JPS5918004B2 - 移動農機 - Google Patents
移動農機Info
- Publication number
- JPS5918004B2 JPS5918004B2 JP51158096A JP15809676A JPS5918004B2 JP S5918004 B2 JPS5918004 B2 JP S5918004B2 JP 51158096 A JP51158096 A JP 51158096A JP 15809676 A JP15809676 A JP 15809676A JP S5918004 B2 JPS5918004 B2 JP S5918004B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aircraft
- signal
- transmission system
- direction correction
- mobile agricultural
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 27
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 8
- 101100168642 Arabidopsis thaliana CRN gene Proteins 0.000 description 5
- 101100045632 Arabidopsis thaliana TCX2 gene Proteins 0.000 description 5
- 101150103732 sol2 gene Proteins 0.000 description 5
- 101100045633 Arabidopsis thaliana TCX3 gene Proteins 0.000 description 1
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- 101150037491 SOL1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は機体を圃場内において畦畔や植立殻稈に沿つて
自動的に進行させるべく成した移動農機に開する。
自動的に進行させるべく成した移動農機に開する。
従来のこの種自動制御機能を備えた移動農機においては
、機体の畦畔や植立殻稈に沿つての自動 ３ｃ走行は該
機体と畦畔や植立殻稈との相対位置関係を検出し、その
検出信号により機体下部の両側駆動輪への動力伝達を制
動し、機体の進行方向を修正することによつて行なわれ
ている。
、機体の畦畔や植立殻稈に沿つての自動 ３ｃ走行は該
機体と畦畔や植立殻稈との相対位置関係を検出し、その
検出信号により機体下部の両側駆動輪への動力伝達を制
動し、機体の進行方向を修正することによつて行なわれ
ている。
所で前記機体の進行方向修正が大きく行なわれ ３、’
るよう構成した場合、機体を圃場内に乗り入れた直後な
ど自動制御開発初期において該機体の進行方向が畦畔や
植立殻稈に対し大きくずれている場合にあつても該機体
を極く短時間で畦畔や植立殻稈に対し追従可能ならしめ
得ののであるが、この場合機体が蛇行し易すく、・即ち
機体が畦畔や植・ 立殻稈から少しずれた場合にあつて
もその進行方向が大きく修正され、その結果機体は先と
は逆方向にずれ、これを再び修正することになり、所謂
機体の蛇行が生じるのである。
るよう構成した場合、機体を圃場内に乗り入れた直後な
ど自動制御開発初期において該機体の進行方向が畦畔や
植立殻稈に対し大きくずれている場合にあつても該機体
を極く短時間で畦畔や植立殻稈に対し追従可能ならしめ
得ののであるが、この場合機体が蛇行し易すく、・即ち
機体が畦畔や植・ 立殻稈から少しずれた場合にあつて
