JPS59175975A - ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一対の把持片の工作物に対する把持面厚さを
それぞｎ異ならせ７ζロボツトのハンド装置に関するも
のである。

従来、産業用に用いらｎているロボットのハンド装置Ｖ
Ｃ，Ｉ−′いて、工作物を把持、解放する一対の把持片
の各把持部は、通常、同形状からなり、従って、工作物
ｒ（対する各把持面厚さも略同厚に設足さｎていて該各
把持片間にはいずｎか一方′に基準とするような生体関
係が存在していない。

このため、例えば一対の■形把持面を有する多点把持構
成のハンド装置においては、各々のなす角度の製作誤差
あるいは把持片基部から把持部中心までの製作誤差等が
生じた場合、工作物に対して全点把持全確実に行なえな
いばかりでなく工作物の中心位置が定まらず、所定位置
への高精度の搬送を期待し得ないという惧ｎが存在して
いた。

本発明は斜上の点ｖｃ鑑み、一対の把持片のいずｎか一
方の把持面厚ざを厚くするとともに他方の把持面厚ざを
薄くして、挟持時における工作物の位置決めを把持面厚
さの厚い方の把持片により規定させるようにして上記従
来の欠点全解消した口ポットのハンド装置全提供するも
のである。

以下、図示実症例について本発明を説明する。

：２１肉は本発明に係るロボットの概要？示すもので、
（１）はロボット本体、（２）はこの本体（１）に支持
さｎて垂直方間に直線往復動する昇降体、（８）はこの
昇降体（２）　ｖ？−支持さｎて水平面全往復回動する
第１アーム、（４）はこの第１アーム（８１の先端に支
持さ几で水平面？往復回動する第２アーム、ｆＡ）はこ
の第２アーム（４）の先端部に垂直な回動＝ｌ（５）（
第２区および第３図参照）全弁して支持さｆ腰回動軸（
５）回りを往復回動するハンド装置、（６）は給電ケー
ブルである。

次に、−１ｉｔ己ハンド装置（Ａ）？第２図ないし第４
図に基づき詳細に説明する。図において、（７）は上呂
ｃ回動軸（５）に固定さｎたブラケットで、その基部（
７ａ）両１１ｊｌ　Ｖｃは軸受部（７ｂ）、（７ｃ）が
−ｅｎぞｎ立設さｎ、これら軸受部間の上記基部（７ａ
）中央部には穴（７ａｘ）が穿設されている（第６図）
。（８）　ｉｄ上記基部（７ａ）の下面に装置さ、ｆ′
したモータで、その出力軸（８ａ）ケ上記穴（７ａ１）
から上配軸受部（７ｂ）、（７ｃ）側に突出ざぜている
。（９）はこの出力Ｉｔｌｌ（８ａ）に固定さｎた歯車
、１１０１　、　（１１）は断面が角形状からなる一対
の駆動軸で、こ九らの中間部−側面には上記歯車（９）
に係合するラック（＋Ｏａ）　、（１１ａ）がそれぞれ
形成さｎており、該各部動軸ｆ’ｉ、０）　、　（１１
）は上記保合を許容するよう歯車（９）？介して対向配
置ｆσｎるとと％）［、こｎらのうち１１＠動軸叫は上
記両軸受部（７’ｂ）、（７ｃ）に穿設さｆＬり角穴（
７ｂｘ）、（７ｃｘ）　ＶＣ、まり駆動軸（１１１１ｄ
　ＩＱＪ　様Ｋ　穿ｉｅ＆　８　ｎ　ｇ角穴（７ｂ２）
ｔ（７Ｃ２）にそｎぞｎ摺動自在に挿通している。

