JPS59212556A - 動力伝達装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は動力伝達装置に関し、特に、調和歯車装置を用
いて２つの回転体の位相またはタイミングを調整する装
置に関する。

従来技術 調和歯車装置を用いて２つの回転体の位相またはタイミ
ングを調整する動力伝達装置は既に知られている。その
基本的な構成は、剛性円形内歯歯車とこの内歯歯車の半
径方向内側に該歯車と同軸的に配置された可撓性の外歯
歯車とこの外歯の半径方向内側に配置されて核外両歯車
を楕円形に撓ませて長軸上の２点で前記内歯歯車に噛合
せるとともに外歯歯車を回転させることなく楕円形状を
回転させるウェーブジェネレータとから成る調和歯車装
置と、前記円形内歯歯車と共に回転するように連結され
た、例えば人力シャフトと、前記外歯歯車と共に回転す
るように連結された、例えば出力シャフトと、前記入力
シャフトを回転させる主駆動用モータと、前記ウェーブ
ジェネレータを回転させる調整用モータとから成シ、入
力及び出力シャフトに連結された２つの回転体の位相ま
たはタイミングを、前記調整用モータによって調整する
ようになっている。

かかる動力伝達装置について、更に、第１図〜第３図を
用いて説明する。第１図は第１０−ル１と第２０−ル２
との位相を調整するために該ロールの間に調和歯車装置
３が設けられた２つのロール間の位相を調整する装置で
ある。調和歯車装置３のウェーブジェネレータ４には調
整用モータ５が連結されていて、これを回転させると可
撓性の楕円形にされた外歯歯車６の楕円が回転する。こ
れによシ、外歯歯車よ）２枚歯数の多い剛性円形内歯歯
車７は歯数差分だけ外歯歯車に対して回転する。他方外
歯歯車６と同じ歯数の第２の剛性円形内歯歯車８は相対
回転せず、実質上外歯歯車６と連結された状態にある０
従ってモータ５・の回転によ）、第１０−ル１が第２０
−ル２に対して少しずつ位相がずらされる。なお、モー
タ５の電源を切シ自由に回転できる状態で、第１０−ル
１を主モータ（図示せず）によって回転させることによ
シ、第１内歯歯車６と褐２内歯歯車は１対１で回転し第
２０−ル２は第１０−ル１とともに回転する。

第２図は主モータ９で駆動する被駆動シャフト１０のタ
イミングあるいは速度を微ｉ変える微動調整をする装置
である。この装置においては主モータ９と被駆動シャフ
ト１０との間に調和歯車装置３が設けられ、そのウェー
ブジェネレータ４には調整用モータ５が取付けられてい
る。この状態で、調整用モータ５を固定すると、主モー
タ９の動力は第２内歯歯車８及び外歯歯車６を介して第
１内歯歯車７に伝達され、この歯車７から被駆動シャフ
ト１０に伝えられる。このシャフトのタイミングを変え
るには、調整用モータ５ｆ：励起してウェーブジェネレ
ータを回転すると外歯歯車６に対して第１内歯歯車７が
歯数差分だけ相対回転し、これによってシャフト１０の
タイミングがずれる・この場合、主モータ９の回転を止
めることによシタイミングを調整するのであるが、主モ
ータ９の回転を続行した状態で調整用モータ５を回転さ
せれば、第１内歯歯車と外歯歯車との相対回転が加わり
、このためシャツ）１０が加速されあるいは減速される
。第３図はこの原理を利用したもので、調整用モータを
、主モータ９と連動するプーリ１１に置換えて、シャフ
ト１０に連結されたロール１２の速度を連続的に調整し
たものである。

これらの従来の動力伝達装置は、２つの回転体の間の位
相を微量に調整することができ、これによりタイミング
、速度等の微調整も極めて簡単に行えるので好ましいも
のである。しかしながら、図示のように、調和歯車装置
の入力シャフト及び出力シャフトがウェーブジェネレー
タの両側にそれぞれ設けられるため、これらのシャフト
に設けられるべき平歯車等が調和歯車装置を中に挾んで
対向し、このため紀１の回転体と第２の回転体とを連結
する際大きな空間を必要とし、また多くの歯車等の伝達
部材を必要とする。そして、つ止−プジェネレータを駆
動するためには、その両側が塞っているだめ駆動軸を長
く延ばして調整用モータ等に連結せねばならない不利が
あシ、またこのことも装置を大形化する一因となってい
る。