もその進行方向が大きく修正され、その結果機体は先と
は逆方向にずれ、これを再び修正することになり、所謂
機体の蛇行が生じるのである。
これに対し機体の進行方向修正が小さく行なわれるよう
構成した場０ 合、機体の畦畔や植立殻稈への追従性が
良く、前記の如く機体が蛇行するのを防止せしめ得るの
であるが、この場合機体を圃場内に乗り入れた直後など
自動制御開始初期において機体の進行方向が畦畔や植立
殻稈に対し大きくずれているので、５ 該機体の進行方
向を修正して畦畔や植立殻稈に追従させるまでに時間が
掛かるのである。而して本発明は以上の如き相反する問
題点を解決すべく発明したもので、その目的は機体を圃
場内に乗り入れた直後など自動制御開始初期におい９
て機体の進行方向が畦畔や植立殻稈に対し大きくずれて
いる場合にあつても該機体を極く短時間で畦畔や植立殻
稈に対し追従可能ならしめ得ると共に、この追従性力塙
く機体が蛇行するのを確実に防止せしめ得る自動制御機
能を備えた移動農機を５ 提供するにある。
構成した場０ 合、機体の畦畔や植立殻稈への追従性が
良く、前記の如く機体が蛇行するのを防止せしめ得るの
であるが、この場合機体を圃場内に乗り入れた直後など
自動制御開始初期において機体の進行方向が畦畔や植立
殻稈に対し大きくずれているので、５ 該機体の進行方
向を修正して畦畔や植立殻稈に追従させるまでに時間が
掛かるのである。而して本発明は以上の如き相反する問
題点を解決すべく発明したもので、その目的は機体を圃
場内に乗り入れた直後など自動制御開始初期におい９
て機体の進行方向が畦畔や植立殻稈に対し大きくずれて
いる場合にあつても該機体を極く短時間で畦畔や植立殻
稈に対し追従可能ならしめ得ると共に、この追従性力塙
く機体が蛇行するのを確実に防止せしめ得る自動制御機
能を備えた移動農機を５ 提供するにある。
以下本発明がコンバインにおいて実施された場合を例に
説明する。
説明する。
但しコンバインとしての各装置部分については既に周知
であるから、その詳細な説明は省略する。フ 図におい
てＡは機体（図示せず）の進行方向を検出する検出装置
であつて、機体前部のデパイダー１に取付けられた検出
アーム２と、該アーム２に連動せるロッド３に固定され
たカム４と、該カム４によつて作動される２個のリミッ
トスイッチ・ ＬＳＩ、ＬＳ２とによつて構成されてお
り、刈取作業時検出アーム２に植立殻稈が適正状態で当
接している場合リミットスイッチＬＳＩ、ＬＳ２は非作
動状態に維持され、機体の進行方向が図において右方に
ずれた場合検出アーム２に植立殻稈が深く当接し、該ア
ーム２が下方に揺動されロツド３を上動してカム４によ
り一方のリミツトスイツチＬＳ，を作動せしめ、又前記
機体の進行方向が図において左方にずれた場合植立殻稈
が検出アーム２から離間し、該アーム２が上方に揺動し
ロツド３を下動させてカム４により他方のリミツトスイ
ツチＬＳ２を作動せしめるのである。
であるから、その詳細な説明は省略する。フ 図におい
てＡは機体（図示せず）の進行方向を検出する検出装置
であつて、機体前部のデパイダー１に取付けられた検出
アーム２と、該アーム２に連動せるロッド３に固定され
たカム４と、該カム４によつて作動される２個のリミッ
トスイッチ・ ＬＳＩ、ＬＳ２とによつて構成されてお
り、刈取作業時検出アーム２に植立殻稈が適正状態で当
接している場合リミットスイッチＬＳＩ、ＬＳ２は非作
動状態に維持され、機体の進行方向が図において右方に
ずれた場合検出アーム２に植立殻稈が深く当接し、該ア
ーム２が下方に揺動されロツド３を上動してカム４によ
り一方のリミツトスイツチＬＳ，を作動せしめ、又前記
機体の進行方向が図において左方にずれた場合植立殻稈
が検出アーム２から離間し、該アーム２が上方に揺動し