然して、＋＋２．１　、　（１’ｌ）は上記ブラケット
（ア）の軸受部（７ｂ）、（７ｃ）　ｋ挾んで互いに対
向配設さｎた一組の把持片で、このうち、把持片吠の基
部（１２ａ　）の上記軸受部（７ｂ）側［は上記駆動軸
（１０）の左端部を、また把持片（１３）の基部（１３
ａ）の上記軸受部（７ｃ）側には上記駆動軸（１１）の
右端部をそｎぞｎ固定させるとともに、これら駆動軸（
１０）　ｓ圓の反固定端をこｎらが直交する各基部（１
２ａ）、（１３ａ）のそ九ぞｎに穿設した角穴（１２ｂ
）、（１３’ｂ）　’に経て外方へ突出させている（第
２図参照）。（１２ｃ）は上記把持片（１２）の基部（
１２ａ）先端に形成さｎた１３１定把狩部で、七の把持
面（１２Ｃ１）。

（１２ｃ２）Ｕ平向においてＶ形ｖｃｓ成ざｎているｏ
　（１３ｃ）は上記固定把持部（＋２ｃ）と対向配設さ
ｎる可動把持ｉで、その把持面（１５ｃＬ）、（１３ｃ
ｚ）は縦方向には曲面に形５ｙ、ざ′ｆ′Ｌるとともに
平向でｖ形に構成ざ几、かつ上記把持面（１２Ｃ１）　
、（＋２０２　）エリも薄肉に設定さｎている。そして
、この可動把持部（１３０）は、上記把持片（１３〕の
先端近傍に刻設さｎたＶ形蒋（１３ｔ１））タヘ恢入ざ
ｎｌかつ該可動把持部（１３ｃ）の■形基部付近および
上記■形辱（１３ａ）の上下壁にそｎぞｆ穿設した穴（
１３ｅ）、（１３ｆ）に挿入する軸（１３ｇ）　ｋ介し
て陥＠司能に枢支さｎていゐ（第４図参照）。

なお、（１３ｈ）は上記■形溝（１３ａ）と可動把持部
（１３ｃ）トの間の隙間で、該１ｌｌｉＴ勤把愕部（ｉ
ｓｃ）の揺ｄＪ七可能ならしめるとともにこの可動把持
部（１３ｃ）が極端に他の方向に傾かないよう所定寸法
ＶＣ設定さｎている。Ｏ引は上記固定把持部（１２ｃ）
と可動把持部（１３ｃ）との把持面（１２ｃ１）、（１
２ｃ２）、（１３ｃｘ）ｔ（１ろｃ２％よって４点を把
持さｎる工作物である。

以上のように構成さｆる本実施例のロボットのハンド皇
棺は、駆動１１１］　（１０）が角穴（７ｂｌ）、（７
ｃｌ）、（１３ｂ）を挿通してラック（１０ａ）が歯車
（９）ＶＣ係合し、さらに駆動軸（１１）が角穴（７ｃ
ｚ）、（７ｂ２）、（１２ｂ）會挿通してラック（１１
ａ）が歯車（９）に係合するように組立てらｎる。した
がって、モータ（８）　ｖ？−給電して出力軸（８ａ）
７時計方向に駆動すると、把持片（劇と（］３）は互い
に離ｎる方向に移動し、工作物０４１會開放する。逆に
、出力軸（８ａ）を反時計方向に駆動すると把持片（埒
と（１３）は互いに接近する方向に移動してこｎらの固
定把持部（＋２ｃ）と可動把持部（１３ｃ）とで工作物
０剖を把持する。その際、工作物９４］は、固定把持部
（１２ｃ）の把持面（１２０１〕、（１２Ｃ２）で縦方
向の線接触するとともに可動把持部（１３ｃ）の把持面
（１３ｃｘ）、（１３ｃ２）で点接触することになる。

従って、本実施例のロボットのハンド装置は、工作物圓
がその姿勢勿接触幅の大きい固定把持部（１２ｃ）Ｏｌ
ｌｌで規定さｎ、その中心位置が把持面（１２ｃｘ）、
（１２ｃりから一定となるため、動作指令プログラムの
設定が容易であり、かつ、工作物（団の所定位置への搬
送を高精度に行なうことができる。

