CN117720011A - 起吊控制方法、装置、吊装平台及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种起吊控制方法、装置、吊装平台及存储介质，起吊控制方法包括：利用钢丝绳控制吊装平台下降至目标位置；在前锁定装置传感器检测到前锁定装置插入到位且后锁定装置传感器检测到后锁定装置插入到位的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台；获取第一吊臂受力值与第二吊臂受力值；在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定吊装工件是否处于水平状态；在吊装工件处于水平状态的情况下，基于第二预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台，其中，第二预设速度大于第一预设速度。由此，提高了起吊工程的稳定性、平衡性与作业安全性。

Description

起吊控制方法、装置、吊装平台及存储介质

技术领域

本申请涉及起重机械技术领域，具体地涉及一种起吊控制方法、装置、吊装平台及存储介质。

背景技术

目前在重型特种起重作业中，通常是采用钢丝绳连接吊装工件，通过提升钢丝绳以实现大型工件的吊装。但现有技术在起吊过程中无法保证吊装工件是否被固定牢固，从而增加了操作风险，并且由于缺乏对吊装工件的负载监测，还可能出现负载不均衡的情况，使吊装工件不能被稳定提升。

可见，现有的起吊工程存在稳定性与平衡性差，且作业安全性低的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种起吊控制方法、装置、吊装平台及存储介质，用以解决现有技术中起吊工程存在稳定性与平衡性差，且作业安全性低的技术问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种起吊控制方法，应用于吊装平台，吊装平台包括钢丝绳、前锁定装置、后锁定装置、前锁定装置传感器、后锁定装置传感器、第一吊臂、第二吊臂、第一测力销轴以及第二测力销轴，前锁定装置传感器用于检测前锁定装置是否插入到位，后锁定装置传感器用于检测后锁定装置是否插入到位，第一测力销轴用于测量第一吊臂的第一吊臂受力值，第二测力销轴用于测量第二吊臂的第二吊臂受力值，起吊控制方法包括：

利用钢丝绳控制吊装平台下降至目标位置；

在前锁定装置传感器检测到前锁定装置插入到位且后锁定装置传感器检测到后锁定装置插入到位的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台；

获取第一吊臂受力值与第二吊臂受力值；

在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定吊装工件是否处于水平状态；

在吊装工件处于水平状态的情况下，基于第二预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台，其中，第二预设速度大于第一预设速度。

在本申请实施例中，在利用钢丝绳控制吊装平台下降至目标位置之后，还包括：

在前锁定装置传感器未检测到前锁定装置插入到位和/或后锁定装置传感器未检测到后锁定装置插入到位的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳，以使吊装平台下降，直到前锁定装置传感器检测到前锁定装置插入到位且后锁定装置传感器检测到后锁定装置插入到位。

在本申请实施例中，吊装平台还包括第一电机和第二电机，第一电机用于控制前锁定装置转动，第二电机用于控制后锁定装置转动，在前锁定装置传感器检测到前锁定装置插入到位且后锁定装置传感器检测到后锁定装置插入到位的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台，包括：

在前锁定装置传感器检测到前锁定装置插入到位且后锁定装置传感器检测到后锁定装置插入到位的情况下，利用第一电机与第二电机分别控制前锁定装置与后锁定装置转动，并锁紧吊装工件；

基于第一预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台。

在本申请实施例中，在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定吊装工件是否处于水平状态之前，还包括：

在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和小于预设重力值的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台，直到第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值。

在本申请实施例中，吊装平台还包括倾角传感器，倾角传感器用于测量吊装工件的倾斜角度，在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定吊装工件是否处于水平状态，包括：

在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，利用倾角传感器测量吊装工件的倾斜角度；

根据倾斜角度确定吊装工件是否处于水平状态。

在本申请实施例中，根据倾斜角度确定吊装工件是否处于水平状态，包括：

在倾斜角度大于预设倾斜值的情况下，确定吊装工件未处于水平状态；

在倾斜角度小于等于预设倾斜值的情况下，确定吊装工件处于水平状态。

在本申请实施例中，起吊控制方法还包括：

在吊装工件未处于水平状态的情况下，通过调节钢丝绳的长短控制吊装工件处于水平状态。

本申请第二方面提供一种起吊控制装置，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据第一方面中任一项所述的起吊控制方法。