発明の目的 従って本発明の目的は、２つの回転体の位相を微調整す
る動力伝達装置を小形で且つコン・ヤクトにするととも
に、２つの回転体の間の伝達部材を最小限にする動力伝
達装置を提供することにある。

発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による動力伝達装置
は、入力シャフトと出力シャフトとがウェーブジェネレ
ータの一方の側に延びて同軸的に配置され、補助駆動手
段としての調整用モータがウェーブジェネレータの他方
の側に該部材を駆動するように配置されており、該１凋
整用モータと内歯歯車及び外歯歯車のいずれが一方との
間には両者を保合、離脱させる手段が設けられているこ
とを特徴としている。

発明の作用 一方の側に同軸的に延びた入力及び出力シャフトは、係
合・離脱手段が係合作用を成しているとき調整モータを
自由に回転しうるようにすると、１：１の同じ速度で回
転するが、保合離脱手段が離脱作用を成している状態で
調整用モータを付勢してウェーブジェネレータを回転さ
せると出力シャフトが入力シャフトに対して相対的に回
転し、これ罠より両シャフトに連結された２つの回転体
の位相またはタイミングをずらすことができる。

発明の効果 上述のよう・に、入力シャフトと出力シャフトとはウェ
ーブジェネレータの一方の側にそして調整用モータが他
方の側に設けられ該モータと調和歯車装置との間に保合
・離脱手段が設けられているので、これらの部材を１つ
のコンパクトなユニットとして形成することができ、し
かもその機能は、従来の動力伝達装置（第１図〜第６図
）の機能の全てをカバーしておシ、従って、入力シャフ
トと出力シャフトとにそれぞれ回転体を連結するに際し
てもその動力の伝達部材を最少限に抑えることができる
。

実施例 本発明の実施態様において、一方のシャフトと外歯歯車
とは、この外歯歯車と同じ歯数を有し且つ第１の内歯歯
車と共軸的に並置されている第２の内歯歯車を介して連
結してもよく、あるいは第２の内歯歯車なしに直接連結
してもよい。係合離脱手段は、電磁クラッチでもよく、
他のクラッチ手段、例えば摩擦クラッチや機械式クラッ
チであってもよい。

実施例 以下本発明の実施例について図面を参照しながら説明す
る。先ず、本発明の詳細な説明に先立って、調和歯車装
置の原理について一般的な説明をする。第４図に示すよ
うに調和歯車装置は、剛性の円形内歯歯車１５と、この
歯車１５の内側に設けられた可撓性の外歯歯車１６と、
この外歯歯車１６の内側に設けられ、外歯歯車１６を楕
円形に撓める楕円形状のウェーブジェネレータ１７とか
ら成フ、ウェーブジェネレータ１７は外歯歯車を回転さ
せることなく楕円形状を回転させるようにボールベアリ
ング１８を備えている。外歯歯車１６が楕円形に撓めら
れるため、その歯は内歯歯車１５に対し矢印Ａ、Ｂの２
点でしか噛合わない。

なお内歯歯車１５の歯数は、外歯歯車１６の歯数とは異
なっておシ、例えば、内歯は外歯より２枚多く形成され
る。

第５図（ａ）〜（ｄ）において、ウェーブジェネレータ
１７金時計方向に回転させた場合の内歯歯車１５と外歯
歯車１６との関係が示されている。ウェーブジェネレー
タ１７が、第５図（ａ）の矢印りで示す位置にあるとき
、内歯歯車１５の１つの歯１９は外歯歯車１６の１つの
歯２０に噛み合っている。