ロツド３を下動させてカム４により他方のリミツトスイ
ツチＬＳ２を作動せしめるのである。
又図においてＢは機体の進行方向を修正する方向修正装
置であつて、機体下部に設けられた左右２個一対のクロ
ーラ一５ａ，５ｂへの動力伝達を制御して機体の進行方
向を修正すべく構成され、即ちこの両クローラ一５ａ，
５ｂへの各動力伝達路中に介装された油圧クラツチ６ａ
，６ｂを夫々ソレノイドＳＯＬｌ，ＳＯＬ２を持つ切換
弁７ａ，７ｂを介して油圧ポンプＰに連通連結して構成
されており、機体の進行方向が図において右方にずれた
場合、一方のソレノイドＳＯＬｌを通電して切換弁７ａ
を右方に切換えるべく作動して左側の油圧クラツチ６ａ
に油圧ポンプＰからの油圧を供給し、該油圧クラツチ６
ａの「切」側に操作して左側クローラ一５ａへの動力伝
達を遮断せしめるのであり、これによつて機体の進行方
向が左方になる如く修正されるのである。
置であつて、機体下部に設けられた左右２個一対のクロ
ーラ一５ａ，５ｂへの動力伝達を制御して機体の進行方
向を修正すべく構成され、即ちこの両クローラ一５ａ，
５ｂへの各動力伝達路中に介装された油圧クラツチ６ａ
，６ｂを夫々ソレノイドＳＯＬｌ，ＳＯＬ２を持つ切換
弁７ａ，７ｂを介して油圧ポンプＰに連通連結して構成
されており、機体の進行方向が図において右方にずれた
場合、一方のソレノイドＳＯＬｌを通電して切換弁７ａ
を右方に切換えるべく作動して左側の油圧クラツチ６ａ
に油圧ポンプＰからの油圧を供給し、該油圧クラツチ６
ａの「切」側に操作して左側クローラ一５ａへの動力伝
達を遮断せしめるのであり、これによつて機体の進行方
向が左方になる如く修正されるのである。
又機体の進行方向が図において左方にずれた場合他方の
ソレノイドＳＯＬｌを通電して切換弁７ｂを左方に切換
えるべく作動して右側の油圧クラツチ６ｂに油圧ポンプ
Ｐからの油圧を供給し、該油圧クラツチ６ｂを「切」側
に操作して右側クローラ一５ｂへの動力伝達を遮断せし
めるのであり、これによつて機体の進行方向が右側にな
る如く修正されるのである。尚図中８ａ，８ｂは油圧ク
ラツチと同様前記油圧ポンプＰに切換弁７ａ，７ｂを介
して連通された油圧ブレーキであつて、この油圧ブレー
キ８ａ，８ｂは油圧クラツチ６ａ，６ｂと共に操作され
、即ち前記の如く油圧クラツチ６ａ又は６ｂが操作され
るとこの油圧ブレーキ８ａ又は８ｂも操作され、前記機
の方向修正が迅速に、換言すれば大きく行なわれるよう
になつている。又図中９ａ，９ｂは手動操作レバーであ
つて、７ａ，７ｂに操作索を介して連動連結され、従つ
てこの切換弁７ａ，７ｂは手動によつても操作されるの
である。又図においてＣは前記検出装置Ａからの信号を
前記方向修正装置Ｂに伝達する信号伝達手段、実質的に
は電気回路であつて、この信号伝達手段Ｃは前記検出装
置Ａからの信号を方向修正Ｂに継続的に伝達する連続伝
達系１０ａと、該信号を断続的に伝達する断続伝達系１
０ｂとを備えている。即ちこの信号伝達手段Ｃとは前記
ソレノイドＳＯＬｌを前記リミツトスイツチＬＳｌを介
して電源Ｅに接続する電気回路と、前記ソレノイドＳＯ
Ｌ２を前記リミツトスイツチＬＳ２を介して電源Ｅに接
続する電気回路とから成るもので、この接続回路途中に
前記の如く連続伝達系１０ａと断続伝達系１０ｂとを介
装して構成され、かつこの各伝達系１０ａ，１０ｂの切
換えをタイムスイツチＴＳの接点切換動作により行なわ
せるべく構成し、このタイムスイツチＴＳの電源Ｅへの
接続回路途中にリミツトスイツチＬＳ３を介装し、該リ
ミツトスイツチＬＳ３を前記デバイダ一１に設けた殻稈
の通過検出アーム１１に連動させて成るものてある。尚
前記連続伝達系１０ａとは実質的に単なる接続回路であ
り、又断続伝達系１０ｂとは既存のパルス発生回路１２
若しくは機械的な断続機構を組込んで構成されたもので