本申请第三方面提供一种吊装平台，包括：

根据第二方面所述的起吊控制装置，以及

钢丝绳；

前锁定装置；

后锁定装置；

前锁定装置传感器，用于检测前锁定装置是否插入到位；

后锁定装置传感器，用于检测后锁定装置是否插入到位；

第一吊臂；

第二吊臂；

第一测力销轴，用于测量第一吊臂的第一吊臂受力值；

第二测力销轴，用于测量第二吊臂的第二吊臂受力值。

本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据第一方面中任一项所述的起吊控制方法。

通过上述技术方案，利用前锁定装置传感器与后锁定装置传感器分别检测前锁定装置与后锁定装置是否与吊装工件插入到位，保证了吊装工件能够被安全稳定吊起，有效防止了在起吊工程中因吊装工件未被固定牢固而引起安全事故的问题；并且通过在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下确定吊装工件是否处于水平状态，在吊装工件处于水平状态的情况下再正式进行起吊工作，从而提高了吊装工程的稳定性、平衡性与作业安全性。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种起吊控制方法的流程示意图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的一种吊装平台的结构示意图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种起吊控制装置的结构示意图。

附图标记说明

200 吊装平台 210 钢丝绳

220 前锁定装置 230 后锁定装置

240 前锁定装置传感器 250 后锁定装置传感器

260 第一吊臂 270 第二吊臂

280 第一测力销轴 290 第二测力销轴

300 吊装工件

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种起吊控制方法的流程示意图，图2示意性示出了根据本申请实施例的一种吊装平台的结构示意图。如图1与图2所示，本申请实施例提供一种起吊控制方法，应用于吊装平台200，吊装平台包括钢丝绳210、前锁定装置220、后锁定装置230、前锁定装置传感器240、后锁定装置传感器250、第一吊臂260、第二吊臂270、第一测力销轴280以及第二测力销轴290，前锁定装置传感器240用于检测前锁定装置220是否插入到位，后锁定装置传感器250用于检测后锁定装置230是否插入到位，第一测力销轴280用于测量第一吊臂260的第一吊臂受力值，第二测力销轴290用于测量第二吊臂270的第二吊臂受力值，该方法可以包括下列步骤。

步骤110：利用钢丝绳210控制吊装平台200下降至目标位置；

可以理解的是，在起吊工程进行之前，吊装平台200可能会处于一个比较高的位置，因此为了方便在正式起吊时能够精准吊起吊装工件300，在进行起吊前的准备时需要先利用安装于吊装平200台上的钢丝绳210将吊装平台300下降至目标位置，其中，目标位置是指靠近需要进行吊装的吊装工件300的位置，可以根据实际需求进行设定，本申请实施例对此不作限定。

具体地，释放钢丝绳210，以控制吊装平台200下降，并带动第一吊臂260和第二吊臂270下降至靠近吊装工件300的位置，第一吊臂260的底端对应前锁定装置传感器240，第二吊臂270的底端对应后锁定装置传感器250，第一吊臂260与第二吊臂270下降，会带动与第一吊臂260连接的前锁定装置传感器240和与第二吊臂270连接的后锁定装置传感器250分别靠近吊装工件300，从而为正式起吊做好准备工作。

需要注意的是，图2仅是示意性示出了第一吊臂260有两个，第二吊臂270有一个的情况，第一吊臂260与第二吊臂270以及对应的吊装平台200中的其他装置的具体数量可以根据实际需求进行设定，本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例中，在利用钢丝绳210控制吊装平台200下降至目标位置之后，还包括：

在前锁定装置传感器240未检测到前锁定装置220插入到位和/或后锁定装置传感器250未检测到后锁定装置230插入到位的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳210，以使吊装平台200下降，直到前锁定装置传感器240检测到前锁定装置220插入到位且后锁定装置传感器250检测到后锁定装置230插入到位。

可以理解的是，在利用钢丝绳210控制吊装平台200下降至目标位置之后，为了保证起吊工程地稳定性与安全性，需要将吊装工件300与吊装平台200固定牢固后才能正式开始起吊工作。在本申请实施例中，在利用前锁定装置220与后锁定装置230将吊装工件300与吊装平台200固定牢固之前，首先利用前锁定装置传感器240与后锁定装置传感器250分别检测前锁定装置220与后锁定装置230是否与吊装工件300插入到位的方式，来确定吊装工件300与吊装平台200是否接触到位。

