JPH0240136B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は動力伝達装置に関し、特に、波動歯車
装置を用いて２つの回転体の位相またはタイミン
グを調整する装置に関する。

従来技術 波動歯車装置を用いて２つの回転体の位相また
はタイミングを調整する動力伝達装置は既に知ら
れている。その基本的な構成は、剛性円形内歯歯
車とこの内歯歯車の半径方向内側に該歯車と同軸
的に配置された可撓性の外歯歯車とこの外歯の半
径方向内側に配置されて該外歯歯車を楕円形に撓
ませて長軸上の２点で前記内歯歯車に噛合せると
ともに外歯歯車を回転させることなく楕円形状を
回転させるウエーブジエネレータとから成る波動
歯車装置と、前記円形内歯歯車と共に回転するよ
うに連結された、例えば入力シヤフトと、前記外
歯歯車と共に回転するように連結された、例えば
出力シヤフトと、前記入力シヤフトを回転させる
主駆動用モータと、前記ウエーブジエネレータを
回転させる調整用モータとから成り、入力及び出
力シヤフトに連結された２つの回転体の位相また
はタイミングを、前記調整用モータによつて調整
するようになつている。

かかる動力伝達装置について、更に、第１図〜
第３図を用いて説明する。第１図は第１ロール１
と第２ロール２との位相を調整するために該ロー
ルの間に波動歯車装置３が設けられた２つのロー
ル間の位相を調整する装置である。波動歯車装置
３のウエーブジエネレータ４には調整用モータ５
が連結されていて、これを回転させると可撓性の
楕円形にされた外歯歯車６の楕円が回転する。こ
れにより、外歯歯車より２枚歯数の多い剛性円形
内歯歯車７は歯数差分だけ外歯歯車７に対して回
転する。他方外歯歯車６と同じ歯数の第２の剛性
円形内歯歯車８は相対回転せず、実質上外歯歯車
６と連結された状態にある。従つてモータ５の回
転により、第１ロール１が第２ロール２に対して
少しずつ位相がずらされる。なお、モータ５の電
源を切り自由に回転できる状態で、第１ロール１
を主モータ（図示せず）によつて回転させること
により、第１内歯歯車６と第２内歯歯車は１対１
で回転し第２ロール２は第１ロール１とともに回
転する。

第２図は主モータ９で駆動する被駆動シヤフト
１０のタイミングあるいは速度を微量変える微動
調整をする装置である。この装置においては主モ
ータ９と被駆動シヤフト１０との間に波動歯車装
置３が設けられ、そのウエーブジエネレータ４に
は調整用モータ５が取付けられている。この状態
で、調整用モータ５を固定すると、主モータ９の
動力は第２内歯歯車８及び外歯歯車６を介して第
１内歯歯車７に伝達され、この歯車７から被駆動
シヤフト１０に伝えられる。このシヤフトのタイ
ミングを変えるには、調整用モータ５を励起して
ウエーブジエネレータを回転すると外歯歯車６に
対して第１内歯歯車７が歯数差分だけ相対回転
し、これによつてシヤフト１０のタイミングがず
れる。この場合、主モータ９の回転を止めること
によりタイミングを調整するのであるが、主モー
タ９の回転を続行した状態で調整用モータ５を回
転させれば、第１内歯歯車と外歯歯車との相対回
転が加わり、このためシヤフト１０が加速されあ
るいは減速される。第３図はこの原理を利用した
もので、調整用モータを、主モータ９と連動する
プーリ１１に置換えて、シヤフト１０に連結され
たロール１２の速度を連続的に調整したものであ
る。

これらの従来の動力伝達装置は、２つの回転体
の間の位相を微量に調整することができ、これに
よりタイミング、速度等の微調整も極めて簡単に
行えるので好ましいものである。しかしながら、
図示のように、波動歯車装置の入力シヤフト及び
出力シヤフトがウエーブジエネレータの両側にそ
れぞれ設けられるため、これらのシヤフトに設け
られるべき平歯車等が波動歯車装置を中に挾んで
対向し、このため第１の回転体と第２の回転体と
を連結する際大きな空間を必要とし、また多くの
歯車等の伝達部材を必要とする。そして、ウエー
ブジエネレータを駆動するためには、その両側が
塞つているため駆動軸を長く延ばして調整用モー
タ等に連結せねばならない不利があり、またこの
ことも装置を大形化する一因となつている。

