JPS59175978A - ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は揺動可能な把持部上・潮えたロボットのハンド
装置に関するものである。

従来、産業用に用いられているロボットのハンド装置に
おいて、工作物を把持、解放する一対の把持片は、作業
にあたって進退動するのみで口広該谷把持片自体には工
作物に対する把持調蟹手段を備えていないのが実情−で
あった。

このため、例えば一対の■形把持直を有する多点把持構
成のノ１ンド装置においては、各々のなす角度の製作誤
差あるいは把持片基部から把持部中心までの製作誤差等
が生じた場合、工作物に対して全点把持を確実に行なえ
ないばかシでなく工作物の中心位置が定まらず、所定位
置への高精度の搬送を期待し得ないという倶れが存在し
ていた。

本発明は斜上の点に鑑み、工作物に対する全点把持を確
実に行なわせ得るロボットのノ１ンド装置を提供するも
ので、一対の把持片の把持部のうちいずれか一方を当該
把持片に対して揺動可能に構成したことを特徴としてい
る。

以下、図示実施例について本発明を説明する。

第１図は本発明に係るロボットの概要を示すもので、（
１）はロボット本体、（２）はこの本体（１）に支持さ
れて垂直方向に直線往復動する昇降体、（８）はこの昇
降体（２）に支持されて水平面を往復回動する第１アー
ム、（４）はこの第１アーム（８）の先端に支持されて
水平面を往復回動する第２アーム、（Ａ）はこの第２ア
ーム（４）の先端部に垂直な回動軸（５）（第２図およ
び第３図参照〕を介して支持され該回動軸（５）回シを
往後回鯛するノ・ンド装置、（６）は給電ケーブルであ
る。

次に、上記ノ・ンド装置仏）を第２図ないし第４図に基
づき詳細に説明する。図において、（γ）は上も己回動
軸（６）に固定されたブラケットで、その基部（７ａ）
両側には軸受部（７ｂ）、（７りがそれぞれ立設され、
これら軸受部間の上記基部（７ａ）中央音βには穴（７
ａｘ）が穿設されている（第３図）。（８）は上貫己基
部（７ａ）の下面に装着されたモータで、その出力軸（
８ａ）を上記穴（７ａユ）から上記軸受部（７ｂ）　、
　（７ｃ）　１ｌｌＩに突出させている。（９）はこの
出力軸（８ＰＬ）に固定された歯車、燵０）　、　（１
力は断面が角形状力島らなる一対の駆動軸で、これらの
中間部−側面には上目己歯車（９）に係合するラック（
１０ａ）、（１１ａ）　ｌ＞”それぞれＪｆｇ成されて
おり、該各部動軸（１０）　、　（１１）は上ｄ己係合
を許容するよう歯車（９）を介して対向配置されるとと
もに、これらのうち駆動軸１．ＩＯ）は上記両軸受部（
７’ｂ）、（７ｃ）に穿設された角穴（７１）ｌ）　、
　（７ｃりに、またｗ１励軸（９）は同様に穿設された
角穴（７ｂ２）、（７Ｃりにそれぞれ摺動自在に挿通し
ている。

然して（Ｉａ　ｅ　（１Ｂ）は上記ブラケット（γンの
軸受部（７ｂ）。

（７りを挾んで互いに対向配設された一組の把持片で、
このうち、把持片（瑞の基部（１２ａ）の上記軸受部（
７１））側には上記駆動軸（１０）の左端部を、また把
持片０Φの基部（１３ａ）の上記軸受部（７の側には上
記駆動軸０１）の右端部をそれぞれ固定させるとともに
、これら駆動軸ＣＬＯ）　、　（１１）の反固定端をこ
れらが直交する各基部（１２ａ）、（１３ａ）のそれぞ
れに穿設した角穴（１２１））　、　（１３’ｂ）を経
て外方へ突出させている（第２図参照）。（１２りは上
記把持片（１２１の基部（１２ａ）先端に形成された固
定把持部で、その把持面（１２ｃ　１）。

（１２ｃ２）は平面においてＶ形に構成されている。（
１３ｃ）は上記固定把持部（１２ｃ）と対向配設される
可動把持部で、その把持面（１３ｃｌ）、（１３ｃりは
縦方向には曲面に形成されるとともに平面でＶ形に構成
され、かつ上記把持面（１２ＣすＩ（１２（！２）よシ
も薄肉に設定されている。そして、この可動把持部（１
３ｃ）は、上記把持片Ｏ９）の先端近傍に刻設されたＶ
形溝（ｔＳａ）内へ嵌入され、かつ該可動把持部（１３
りのＶ形基部付近および上記Ｖ形溝（１３ａ）の上下壁
にそれぞれ穿設した穴（１３ｅ）　、　（１＋ｆ）に挿
入する軸（１３ｇ）を介して揺動可能に枢支されている
（第４図参照）。

なお、（１３ｈ）は上記■形（簿（１３ｄ）と可動把持
部（１３ｃ）との間の隙間で、該可動把持部（１３ｃ）
の揺動を可能ならしめるとともにこの可動把持部（１３
＋ｃ）が極端に他の方向に傾かないよう所定寸法に設定
されている。０→は上記固定把持部（１２ｃ）と可動把
持部（ｉ３ｃ）との把持面（１２Ｃす、（１２ｃ２）、
（１３ｃｌ）、（１３ｃりによって４点を把持される工
作物である。

