ
いし、手動により入力することもできる。
本実施例によるデータ入力装置は、クレーンの実作業時
には不用のものであるので、クレーンとは別体で且つ着
脱自在に構成し、例えばプラグイン等の機構にすること
によりすべてのクレーンに対して一つのデータ入力装置
が使用できるのでその分コス１−を削減することができ
る。記憶装置４へのデータの書き込みは、第２図（ｒ３
）に示すようにブーム長Ωおよびブーム傾斜角θに関し
、ステップ的に作成されるため、記憶装置４から読み出
したＦｏ 、δ、Ｗｒは、実際のブーム長Ｑやブーム傾
斜角θに厳密に対応しない場合もあり得る。この場合、
補間法や最小二乗法等の既知の数学的手法を施す回路（
不図示）・２ を演算器１．９，２０．２］の前段に設けることにより
任意のブーム長Ｑおよびブーム傾斜角０に対応する無負
荷（Ｗ＝Ｏ）時のブーム支持力Ｆｏと単位吊り荷重当り
のブーム支持力δおよび許容吊り荷重Ｗｒ を得ること
ができ、より高精度化を実現することができる。
には不用のものであるので、クレーンとは別体で且つ着
脱自在に構成し、例えばプラグイン等の機構にすること
によりすべてのクレーンに対して一つのデータ入力装置
が使用できるのでその分コス１−を削減することができ
る。記憶装置４へのデータの書き込みは、第２図（ｒ３
）に示すようにブーム長Ωおよびブーム傾斜角θに関し
、ステップ的に作成されるため、記憶装置４から読み出
したＦｏ 、δ、Ｗｒは、実際のブーム長Ｑやブーム傾
斜角θに厳密に対応しない場合もあり得る。この場合、
補間法や最小二乗法等の既知の数学的手法を施す回路（
不図示）・２ を演算器１．９，２０．２］の前段に設けることにより
任意のブーム長Ｑおよびブーム傾斜角０に対応する無負
荷（Ｗ＝Ｏ）時のブーム支持力Ｆｏと単位吊り荷重当り
のブーム支持力δおよび許容吊り荷重Ｗｒ を得ること
ができ、より高精度化を実現することができる。
以上詳述したように本発明によれば、高精度にクレーン
の過負荷の状態を検出でき、しかも理論値に対する実際
値の差を補正する調整機構が不要で、実作業（稼ｍ＞前
の準備工数が少なくその操作が簡易で、大幅なコストダ
ウンを実現し得るクレーンの過負荷検出方式を提供する
ことができる。
の過負荷の状態を検出でき、しかも理論値に対する実際
値の差を補正する調整機構が不要で、実作業（稼ｍ＞前
の準備工数が少なくその操作が簡易で、大幅なコストダ
ウンを実現し得るクレーンの過負荷検出方式を提供する
ことができる。
第１図はテレスコピックブームを有し俯仰シリンダによ
りブームの上げ下げを行なうクレーンの模式図、第２図
（Ａ）は本発明の一実施例で、実測データを入力するた
めの回路構成を示すブロック図、第２図ＣＢ）はクレー
ンに設けられた記憶装置内のデータブロック図、第３図
はデータ入力装置の回路図、第４図はクレーンの実作業
時における安全度検定装置を含む回路構成を示すブロッ
ク図である。 １・・・・・・使用条件設定器、 ２・・・・・・インターフェース、 ３・・・・・・デコーダ、 ４・・・・・・記憶装
置、５・・・・・・ブーム民検出器、 ６・・・・・・ブーム傾斜角検出器、 ７・・・・・・ブーム支持力検出器、 ８・・・・・・データ入力装置、 ９．１３．１７・・・・・・アンドゲート、１０．１１
，１４．１５・・・・・・端子、１２．１Ｇ、１９，２
０．２１・・・・・・演算器、１８・・・・・・安全度
検定装置、 ２２・・・・・・判別器。 特許出願人 株式会社 共和電業 代理人弁理士真口」修治 第１図 ９２図 （Ａ） 第 ２ 図 （Ｂ） 第３図 り、、−−−−−−−−−−−−−−−−−−−一−−
−−−−−−−−−−−−−’ニー ’第 ４ 図
りブームの上げ下げを行なうクレーンの模式図、第２図
（Ａ）は本発明の一実施例で、実測データを入力するた
めの回路構成を示すブロック図、第２図ＣＢ）はクレー
ンに設けられた記憶装置内のデータブロック図、第３図
はデータ入力装置の回路図、第４図はクレーンの実作業
時における安全度検定装置を含む回路構成を示すブロッ
ク図である。 １・・・・・・使用条件設定器、 ２・・・・・・インターフェース、 ３・・・・・・デコーダ、 ４・・・・・・記憶装
置、５・・・・・・ブーム民検出器、 ６・・・・・・ブーム傾斜角検出器、 ７・・・・・・ブーム支持力検出器、 ８・・・・・・データ入力装置、 ９．１３．１７・・・・・・アンドゲート、１０．１１
