JPS59205614A - プログラマブルコントロ−ラにおけるシ−ケンス異常チエツク方式 - Google Patents
プログラマブルコントロ−ラにおけるシ−ケンス異常チエツク方式Info
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- JPS59205614A JPS59205614A JP58079354A JP7935483A JPS59205614A JP S59205614 A JPS59205614 A JP S59205614A JP 58079354 A JP58079354 A JP 58079354A JP 7935483 A JP7935483 A JP 7935483A JP S59205614 A JPS59205614 A JP S59205614A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/058—Safety, monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13037—Tracing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/14—Plc safety
- G05B2219/14098—Displaying instructions for monitoring state of machine
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
発明の技術分野と従来技術
本発明は、プログラマブルコントローラにおいて、プロ
グラマブルコントローラの処理結果に異常が発生したと
き、該障害の原因を調査できるプログラマブルコントロ
ーラにおけるシーケンス異常チェック方式に関する。 従来のシーケンス制御システムにおいては、制御装置側
と機械側間にシーケンス回路、すなわち、多数のリレ一
群からなる強電回路が介在し、制御装置からの指令によ
り所定のリレーを動作させ、これにより該指令に応じた
動作を機械要素に行わせていたが、プログラマブルコン
１−ローラ（以下ＰＣという）を使用したシステムにお
いては、上記シーケンス回路の情報をＰＣのメモリ内に
プログラムという形で記憶させ、これによりシーケンス
制御を行わせるシステムである。 例えば、上記シークンス回路を第１図で承りようなりレ
ーシンホルＣ表わ（）たラダー図を、第２図（゛示寸命
令１−ドとし櫨ベレントで論理的にブ［−１グラム（〕
た〕ジーケンスゲ１１クラをＰＣのメ［す（、二記憶さ
１！制御さけるしの（−ある、。 第１図に示４ラダー図１．−ｔ１−例として数値制御（
ＮＣ）二ｒｉｔ幾（或システム（こお（］るラタ゛−図
の部を示づもので、（）−、−Ｊｒ、 ｉよ添字記号を
右するリレー（図示せず）における常閉接点、常閉接点
を意味し、例えば、自動モード峙にＮ、１０３（ｌ軸圧
転指令）がＮＣより指令されると、リレーＭ Ｆ 、
Ｎ４１２、Ｍｌ １が動作しくリレーＭＯ３Ｘを動作さ
せ、その結果、自ｆｌｊＩＴニードで・あるからリレー
ＡＵＴ−ｔよＯＮしてａ３す、主軸が逆転
グラマブルコントローラの処理結果に異常が発生したと
き、該障害の原因を調査できるプログラマブルコントロ
ーラにおけるシーケンス異常チェック方式に関する。 従来のシーケンス制御システムにおいては、制御装置側
と機械側間にシーケンス回路、すなわち、多数のリレ一
群からなる強電回路が介在し、制御装置からの指令によ
り所定のリレーを動作させ、これにより該指令に応じた
動作を機械要素に行わせていたが、プログラマブルコン
１−ローラ（以下ＰＣという）を使用したシステムにお
いては、上記シーケンス回路の情報をＰＣのメモリ内に
プログラムという形で記憶させ、これによりシーケンス
制御を行わせるシステムである。 例えば、上記シークンス回路を第１図で承りようなりレ
ーシンホルＣ表わ（）たラダー図を、第２図（゛示寸命
令１−ドとし櫨ベレントで論理的にブ［−１グラム（〕
た〕ジーケンスゲ１１クラをＰＣのメ［す（、二記憶さ
１！制御さけるしの（−ある、。 第１図に示４ラダー図１．−ｔ１−例として数値制御（
ＮＣ）二ｒｉｔ幾（或システム（こお（］るラタ゛−図
の部を示づもので、（）−、−Ｊｒ、 ｉよ添字記号を
右するリレー（図示せず）における常閉接点、常閉接点
を意味し、例えば、自動モード峙にＮ、１０３（ｌ軸圧
転指令）がＮＣより指令されると、リレーＭ Ｆ 、
Ｎ４１２、Ｍｌ １が動作しくリレーＭＯ３Ｘを動作さ
せ、その結果、自ｆｌｊＩＴニードで・あるからリレー
ＡＵＴ−ｔよＯＮしてａ３す、主軸が逆転
【ノでなけれ
ば（リレーＳ Ｐ ＣＣＷがＯＦ ｆコ）、リレーＳ
Ｐ ＣＷが動作し、ｇｔ軸正転指令が工作機械等のＩＩ
ｔＰｌｉ側に出力されることを意味してａ３す、従来
はこのラダー図で表わされるようなり（）−８Ｙよりな
る強電回路でシーノノンス制御され−Ｃいた。 ［〕Ｃではこのような（幾重を１記ラダ一図に基づいて
第２図で示づようなシーケンスブし１グラムを作成し、
これを記憶させ、それによりシルケンス制御ツるもので
、このシ・−ケンスプログラムにおける’ＲＤ” 、”
ＡＮＤ” 、”ＷＲＴ” 、”ＯＲ”、”ＡＮＤ・Ｎ
Ｏ王“′等はそれぞれ命令コードで、１ｋＤは読出し命