具体地，在利用钢丝绳210控制吊装平台200下降至目标位置之后，前锁定装置220插入吊装工件300前端的凹槽内，后锁定装置230插入吊装工件300后端的凹槽内，前锁定装置传感器240检测前锁定装置220是否与吊装工件300前端的凹槽插入到位，后锁定装置传感器250检测后锁定装置230是否与吊装工件300后端的凹槽插入到位，在前锁定装置传感器240未检测到前锁定装置220插入到位和/或后锁定装置传感器250未检测到后锁定装置230插入到位的情况下，表明吊装工件300与吊装平台200未接触到位，因此还需继续调整吊装平台200的位置，基于第一预设速度控制钢丝绳210，以使吊装平台200下降，使第一吊臂260与第二吊臂270带动前锁定装置220与后锁定装置230不断靠近吊装工件300的凹槽，直到前锁定装置传感器240检测到前锁定装置220插入到位且后锁定装置传感器250检测到后锁定装置230插入到位，表明吊装工件300与吊装平台200已完全接触到位。需要注意的是，由于此时对吊装平台200位置的调整仅是小范围移动，因此第一预设速度是一个较小的速度，具体数值可以依据实际需求进行，本申请实施例对此不作限定。

通过利用前锁定装置传感器240与后锁定装置传感器250分别检测前锁定装置220与后锁定装置230是否与吊装工件300插入到位的方式，来确定前锁定装置220与后锁定装置230是否将吊装工件300与吊装平台200接触到位，提高了起吊工程的稳定性，保证了吊装工件300能够被平稳吊起，并且有效防止了在起吊工程中因吊装工件300未固定牢固而脱落引起安全事故的问题，从而提高了起吊工程的作业安全性。

步骤120：在前锁定装置传感器240检测到前锁定装置220插入到位且后锁定装置传感器250检测到后锁定装置230插入到位的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳210，以提升吊装平台200；

具体地，在前锁定装置传感器240检测到前锁定装置220插入到位且后锁定装置传感器250检测到后锁定装置230插入到位的情况下，表明吊装工件300与吊装平台200已完全接触到位，需要注意的是，在吊装工件300与吊装平台200已完全接触到位后，还需再次确定吊装工件300是否处于水平状态，在吊装工件300处于水平状态的情况下，才能大幅度提升吊装平台200，因此可以基于较小的第一预设速度控制钢丝绳210，以提升吊装平台200，为后续确定吊装工件300是否处于水平状态做好准备工作。

在本申请实施例中，吊装平台300还包括第一电机和第二电机，第一电机用于控制前锁定装置220转动，第二电机用于控制后锁定装置230转动，在前锁定装置传感器240检测到前锁定装置220插入到位且后锁定装置传感器250检测到后锁定装置230插入到位的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳210，以提升吊装平台300，包括：

在前锁定装置传感器240检测到前锁定装置220插入到位且后锁定装置传感器250检测到后锁定装置230插入到位的情况下，利用第一电机与第二电机分别控制前锁定装置220与后锁定装置230转动，并锁紧吊装工件300；

基于第一预设速度利用钢丝绳210提升吊装平台300。

具体地，在前锁定装置传感器检测到前锁定装置插入到位且后锁定装置传感器检测到后锁定装置插入到位的情况下，表明吊装工件300与吊装平台200已完全接触到位，为了进一步将吊装工件300与吊装平台200固定牢固，还需利用第一电机控制前锁定装置220转动90度，并将吊装工件300与第一吊臂260锁紧，利用第二电机控制后锁定装置230转动90度，并将吊装工件300与第二吊臂270锁紧，从而保证了吊装工件300与吊装平台200已完全固定牢固，并基于第一预设速度利用钢丝绳210提升吊装平台300，从而进一步提高了吊装工程的稳定性与作业安全性。