，１４．１５・・・・・・端子、１２．１Ｇ、１９，２
０．２１・・・・・・演算器、１８・・・・・・安全度
検定装置、 ２２・・・・・・判別器。 特許出願人 株式会社 共和電業 代理人弁理士真口」修治 第１図 ９２図 （Ａ） 第 ２ 図 （Ｂ） 第３図 り、、−−−−−−−−−−−−−−−−−−−一−−
−−−−−−−−−−−−−’ニー ’第 ４ 図
Claims (1)
- （１） テレスコピックブームを有するクレーンの過負
荷検出方式において、クレーンの使用条件、クレーンの
ブーム長、ブーム傾斜角または作業半径、ブーム支持力
の如きクレーンの動作パラメータを示す信号を出力する
センサをそれぞれ該クレーンに設け、実作業前に前記ク
レーンの種々の使用条件に対して前記ブーム長およびブ
ーム傾斜角または作業半径等を前記各センサにより検出
し、前記各センサの出力をパラメータとした無負荷時の
ブーム支持力Ｆｏおよび種々の既知の吊り荷重Ｗａ負荷
時のブーム支持力Ｆａをそれぞれ実動作状態下で計測し
、前記吊り荷重Ｗａ負荷時のブーム支持力Ｆａと無負荷
時のブーム支持力Ｆｏとの差をその時の吊り荷重Ｗａで
除して得た単位吊り荷重当りのブーム支持力δの値、お
よび前記熱負荷時のブーム支持力ＦＯの値をそれぞれ入
力装置により実時間処理で記憶装置に記憶させておき、
一方前記クレーンの実作業時には、現実のブーム支持力
Ｆを検出し、その時の使用条件、ブーム長、ブーム傾斜
角または作業半径と対応する前記ブーム支持力Ｆｏと単
位吊り荷重当りのブーム支持力δを前記記憶装置より読
み出し、かくして得り該現実のブーム支持力Ｆと該無負
荷時のブーム支持力Ｆｏとの差を該単位荷重当りのブー
ム支持力δで餘して実際の吊り荷重Ｗを演算し、別途記
憶装置に記憶された既知の最大許容吊り荷重 Ｗｒを記
憶装置から読み出し、がくして得た実際の吊り荷重Ｗと
最大許容吊り荷重Ｗｒとの大小を比較することによりク
レーンの過負荷を検出することを特徴とするクレーンの
過負荷検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9081183A JPS59217587A (ja) | 1983-05-25 | 1983-05-25 | クレ−ンの過負荷検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9081183A JPS59217587A (ja) | 1983-05-25 | 1983-05-25 | クレ−ンの過負荷検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59217587A true JPS59217587A (ja) | 1984-12-07 |
Family
ID=14008976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9081183A Pending JPS59217587A (ja) | 1983-05-25 | 1983-05-25 | クレ−ンの過負荷検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59217587A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5713086A (en) * | 1980-06-26 | 1982-01-23 | Hitachi Construction Machinery | Device for calculating actual hang load of crane |
-
1983
- 1983-05-25 JP JP9081183A patent/JPS59217587A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5713086A (en) * | 1980-06-26 | 1982-01-23 | Hitachi Construction Machinery | Device for calculating actual hang load of crane |
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