発明の目的 従つて本発明の目的は、２つの回転体の位相を
微調整する動力伝達装置を小形で且つコンパクト
にするとともに、２つの回転体の間の伝達部材を
最小限にする動力伝達装置を提供することにあ
る。

発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による動力
伝達装置は、入力シヤフトと出力シヤフトとがウ
エーブジエネレータの一方の側に延びて同軸的に
配置され、補助駆動手段としての調整用モータが
ウエーブジエネレータの他方の側に該部材を駆動
するように配置されており、該調整用モータと内
歯歯車及び外歯歯車のいずれか一方との間には両
者を係合、離脱させる手段が設けられていること
を特徴としている。

発明の作用 一方の側に同軸的に延びた入力及び出力シヤフ
トは、係合・離脱手段が係合作用を成していると
き調整用モータを自由に回転しうるようにする
と、１：１の同じ速度で回転するが、係合離脱手
段が離脱作用を成している状態で調整用モータを
付勢してウエーブジエネレータを回転させると出
力シヤフトが入力シヤフトに対して相対的に回転
し、これにより両シヤフトに連結された２つの回
転体の位相またはタイミングをずらすことができ
る。

発明の効果 上述のように、入力シヤフトと出力シヤフトと
はウエーブジエネレータの一方の側にそして調整
用モータが他方の側に設けられ該モータと波動歯
車装置との間に係合・離脱手段が設けられている
ので、これらの部材を１つのコンパクトなユニツ
トとして形成することができ、しかもその機能
は、従来の動力伝達装置（第１図〜第３図）の機
能の全てをカバーしており、従つて、入力シヤフ
トと出力シヤフトとにそれぞれ回転体を連結する
に際してもその動力の伝達部材を最少限に抑える
ことができる。

実施態様 本発明の実施態様において、一方のシヤフトと
外歯歯車とは、この外歯歯車と同じ歯数を有し且
つ第１の内歯歯車と共軸的に並置されている第２
の内歯歯車を介して連結してもよく、あるいは第
２の内歯歯車なしに直接連結してもよい。係合離
脱手段は、電磁クラツチでもよく、他のクラツチ
手段、例えば摩擦クラツチや機械式クラツチであ
つてもよい。

実施例 以下本発明の実施例について図面を参照しなが
ら説明する。先ず、本発明の実施例の説明に先立
つて、波動歯車装置の原理について一般的な説明
をする。第４図に示すように波動歯車装置は、剛
性の円形内歯歯車１５と、この歯車１５の内側に
設けられた可撓性の外歯歯車１６と、この外歯歯
車１６の内側に設けられ、外歯歯車１６を楕円形
に撓める楕円形状のウエーブジエネレータ１７と
から成り、ウエーブジエネレータ１７は外歯歯車
を回転させることなく楕円形状を回転させるよう
にボールベアリング１８を備えている。外歯歯車
１６が楕円形に撓められるため、その歯は内歯歯
車１５に対し矢印Ａ，Ｂの２点でしか噛合わな
い。なお内歯歯車１５の歯数は、外歯歯車１６の
歯数とは異なつており、例えば、内歯は外歯より
２枚多く形成される。