步骤130：获取第一吊臂受力值与第二吊臂受力值；

具体地，可以利用第一测力销轴测量第一吊臂受力值，利用第二测力销轴测量第二吊臂受力值，从而方便在后续的实施例中根据第一吊臂受力值与第二吊臂受力值去判定吊装工件是否处于水平状态。其中，第一测力销轴和第二测力销轴均可采用现有技术中的销轴式测力传感器，具有检测准确性高与便于安装的优点。

步骤140：在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定吊装工件300是否处于水平状态；

可以理解的是，吊装工件300是由第一吊臂260与第二吊臂270共同吊起的，因此为了保证吊装工件300处于水平状态，第一吊臂260与第二吊臂270的受力之和必须与预设重力值相等，只有在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，吊装工件300才有可能处于水平状态。在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和小于预设重力值的情况下，表明吊装工件300尚未离地或未充分离开支撑点，即起吊工程尚未完全开始，因此吊装平台200的负载未被均匀分配在第一吊臂260与第二吊臂270上，导致第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和小于预设重力值，其中，预设重力值是指吊装工件300的重力值。通过在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下再去确定吊装工件300是否处于水平状态，能够对吊装工件300是否处于水平状态进行更为准确的判断，从而提高了吊装工程的平衡性与作业安全性。

在本申请实施例中，在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定吊装工件300是否处于水平状态之前，还包括：

在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和小于预设重力值的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳210，以提升吊装平台200，直到第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值。

具体地，在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和小于预设重力值的情况下，表明吊装工件300尚未离地或未充分离开支撑点，即起吊工程尚未完全开始，吊装平台200的负载未被均匀分配在第一吊臂260与第二吊臂270上，导致第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和小于预设重力值。因此还需要继续提升吊装平台200，以使吊装工件300完全离地，具体地，基于第一预设速度控制钢丝绳210，以提升吊装平台200，直到第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值，表明吊装平台200的负载已被均匀分配在第一吊臂260与第二吊臂270上，从而可以进行后续吊装工件300是否处于水平状态的判断。

在本申请实施例中，吊装平台200还包括倾角传感器，倾角传感器用于测量吊装工件300的倾斜角度，在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定吊装工件300是否处于水平状态，包括：

在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，利用倾角传感器测量吊装工件300的倾斜角度；

根据倾斜角度确定吊装工件是否处于水平状态。

可以理解的是，吊装平台200还包括倾角传感器，倾角传感器又称倾斜传感器、斜度传感器或水平传感器，是一种可以测量倾斜角度或水平状态相对于地面或重力方向的设备，倾角传感器能够检测以角度作为单位的斜率、倾斜或相对于水平面或垂直面的变化，通常用在需要精确测量倾斜角度的场合。在本申请实施例中，倾角传感器可以实时测量吊装工件300的倾斜角度，为操作人员提供即时的角度读数，倾角传感器包含机械式、电子式、光学式等多种类型，可以根据实际需求进行选择，本申请实施例对此不作限定。

具体地，在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，表明吊装平台200的负载已被均匀分配在第一吊臂260与第二吊臂270上，因此可以继续利用倾角传感器测量吊装工件300的倾斜角度，根据倾斜角度确定吊装工件300是否处于水平状态。通过判断第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和是否等于预设重力值，以及通过测量吊装工件300的倾斜角度两个步骤来共同确定吊装工件300是否处于水平状态，进一步提高了对吊装工件300是否处于水平状态判定的准确性，从而提高了吊装工程的平衡性与作业安全性。

在本申请实施例中，根据倾斜角度确定吊装工件300是否处于水平状态，包括：

在倾斜角度大于预设倾斜值的情况下，确定吊装工件300未处于水平状态；

在倾斜角度小于等于预设倾斜值的情况下，确定吊装工件300处于水平状态。

具体地，在倾斜角度大于预设倾斜值的情况下，表明吊装工件300向第一吊臂260或第二吊臂270处倾斜，即吊装工件300还未达到实际工程所要求的水平状态，则确定吊装工件未处于水平状态；在倾斜角度小于等于预设倾斜值的情况下，表明吊装工件300已达到实际工程所要求的水平状态，则确定吊装工件处于水平状态，其中预设倾斜值可以根据实际需求进行设定，本申请实施例对此不作限定。通过根据倾角传感器测得的倾斜角度来对吊装工件300是否处于水平状态进行精准判定，从而提高了吊装工程的稳定性、平衡性与作业安全性。