令、ＡＮＤは論理積演算命令、Ｗ［で丁は書込み命令、
０［くは論理積演算命令、ＡＮ（〕・Ｎｏ丁は否定値と
の論理積命令である。そし′（−、オペランドの欄の数
字はＰＣ内蔵の後述プるデータメモリのアドレスを表わ
し、該アドレスと第１図で示づリレーシンボル（ＭＦ、
Ｍ２Ｓ等）どは対応し℃イタリ、第１図にそのリレーシ
ンボルとアドレスとの関係を表示している、 なお、第２図には、参考までにカッ口内にリレーシンボ
ルを表示１ノで関係を示している。このシーケンスプロ
グラムの■の命令群によりオペランドに記載されたデー
タメ［りのアドレスに記憶された情報が命令フードによ
って演算する。すなわち、Ｍ「・Ｍ２Ｓ・Ｍ２４・Ｍ２
２・Ｍ２１・Ｍ１８・Ｍｌ４・Ｍｌ２・Ｍｌｌの論理演
算が実行され、その演悼結果（” １ ”または” Ｏ
’“）がリレー−〜＋０３Ｘに対！、ト−するデータメ
ｔり所定番地１０．２に書込まれ、また■の命令群によ
りＡ Ｕ ’Ｉ−・ＭＯ３Ｘ−８ＰＣＣＷの演算が実行
さ１１、イの演ｎ ｉａ果がＡベランドＳ Ｐ ＣＷが
指示４るγ−タメ［りの所定番地の２０．５に格納され
ると共に外部（凋械の工作機械に番、裏↑軸正転信号（
ＳＰ Ｃ； Ｗ ）が出され、主軸はｉｆ−転りる１、
このＪ、）にして−１Ｆ） Ｃを用いたシーケンス制御
シスｊムはシーケンスプ（］グラムによって動作！Ｊる
が、この制御システム−ｒ−ｔよ自動運転中、シーケン
ス−にの障害が琵生し、かつイの障害が間欠で、瞬間的
なしのでｄうったとさ、その原因究明がデ「しか−）Ｉ
、：。 例えば、ＮＧ自動運転中、停止すべきではないにｂ係わ
らず、フィードホールド状態で機械が停止したとする。 フィードホールド回路は第３図〈イ）に示す回路＝（、
ａはフィードボールド釦、ｂ ＩＪ ｉＦ力力士小検出
スイッチｓ Ｆ）はフィードホールトリ１ノー（′あり
、このフィードホールド回路をラダー図で表わしたもの
が第３図（ロ）で示されている。この図から、フィード
ホールド状態で停止したことは、フィードホールドリレ
ーＳＰがＯＦ Ｆ Ｌｋことを示（）ており、そこでフ
ィードホールトリレーＳＰの状態を承り一信号、プなわ
ら、デーモス七りのフィードホールドリレーＳＰのアド
レス位置、１０２．５のを調べると１０２．５の位置に
１．ｔ ｒ Ｉ Ｊが記憶されてａ３す、正常であった
とする。このことは、自動運転中、何らかの原因でフィ
ードホールド釦、または１］−力低下検出スイッチの接
点が一瞬問いた可能性が壱る。 しかし、これらの接点ａ、ｂは瞬間的にＡノづるだけ−
でパあるため、接点ａ、ｂを監視しでいても該接点の変
化を確認することは困難である。このため、どの接点系
統に異常が生じたかを判断することができず、障害調査
作業が煩わしく、そのため、障害調査用プログラムを作
成して、該プログラムを［）Ｃに入力して障害部分を判
別する方式等が考えられ−Ｃいるが、これでも障害調査
は煩わしく困難である。 発明の目的 本発明の目的は、プログラマブルコントローラ（ＰＣ）
を用いて制御するシーケンス制御において、間欠障害が
発生したとき、障害に関連する信号の変化を表示させる
ことにより、障害の原因をチェックできるプログラマブ
ルコントローラにおけるシーケンス異常チェック方式を
提供することにある。 発明の概要 第４図は、本発明を実施したＰＣのブロック線図で、Ｐ
Ｃは入力回路ＤｔやＰＣ内部で記憶されたコントロール
リレーＣＲからの信号を受けてシーケンス制御手段はシ
ーケンスプログラムによって出力回路Ｄｏから出力を送
出し、シーケンス制御を行う。ＡＭはシーケンス回路の
各要素の状態を記憶したＰＣ内のデータメモリのアドレ
スを設定するアドレス設定手段で、障害が発生したとき
該障害に関連するアドレスをテーブルＡ記憶手段ＴＡに
設定するものである。上記テーブルＡ記憶手段ＴＡは設
定されたアドレスと該アドレスの信号状態をも記憶する
。Ｃ８Ｍは該テーブルＡ記憶手段ＴＡに記憶されたアド
レスの信号状態と対応するアドレスの実際の信号、すな
わち、入力回路Ｄｉ、出力回路Ｄｏ、コントロールリレ
ーＣＲからの対応するアドレスの信号、もしくはＰＣ内
のデータメモリ内の対応するアドレスの信号状態を比較
しく第４図は、入出力回路Ｄｔ ＋ Ｄｏ ＋コントロ
ールリレーＣＲからの信号を比較する例を記載している
）、当該アドレスの信号変化を検出する信号変化検出手
段。ＴＢは該信号変化検出手段Ｃ８〜１により検出され
た信号が変化したアドレスと、そのアドレスの信号状態
を記憶し、かつ最後に変化したアドレスに、最後に変化
したことを示す信号を記憶し、それにより信号変化アド
レス順と、そのときの当該アドレスの信号状態を記憶す
るテーブルＢ記憶手段である。今、ＰＣでＮＧ工作機械
等の機械をシーケンス制御を行っていたとき、間欠的障
害が発生し機械が停止したとする。 そこで、ラダー図等から障害にｐＡ連するアドレスをア
ドレス設定手段ＡＭから入力し、テーブルＡ記憶手段Ｔ
Ａｋ：設定する。信号変化検出手段ｃＳＭでは、上記テ
ーブルＡ記憶手段ＴＡに設定されたアドレスの実際の信
号状態と上記テーブルＡ記憶手段ＴＡに記憶された当該
アドレスに対応する記憶信号状態（設定当初はｒＯＪか
「１」任意の値を記憶している）を比較し、異なれば信
号が変化したものとしてテーブルＢ記憶手段ＴＢに記憶
