JPS59169783A - 異種部品吸着用のアダプタを備えたロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）　　発明の技術分野 本発明は、部品の組立作業等において該部品を真空吸着
して運搬するロボットハンドに関し、特に大きさの異な
る異種部品でも適宜選択して吸着することができる異種
部品吸着用のアダプタを備えたロボットハンドに関する
。　゛（２１従来技術と問題点 従来のロボットハンドにおいては、その部品吸着部の先
端面に設けられた円周方向の凹溝のさしわたし直径は吸
着すべき部品の寸法に合せて形成されていた。したがっ
て、吸着すべき部品の寸法が大小に変化したらそのロボ
ットハンドでは吸着することはできず、いちいち吸着部
の凹溝のさしわたし直径が異なるロボットハンドに交換
しなければならなかった。この際には、ロボットハンド
の駆動系やエアー系の連結を切り換えなければならず、
上記ロボットハンドの交換に時間がかかると共に、ロボ
ットハンド自体の構造も複雑となるものであった。

（３）発明の目的 本発明は上記の問題点を解消するためになされたもので
、大きさの異なる異種部品でも適宜選択して吸着するこ
とができる異種部品吸着用のアダプタを備えたロボット
ハンドを提供することを目的とする。

（４）発明の構成 そして上記の目的は本発明によれば、部品吸着部の先端
面に凹溝を有しこの凹溝内の空気を真空源で吸引するこ
とによシ上記先端面に部品を真空吸着して運搬するロボ
ットハンドにおいて、上記部品吸着部の凹溝を複数部分
に区画すると共にとの区画された個々の凹溝の空気吸引
経路に遮断弁を設け、上面が上記部品吸着部の凹溝に吸
着され底面には大きさの異ガる異種部品を吸着すべき他
の凹溝を形成すると共に該他の凹溝には上記複数部分に
区画された部品吸着部の凹溝と連通する連通孔を設けた
アダプタを組み合せ、このアダプタを上記部品吸着部に
吸着し且つ上記遮断弁の開閉を適宜選択することによシ
異種部品を適宜選択して吸着するようにしたことを特徴
とする異種部品吸着用のアダプタを備えたロボットハン
ドを提供することによって達成される。

５）発明の実施例 以下、本発明の実施例を添付図面に基いて詳細に説明す
る。

第１図は本発明によるロボットハンド１を示す正面図で
ある。部品吸着部２は、その先端面３に部品を真空吸着
して運搬するもので、ロボットハンド１の支持部４の先
端に矢印Ａ％Ｂ方向に回動可能に取り付けられている。

この部品吸着部２の先端面３には、第２図に示すように
、その周縁部に円周方向の土手３′が形成されこの土手
３′には凹＃４５が穿設されている。この凹溝５は、該
凹溝５内の空気を図示外の真空源で吸引することにより
上記先端面３に部品を吸着すると共に、大きさの異々る
異種部品を吸着するときに使用する後述のアダプタ１１
を吸着するもので、その円周方向の適宜の箇所にはせき
止め部６ａ％　６ｔ）、５ｃが形成されて複数部分の円
弧状の凹１％５ａ％　　５ｂ％　　５ｃに区画されてい
る。これらの凹＃５ａ％　５　ｆｉ％　５ｃ内の適宜箇
所には、該凹溝５ａ、５ｂ、、、５ｃに開口する吸引ロ
ア、ａ、　　７　ｂ、　７　ｃが穿設されており、これ
らの吸引ロアａｓ７ｂｂ７ｃには第１図に示すように部
品吸着部２の上面に突出する口金１３ａ。

８１）％８Ｃが設けられている。上記口金８ａｓ８ｂｓ
８ｃにはそれぞれ吸引ホース９ａｘ　９ｂｑ９Ｃが連結
され、この吸引ホース９ａ、９ｂ。

９Ｃの途中には電磁弁等からなる遮断弁１０ａ。

１０ｔ）、１０Ｇが設けられている。この遮断弁１０ａ
ｓ　　１０ｂｓ　　１０ｃは、図示外の真空源ト上記複
数部分の凹溝５ａ、５ｂ、５Ｃとの間の空気吸引経路を
連通したシ、遮断したりするものである。