第５図ａ〜ｄにおいて、ウエーブジエネレータ
１７を時計方向に回転させた場合の内歯歯車１５
と外歯歯車１６との間係が示されている。ウエー
ブジエネレータ１７が、第５図ａの矢印Ｄで示す
位置にあるとき、内歯歯車１５の１つの歯１９は
外歯歯車１６の１つの歯２０に噛み合つている。
ウエーブジエネレータ１７を第５図ｂに示すよう
に90゜回転させると、外歯歯車１６はベアリング
１８により回転することなくその楕円形状が回転
し、内歯歯車１５と外歯歯車１６の噛み合う位置
が、楕円形状のウエーブジエネレータ１７の長軸
の移動に従つて移動する。第５図ｃに示すよう
に、ウエーブジエネレータ１７が180゜回転すると
歯１９と歯２０とが噛み合うが、その位置は歯数
１枚分だけで回転方向とは反対の方向にずれる。
そして、第５図ｄに示すように、ウエーブジエネ
レータ１７が360゜回転すると歯１９と歯２０とは
歯数２枚分だけ回転方向とは反対の方向にずれ
る。このように、噛合い位置が順次ずれる動きを
出力としてとり出せば、大きな減速比る得ること
ができる。

上記の外歯歯車１６をカツプ形に形成したもの
がカツプ形波動歯車装置として知られており、簡
単な構造で好ましいのであるが寸法が大きくなる
という短所がある。寸法を小さくするため、外歯
歯車１６と同じ歯数の内歯歯車を内歯歯車１５と
共軸的に並置したフラツト形歯車装置があり、こ
の装置では、外歯歯車１６は中間的な部材として
形成され全体の寸法が薄くなつており、内歯歯車
の相対的な回転によつて大きな減速比を得てい
る。

この減速比について更に説明すると、カツプ形
波動歯車装置において、内歯歯車１５を固定し、
外歯歯車１６を回転させる場合の速比R₁は、外
歯歯車の歯数をZ_f、内歯歯車の歯数をZ_cとしこの
Z_cがZ_fより２枚多いものとすると、 R₁＝Z_f／Z_f−Z_c＝−Z_f／２＝−Ｒ（Ｒ＝Z_f／２とする）
。

減速比i₁は、 i₁＝１／R₁＝１／−Ｒ＝１×（−２／Z_f）＝−２／
Z_f なお、速比（あるいは減速比）における負
（−）の符号は、外歯歯車がウエーブジエネレー
タを反対の方向に回転することを示している。

また、外歯歯車を固定し内歯歯車を回転させる
場合の速比R₂は、 R₂＝Z_c／Z_c−Z_f＝Z_c／２＝Z_f＋２／２＝Ｒ＋１。

従つてi₂＝２／Z_c＝２／Z_f＋２＝１／Ｒ＋１。

この場合、内歯歯車はウエーブジエネレータと
同じ方向に回転する。

次に、フラツト形波動歯車装置においては外歯
歯車は固定されないが、外歯歯車より例えば２枚
多い方の第１内歯歯車を固定し外歯歯車と同じ歯
数の第２内歯歯車を回転させる場合の速比R₁（あ
るいは減速比i₁）も、逆に第２内歯歯車を固定し
第１内歯歯車を回転させる場合の速比R₂も、カ
ツプ形波動歯車装置の外歯歯車と前記第２内歯歯
車とが同じ歯数であるから、カツプ形装置の速比
R₁、R₂と全く同じである。

更に、これらの波動歯車装置においては、ウエ
ーブジエネレータを固定にして、内歯歯車と外歯
歯車、あるいは第１及び第２の両内歯歯車を回転
させると（第１）内歯歯車が２枚多い分だけ外歯
歯車あるいは第２内歯歯車より回転が遅くなり、
速比Ｒ／Ｒ＋１で減速し、逆に外歯歯車あるいは
第２内歯歯車は（第１）内歯歯車に対して速比Ｒ
＋１／Ｒで増速する。勿論ウエーブジエネレータ
を他の歯車と共に回転するようにすれば、外歯歯
車あるいは第２内歯歯車は（第１）内歯歯車と
１：１で回転する。またこれらの歯車とともにウ
エーブジエネレータも回転させれば、ウエーブジ
エネレータによつて得られる速比が両歯車の速比
に加わる（あるいは減算される）ことになる。

第６図は本発明による動力伝達装置の概略構成
図を示している。第６図において、動力伝達装置
２１は、波動歯車装置２２と、第１のシヤフト２
３と、このシヤフトと同軸に配置された第２のシ
ヤフト２４と、波動歯車装置２２に連結された補
助駆動手段としての調整用モータ２５と、第１シ
ヤフト２３の回転をウエーブジエネレータ３６に
伝達したりそれを切離したりする係合・離脱手段
としてのクラツチ２６とから成る。