し、゛かつ、テーブルＡ記憶手段ＴＡにも実際の信号状
態を記憶させる。その結果、ＰＣが数回シーケンス制御
をくり返すことにより、テーブルΔ記憶手段ＴＡには、
各アドレスの現在の信号状態が記憶され、テーブルＢ記
憶手段ＴＢには、信号状態が変化したアドレスの順序と
該アドレスの信号状態を記憶すると共に、最後に変化し
たアドレスには信号が付される。そして、このテーブル
Ｂ記憶手段Ｂの記憶内容、すなわちテーブルＢを表示さ
せれば、信号が変化したアドレス順序と、そのときの信
号状態及び最後に変化したアドレスがわかるので、それ
により信号変化が正−常であるが、信号変化すべきでな
い、すなわち、動作・すべぎでない要素が変化していな
いか調査できるものである。 実施例 第５図は、本発明の一実施例のＰＣのハードウェア構成
図で、第６図は、同実施例の処理フローを示すもので、
以下一実施例について、第５図。 第６図と共に説明する。 第５図で、５０１ａはＰＣ全体を制御する制御プログラ
ムを記憶するメモリ（ＲＯＭ）、５０１ｂはシーケンス
プログラム及び信号変化検出プログラムを記憶するメモ
リ（ＲＯＭ）、５０１ｃはシーケンス回路の各要素、寸
なわら、第２図、第４図等のリレーシンボルで表わした
シーケンス回路のリレーの状態を記憶するデータメモリ
、５゜１ｄは上記したテーブルＡ、テーブルＢを記憶す
る記憶保持形のメモリ、５０１ｅは制御プログラム、シ
ーケンスプログラムに応じて所定のシーケンス処理を行
う処理装置（ＭＰＵ ） 、 ５．０１ ｆは記憶保持
形メモリ５０１ｄに記憶されたテーブルＡやテーブルＢ
を表示する表示装置で、Ｃ’ＲＴまた（ｊ、プリンター
等で構成されるｏ ５０１ ｇは胃常光牛時等に異常動
作に関連する要素のｆ゛−タメ［りの）′ド１ノスを設
定する時などに使用されるキーボード人力ｆ−１’Ｕ、
５０１１１．５０１ｔ Ｇ、ｔ、ＮＣ装置６亡１−作機
械等どＰ Ｃとを接続−づるための人力回路、出ツノ回
路Ｃ′ある。なｔ３．５０１ｊ ｉよバスである。 １記構成のＰＣは、ヌ土り５０１ｂに記憶されｌ〔シー
クンスブ【」グラムによって外部機械をシーノノンシＸ
フルに制御しており、人力回路５０１ｈ 。 出力回路５０１１がら入カ、出力される信号によりシー
ケンス要素の各要素の信号状態はデータメモリ５０１ｃ
の所定アドレスに記憶されている。 そ（〕−Ｃ１シークンスブ１１グラムの処理が終わると
、信号変化検出ブ「ｊグラムを実行し、これを連環し０
行つでいる。 こうして、シーケンス要素を行っている途中で・、機械
側のリミッ１ヘスイッチ等のセンサーが動作づ−べさて
ないときに一瞬動作し、機械が停止１−するという間欠
障害が発生したとする。このような場合の障害調査につ
い−（の木鎖明の６式を、第７図の処理ノロ〜と共に説
明ブる。 よづ゛、障害が発生覆ると、操作省は、障害が生じた動
作に関連４るシーケンス要素のＩド１ノスをラダー図等
から求め、これをキーボ＝−ド５０１（］等のアト１ノ
ス設定手段よりパノノ」ハメ七り５０１ｄ内の７−ブル
△に第７図に示すように記憶させる。記憶したアドレス
の信号状態をもキーボード等から人力して記憶させて−
もよいが、これをへカしなければ、［１１まＩこは、ｒ
ＯＪの１壬意の状態’Ｃ’ ７−−ｊ’ ルΔには記憶
されている。一方、ｌ−） Ｃ（７）ＭＰＵ５０１ｅは
１シーケンス制御が終了１ノだ後、−テーブル△にアド
レスが設定されているがテーブルΔの先頭からり一−ブ
づる（第６図Ｓ＋ ）。設定されていれば、セラ１−さ
れたアドレスのデーゾルΔに記憶された信号状態と実際
の信号状態、すなわち、人、出力回路、Ｄｉ （５０
１ｈ ）、Ｄ。 （５０１ｔ）、二】ントロールリレーＣＲがらの信号、
またはデータメモリ５０１ｃに記憶された信号状態を比
較し、（第６図８２．Ｓｓ）、同じであればテーブル△
の次の番号に記１０されたアドレスを同様に比較づる（
第６図８４）。このようにして、テーブル△に記憶され
たアドレスの信号状態ど実際の信号状態が異なるものが
あると、テーブルへの当該アドレスを実際の信号状態に
し、く第６図８５）、メモリ５０１ｄ内のテーブルＢを
Ｖ−ブし、最後に変化した信ＹＪを記憶しているデープ
ル内番号を４ノーヂし、なければ、始めてデープル１３
に記憶されることを意味づるのでデープル内番号１番を
選択し、存在づれば、次のデープル内番号を′）バ択り
−る〈第６図Ｓｏ 、 ８７ 、 Ｓｇ 。 ８９）。そして、その選択されたテーブル内番号イイ装
置に７−ブルΔに記憶した当該アドレスどぞの信号状態
を記憶さ１！（第６図５ＸＩ）、このデープル内番号位
買に最後に変化したことを示−り信号、例えばマークを
つけ、先につけられていたデープル内番号のマークは消
Ｊ（第６図８１１）。そして、次１５−１現在選択され
ているテーブルΔ内の番号の次の番号を選択しく第６図
８４）、先と同様な処理（第６図Ｓ２．８３ 、Ｓ４
、Ｓｓ・・・・・・）を行う。 上記したような処理をＭＰＵ５０１ｅは１シーケンス制
御終了する毎に連環ｌノてｉ）うので、−１−プルΔに
は、設定されたアドレスの現在の信号状態が、また、デ
ープルＢには、デープルΔに設定したアドレスの信号状
態が変化した順序と現在の１３号状態が記憶されること
になる。な、Ｊ３、テーブルＢに最後に変化したＩド１
ノスを記憶した位置にマーク等をつけるのは、テーブル