上記部品吸着部２の先端面３には、異種部品吸着用のア
ダプタ１１が吸着される。このアダプタ１１は、上記部
品吸着部２の先端面３に吸着される部品とは大きさの異
なる部品を吸着するために使用するもので、第３図に示
すように、その外形寸法は上記先端面３に形成された凹
溝５ａ、５　ｂ、５ｃのさしわたし直径Ｒ７よシやや大
きくされ、その底面１２には上記のさしわたし直径Ｒ１
とは異なるさしわたし直径Ｒ２、Ｒ３の第二の凹溝１３
及び第三の凹溝１４が同心円状に穿設されている。この
アダプタ１１の上面の上記部品吸着部２の先端面３に当
接する部位にて、第２図に示す吸引ロアｂに該当する位
置には連通孔１５１）が穿設されると共に、吸引ロアｃ
に該当する位置には連通孔１５ｃが穿設されている。こ
れらの連通孔１５ｂ、１５ｃは、第１図に示すようにア
ダプタ１１の上面からその厚み方向に適宜の深さで穿た
れており、第３図に　　□示すようにアダプタ１１０円
の中心方向に延びる連絡通路１６ｔ）％１６Ｇを介して
上記第二の凹溝１３に開口する第二の吸引口１７ｂ及び
第三の凹溝１４に開口する第三の吸引口１７Ｇにそれぞ
れ連通しうるようになっている。したがって、上記部品
吸着部２の先端面３の吸引ロアｂ。

７ｃにアダプタ１１の上面の連通孔１５　ｔ）、１５Ｃ
を合致させて該アダプタ１１を上記部品吸着部２に吸着
させると、部品吸着部２に接続された吸引ホース９ｂ、
９ｃはそれぞれ上記アダプタ１１の第二の凹溝１３及び
第三の凹溝１４の吸引口１７ｂ、１７ｃと連通されるこ
ととなる。

次に、このように構成された本発明のロボットハンド１
の作動について第４図及び第５図を参照して説明する。

’／”！　、このロボットハンド１を使用して組み立て
るものとして磁気ディスク装置の円板組立作業があると
し、そのうち最も寸法の大きいものとしてディスク１８
及びスペーサ（図示せず）があり、中ぐらいの寸法のも
のとして上記ディスク１８を止めるクランプ１９があり
、最も小さいものとしてクランプ位置決め治具２０があ
るとする。

まず、最も大きい部品としてのディスク１８を吸着して
運搬するには、第２図に示すように、部品吸着用の凹溝
のさしわたし直径Ｒ１が最も大きい部品吸着部２の先端
面３の凹溝５ａ、５ｔ）ｂ５Ｃの全部を使用する。この
ときは、第４図に示すように、吸引ホース９ａ、ｇｂ、
９ｃの途中に設けられた遮断弁１０ａ、１０ｔｌ、１０
ｃのすべてを開放して図示外の真空源と連通ずる。

すると、第２図に示す吸引ロアａ、７ｂ、７ｃのすべて
から凹溝５ａ、５ｂ、Ｓｃ内の空気が吸引され、第４図
に矢印Ｃで示すようにディスク１８が部品吸着部２の先
端面３に真空吸着される。この状態で所定場所まで該デ
ィスク１８を運搬し、上記遮断弁１０ａ、１０ｂ、１０
ｅを閉じると吸着力がなくなってディスク１８を所定場
所に置くことができる。

次に、中ぐらいの大きさの部品としてのクランプ１９及
び最も小さい部品としてのクランプ位置決め治具２０を
吸着して運搬するには、第５図に示すように、まず上記
部品吸着部２の先端面３に異種部品吸着用のアダプタ１
１を吸着する。このときは、上記遮断弁”　’　％　１
０　ｂ　５１０ｃのすべてを開放して図示外の真空源で
空気を吸引して、上記部品吸着部２の凹溝５ａ。

５ｂ、５ｃでアダプタ１１の周縁部を吸着する。

この状態で、中ぐらいの大きさの部品としてのクランプ
１９を吸着するには、第３図に示す中ぐらいのさしわた
し直径几２の第二の凹溝１３を使用することとし、該ク
ランプ１９がドーナツ状の形状をしているので第３図に
示す第三の凹溝１４に対して吸引をすると真空圧が得ら
れないから、第三の吸引口１７ｃに連通ずる遮断弁１０
ｃは閉じて残りの遮断弁１０ａ％１０ｔｌのみを開放し
、部品吸着部２の凹溝５ａでアダプタ１１を吸着すると
共に該アダプタ１１の第二の凹溝１３で矢印りのように
上記クランプ１９を吸着する。このクランプ１９を所定
場所に運搬後は、遮断弁１０ａ％ＩＱｔｌを閉じると吸
着力がなくなって該クランプ１９を所定場所に置くこと
ができる。なお、中ぐらいの部品として上記クランプ１
９とは違い、中心部も部材がある平板状のものの場合は
、遮断弁１０Ｃも開放して第三の凹溝１４も使用して吸
引してもよい。