以上のように構成される本実施例のロボットのハンド装
置は、駆動軸叫が角穴（７１）ｌ）　ｌ　（７ｃｌ）　
、　（１３ｂ）を挿通してラック（Ｉ　Ｑａ）が歯車（
９）に係合し、さら、に駆動軸α１）が角穴（７ｃ２）
、（７ｂす、　（１２ｂ）を挿通してラック（１１ａ）
が歯車（９）に係合するように組立てられる。したがっ
て、モータ（８）に給′祇して出力軸（８ａ）を時計方
向に駆動すると、把持片（１２１と（１３）は互いに離
れる方向に移動し、工作物Ｃ１４）を開放する。逆に、
出力軸（８＆）を反時計方向に駆動すると把持片（２）
とθ３）は互いに接近する方向に移動してこれらの固定
把持部（１２ｃ）と可動把持部（１＋ａ）とで工作物（
１４１を把持する。その際、上記可動把持部（１３ｃ）
が軸（１３ｇ）を中心揺動可能に枢支されているため、
上記固定把持部（１２りと可動把持部（１３りはこれら
の把持面（１２ｃユ）−（１２ｃ２）および（１３ｃす
ｌ’（１３０２）の４点で工作物（１４１に接し確実に
これを把持することができる。

すなわち、本実施例のロボットのハンド装置は、把持面
（１２ｃＵ　ｓ　（１２ｃりおよび（１３０１）、（１
３ｃりの各々のなす角度の製作誤差あるいは把持片（埒
の基部（１２ａ）から固定把持部（１２りまでの製作誤
差および把持片（１Φの基部（１３ａ）から穴（１３ｆ
）までの製作誤差等容部品に製作誤差があっても、可動
把持部（１３ｃ）の自由揺動によりこれらの誤差を調整
でき、工作物０→を確実に４点で把持してこれを安定さ
せることができる。

また、本実施例のロボットのハンド装置は電工作物α４
）がその姿勢を接触幅の大きい固定把持部（１２り側で
規定され、その中心位置が把持面（１２Ｃす。

（１２Ｃ２）から一定位置となるため、動作指令プログ
ラムの設定が容易であり、かつ、工作物（１４）の所定
位置への搬送を筒精度に行なうことができる。

さらに、本実施例のロボットのハンド装置は、把持片（
趨および（１８）に固定された駆動軸（至）、ａｌ）に
よシ両把持片（＋２）、　＋１３）の相互の姿勢が維持
される等／％ンド装置（Ａ）全体を１成する部品が少く
、シかも各把持片（埒、　ａＳ）が単純な直線運動をす
るのみであるため、故障が少く、信頼性を著しく向上さ
せている。

なお、本実施例では、把持片（稗と（１３）が直線運動
するものを示したが、こｆＬヲ両把持片（１１り　、　
（１■の基部（１２ａ）、（１３りの一端を共通軸で軸
支して固定把持部（１２ｃ）および可動把持部（１３ｃ
）が上記軸を中心に揺動する形式としても同様な効果を
得ることができる。

以上述べたように、本発明によｎば、一対の把持片の把
持部のうちいずれか一方を当該把持片に対して偏動可能
に構成することによシ、工作物に対する全点把持を確実
ならしめたロボットのノ曳ンド装置を得ることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボットの概要を示す斜視図、第
２図は第１図のもののハンド装置全詳細に示す平面図、
第３図は第２図のｍ−ｎ＋ｇに沿う断面図、第４図は第
２図のＩＶ−ＩＶ巌に沿う断面図である。 （Ａ）・・ハンド装置（１）・・ロボット本体（７）＠
・ブラケット　　　（８）・拳モータ（８ａ）・・出力
軸　　　　（９）・・歯車（１ｏ＞　、　（１１）　−
ｅ　１．ｇ動軸　　　（１２１、（１Ｂ）　−−把持片
（１２ｃ）・・固定把持部　（１３ｃ）・・可動把持部
σ→・・工作物 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　葛　野　信　− トＩ 第３図 △ 第４図 ４ を 手続補正書（自発） 昭和　　年　　月　　日 特許庁長官殿 １、事件の表示　　　特願昭５８−４８２７４号２、発
明の名称 ロボットのハンド装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 図面。 ６補正の内容 図面中第３図における符号「７ａ」の中、左側に位置す
るものを別紙に未配した如（ｒ７ａｔＪと補正する。 ７、添附書類の目録 図面（写し）　　　　　　　　　　　　　１通均上

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動イ涜構によシ接離動する一対の把持片によっ
   て工作物を多点で把持、解放するロボットのハンド装置
   において、上記一対の把持片の把持部分のうちいずれか
   一方をそれの把持片に対して揺動可能に構成したことを
   特徴とするロボットのハンド装置。
2. （２）上記一対の把持片の谷把持部分をそれぞれ■形状
   に形成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のロボットのハンド装置。