ウェーブジェネレータ１７を第５図（ｂ）に示すように
９０°　回転させると、外歯歯車１６はベアリング１８
により回転することなくその楕円形状が回転し、内歯歯
車１５と外歯歯車１６の噛み合う位置が、楕円形状のウ
ェーブジェネレータ１７の長軸の移動に従って移動する
。第５図（Ｃ）に示すよりに、ウェーブジェネレータ１
７が１８０°回転すると歯１９と歯２０とが再び噛み合
うが、その位置は歯数１枚分だけで回転方向とは反対の
方向にずれる。そして、第５図（ｄ）に示すように、ウ
ェーブジェネレータ１７が３６０°　回転すると歯１９
と歯２０とは歯数２枚分だけ回転方向とは反対の方向に
ずれる。このように、噛合い位置が順次ずれる動き全出
力としてと９出せば、大きな減速比る得ることができる
。

上記の外歯歯車１６をカップ形に形成したものがカップ
形調和歯車装置として知られており、簡単な構造で好せ
しいのであるが寸法が犬きくなるという短所がある。寸
法を小さくするため、外歯歯車１６と同じ歯数の内歯歯
Ｊｐ、を内歯歯ｆＬ１５と共軸的に並置したフラット形
歯車装置があシ、この装置では、外歯歯車１６は中間的
な部材として形成され全体の寸法が薄くなっており、内
歯歯車の相対的な回転によって大きな減速比を得ている
。

この減速比について更に説明−すると、カッｆ形調和歯
車装置において、内歯歯＝　１５を固定し、外歯歯車１
６を回転させる場合の速比Ｒ１１ｄ、外歯歯車の歯数を
Ｚｆ　、内歯歯車の歯数をｚｃとしこのｚｃがＺｌよ９
２枚多いものとすると。

減速比１１は・ なお、速比（あるいは減速比）における負（−）の符号
は、外歯歯車がウェーブジェネレータを反対の方向に回
転することを示している。

また、外歯歯車を固定し内歯歯車を回転させる場合の速
比Ｒ２は、 この場合、内歯歯車はウェーブジェネレータと同じ方向
に回転する。

次に、フラット形調和歯車装置においては外歯歯車は固
定されないが、外歯歯車より例えば２枚多い方の第１内
歯歯車を固定し外歯歯車と同じ歯数の第２内歯歯車を回
転させる場合の速比Ｒ１（あるいは減速比１１）も、逆
に第２内歯歯車を固定し第１内歯歯車を回転させる場合
の速比Ｒ２も、カップ形調和歯車装置の外歯歯車と前記
第２内歯歯車とが同じ歯数であるから、カップ形装置の
速比Ｒ１、Ｒ２と全く同じである。

更に、これらの調和歯車装置においては、ウェーブジェ
ネレータを固定にして、内歯歯車と外歯歯車、あるいは
第１及び第２の両内歯歯車を回転させると（第１）内歯
歯車が２枚多い分だけ外歯歯車あるいは第２内歯歯車よ
シ圓転が遅くなシ、速比Ｒ／Ｒ＋１で減速し、逆に外歯
歯車あるいは第２内歯歯車は（第１）内歯歯車に対し速
比Ｒ＋１／Ｒで増速する。勿論ウェーブジェネレータを
他の歯車と共に回転するようにすれば、外歯歯爪あるい
は第２内歯歯車は（第１）内歯歯車と１：１で回転する
。またこれらの歯車とともにウェーブジェネレータも回
転させれば、ウェーブジェネレータ　　□によって得ら
れる速比が両歯車の速比に加わる（あるいは減算される
）ことになる。

第６図は、本発明による動力伝達装置の概略構成図を示
している。第６図において、動力伝達装置２１は、調和
歯車装置２２と、第１のシャフト２３と、このシャフト
と同軸に配置された第２のシャフト２４と、調和歯車装
置２２に連結された補助駆動手段としての調整用モータ
２５と、第１シヤフト２３の回転をウェーブジェネレー
タ３６に伝達したシそれを切離したりする係合・離脱手
段としてのクラッチ２６とから成る。