Ｂの記憶容量が無限大でないから、チーノルＢを連環し
−Ｃ使用するため、この信号をつ（）ることにより順序
が分かるようにしたものである。 こうして得られたｉ−プルＢを表示位置５０１［等で表
示させれば、信号状態が変化したアドレス、及びその順
序が明示されるので、変化すべきで゛ないアドレスづな
わち作ｉ＠リベきでない要素が変化したこと等が発見で
き、障害調査を容易に行えるものである。 次に、−例として、第３図で示ηフィードホールド状態
で機械が停止したときを例にとり、説明する。まず、フ
ィードボールド回路を示１ラダ−図（第３図（ロ））よ
り、フィードボールド回路に関連するアドレス、３１．
５．２４．５，１０２．５を、第７図に示Ｊ゛ように、
テーブルＡに設定し、一度フイードホールド釦ａをＯＦ
Ｆ、ＯＮさせる。すると、ＭＰＣ５０１ｅはデープルＡ
をザーチしく第６図８１）、テーブルＡ内番号１番に設
定されたアドレス３１．５の記憶信号状態は「０」で実
際のアドレス３１．５の信号状態は、フィードボールド
釦ａが一１’ＱＯＦＦするので、すなわち３１．５のリ
レーが作動しｒｌＪとなったことを意味するから、テー
ブルΔ内のアドレス３１．５の信号状態と実際の信号状
態が異なるので（第６図８２．Ｓ３）、デープルＡのア
ドレス３１．５の信号状態を実際の状態１に変え、テー
ブルＢに第８図に示すように、変化したアドレスどその
信号状態を記憶させる（第６図Ｓ５ 、８６ 。 Ｓ７ 、’Ｓｓ 、 Ｓｚｏ 、 ５１１） 、リレー
３１．５がＯＮしたことにより、リレー３１．５の常閉
接点ａ′は間となるため、フィードホールドリレーＳＰ
はＯＦＦとなる。そのため、実際のアドレス１０２．５
の信号状態は「０」となりテーブルへの記憶信号状態「
１」と異なるので、テーブルＡの信号状態をｒＯＪに変
え（第６図３３．Ｓｓ）、テーブルＢに第９図のように
アドレス１０２．５とそのときの信号状態ｒＯＪを記憶
する（第６図Ｓｓ 、 ８７ 、 Ｓ９’、 ＳＫＩ
、 ＜Ｓｏ ） ）。 次に、フィードボールド釦ａがＯＮすることにより、す
なわち、リレー３１．５がＯＦＦ、信号状態ｒＯＪとな
るから、テーブルＡの記憶状態と異なり、先と同様テー
ブルＡのアドレス３１．５の信号状態を「０」にし、か
つ、デープルＢにも第８図のテーブル番号３で示すよう
に、アドレスと信号状態を記憶する。一方、リレー３１
．５の常閉接点がＯＮすることにより、フィードホール
ドリレーＳＰはＯＮｔ、、アドレス１０２．５の実際の
信号状態はｒｌＪとなり、テーブルＡの記憶状態と異な
るので同様に、テーブルＡに記憶したアドレス１０２．
５の信号状態をＯから１に変え、テーブルＢのテーブル
番号４に変化したアドレスとして１０２．５を記憶し、
かつ、そのときの信号状態１を記憶し、かつ、最後に変
化したマークをテーブルＢ内番号３から４へつけ変える
。（なお、このマークは、先の説明では省略してきたが
、上述したケースにおいてはテーブルＢ内番号１から２
．２から３．３から４へとつけ変えられてきている）。 この状態で自動運転を開始させると、デープルＡに設定
したアドレス３１．５．２４゜５．１０２．５の信号変
化順序及び信号状態がテーブルＢに記憶される。そして
、運転途中、フィードホールドで停止したとき、テーブ
ルＢを表示装置５０１ｆで表示さぜると、第８図のよう
な状態を示していたとする。この第８図で示すテーブル
Ｂの記憶内容から、テーブルＢ内番号８のアドレス１０
２．５が最後に変化したことを示しており、その前に変
化したアドレスを調べると、テーブルＢ内番号５及び７
で示すように、アドレス２４．５のリレーが一度ＯＮ、
０ＦＦＬ、ていることが理解できる。これは、アドレス
２４．５の圧力低下検出スイッチ１）が−瞬働い１ｃこ
とを意味するので、障害原因が圧力低下検出スイッチの
作動であることを発見Ｊることかできる。 発明の効果 本発明は、ＰＣを用いた制御システムにおいて、動作す
べきでないシーケンス回路の要素が間欠的。 瞬間的に動作し、機械を停止させる等°の障害が発生し
たときに、その障害に関連する要素の記憶されているア
ドレスを設定するだけで、設定されたアドレスの信号変
化状態及び変化順序を表示させることができるので、障
害原因の発見が早く、システムの復旧を早くすることが
できる。
ば（リレーＳ Ｐ ＣＣＷがＯＦ ｆコ）、リレーＳ
Ｐ ＣＷが動作し、ｇｔ軸正転指令が工作機械等のＩＩ
ｔＰｌｉ側に出力されることを意味してａ３す、従来
はこのラダー図で表わされるようなり（）−８Ｙよりな
る強電回路でシーノノンス制御され−Ｃいた。 ［〕Ｃではこのような（幾重を１記ラダ一図に基づいて
第２図で示づようなシーケンスブし１グラムを作成し、
これを記憶させ、それによりシルケンス制御ツるもので
、このシ・−ケンスプログラムにおける’ＲＤ” 、”
ＡＮＤ” 、”ＷＲＴ” 、”ＯＲ”、”ＡＮＤ・Ｎ
Ｏ王“′等はそれぞれ命令コードで、１ｋＤは読出し命
令、ＡＮＤは論理積演算命令、Ｗ［で丁は書込み命令、
０［くは論理積演算命令、ＡＮ（〕・Ｎｏ丁は否定値と
の論理積命令である。そし′（−、オペランドの欄の数
字はＰＣ内蔵の後述プるデータメモリのアドレスを表わ
し、該アドレスと第１図で示づリレーシンボル（ＭＦ、
Ｍ２Ｓ等）どは対応し℃イタリ、第１図にそのリレーシ
ンボルとアドレスとの関係を表示している、 なお、第２図には、参考までにカッ口内にリレーシンボ