第１シヤフト２３には第１のギヤ２７と第２の
ギヤ２８とを介して主駆動手段としての主モータ
２９が連結され、またギヤ２８には第１の送りロ
ール３０が連結されている。第２シヤフト２４に
は第２のロール３１が連結されており、両ロール
３０，３１が例えば紙等を印刷機にタイミングを
とつて送るようになつている。なお、これらのギ
ヤ、ロール、主モータの連結関係は単なる例示で
あつて、本発明がこれらの関係に限定されるもの
でないことは言うまでもない。

波動歯車装置２２は、図示の例ではフラツト形
波動歯車装置であるが、これは説明の便宜のため
に選択されたに過ぎず、カツプ形波動歯車装置で
あつてもよいことは勿論である。図示の例におい
て波動歯車装置２２は、第１の剛性円形外歯歯車
３３と、この歯車３３と共軸的に並置された第２
の剛性円形内歯歯車３４と、２つの内歯歯車３
３，３４の半径方向内側に該歯車と同軸的に配置
された可撓性の外歯歯車３５と、この外歯歯車を
楕円形に撓ませて長軸上の２点で前記内歯歯車３
３，３４に噛合せるとともに外歯歯車３５を回転
させることなく楕円形状を回転させるウエーブジ
エネレータ３６とから成り、このウエーブジエネ
レータ３６は調整モータ２５にシヤフト３７を介
して連結されている。説明の便宜上、第１内歯歯
車３３は外歯歯車３５の歯数より２枚多く、第２
内歯歯車３５と同じ歯数を有するものとする。勿
論、歯数の差は任意でよく、また第１内歯歯車を
外歯歯車と同じ歯数にし、第２内歯歯車を異なる
歯数にしてもよい。上記のように第２内歯歯車は
外歯歯車と同じ歯数にされているので、ウエーブ
ジエネレータ３６が回転しても第２内歯歯車と外
歯歯車の間に相対回転はなく、実質上両歯車は連
結されている。

第１シヤフト２３は中空に形成されており、そ
の内側に第２シヤフト２４が独立に且つ同軸的に
回転するように取付けられていて、両シヤフトが
共に、ウエーブジエネレータ３６の一方の側面か
ら突出するように延びている。従つて、両シヤフ
トに連結されるべき伝達部材は必要最少限とな
り、図示のように第２シヤフト２４には送りロー
ル３１を連結することができ、また第１シヤフト
２３に対しても１〜２個のギヤを介して第１の送
りロール３０を連結することができる。

説明の便宜上、第１シヤフト２３は第１の内歯
歯車３３に連結され、第２のシヤフト２４は第２
の内歯歯車３４に連結されるものとするが、これ
らの連結関係は任意であり、これに限定されるも
のではない。前述したように、第２の内歯歯車と
外歯歯車との間にはウエーブジエネレータ３６が
回転しても相対回転がないので実質上第２シヤフ
ト２４は外歯歯車３５に連結されたこととなる。
なお、カツプ形波動歯車装置を使用した場合にお
いては、この第２シヤフトは外歯歯車に直接連結
される。直結にしろ、関接にしろ、第１シヤフト
は外歯歯車とは異なる歯数の内歯歯車に、第２シ
ヤフトは外歯歯車にそれぞれ連結される。

クラツチ２６は、その一方が調整用モータ２５
のシヤフト３７に連結され、他方が例えば第１内
歯歯車３３に連結されている。勿論この場合も、
他方のクラツチ板は第２内歯歯車３４に連結され
ていてもよい。このクラツチの係合を切つた状態
で調整用モータ２５によりウエーブジエネレータ
３６を停止または回転させることにより、第１内
歯歯車３３と内歯歯車３４との相対的位置すなわ
ち位相が変化する。クラツチとしては電磁クラツ
チが制御容易な点で好ましいが、摩擦クラツチで
もよく、更にはつめ式等の機械的なもの、手動式
のものでもよく、要は、調整モータと歯車との係
合及びその離脱をすることができれば、任意の係
合、離脱手段でよい。説明の便宜上本実施例では
電磁クラツチが用いられている。