第１シヤフト２３には第１のギヤ２７と第２のギヤ２８
とを介して主駆動手段としての主モータ２９が連結され
、またギヤ２８には第１の送りロール３０が連結されて
いる。第２シヤフト２４にｕ　第２　ｏ　ｏ−ル３１が
連結されており、両ロール３０．３１が町えば紙等を印
刷機にタイミングをとって送るようになっている。なお
、これらのギヤ、ロール、主モータの連結関係は単なる
例示であって、本発明がこれらの関係に限定されるもの
でないことは言う寸でもない。

調和歯車装置２２は、図示の例ではフラッ゛ト形調和歯
車装置であるが、これは説明の１更宜のために選択され
たに過ぎず、カップ形調和歯車装置であってもよいこと
（ｄ勿論である。図示の例において調和歯車装置２２は
、第１の剛性円形外歯歯車３３と、この歯車３３と共軸
的に並置された第２の剛性円形内歯歯車３４と、２つの
内歯歯車３３．３４０半径方向内側に該歯車と同軸的に
配置された可撓性の外歯歯車３５と、この外歯歯車を楕
円形に撓ませて長軸上の２点で前記内歯歯車３３．３４
に噛合せるとともに外歯歯車３５を回転させることなく
楕円形状を回転させるウェーブジェネレータ３６とから
成り、このウェーブジェネレータ３６は調整モータ２５
にシャフト３７を介して連結されている。説明の更宜上
、第１内歯歯車３３は外歯歯車３５の歯数よ９２枚多く
、第２内歯歯車３５と同じ歯故を有するものとする。勿
論、歯数の差は任意でよく、また第１内歯歯車金外歯歯
車と同じ歯故にし、第２内歯歯車を異なる歯数にしても
よい。上記のように第２内歯歯車は外歯歯車と同じ歯数
にされているので、ウェーブジェネレータ３６が回転し
ても第２内歯歯車と外歯歯車の間に相対回転はなく、実
質上両歯車は連結されている。

第１シヤフト２３は中空に形成されており、その内側に
第２シヤフト２４が独立に且つ同軸的に回転するように
取付けられていて、両シャフトが共に、ウェーブジェネ
レータ３６の一方の側面から突出するように延びている
。従って、両シャフトに連結されるべき伝達部材は必要
最少限となシ、図示のように第２シヤフト２４には送シ
ロール３１を連結することができ、また第１シヤフト２
３に対しても１〜２個のギヤを介して第１の送りロール
３０を連結することができる。

説明の便宜上、第１シヤフト２３は第１０内歯歯車３３
に連結され、第２のシャフト２４は第２０内歯歯車３４
に連結されるものとするが、これらの連結関係は任意で
あり、これに限定されるものではない。前述したように
、第２の内歯歯車と外歯歯車との間にはウェーブジェネ
レータ３６が回転しても相対回転がないので実質上第２
シヤフト２４は外歯歯車３５に連結されたこととなる。

なお、カップ形調和歯車装置を使用した場合においては
、この第２シヤフトは外歯歯車に直接連結される。直結
にしろ、間接連結にしろ、８１シヤフトは外歯歯車とは
異なる歯数の内歯歯車に、第２シヤフトは外歯歯車にそ
れぞれ連結される。

クラッチ２６は、その一方が調整用モータ２５のシャフ
ト３７に連結され、他方が例えば第１内歯歯車３３に連
結されている。勿論この場合も、他方のクラッチ板は第
２内歯歯車３４に連結されていてもよい。このクラッチ
の係合を切った状態で調整用モータ２５によシウエーブ
ジエネレータ３６を停止または回転させることにより、
第１内歯歯車３３と第２内歯歯車３４との相対的位置す
なわち位相が変化する。クラッチとしては電磁クラッチ
が制御容易な点で好ましいが、摩擦クラッチでもよく、
更にはつめ式等の機械的なもの、手動式のものでもよく
、要は、調整モータと歯車との保合及びその離脱をする
ことができれば、任意の係合、離脱手段でよい。説明の
便宜上本実施例では電磁クラッチが用いられている。