ある。本発明コイバインは以上の如く構成されるもので
、圃場内の植立殻稈を刈るべく機体を圃場内へ乗り入れ
て進行させると、先ず検出アーム１１が殻稈の通過を感
知し、リミツトスイツチＬＳ３が作動し、その接点が閉
じてタイムスイツチＴＳの電源Ｅへの接続回路を閉成す
るのであるが、このタイムスイツチＴＳの接点は所定時
間経過するまでは切換動作されず、従つて検出装置Ａか
らの信号は信号伝達手段Ｃにおける連続伝達系１０ａを
介して方向修正装置Ｂに伝達する態勢にある。
ソレノイドＳＯＬｌを通電して切換弁７ｂを左方に切換
えるべく作動して右側の油圧クラツチ６ｂに油圧ポンプ
Ｐからの油圧を供給し、該油圧クラツチ６ｂを「切」側
に操作して右側クローラ一５ｂへの動力伝達を遮断せし
めるのであり、これによつて機体の進行方向が右側にな
る如く修正されるのである。尚図中８ａ，８ｂは油圧ク
ラツチと同様前記油圧ポンプＰに切換弁７ａ，７ｂを介
して連通された油圧ブレーキであつて、この油圧ブレー
キ８ａ，８ｂは油圧クラツチ６ａ，６ｂと共に操作され
、即ち前記の如く油圧クラツチ６ａ又は６ｂが操作され
るとこの油圧ブレーキ８ａ又は８ｂも操作され、前記機
の方向修正が迅速に、換言すれば大きく行なわれるよう
になつている。又図中９ａ，９ｂは手動操作レバーであ
つて、７ａ，７ｂに操作索を介して連動連結され、従つ
てこの切換弁７ａ，７ｂは手動によつても操作されるの
である。又図においてＣは前記検出装置Ａからの信号を
前記方向修正装置Ｂに伝達する信号伝達手段、実質的に
は電気回路であつて、この信号伝達手段Ｃは前記検出装
置Ａからの信号を方向修正Ｂに継続的に伝達する連続伝
達系１０ａと、該信号を断続的に伝達する断続伝達系１
０ｂとを備えている。即ちこの信号伝達手段Ｃとは前記
ソレノイドＳＯＬｌを前記リミツトスイツチＬＳｌを介
して電源Ｅに接続する電気回路と、前記ソレノイドＳＯ
Ｌ２を前記リミツトスイツチＬＳ２を介して電源Ｅに接
続する電気回路とから成るもので、この接続回路途中に
前記の如く連続伝達系１０ａと断続伝達系１０ｂとを介
装して構成され、かつこの各伝達系１０ａ，１０ｂの切
換えをタイムスイツチＴＳの接点切換動作により行なわ
せるべく構成し、このタイムスイツチＴＳの電源Ｅへの
接続回路途中にリミツトスイツチＬＳ３を介装し、該リ
ミツトスイツチＬＳ３を前記デバイダ一１に設けた殻稈
の通過検出アーム１１に連動させて成るものてある。尚
前記連続伝達系１０ａとは実質的に単なる接続回路であ
り、又断続伝達系１０ｂとは既存のパルス発生回路１２
若しくは機械的な断続機構を組込んで構成されたもので
ある。本発明コイバインは以上の如く構成されるもので
、圃場内の植立殻稈を刈るべく機体を圃場内へ乗り入れ
て進行させると、先ず検出アーム１１が殻稈の通過を感
知し、リミツトスイツチＬＳ３が作動し、その接点が閉
じてタイムスイツチＴＳの電源Ｅへの接続回路を閉成す
るのであるが、このタイムスイツチＴＳの接点は所定時
間経過するまでは切換動作されず、従つて検出装置Ａか
らの信号は信号伝達手段Ｃにおける連続伝達系１０ａを
介して方向修正装置Ｂに伝達する態勢にある。
斯かる状態で機体の進行方向が右方／左方にずれている
場合前記の如くリミツトスイツチＳＬｌ／ＬＳ２が作動
してその接点を閉じるので、一方のソレノイドＳＯＬｌ
／ＳＯＬ２の電源Ｅへの接続回路が前記連続伝達系１０
ａを介して閉成され、該ソレノイドＳＯＬｌ／ＳＯＬ２
を通電して前記の如く油圧クラツチ６ａ／６ｂを「切」
側に操作すると共に、油圧ブレーキ８ａ／８ｂを作動し
て機体の進行方向が左方／右方に向うべく方向修正する
のである。斯くして以上の如き自動制御が開始されて後
、換言すれば前記リミツトスイツチＬＳ３が作動しして
その接点が閉じた後所定時間経過すれば前記タイムスイ