上記クラツチと調整用モータ２５とはウエーブ
ジエネレータ３６の側面であつて、２つのシヤフ
ト２３及び２４が延びる側とは反対の側面に設け
られているため、そのままモータとクラツチとを
波動歯車装置２２にユニツトとして一体化でき、
この場合モータ２５のシヤフト３７も長々とは必
要としない。すなわち、本発明による動力伝達装
置２１は、装置全体が一体となり、コンパクトな
ユニツトとして提供することができるので、取付
けが簡単になり付加、改変も簡単になる。

上記した動力伝達装置の代表的な例について、
その詳細な構造を第７図に示す。この第７図にお
いて、中空の第１シヤフト２３はフランジ４０を
備え、このフランジ４０は波動歯車装置２２を全
体的に包囲する第１のハウジング４１にねじ４２
により固着されている。ハウジング４１は、ねじ
４３により第１内歯歯車３３に固着されており、
モータ２５のシヤフト３７との間の軸受４４によ
り回転可能に支持されて第１シヤフト２３ととも
に回転する。第２シヤフト２４は、フランジ４６
を有し、このフランジ４６が第２内歯歯車３４に
ねじ止め等により固着されている。なお、この第
２シヤフト２４には第１シヤフト２３に対して独
立に回転するように２つの軸受４７，４８が設け
られており、またモータ２５のシヤフト３７に対
しても回転しうるように軸受４９が設けられてい
る。

モータ２５と第１のハウジング４１との間には
電磁クラツチ２６が配置されている。このクラツ
チ２６は、電磁コイルブロツク５１と、クラツチ
板５２を中に挾んでいる２つの板、すなわち摩擦
板５３及び押圧板５４と、該押圧板５４を常時ク
ラツチ板５２へ向けて押圧するばね５５と、励磁
されると押圧板５４をクラツチ板から離すように
作用する電磁コイル５６とから成る。ブロツク５
１は第１ハウジング４１にねじ５７によつて固定
され、モータ２５のシヤフト３７に対しては回転
しうるようになつている。摩擦板５３は第１ハウ
ジング４１の側面に固着されており、押圧板５４
は前記のように、ブロツク５１内に軸方向移動可
能に支持されている。両板５３，５４の間に配置
されたクラツチ板５２は、モータ２５のシヤフト
３７に固着された取付部５８上のキーまたはセレ
ーシヨン５９によつて、シヤフト３７に対し軸方
向には移動しうるがシヤフト３７と共に回転しう
るように連結されている。従つて、コイル５６が
非励磁状態にあるときには、クラツチ板５２は摩
擦板５３と押圧板５４とによつて押圧挾持され、
第１ハウジング４１（ひいては第１内歯歯車３
３）とモータ２５のシヤフト３７とが連結されて
両者は一緒に回転する。しかし、コイル５６が励
磁されると押圧板５４がばね５５に抗してモータ
２５の方向に移動してクラツチ板５２の押圧挾持
がなくなり、クラツチ板５２と他の板５３，５４
との係合が離脱してモータシヤフト３７と第１ハ
ウジング４１との連結が解かれる。なお、コイル
５６の励磁のため２つのスリツプリング６０及び
２つのブラシ６１（１つしか図示せず）が、電磁
コイルブロツク５１上に、及び該ブロツクを包囲
する第２ハウジング６２に、それぞれ取付けられ
ている。従つて、ブロツク５１が回転してもコイ
ル５６に適正に電流を供給することができる。な
おこの第２ハウジング６２はモータ２５のハウジ
ング６３に固着され、これらハウジングは他の機
械フレーム６４等に固着されて固定される。ま
た、第２ハウジング６２と第１ハウジング４１と
の間には軸受６５が設けられ、該第１ハウジング
４１の回転を許している。更に、モータ２５とシ
ヤフト３７との間には軸受継手６６等を設けても
よい。