在本申请实施例中，起吊控制方法还包括：

在吊装工件300未处于水平状态的情况下，通过调节钢丝绳210的长短控制吊装工件300处于水平状态。

具体地，钢丝绳210包括第一吊臂钢丝绳与第二吊臂钢丝绳，其中第一吊臂钢丝绳连接第一吊臂260，第二吊臂钢丝绳连接第二吊臂270，在吊装工件300未处于水平状态的情况下，表明吊装工件300向第一吊臂260或第二吊臂270处倾斜。在吊装工件300向第一吊臂260处倾斜的情况下，控制平衡架总成油缸使第一吊臂钢丝绳缩短，直到吊装平台300的倾斜角度小于等于预设倾斜值；在吊装工件300向第二吊臂270处倾斜的情况下，控制平衡架总成油缸使第二吊臂钢丝绳缩短，直到吊装平台300的倾斜角度小于等于预设倾斜值，从而控制吊装工件300处于水平状态，使第一吊臂260与第二吊臂270能够将吊装工件300稳定吊起，从而提高了吊装工程的稳定性、平衡性与作业安全性。

步骤150：在吊装工件300处于水平状态的情况下，基于第二预设速度控制钢丝绳210，以提升吊装平台200，其中，第二预设速度大于第一预设速度。

具体地，在吊装工件300处于水平状态的情况下，表明吊装工件300可以正式开始吊装，因此可以基于大于第一预设速度的第二预设速度控制钢丝绳210，以提升吊装平台200。在吊装工件300处于水平状态的情况下再进行正式吊装，减少了因吊装工件300的受力不均匀或倾斜而产生的不稳定摇摆，从而极大提升了吊装工程的稳定性、平衡性与安全性。

本申请实施例提供的起吊控制方法，通过前锁定装置传感器240与后锁定装置传感器250分别检测前锁定装置220与后锁定装置230是否与吊装工件300插入到位，保证了吊装工件300能够被安全稳定吊起，有效防止了在起吊工程中因吊装工件300未被固定牢固而引起安全事故的问题；并且通过在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下确定吊装工件300是否处于水平状态，在吊装工件300处于水平状态的情况下再正式进行起吊工作，从而提高了吊装工程的稳定性、平衡性与作业安全性。

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种起吊控制装置的结构示意图。如图3所示，本申请实施例提供一种起吊控制装置，该装置包括：

存储器410，被配置成存储指令；以及

处理器420，被配置成从存储器410调用指令以及在执行指令时能够实现根据第一方面中任一项所述的起吊控制方法。

具体地，在本申请实施例中，处理器420可以被配置成：

利用钢丝绳控制吊装平台下降至目标位置；

在前锁定装置传感器检测到前锁定装置插入到位且后锁定装置传感器检测到后锁定装置插入到位的情况下，基于第一预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台；

获取第一吊臂受力值与第二吊臂受力值；

在第一吊臂受力值与第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定吊装工件是否处于水平状态；

在吊装工件处于水平状态的情况下，基于第二预设速度控制钢丝绳，以提升吊装平台，其中，第二预设速度大于第一预设速度。

可以理解的是，本申请实施例提供的起吊控制装置能够实现方法实施例中的起吊控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种吊装平台，包括：

起吊控制装置，以及

钢丝绳；

前锁定装置；

后锁定装置；

前锁定装置传感器，用于检测前锁定装置是否插入到位；

后锁定装置传感器，用于检测后锁定装置是否插入到位；

第一吊臂；

第二吊臂；

第一测力销轴，用于测量第一吊臂的第一吊臂受力值；

第二测力销轴，用于测量第二吊臂的第二吊臂受力值。

可以理解的是，本申请实施例提供的吊装平台包括起吊控制装置，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行方法实施例中的起吊控制方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种起吊控制方法，其特征在于，应用于吊装平台，所述吊装平台包括钢丝绳、前锁定装置、后锁定装置、前锁定装置传感器、后锁定装置传感器、第一吊臂、第二吊臂、第一测力销轴以及第二测力销轴，所述前锁定装置传感器用于检测所述前锁定装置是否插入到位，所述后锁定装置传感器用于检测所述后锁定装置是否插入到位，所述第一测力销轴用于测量所述第一吊臂的第一吊臂受力值，所述第二测力销轴用于测量所述第二吊臂的第二吊臂受力值，所述方法包括：