ツチＴＳがその接点を切換えるべく作動し、前記検出装
置Ａからの信号を方向修正装置Ｂに信号伝達手段Ｃの断
続伝達系１０ｂを介して伝達する態勢に切換えるのであ
る。
場合前記の如くリミツトスイツチＳＬｌ／ＬＳ２が作動
してその接点を閉じるので、一方のソレノイドＳＯＬｌ
／ＳＯＬ２の電源Ｅへの接続回路が前記連続伝達系１０
ａを介して閉成され、該ソレノイドＳＯＬｌ／ＳＯＬ２
を通電して前記の如く油圧クラツチ６ａ／６ｂを「切」
側に操作すると共に、油圧ブレーキ８ａ／８ｂを作動し
て機体の進行方向が左方／右方に向うべく方向修正する
のである。斯くして以上の如き自動制御が開始されて後
、換言すれば前記リミツトスイツチＬＳ３が作動しして
その接点が閉じた後所定時間経過すれば前記タイムスイ
ツチＴＳがその接点を切換えるべく作動し、前記検出装
置Ａからの信号を方向修正装置Ｂに信号伝達手段Ｃの断
続伝達系１０ｂを介して伝達する態勢に切換えるのであ
る。
斯かる状態で前記と同様機体の進行方向が右方／左方に
ずれた場合ソレノイドＳＯＬｌ／ＳＯＬ２の電源Ｅへの
接続回路が断続伝達系１０ｂを介して閉成されるのであ
るが、このソレノイドＳＯＬｌ／ＳＯＬ２の電源Ｅへの
接続は断続伝達系１０ｂのパルス発生回路１２によつて
断続し、所謂油圧クラツチ６ａ／６ｂの「切」、「入」
が繰返えされ、従つて前記機体の方向修正は先の場合に
比較して緩やかに、即ち小さく行なわれ、機体の方向修
正が行き過ぎて再びその方向修正を行なうような恐れは
なく、この機体を植立殻稈に沿つて追従性良く進行させ
るのである。以上説明した如く本発明による移動農機は
、機体の進行方向を検出する検出装置と、談機体の進行
方向を修正する方向修正装置と、前記検出装置からの信
号を方向修正装置に伝達する信号伝達手段とを備えた移
動農機であつて、前記信号伝達手段を前記方向修正装置
に信号を継続的に伝達する連続伝達系と該信号を断続的
に伝達する断続伝達系とにより構成し、かつ前記機体の
進行方向修正開始から所定時間経過後前記方向修正装置
への信号伝達を前記連続伝達系より断続伝達系に切換え
るべく構成したことを特徴とするものであるが故に、機
体を圃場内に乗り入れた直後など自動制御開始初期にお
いては検出装置からの信号を方向修正装置に連続伝達系
を介して伝達し、この機体の方向修正を大きく行なつて
該機体を畦畔や植立殻稈に沿つての追従走行態勢に極く
短時間で方向修正することができ、しかも前記自動制御
開始時から所定時間経過して前記機体が畦畔や植立殻稈
に略々沿つて進行している場合には検出装置からの信号
は方向修正装置に断続伝達系を介して行なわれることに
なり、従つて機体の進行方向が少しずれた場合、換言す
れば自動制御開始時から所定時間経過すれば機体の進行
方向が大きくずれるようなことはなく前記の如く機体の
進行方向が少しずれるのであつて、斯かる場合機体の進
行方向修正は緩やかに行なわれ、方向修正が行き過ぎに
なるようなことがなく、所謂機体の追従性を高めて蛇行
を確実に防止せしめ得るのである。
ずれた場合ソレノイドＳＯＬｌ／ＳＯＬ２の電源Ｅへの
接続回路が断続伝達系１０ｂを介して閉成されるのであ
るが、このソレノイドＳＯＬｌ／ＳＯＬ２の電源Ｅへの
接続は断続伝達系１０ｂのパルス発生回路１２によつて
断続し、所謂油圧クラツチ６ａ／６ｂの「切」、「入」
が繰返えされ、従つて前記機体の方向修正は先の場合に
比較して緩やかに、即ち小さく行なわれ、機体の方向修
正が行き過ぎて再びその方向修正を行なうような恐れは
なく、この機体を植立殻稈に沿つて追従性良く進行させ
るのである。以上説明した如く本発明による移動農機は
、機体の進行方向を検出する検出装置と、談機体の進行
方向を修正する方向修正装置と、前記検出装置からの信
号を方向修正装置に伝達する信号伝達手段とを備えた移