ルを表示１ノで関係を示している。このシーケンスプロ
グラムの■の命令群によりオペランドに記載されたデー
タメ［りのアドレスに記憶された情報が命令フードによ
って演算する。すなわち、Ｍ「・Ｍ２Ｓ・Ｍ２４・Ｍ２
２・Ｍ２１・Ｍ１８・Ｍｌ４・Ｍｌ２・Ｍｌｌの論理演
算が実行され、その演悼結果（” １ ”または” Ｏ
’“）がリレー−〜＋０３Ｘに対！、ト−するデータメ
ｔり所定番地１０．２に書込まれ、また■の命令群によ
りＡ Ｕ ’Ｉ−・ＭＯ３Ｘ−８ＰＣＣＷの演算が実行
さ１１、イの演ｎ ｉａ果がＡベランドＳ Ｐ ＣＷが
指示４るγ−タメ［りの所定番地の２０．５に格納され
ると共に外部（凋械の工作機械に番、裏↑軸正転信号（
ＳＰ Ｃ； Ｗ ）が出され、主軸はｉｆ−転りる１、
このＪ、）にして−１Ｆ） Ｃを用いたシーケンス制御
シスｊムはシーケンスプ（］グラムによって動作！Ｊる
が、この制御システム−ｒ−ｔよ自動運転中、シーケン
ス−にの障害が琵生し、かつイの障害が間欠で、瞬間的
なしのでｄうったとさ、その原因究明がデ「しか−）Ｉ
、：。 例えば、ＮＧ自動運転中、停止すべきではないにｂ係わ
らず、フィードホールド状態で機械が停止したとする。 フィードホールド回路は第３図〈イ）に示す回路＝（、
ａはフィードボールド釦、ｂ ＩＪ ｉＦ力力士小検出
スイッチｓ Ｆ）はフィードホールトリ１ノー（′あり
、このフィードホールド回路をラダー図で表わしたもの
が第３図（ロ）で示されている。この図から、フィード
ホールド状態で停止したことは、フィードホールドリレ
ーＳＰがＯＦ Ｆ Ｌｋことを示（）ており、そこでフ
ィードホールトリレーＳＰの状態を承り一信号、プなわ
ら、デーモス七りのフィードホールドリレーＳＰのアド
レス位置、１０２．５のを調べると１０２．５の位置に
１．ｔ ｒ Ｉ Ｊが記憶されてａ３す、正常であった
とする。このことは、自動運転中、何らかの原因でフィ
ードホールド釦、または１］−力低下検出スイッチの接
点が一瞬問いた可能性が壱る。 しかし、これらの接点ａ、ｂは瞬間的にＡノづるだけ−
でパあるため、接点ａ、ｂを監視しでいても該接点の変
化を確認することは困難である。このため、どの接点系
統に異常が生じたかを判断することができず、障害調査
作業が煩わしく、そのため、障害調査用プログラムを作
成して、該プログラムを［）Ｃに入力して障害部分を判
別する方式等が考えられ−Ｃいるが、これでも障害調査
は煩わしく困難である。 発明の目的 本発明の目的は、プログラマブルコントローラ（ＰＣ）
を用いて制御するシーケンス制御において、間欠障害が
発生したとき、障害に関連する信号の変化を表示させる
ことにより、障害の原因をチェックできるプログラマブ
ルコントローラにおけるシーケンス異常チェック方式を
提供することにある。 発明の概要 第４図は、本発明を実施したＰＣのブロック線図で、Ｐ
Ｃは入力回路ＤｔやＰＣ内部で記憶されたコントロール
リレーＣＲからの信号を受けてシーケンス制御手段はシ
ーケンスプログラムによって出力回路Ｄｏから出力を送
出し、シーケンス制御を行う。ＡＭはシーケンス回路の
各要素の状態を記憶したＰＣ内のデータメモリのアドレ
スを設定するアドレス設定手段で、障害が発生したとき
該障害に関連するアドレスをテーブルＡ記憶手段ＴＡに
設定するものである。上記テーブルＡ記憶手段ＴＡは設
定されたアドレスと該アドレスの信号状態をも記憶する
。Ｃ８Ｍは該テーブルＡ記憶手段ＴＡに記憶されたアド
レスの信号状態と対応するアドレスの実際の信号、すな
わち、入力回路Ｄｉ、出力回路Ｄｏ、コントロールリレ
ーＣＲからの対応するアドレスの信号、もしくはＰＣ内
のデータメモリ内の対応するアドレスの信号状態を比較
しく第４図は、入出力回路Ｄｔ ＋ Ｄｏ ＋コントロ
ールリレーＣＲからの信号を比較する例を記載している
）、当該アドレスの信号変化を検出する信号変化検出手
段。ＴＢは該信号変化検出手段Ｃ８〜１により検出され
た信号が変化したアドレスと、そのアドレスの信号状態
を記憶し、かつ最後に変化したアドレスに、最後に変化
したことを示す信号を記憶し、それにより信号変化アド
レス順と、そのときの当該アドレスの信号状態を記憶す
るテーブルＢ記憶手段である。今、ＰＣでＮＧ工作機械
等の機械をシーケンス制御を行っていたとき、間欠的障
害が発生し機械が停止したとする。 そこで、ラダー図等から障害にｐＡ連するアドレスをア
ドレス設定手段ＡＭから入力し、テーブルＡ記憶手段Ｔ
Ａｋ：設定する。信号変化検出手段ｃＳＭでは、上記テ
ーブルＡ記憶手段ＴＡに設定されたアドレスの実際の信
号状態と上記テーブルＡ記憶手段ＴＡに記憶された当該
アドレスに対応する記憶信号状態（設定当初はｒＯＪか
「１」任意の値を記憶している）を比較し、異なれば信
号が変化したものとしてテーブルＢ記憶手段ＴＢに記憶
し、゛かつ、テーブルＡ記憶手段ＴＡにも実際の信号状
態を記憶させる。その結果、ＰＣが数回シーケンス制御
をくり返すことにより、テーブルΔ記憶手段ＴＡには、
各アドレスの現在の信号状態が記憶され、テーブルＢ記
憶手段ＴＢには、信号状態が変化したアドレスの順序と
該アドレスの信号状態を記憶すると共に、最後に変化し
たアドレスには信号が付される。そして、このテーブル
Ｂ記憶手段Ｂの記憶内容、すなわちテーブルＢを表示さ