次に、最も小さい部品としてのクランプ位置決め治具２
０を吸着するには、第３図に示す最も小さいきしわたし
直径ル、の第三の凹溝１４を使用することとし、該クラ
ンプ位置決め治具２０の外周縁は第二の凹溝１３にはか
からないので該第二の凹溝１３に対して吸引をすると真
空圧が得られないから、第二の吸引口１７ｔ）に連通す
る遮断弁１０ｂは閉じて残りの遮断弁１０ａ１１０Ｃの
みを開放し、部品吸着部２の凹溝５ａでアダプタ１１を
吸着すると共に該アダプタ１１の第三の凹溝１４で矢印
Ｅのように上記クランプ位置決め治具２０を吸着する。

このクランプ位置決め治具２０を所定場所に運搬後は、
遮断弁Ｉ　Ｑ　ａ　ｓ　　１０　ｃを閉じると吸着力が
なくなって該クランプ位置決め治具２０を所定場所に置
くことができる。

なお、第２図においては、部品吸着部２の凹溝５を三つ
の部分５ａ、５ｂ、５ｃに区画したものとして示したが
、本発明はこれに限られず、吸着運搬すべき異種部品の
種類に応じて二つの部分または四つ以上の部分に区画し
てもよい。

また、これに応じてアダプタ１１の底面に形成する凹溝
も一本または同心固状に三本以上としてもよい。

（６）発明の効果 本発明は以上のように構成されたので、大きさの異なる
異種部品でも部品吸着部２の先端面３にアダプタ１１を
吸着することによシ適宜選択して吸着することができる
。したがって、従来のようにロボットハンド自体を異な
る吸着部の径を有するものに交換する必要はな（、極め
て簡単に且つ短時間で所望の異種部品を適宜選択して吸
着運搬することができる。また、アダプタ１１は部品吸
着部２の先端面３にそのまま真空吸着されるので、部品
吸着部２をその軸まわりに回動させる駆動系以外に別個
にアダプタ１１用の駆動系を設ける必要は々く構造も簡
単である。さらに、異種部品吸着の選択のための空気吸
引経路の切り換えは遮断弁で行うので、その切り換えの
応答速度が速い等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

（１１） １７Ｃ・・・・・・第三の吸引口 第１図は本発明による異種部品吸着用のアダプタを餉え
たロボットハンドを示す正面図、第２図は部品吸着部の
先端面を示す底面図、第３図はアダプタを示す底面図、
第４図及び第５図は異種部品を吸着する状態を示す作動
説明図である。 １・・・・・・ロボットハンド ２・・・・・・部品吸着部 ３・・・・・・先端面 ５．５　ａ、　５　ｂ、　　５　ｃ−＝−凹溝？ａ％７
１）、７Ｃ・・・・・・吸引口９　ａｓ　　９　ｂ４　
９　ｃ・・・・・・吸引ホース１０’−１０１）％　Ｉ
　Ｑｃ・・・・・・遮断弁１１・・・・・・アダプタ １２・・・・・・アダプタの底面 １３・・・・・・第二の凹溝 １４・・・・・・第三の凹溝 １５ｂ％１５Ｃ・・・・・・連通孔 １６ｔ）％１６Ｇ・・・・・・連絡通路１７１）・・・
・・・第二の吸引口 （１２） 出願人　富士通株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 部品吸着部の先端面に凹溝を有しこの凹溝内の空気を真
   空源で吸引することにより上記先端面に部品を真空吸着
   して運搬するロボットハンドにおいて、上記部品吸着部
   の凹溝を複数部分に区画すると共にこの区画された個々
   の凹溝の突気吸引経路に遮断弁を設け、上面が上記部品
   吸着部の凹溝に吸着され底面には大きさの異なる異種部
   品を吸着すべき他の凹溝を形成すると共に該他の凹溝に
   は上記複数部分に区画された部品吸着部の凹溝と連通し
   うる連通孔を設けたアダプタを組み合せ、このアダプタ
   を上記部品吸着部に吸着し且つ上記遮断弁の開閉を適宜
   選択することにより異種部品を適宜選択して吸着するよ
   うにしたことを特徴とする異種部品吸着用のアタ“ゲタ
   を備えたロボットハンド。