上記クラッチと調整用モータ２５とはウェーブジェネレ
ータ３６の側面であって、２つのシャフト２３及び２４
が延びる側とは反対の側面に設けられているため、その
ままモータとクラッチとを調和歯車装置２２にユニット
として一体化でき、この場合モータ２５のシャフト３７
も長々とは必要としない。すなわち、本発明による動力
伝達装置２１は、装置全体が一体となシ、コン・ぐクト
なユニットとして提供することができるので、取付けが
簡単になシ付加、改変も簡単になる。

上記した動力伝達装置の代表的な例について、その詳細
な構造ｔｌ−第７図に示す。この第７図において、中空
の第１シヤフト２３はフランジ４０’（ｉ−備え、この
フランジ４０は調和歯車装置２２ｔ−全体的に包囲する
第１のハウジング４１にねじ４２によシ固着されている
。）・ウジング４１は、ねじ４３によシ第１内歯歯車３
３に固着されておシ、モータ２５のシャフト３７との間
の軸受４４により回転可能に支持されて第１シヤフト２
３とともに回転する。第２シヤフト２４は、フランジ４
６を有し・“このフランジ４６が第２内歯歯車３４にね
じ止め等によシ固着されている。なお、この第２シヤフ
ト２４には第１シヤフト２３に対して独立に回転するよ
うに２つの軸受４７．４８が設けられておシ、またモー
タ２５のシャフト３７に対しても回転しうるように軸受
４９が設けられている。

モータ２５と第１のノｈウジング４１との間には電磁ク
ラッチ２６が配置されている。このクラッチ２６は、電
磁コイルブロック５１と、クラッチ板５２を中に挾んで
いる２つの板、すなわち摩擦板５３及び押圧板５４と、
該押圧板５４を常時クラッチ板５２へ向けて押圧するば
ね５５と、励磁されると抑圧板５４をクラッチ板から離
すように作用する電磁コイル５６とから成る。ブロック
５１は第１ハウジング４１にねじ５７によって固定され
、モータ２５のシャフト３７に対しては回転しりるよう
になっている。摩擦板５３は第１ノ１ウジング４１の側
面に固着されておシ、押圧板５４は前記のように、ブロ
ック５１内に軸方向移動可能に支持されている。両板５
３．５４の間に配置されたクラッチ板５２は、モータ２
５のシャフト３７に固着された取付部５８上のキーまた
はセレーション５９によって、シャフト３７に対し軸方
向には移動しうるがシャフト３７と共に回転しうるよう
に連結されている。従って、コイル５６が非励磁状態に
あるときには、クラッチ板５２は摩擦板５３と押圧板５
４とによって抑圧挟持され、第１ノ・ウジング４１（ひ
いては第１内歯歯車３３）とモータ２５のシャフト３７
とが連結されて両者は一緒に回転する。しかし、コイル
５６が励磁されると押圧板５４がばね５５に抗してモー
タ２５の方向に移動してクラッチ板５２の押圧挾持がな
くなシ、クラッチ板５２と他の板５３．５４との係合が
離脱してモータシャフト３７と第１ハウジング４１との
連結が解かれる。

なお、コイル５６の励磁のため２つのスリップリング６
０及び２つのブラシ６１（１つしか図示せス）カ、電磁
コイルブロック５１上に、及び該ゾロツクを包囲する第
２ノ・ウジング６２に、それぞれ取付けられている。従
って、ブロック５１が回転してもコイル５６に適正に電
流を供給することができる。なおこの第２７１ウジンソ
６２はモータ２５のハウジング６３に固着され、これら
ノ・ウジングは他の機械フレーム６４等に固着されて１
ｆｆｉ定される。また、第２ノ・ウゾング６２と第１／
・ウジング４１との間には軸受６５が設けられ、該第１
ハウジング４１の回転を許している。更に、モータ２５
とシャフト３７との間には軸受継手６６等を設けてもよ
い。