せれば、信号が変化したアドレス順序と、そのときの信
号状態及び最後に変化したアドレスがわかるので、それ
により信号変化が正−常であるが、信号変化すべきでな
い、すなわち、動作・すべぎでない要素が変化していな
いか調査できるものである。 実施例 第５図は、本発明の一実施例のＰＣのハードウェア構成
図で、第６図は、同実施例の処理フローを示すもので、
以下一実施例について、第５図。 第６図と共に説明する。 第５図で、５０１ａはＰＣ全体を制御する制御プログラ
ムを記憶するメモリ（ＲＯＭ）、５０１ｂはシーケンス
プログラム及び信号変化検出プログラムを記憶するメモ
リ（ＲＯＭ）、５０１ｃはシーケンス回路の各要素、寸
なわら、第２図、第４図等のリレーシンボルで表わした
シーケンス回路のリレーの状態を記憶するデータメモリ
、５゜１ｄは上記したテーブルＡ、テーブルＢを記憶す
る記憶保持形のメモリ、５０１ｅは制御プログラム、シ
ーケンスプログラムに応じて所定のシーケンス処理を行
う処理装置（ＭＰＵ ） 、 ５．０１ ｆは記憶保持
形メモリ５０１ｄに記憶されたテーブルＡやテーブルＢ
を表示する表示装置で、Ｃ’ＲＴまた（ｊ、プリンター
等で構成されるｏ ５０１ ｇは胃常光牛時等に異常動
作に関連する要素のｆ゛−タメ［りの）′ド１ノスを設
定する時などに使用されるキーボード人力ｆ−１’Ｕ、
５０１１１．５０１ｔ Ｇ、ｔ、ＮＣ装置６亡１−作機
械等どＰ Ｃとを接続−づるための人力回路、出ツノ回
路Ｃ′ある。なｔ３．５０１ｊ ｉよバスである。 １記構成のＰＣは、ヌ土り５０１ｂに記憶されｌ〔シー
クンスブ【」グラムによって外部機械をシーノノンシＸ
フルに制御しており、人力回路５０１ｈ 。 出力回路５０１１がら入カ、出力される信号によりシー
ケンス要素の各要素の信号状態はデータメモリ５０１ｃ
の所定アドレスに記憶されている。 そ（〕−Ｃ１シークンスブ１１グラムの処理が終わると
、信号変化検出ブ「ｊグラムを実行し、これを連環し０
行つでいる。 こうして、シーケンス要素を行っている途中で・、機械
側のリミッ１ヘスイッチ等のセンサーが動作づ−べさて
ないときに一瞬動作し、機械が停止１−するという間欠
障害が発生したとする。このような場合の障害調査につ
い−（の木鎖明の６式を、第７図の処理ノロ〜と共に説
明ブる。 よづ゛、障害が発生覆ると、操作省は、障害が生じた動
作に関連４るシーケンス要素のＩド１ノスをラダー図等
から求め、これをキーボ＝−ド５０１（］等のアト１ノ
ス設定手段よりパノノ」ハメ七り５０１ｄ内の７−ブル
△に第７図に示すように記憶させる。記憶したアドレス
の信号状態をもキーボード等から人力して記憶させて−
もよいが、これをへカしなければ、［１１まＩこは、ｒ
ＯＪの１壬意の状態’Ｃ’ ７−−ｊ’ ルΔには記憶
されている。一方、ｌ−） Ｃ（７）ＭＰＵ５０１ｅは
１シーケンス制御が終了１ノだ後、−テーブル△にアド
レスが設定されているがテーブルΔの先頭からり一−ブ
づる（第６図Ｓ＋ ）。設定されていれば、セラ１−さ
れたアドレスのデーゾルΔに記憶された信号状態と実際
の信号状態、すなわち、人、出力回路、Ｄｉ （５０
１ｈ ）、Ｄ。 （５０１ｔ）、二】ントロールリレーＣＲがらの信号、
またはデータメモリ５０１ｃに記憶された信号状態を比
較し、（第６図８２．Ｓｓ）、同じであればテーブル△
の次の番号に記１０されたアドレスを同様に比較づる（
第６図８４）。このようにして、テーブル△に記憶され
たアドレスの信号状態ど実際の信号状態が異なるものが
あると、テーブルへの当該アドレスを実際の信号状態に
し、く第６図８５）、メモリ５０１ｄ内のテーブルＢを
Ｖ−ブし、最後に変化した信ＹＪを記憶しているデープ
ル内番号を４ノーヂし、なければ、始めてデープル１３
に記憶されることを意味づるのでデープル内番号１番を
選択し、存在づれば、次のデープル内番号を′）バ択り
−る〈第６図Ｓｏ 、 ８７ 、 Ｓｇ 。 ８９）。そして、その選択されたテーブル内番号イイ装
置に７−ブルΔに記憶した当該アドレスどぞの信号状態
を記憶さ１！（第６図５ＸＩ）、このデープル内番号位
買に最後に変化したことを示−り信号、例えばマークを
つけ、先につけられていたデープル内番号のマークは消
Ｊ（第６図８１１）。そして、次１５−１現在選択され
ているテーブルΔ内の番号の次の番号を選択しく第６図
８４）、先と同様な処理（第６図Ｓ２．８３ 、Ｓ４
、Ｓｓ・・・・・・）を行う。 上記したような処理をＭＰＵ５０１ｅは１シーケンス制
御終了する毎に連環ｌノてｉ）うので、−１−プルΔに
は、設定されたアドレスの現在の信号状態が、また、デ
ープルＢには、デープルΔに設定したアドレスの信号状
態が変化した順序と現在の１３号状態が記憶されること
になる。な、Ｊ３、テーブルＢに最後に変化したＩド１
ノスを記憶した位置にマーク等をつけるのは、テーブル
Ｂの記憶容量が無限大でないから、チーノルＢを連環し
−Ｃ使用するため、この信号をつ（）ることにより順序
が分かるようにしたものである。 こうして得られたｉ−プルＢを表示位置５０１［等で表
示させれば、信号状態が変化したアドレス、及びその順
序が明示されるので、変化すべきで゛ないアドレスづな
わち作ｉ＠リベきでない要素が変化したこと等が発見で
き、障害調査を容易に行えるものである。 次に、−例として、第３図で示ηフィードホールド状態