また、本実施例のロボットのハンド装置は、把持面（１
２Ｃ１）、（１２ｃ２）および（１３ｃ　ｌ）　ｔ（１
３Ｃ２）の各々のなす角度の製作誤差あるいは把持片（
］２）の基部（＋２ａ）から固定把持部（１２ｃ）まで
の製作誤差および把持片（１３）の基部（１３ａ）から
穴（＋３ｆ）までの製作誤差等各部品［製作誤差があっ
ても、上記可動把持部（１３ｃ）が軸（１３ｇ）全中心
に揺動可能に枢支ざｎでいるため、工作物全把持面（１
２Ｃ１）、（１２Ｃりおよび（１３ｃｌ）、（１３ｃ２
）の４点で確実に把持することができ、こｎ全安定させ
ることができる。

さらに、本実施例のロボットのハンド装置は、把持片（
埒お工び＋１３）　Ｋ固定さｎた駆動軸（１０）　、　
（１１）により両把持片（習、　＋＋３）の相互の姿勢
が維持ざｎる等ハンド装置（Ａ）全体全構成する部品が
少く、しかも各把持片（習ｓ　（１Ｂ）が単純な直線運
動をするのみであるため、故障が少く、信頼性を著しく
向上させている。

なお、上記実施例では可動把持部（１３ｃ）葡把持片ｆ
１Ｂ）ＶＣ対して可動形に構成し、かつ把持面（１３Ｃ
１）。

（１３Ｃ２）會ｖ形に形成したもの會示したが、こｎを
第５図に示すように把持面（１５ａ）が平面的には直線
で縦方向には曲面として形成σ２″した固定把持片（１
５１に構成しても同様な効果を得ることができる。

捷た、上記実施例では谷把持片（留、　（１Ｂ）が直線
運動するもの會示したが、こｎ２該各把持片（１２１、
（Ｌａ）の基部（１２ａ）、（１３ａ）の一端全共通軸
で軸支して固定把持部（＋２ｃ）および可動把持部（１
３ｃ）が上記軸？中心に揺動する形式としても同様な効
果を得ることができる。

以上述べたように、本発明によｆば、一対の把持片のい
ず几か一方の把持面厚さ全厚くするとともに他方の把持
面厚さ全薄くして、挟持時における工作物の位置決め金
把持面厚さの厚い方の把持片により規定さぜることによ
り、工作物の位置設定ヲ谷易ならしめたロボットのハン
ド装置ｆｉｔ’に得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボットの概要ヲ示す斜視図、第
２図は第１図のもののノーンド装置會詳細に示す平面図
、第３図は第２図の■−■線に沿う断面図、第４図は第
２図のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図、第５図は他の実施例
を示す斜視図である。 （Ｎ：ハンド装ｃｌ　　　　（１）　：ロボット本体（
γ）ニブラケット　　　（８）：モータ（８ａ）：出力
軸　　　　（９）：歯車（ｔｏ）　、　（１１１：駆動
！！Ｔｌ１ｔ　　　　＋＋２）　、　＋１３）　：把持
片（１２ｃ）、：固定把持部　（１３ｃ）　：可動指付
部０揚：工作物 なお、図中、凹−符号は同−捷たは相当部分奢示す。 代理人　葛　野　信　− 第１図 第２図 ト１ ト■ 第３図 第４図 ４ （

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）駆動伝構によｒ）接離動する一対の把持片によっ
   て工作物を把持、解放するロボットのハンド装置におい
   て、上記一対の把持片のいずｎか一方の把持面厚さを厚
   くするとともに他方の把持面厚き全薄くして挾持時に訃
   ける工作物の位置決めを把持面厚さの厚い方の把持片に
   より規定させることを特徴とするロボットのハンド装置
   。 （２）上記把持面）４ざの薄い方の把持片の把持面會曲
   面［構成したこと全特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のロボットのハンド装置。 （８）上記一対の把持片の把持部分のうちいず九が一方
   孕七九の把持片に対して揺動可能に構成したことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項または第２項記載のロボッ
   トのハンド装置。