本発明の実施例における動力伝達装置２１の動
作を説明する。第６及び７図において、第１シヤ
フト２３と第２シヤフト２４とを１：１で回転さ
せるには、調整用モータ２５が非付勢状態であ
り、且つクラツチ２６を係合状態（すなわち電磁
コイル５６を非付勢状態）にある、通常の状態に
あればよい。これにより第１シヤフト２３を主モ
ータ２９で固転させると、第１シヤフト２３が、
第１ハウジング４１を介して第１内歯歯車３３
と、クラツチ２６及びモータシヤフト３７を介し
てウエーブジエネレータ３６とを回転させ、第１
内歯歯車３３の回転は外歯歯車３５を介して第２
内歯歯車３４に伝えられる。この場合ウエーブジ
エネレータ３６が第１内歯歯車３３と共に回転す
るので第１内歯歯車３３と外歯歯車３５との間に
相対回転はなく、また第２内歯歯車３４と外歯歯
車３５とは同じ歯数であり実質上連結されている
ので両歯車の間にも相対回転はなく、従つて第１
及び第２内歯歯車間の相対回転はない。すなわ
ち、常態では、第１シヤフト２３と第２シヤフト
２４とは１：１で回転する。今、第１シヤフト２
３の回転数をN₁とし、第２シヤフト２４の回転
数をN₂とし、ウエーブジエネレータ（ひいては
調整用モータ２５）の回転数をN₃とすると、 常態では、N₁＝N₂＝N₃となる。

次に、クラツチ２６を切離し（すなわちコイル
５６を励磁する）、調整用モータ２５の回転を停
止させると、ウエーブジエネレータ３６が停止し
て第１内歯歯車３３に対して相対的に回転する状
態となる。このときは、前記したように、速比は
Ｒ＋１／Ｒで表わされる。従つて、第２シヤフト
２４は、 N₂＝N₁×Ｒ＋１／Ｒ＝N₁＋N₁／Ｒ となり第１シヤフト２３に対しN₁／Ｒだけ位相
を少しずつ増しながら増速回転する。

また、第１及び第２シヤフト２３，２４を回転
させた状態で、クラツチ２６を切り離し、調整用
モータ２５を回転させると、モータの回転分が加
わり、第２シヤフト２４は、 N₂＝N₁×Ｒ＋１／Ｒ±N₃／Ｒ となり、更に、（±N₃／Ｒ）だけ位相をずらしなが ら回転することになる。なお（±）の符号におい
て、（＋）符号はウエーブジエネレータ３６を、
第１内歯歯車３３と逆向きに回した場合を（−）
符号は第１内歯歯車３３と同じ向きに回した場合
を示している。

上記したように、常態以外では、第２シヤフト
は第１シヤフトに対して位相を調整すなわちずら
しながら回転していることが分る。しかしなが
ら、これらの状態ではいずれも第１及び第２シヤ
フトが回転しており、いわば動的な位相調整であ
り、これによりタイミングの調整及び速度の調整
が行なわれ、差動装置としても動作する。

次に、第１及び第２シヤフトを停止した状態で
行なう静的な位相調整について説明する。クラツ
チ２６を電磁コイル５６の励磁によつて切離し、
調整用モータ２５を必要な方向にある回転角θだ
け回転させる。この回転はシヤフト３７を介して
ウエーブジエネレータ３６に伝えられ、その結
果、外歯歯車３５の楕円形状がθ回転し、第２内
歯歯車３４はそのままであるが、第１内歯歯車３
３が速比（Ｒ）分の１すなわちθ／Ｒだけ回転す
る。すなわち、第１シヤフト２３が第２シヤフト
２４に対して相対的に回転し位相が調整すなわち
ずらされる。この位相調整は無段階で360゜に渡つ
て行なうことができ、両シヤフト２３，２４に連
結したロール３０，３１等の回転体の位相を調整
できる。この位相調整に必要な、モータ２５のト
ルクは、第１及び第２シヤフトを直接回転させる
ためのトルク速比（Ｒ）分の１の小さな値で行な
うことができる。この静的な位相の調整後は、モ
ータとクラツチを常態に戻して１：１で回転させ
ることができる。