動農機であつて、前記信号伝達手段を前記方向修正装置
に信号を継続的に伝達する連続伝達系と該信号を断続的
に伝達する断続伝達系とにより構成し、かつ前記機体の
進行方向修正開始から所定時間経過後前記方向修正装置
への信号伝達を前記連続伝達系より断続伝達系に切換え
るべく構成したことを特徴とするものであるが故に、機
体を圃場内に乗り入れた直後など自動制御開始初期にお
いては検出装置からの信号を方向修正装置に連続伝達系
を介して伝達し、この機体の方向修正を大きく行なつて
該機体を畦畔や植立殻稈に沿つての追従走行態勢に極く
短時間で方向修正することができ、しかも前記自動制御
開始時から所定時間経過して前記機体が畦畔や植立殻稈
に略々沿つて進行している場合には検出装置からの信号
は方向修正装置に断続伝達系を介して行なわれることに
なり、従つて機体の進行方向が少しずれた場合、換言す
れば自動制御開始時から所定時間経過すれば機体の進行
方向が大きくずれるようなことはなく前記の如く機体の
進行方向が少しずれるのであつて、斯かる場合機体の進
行方向修正は緩やかに行なわれ、方向修正が行き過ぎに
なるようなことがなく、所謂機体の追従性を高めて蛇行
を確実に防止せしめ得るのである。
図面は本発明実施の態様を示す説明図である。
Claims (1)
- １ 機体の進行方向を検出する検出装置と、該機体の進
行方向を修正する方向修正装置と、前記検出装置からの
信号を方向修正装置に伝達する信号伝達手段とを備えた
移動農機であつて、前記信号伝達手段を前記方向修正装
置に信号を継続的に伝達する連続伝達系と該信号を断続
的に伝達する断続伝達系とにより構成し、かつ前記機体
の進行方向修正開始から所定時間経過後前記方向修正装
置への信号伝達を前記連続伝達系より断続伝達系に切換
えるべく構成したことを特徴とする移動農機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51158096A JPS5918004B2 (ja) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | 移動農機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51158096A JPS5918004B2 (ja) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | 移動農機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5381325A JPS5381325A (en) | 1978-07-18 |
| JPS5918004B2 true JPS5918004B2 (ja) | 1984-04-25 |
Family
ID=15664206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51158096A Expired JPS5918004B2 (ja) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | 移動農機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5918004B2 (ja) |
-
1976
- 1976-12-27 JP JP51158096A patent/JPS5918004B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5381325A (en) | 1978-07-18 |
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