本発明の実施例における動力伝達装置２１の動作を説明
する。第６及び７図において、第１シヤフト２３と第２
シヤフト２４とを１＝１で回転させるには、調整用モー
タ２５が非付勢状態であり、且つクラッチ２６を保合状
態（すなわち電磁コイル５６を非付勢状態）にある、通
當の状態にあればよい。これにより第１シヤフト２３を
主モータ２９で固転させると、第１シヤフト２３が、第
１ハウジング４１を介して第１内歯歯車３３と、りラン
チ２６及びモータシャフト３７を介してつ工−プジエネ
レータ３６とを回転させ、第１内歯歯車３３の回転は外
歯歯車３５を介して第２内歯歯車３４に伝えられる。こ
の場合ウェーブジェネレータ３６が第１内歯歯車３３と
共に回転するので第１内歯歯車３３と外歯歯車３５との
間に相対回転はなく、また第２内歯歯車３４と外歯歯車
３５とは同じ歯数であル実質上連結されているので両歯
車の間にも相対回転はなく、従って第１及び第２内歯歯
車間の相対回転はない。すなわち、常態では、第１シヤ
フト２３と第２シヤフト２４とは１：１で回転する。今
、第１シヤフト２３の回転数をＮ１　とし、第２シヤフ
ト２４の回転数をＮ２　　とし、ウェーブジェネレータ
（ひいては調整用モ〜り２５）の回転数をＮ３　　とす
ると、常態では、Ｎ１＝　　Ｎ２＝　　Ｎ５となる。

次に、クラッチ２６を切離しくすなわちコイル５６を励
磁する）、調整用モータ２５の回転を停止させると、ウ
ェーブジェネレータ３６が停止シて第１内歯歯車３３に
対して相対的に回転する状態となる。このときは、前記
したように、速比はＲ＋１　／　Ｒで表わされる。従っ
て、第２シヤフト２４＃ｉ、 となシ第１シャフト２３に対しＮ、／Ｒだけ位相を少し
ずつ増しながら増速回転する。

また、第１及び第２シヤフト２３．２４を回転させた状
態で、クラッチ２６を切り離し、調整用モータ２５を回
転させると、モータの回転分が加わル、第２シヤフト２
４は、 ３ となシ、更に、（±−）だけ位相をずらしなから回転す
ることになる。なお（±）の符号において、（＋）符号
はウェーブジェネレータ３６を、第１内歯歯車３３と逆
向きに回した場合を（−）符号は第１内歯歯車３３と同
じ向きに回した場合を示している。

上記したように、常態以外では、第２シヤフトは第１シ
ヤフトに対して位相を調整すなわちずらしながら回転し
ていることが分る。しかしながら、これらの状態ではい
ずれも第１及び第２シヤフトが回転しており、いわば動
的な位相調整であシ、これＫよシタイミングの調整及び
速度の調整が行なわれ、差動装置としても動作する。

次に、第１及び第２シヤフトを停止した状態で行なう静
的な位相調整について説明する。クラッチ２６を電磁コ
イル５６の励磁によって切離し、調整用モータ２５を必
要な方向にある回転角θだけ回転させる。この回転はシ
ャフト３７を介してウェーブジェネレータ３６に伝えら
れ、その結果、外歯歯車３５の楕円形状がθ回転し、第
２内歯歯＊３４はそのままであるが、第１内歯歯車３３
が速比（Ｒ）分の１すなわちθ／Ｒだけ回転する。

すなわち、第１シヤフト２３が第２シヤフト２４に対し
て相対的に回転し位相が調整すなわちずらされる。この
位相調整は無段階で３６０°に渡って行なうことができ
、両シャフト２３．２４に連結したロール３０，３１等
の回転体の位相を調整できる。この位相調整に必要な、
モータ２５のトルクは、第１及び第２シヤフトを直接回
転させるだめのトルク速比（Ｒ）分の１の小さな値て行
なうことができる。この静的な位相の調整後は、モータ
とクラッチを常態に戻して１：１で回転させることがで
きる。