利用所述钢丝绳控制所述吊装平台下降至目标位置；

在所述前锁定装置传感器检测到所述前锁定装置插入到位且所述后锁定装置传感器检测到所述后锁定装置插入到位的情况下，基于第一预设速度控制所述钢丝绳，以提升所述吊装平台；

获取所述第一吊臂受力值与所述第二吊臂受力值；

在所述第一吊臂受力值与所述第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定所述吊装工件是否处于水平状态；

在所述吊装工件处于水平状态的情况下，基于第二预设速度控制所述钢丝绳，以提升所述吊装平台，其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。

2.根据权利要求1所述的起吊控制方法，其特征在于，在所述利用所述钢丝绳控制所述吊装平台下降至目标位置之后，还包括：

在所述前锁定装置传感器未检测到所述前锁定装置插入到位和/或所述后锁定装置传感器未检测到所述后锁定装置插入到位的情况下，基于所述第一预设速度控制所述钢丝绳，以使所述吊装平台下降，直到所述前锁定装置传感器检测到所述前锁定装置插入到位且所述后锁定装置传感器检测到所述后锁定装置插入到位。

3.根据权利要求1所述的起吊控制方法，其特征在于，所述吊装平台还包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于控制所述前锁定装置转动，所述第二电机用于控制所述后锁定装置转动，所述在所述前锁定装置传感器检测到所述前锁定装置插入到位且所述后锁定装置传感器检测到所述后锁定装置插入到位的情况下，基于第一预设速度控制所述钢丝绳，以提升所述吊装平台，包括：

在所述前锁定装置传感器检测到所述前锁定装置插入到位且所述后锁定装置传感器检测到所述后锁定装置插入到位的情况下，利用所述第一电机与所述第二电机分别控制所述前锁定装置与所述后锁定装置转动，并锁紧所述吊装工件；

基于所述第一预设速度控制所述钢丝绳，以提升所述吊装平台。

4.根据权利要求1所述的起吊控制方法，其特征在于，所述在所述第一吊臂受力值与所述第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定所述吊装工件是否处于水平状态之前，还包括：

在所述第一吊臂受力值与所述第二吊臂受力值的和小于所述预设重力值的情况下，基于所述第一预设速度控制所述钢丝绳，以提升所述吊装平台，直到所述第一吊臂受力值与所述第二吊臂受力值的和等于所述预设重力值。

5.根据权利要求1所述的起吊控制方法，其特征在于，所述吊装平台还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于测量所述吊装工件的倾斜角度，所述在所述第一吊臂受力值与所述第二吊臂受力值的和等于预设重力值的情况下，确定所述吊装工件是否处于水平状态，包括：

在所述第一吊臂受力值与所述第二吊臂受力值的和等于所述预设重力值的情况下，利用所述倾角传感器测量所述吊装工件的倾斜角度；

根据所述倾斜角度确定所述吊装工件是否处于水平状态。

6.根据权利要求5所述的起吊控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度确定所述吊装工件是否处于水平状态，包括：

在所述倾斜角度大于预设倾斜值的情况下，确定所述吊装工件未处于水平状态；

在所述倾斜角度小于等于所述预设倾斜值的情况下，确定所述吊装工件处于水平状态。

7.根据权利要求1所述的起吊控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述吊装工件未处于水平状态的情况下，通过调节所述钢丝绳的长短控制所述吊装工件处于水平状态。

8.一种起吊控制装置，其特征在于，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至7中任一项所述的起吊控制方法。

9.一种吊装平台，其特征在于，包括：

根据权利要求8所述的起吊控制装置，以及

钢丝绳；

前锁定装置；

后锁定装置；

前锁定装置传感器，用于检测所述前锁定装置是否插入到位；

后锁定装置传感器，用于检测所述后锁定装置是否插入到位；

第一吊臂；

第二吊臂；

第一测力销轴，用于测量所述第一吊臂的第一吊臂受力值；

第二测力销轴，用于测量所述第二吊臂的第二吊臂受力值。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的起吊控制方法。