上記のように、本発明に係る動力伝達装置は、
２つの回転体を１：１で回転させ、必要に応じ両
者の位相を任意の角度で、正逆無段階に360゜に渡
つて調整することができ、そのトルクも小さく、
２つの回転体を同軸上で使用でき、位相の調整
も、上記のように、停止中に限らず、回転体の運
動中にもでき、更に、コンパクトなユニツトとし
て形成されているので、水平姿勢だけでなく垂直
姿勢でも傾斜しても適用することができる。

また、適用範囲も広く、例えば多色刷り印刷機
のローラの位相調整、紙加工機械の送り機構のタ
イミング調整、トルク循環式連続ねじり試験機の
負荷装置、大形発電機の連続負荷試験時の位相調
整、紙の巻取装置の周速調整等あらゆる分野の位
相調整に適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は、従来の動力伝達装置の
概略構成図、第４図及び第５図ａ〜ｄは一般の波
動歯車装置の概略正面図及びその動作説明図、第
６図は本発明による動力伝達装置の概略構成図、
第７図は第６図の動力伝達装置の詳細を示す部分
断面図である。 １，２，３０，３１……送りロール、３，２２
……波動歯車装置、４，１７，３６……ウエーブ
ジエネレータ、５，２５……調整用モータ（補助
駆動手段）、６，１６，３５……外歯歯車、７，
８，１５，３３，３４……内歯歯車、９，２９…
…主モータ（主駆動手段）、２１……本発明によ
る動力伝達装置、２３，２４……シヤフト、２６
……クラツチ（係合離脱手段）、３７……モータ
２５のシヤフト、４１，６２，６３……ハウジン
グ、４４，４７，４８，４９，６５……軸受、５
２……クラツチ板、５６……電磁コイル、６１…
…ブラシ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 剛性円形内歯歯車とこの内歯歯車の半径方向
   内側に該歯車と同軸的に配置された可撓性の外歯
   歯車とこの外歯の半径方向内側に配置されて該外
   歯歯車を楕円形に撓ませて長軸上の２点で前記内
   歯歯車に噛合せるとともに外歯歯車を回転させる
   ことなく楕円形状を回転させるウエーブジエネレ
   ータとから成る波動歯車装置と、前記円形内歯歯
   車と共に回転するように連結された第１のシヤフ
   トと、前記外歯歯車と共に回転するように連結さ
   れた第２のシヤフトと、両シヤフトのいずれか一
   方を回転させる主駆動手段と、前記ウエーブジエ
   ネレータを回転させる補助駆動手段とから成り、
   第１及び第２シヤフトに連結された２つの回転体
   の位相またはタイミングを、前記補助駆動手段に
   よつて調整できる動力伝達装置において、前記第
   １シヤフトと第２シヤフトとがウエーブジエネレ
   ータの一方の側に延びて同軸的に配置され、補助
   駆動手段がウエーブジエネレータの他方の側に配
   置されており、該補助駆動手段と内歯歯車及び外
   歯歯車のいずれか一方との間には両者を係合、離
   脱させる手段が設けられていることを特徴とする
   動力伝達装置。 ２ 前記第２シヤフトと前記外歯歯車とは、該外
   歯歯車と同じ歯数を有し且つ前記第１内歯歯車と
   共軸的に位置されている第２の内歯歯車を介して
   連結されている特許請求の範囲第１項に記載の装
   置。 ３ 前記第２シヤフトは前記外歯歯車に直接連結
   されている特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ４ 前記係合、離脱させる手段が電磁クラツチで
   成る特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ５ 前記係合、離脱手段が摩擦クラツチで成る特
   許請求の範囲第１項に記載の装置。 ６ 前記係合、離脱手段が機械式クラツチで成る
   特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ７ 補助駆動手段がモータであり、このモータと
   前記波動歯車装置との間に前記係合、離脱手段が
   設けられ、これらの前記第１及び第２シヤフトが
   全て同軸的に１ユニツトとして配置されている特
   許請求の範囲第１項に記載の装置。