で機械が停止したときを例にとり、説明する。まず、フ
ィードボールド回路を示１ラダ−図（第３図（ロ））よ
り、フィードボールド回路に関連するアドレス、３１．
５．２４．５，１０２．５を、第７図に示Ｊ゛ように、
テーブルＡに設定し、一度フイードホールド釦ａをＯＦ
Ｆ、ＯＮさせる。すると、ＭＰＣ５０１ｅはデープルＡ
をザーチしく第６図８１）、テーブルＡ内番号１番に設
定されたアドレス３１．５の記憶信号状態は「０」で実
際のアドレス３１．５の信号状態は、フィードボールド
釦ａが一１’ＱＯＦＦするので、すなわち３１．５のリ
レーが作動しｒｌＪとなったことを意味するから、テー
ブルΔ内のアドレス３１．５の信号状態と実際の信号状
態が異なるので（第６図８２．Ｓ３）、デープルＡのア
ドレス３１．５の信号状態を実際の状態１に変え、テー
ブルＢに第８図に示すように、変化したアドレスどその
信号状態を記憶させる（第６図Ｓ５ 、８６ 。 Ｓ７ 、’Ｓｓ 、 Ｓｚｏ 、 ５１１） 、リレー
３１．５がＯＮしたことにより、リレー３１．５の常閉
接点ａ′は間となるため、フィードホールドリレーＳＰ
はＯＦＦとなる。そのため、実際のアドレス１０２．５
の信号状態は「０」となりテーブルへの記憶信号状態「
１」と異なるので、テーブルＡの信号状態をｒＯＪに変
え（第６図３３．Ｓｓ）、テーブルＢに第９図のように
アドレス１０２．５とそのときの信号状態ｒＯＪを記憶
する（第６図Ｓｓ 、 ８７ 、 Ｓ９’、 ＳＫＩ
、 ＜Ｓｏ ） ）。 次に、フィードボールド釦ａがＯＮすることにより、す
なわち、リレー３１．５がＯＦＦ、信号状態ｒＯＪとな
るから、テーブルＡの記憶状態と異なり、先と同様テー
ブルＡのアドレス３１．５の信号状態を「０」にし、か
つ、デープルＢにも第８図のテーブル番号３で示すよう
に、アドレスと信号状態を記憶する。一方、リレー３１
．５の常閉接点がＯＮすることにより、フィードホール
ドリレーＳＰはＯＮｔ、、アドレス１０２．５の実際の
信号状態はｒｌＪとなり、テーブルＡの記憶状態と異な
るので同様に、テーブルＡに記憶したアドレス１０２．
５の信号状態をＯから１に変え、テーブルＢのテーブル
番号４に変化したアドレスとして１０２．５を記憶し、
かつ、そのときの信号状態１を記憶し、かつ、最後に変
化したマークをテーブルＢ内番号３から４へつけ変える
。（なお、このマークは、先の説明では省略してきたが
、上述したケースにおいてはテーブルＢ内番号１から２
．２から３．３から４へとつけ変えられてきている）。 この状態で自動運転を開始させると、デープルＡに設定
したアドレス３１．５．２４゜５．１０２．５の信号変
化順序及び信号状態がテーブルＢに記憶される。そして
、運転途中、フィードホールドで停止したとき、テーブ
ルＢを表示装置５０１ｆで表示さぜると、第８図のよう
な状態を示していたとする。この第８図で示すテーブル
Ｂの記憶内容から、テーブルＢ内番号８のアドレス１０
２．５が最後に変化したことを示しており、その前に変
化したアドレスを調べると、テーブルＢ内番号５及び７
で示すように、アドレス２４．５のリレーが一度ＯＮ、
０ＦＦＬ、ていることが理解できる。これは、アドレス
２４．５の圧力低下検出スイッチ１）が−瞬働い１ｃこ
とを意味するので、障害原因が圧力低下検出スイッチの
作動であることを発見Ｊることかできる。 発明の効果 本発明は、ＰＣを用いた制御システムにおいて、動作す
べきでないシーケンス回路の要素が間欠的。 瞬間的に動作し、機械を停止させる等°の障害が発生し
たときに、その障害に関連する要素の記憶されているア
ドレスを設定するだけで、設定されたアドレスの信号変
化状態及び変化順序を表示させることができるので、障
害原因の発見が早く、システムの復旧を早くすることが
できる。
第１図は、ラダー図の一例を示す図、第２図は、第１図
のラダー図をプログラムしたシーケンスプログラムの一
例を示す図、第３図（イ）は、フィードホールド回路図
、第３図（ロ）は、同ラダー図、第４図は、本発明の一
実施例のブロック図１、第５図は、本発明の一実施例の
ハードウェア構成図、第６図は、同処理フロー、第７図
は、テーブルＡの一例、第８図は、テーブルＢの一例で
ある。 ａ・・・フィードホールド釦、ｂ・・・圧力低下検出ス
イツヂ、ＳＰ・・・フィードホールドリレー。 特許出願人 フｊ・チック 株式合着 くばか１名） 第１図 第２図 第７図 チー７゛′ルＡ （ＴＡ） テーフ゛ルＢ（ＴＢ）
のラダー図をプログラムしたシーケンスプログラムの一
例を示す図、第３図（イ）は、フィードホールド回路図
、第３図（ロ）は、同ラダー図、第４図は、本発明の一
実施例のブロック図１、第５図は、本発明の一実施例の
ハードウェア構成図、第６図は、同処理フロー、第７図
は、テーブルＡの一例、第８図は、テーブルＢの一例で
ある。 ａ・・・フィードホールド釦、ｂ・・・圧力低下検出ス
イツヂ、ＳＰ・・・フィードホールドリレー。 特許出願人 フｊ・チック 株式合着 くばか１名） 第１図 第２図 第７図 チー７゛′ルＡ （ＴＡ） テーフ゛ルＢ（ＴＢ）
Claims (1)
- プログラマブルコントローラを用いたシーケンス制御に
おいて、シーケンス回路の各要素の状態を記憶したデー
タメモリのアドレスを設定するアドレス設定手段と、該