上記のように、本発明に係る動力伝達装置は、２つの回
転体を１＝１で回転させ、必要に応じ両者の位相を任意
の角度で、正逆無段階に６６０゜に渡って調整すること
ができ、そのトルクも小さく、２つの回転体を同軸上で
使用でき、位相の調整も、上記のように、停止中に限ら
ず、回転体の運動中にもでき、更に、コン・母りトなユ
ニットとして形成されているので、水平姿勢だけでなく
垂直姿勢でも傾斜しても適用することができる・また、
適用範囲も広く、例えば多色刷り印刷機のローラの位相
調整、紙加工機械の送り機構のタイミング調整、トルク
循環式連続ねじり試験機の負荷装置、大形発電機の連続
負荷試験時の位相調整、紙の巻取装置の周速調整等あら
ゆる分野の位相調整に適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は、従来の動力伝達装置の概略構成
図、第４図及び第５図（ａ）〜（ｄ）は一般の調和歯車
装置の概略正面図及びその動作説明図、第６図は本発明
による動力伝達装置の概略構成図、第７図は第６図の動
力伝達装置の詳細を示す部分断面図である。 −１，２，３０，３１・・・送シロール、３．２２・・
・調和歯車装置、４．１７．３６・・・ウェーブジェネ
レータ、５．２５・・・調整用モータ（補助駆動手段）
、６．１６．３５・・・外歯歯車、７．８．１５．３３
．３４・・・内歯歯車、９．２９・・・主モータ（主駆
動手段、２１・・・本発明による動力伝達装置、２３．
２４・・・シャフト、２６・・・クラッチ（係合離脱手
段）、３７・・・モータ２５のシャフト、４１．６２．
６３−・・ハウジング、４４．４７．４８．４９．６５
・・・軸受、５２・・・クラッチ板、５６・・・電磁コ
イル、６１・・・ブラシ。 第３図 第２図

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）剛性円形内歯歯車とこの内歯歯車の半径方向内側
   に該歯車と同軸的に配置された可撓性の外歯歯車とこの
   外歯の半径方向内側に配置されて該外歯歯車を楕円形に
   撓ませて長軸上の２点で前記内歯歯車に噛合せるととも
   に外歯歯車を回転きせることなく楕円形状を回転させる
   ウェーブジェネレータとから成る調和歯車装置と、前記
   円形内歯歯車と共に回転するように連結された第１のシ
   ャフトと、前記外歯歯車と共に回転するように連結され
   た第２のシャフトと、両シャフトのいずれか一方を回転
   させる主駆動手段と、前記ウェーブジェネレータを回転
   させる補助駆動手段とから成シ、第１及び第２シヤフト
   に連結された２つの回転体の位相またはタイミングを、
   前記補助駆動手段によって調整できる動力伝達装置にお
   いて、前記第１シヤフトと第２シヤフトとがウェーブジ
   ェネレータの一方の側に延びて同軸的に配置され、補助
   駆動手段がウェーブジェネレータの他方の側に配置され
   ておシ、該補助駆動手段と内歯歯車及び外歯歯車のいず
   れか一方との間には両者を係合、離脱させる手段が設け
   られていることを特徴とする動力伝達装置。
2. （２）前記第２シヤフトと前記外歯歯車とは、該外歯歯
   車と同じ歯数を有し且つ前記第１内歯歯車と共軸的に並
   置プれている第２の内歯）■車を介して連結されている
   前記第１項記載の装置。
3. （３）前記第２シヤフトは前記外歯歯車に直接連結され
   ている前記第１項記載の装置。
4. （４）　　前記係合、離脱させる手段が電磁クラッチで
   成る前記第１項記載の装置。
5. （５）　　前記係合、離脱手段が摩擦クラッチで成る前
   記第１項記載の装置。
6. （６）　　前記係合、離脱手段が機械式クラッチで成る
   前記第１項記載の装置。
7. （７）　　補助駆動手段がモータであシ、このモータと
   前記調和歯車装置との間に前記係合、離脱手段が設けら
   れ、これらの前記第１及び第２シヤフトが全て同軸的に
   １ユニツトとして配置されている前記第１項記載の装置
   。