アドレス設定手段で設定されたアドレスと該アドレスの
信号状態を記憶するテーブルＡ記憶手段と、該テーブル
Ａ記憶手段に記憶されたアドレスの信号状態の変化を検
出する信号変化検出手段と、該信号変化検出手段により
検出された信号が変化したアドレスと該アドレスの実際
の信号状態及び最後に変化したことを記憶覆るテーブル
Ｂ記憶手段と、表示手段を有し、障害発生時に該障害に
関連するアドレスを上記テーブルＡ記憶手段に設定する
ことにより、上記テーブルＢ記憶手段に記憶された変化
したアドレスの順序と信号状態を上記表示手段に表示さ
せて障害の原因調査を行うことを特徴とするプログラマ
ブルコントローラにおけるシーケンス異常チェック方式
。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58079354A JPS59205614A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | プログラマブルコントロ−ラにおけるシ−ケンス異常チエツク方式 |
| PCT/JP1984/000227 WO1984004610A1 (en) | 1983-05-09 | 1984-05-04 | System for checking abnormality in programmable controller |
| DE8484901808T DE3485459D1 (de) | 1983-05-09 | 1984-05-04 | System zum kontrollieren von abnormalitaeten in programmierbarem kontroller. |
| EP84901808A EP0148951B1 (en) | 1983-05-09 | 1984-05-04 | System for checking abnormality in programmable controller |
| US06/695,362 US4633384A (en) | 1983-05-09 | 1984-05-04 | Sequence abnormality check system in programmable controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58079354A JPS59205614A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | プログラマブルコントロ−ラにおけるシ−ケンス異常チエツク方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59205614A true JPS59205614A (ja) | 1984-11-21 |
Family
ID=13687562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58079354A Pending JPS59205614A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | プログラマブルコントロ−ラにおけるシ−ケンス異常チエツク方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4633384A (ja) |
| EP (1) | EP0148951B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59205614A (ja) |
| DE (1) | DE3485459D1 (ja) |
| WO (1) | WO1984004610A1 (ja) |
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- 1983-05-09 JP JP58079354A patent/JPS59205614A/ja active Pending
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- 1984-05-04 DE DE8484901808T patent/DE3485459D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1984-05-04 WO PCT/JP1984/000227 patent/WO1984004610A1/ja active IP Right Grant
- 1984-05-04 EP EP84901808A patent/EP0148951B1/en not_active Expired
- 1984-05-04 US US06/695,362 patent/US4633384A/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| EP0148951B1 (en) | 1992-01-15 |
| EP0148951A4 (en) | 1987-07-27 |
| DE3485459D1 (de) | 1992-02-27 |
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