JPS59152090A - 汎用吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ｔａ＋　　発明の技術分野 本発明は繊細軽酢な物品を運搬あるいは保持するのに使
用される吸着装置に係り、特にり・１象物の形状に関係
なく吸着しｉ！ｌる〃Ｌ川用のある吸着機構に関′４る
。

（ＩＩ）技術のバ景 物品がＩＪｌｉ　１１１１ご微小（３）す、そのｉｌｉ
　ｔｉｌが人きくない）私金に番」、該物品を運搬し７
たり保持したり−４るのに負ＪＦの空気を使っノ、二吸
箔装置がひろく応用されている。殊に取り扱）部品が小
さい電子工業において４１１用されている例が多い。

（Ｃ１Ｉｊｌｌ来技術と問題点 元来以−１−０に述べた吸着装置ｈ：は例えば吸盤チャ
ックのよ・）に対象とする物品により種々の大きさのも
の、あるいは対象物の形に合ったものを用意しておいて
、該物品に応じて一々適当な大きさのものに交換するた
め、吸盤チャックの費用が嵩み。

またその交換取りつり作業に手間が掛かったりする上、
形の複ｊｌｔなもの例えば樹枝状のもの等に対しては、
適当な形状の吸盤を形成することが困難あるいは高価で
あるといった問題があった。

これに対応するには複数の小型の吸着部を有する吸着機
構が嵩えられるが、多数の吸着部をとり扱うのには、複
数の排気回路を備え、さらに必要あれば−々の吸着部開
閉用の弁とその制御手段を設ける等、設備も操作も複雑
化して諸費用の昂騰を招くという問題が起こる。また、
吸着対象物に対する適応性も決して十分とはいえなかっ
た。

１；７１−の問題を１つ１′決しく当初に述べた。１、
）６乙θし用（Ｉ＋があっ（！１１象物の変化に容易Ｇ
こ幻Ｌｍ、、出来るよ・）な吸着１ハ（構の出現が久し
く待望されていた。

（Ｃ１）発明の目的 本発明は前述の点Ｇに鑑のなされたもので、対象物の形
に応じて、自動的に開閉−Ｊる小型吸着部を多数備え、
　、ｌＬつ制御の容易な６を用吸着機構を提供しようと
するものである。

ｆｎｌ　　発明の構成 上記の発明θ月：１的は、吸着バノ（−を吸着部・１象
物に接触するかあるいは理ｊｌ−するごとにより吸着作
動する複数のＱｊ位吸着１ｊＭ、溝を同一・・Ｐ面内に
規則的に配設した吸着部と、該吸着部を保１寺して固定
あるいは移動自在な吸着部貼合と１前記吸着部の吸着バ
ット内部を減圧−Ｊるυ１気手段より構成されたことを
特徴とする／ＩＬ用吸前吸着装置り容易に達成される。

仔）発明の実施例 以下本発明の実施例につき図面を参１（３シて説明する
。第１図は本発明にσＬ用吸着機構の要素として使用さ
れる自動吸着機構の概要を示す断面図であり、まずこれ
から説明しよう。

第１図におい゛乙支持部１は中空ｐ、ｌｌａを有し。

該中空部１ａを介して図示してない排気ポンプで。

５０（ｌｎｏ＋＋Ｈｇ程度まで減圧される。吸着＠２は
その先端にゴム製の吸着パッド３を備え、前記支持部１
の底面に設りられだ摺動部に清らかに摺動すると共に、
シールパツキン４により空気漏洩を防いだ気密構造とな
っている。また吸着管２の頭部２ａには図から明らかな
ように、排気ｌ洛２ｂが設りられていて１頭部２ａの周
縁下面２ｃでシールリング５を介して、前記支持部１の
中空部１ａの゛底面に設りられた弁座１ｂに密着し、ば
ね６により下向きに付勢された気密構造を形成すること
により、空気弁７を構成している。いる。排気路２ｂは
吸着管２の軸を通っ゛ζ先端の吸着パッド３に通してい
る。フランジ８およびＥリング９は勿論ばね６の支持座
を形成するものである。

第２図（ａｌ、　（ｈｌは」二連の吸着機構の動作を説
明するための概念的な断面図である。

第１し１は前記吸着機構が対象物１０を吸着するために
支持部１が下降している所を示す。支持部１の中空部１
ａは図示しない排気ポンプの働きで負圧状態にある。

第２図（ａｌにおい”Ｃは、吸着管２の先の吸着パッド
３が対象物１０に突き当り、その反力で停止し。

一方支持部１はなお暫く下降を続りる結果、吸着管２の
頭部２ａの下周縁のシールリング５は弁座１ｂから離れ
るので吸着管２の排気路２ｂは急速に排気され、且つ吸
着パット３のＦ面は対象物１ｏに密着しているので排気
路２ｂ内は負圧となり、り１象物１゜は吸着バッド３に
より吸着される。

第２図（ｂｌは支持部１が一転して上昇している所を示
すもので、対象物１０の反力が無くなるので。

ばね６の力で吸着管２は再び元の位置に復し、ソールリ
ング５の部分は気密に閉じられて、吸着管２の排気路２
ｂ内は依然性ＩＦであるので、対象物１０はパッド３に
吸着されノこままである。

所定の場所に対象物１０を運んだ後に吸着を解除する・
〆は１図示し′ζない開放４ｒで１ノ１気系に空気を導
入して人気ＹＪ−に戻せばよい。

以」二に説明したところで明らかなように、上述の吸着
機構は何等の外部の制御を受＆Ｊることなく。

中にり１象物１０に吸着パン１３を押し当てた時の反力
で吸着作用を開始する特徴がある。以Ｆこれを単位吸着
機構１１と称する。

本発明はこの単位吸着機構１１の前記特徴を利用して、
多数の７１’＋位吸着機構１１を所定の下面の枠内に配
設し、該枠内の任意の形状の対象物１０を吸着する機構
を１ノＬ供するものである。　　　−第３図（ｎ）は本
発明に基−ノくθＬ用吸着機構の一実施例を示す平面図
と側面図（、多数の中位吸着機構１１を基台１２の矩形
枠内に１４−盤目状に規則的に配設したものである。各
個の単位吸着機構１１の排気路はまとめて共通に排気さ
れ、基台１２は図示してない駆動機構でｌ’Ｆ左右の方
向に滑らかに駆動される。

第３図（ａｌに点線で示すように、吸着り１象物１０が
十字形である場合、基台１２をＦ隆させてくると。

まず各単位吸着機構１１のパッド３が対象物１０に触れ
で吸着作用を開始するが、ス１象物１０に触れない中位
吸着機構１１は阿等の−Ｊ作を開始−ｖ′Ｕ゛、　それ
らの空気弁７０気密に閉したままである。即ら、第３図
（Ｉ））に！Ｕ丸で承ずように、対象物１０自体が自然
に必要な１′１１位吸Ｍ　ｌハを構１１を選択し−ご吸
着作用をさ−ｌ゛（いる結果となり、特別に単位吸着機
構１１の制１ｉｌｌ１機措を９３ｉニジないことが刊る
。勿論、基ｆｉＩ２ｏ）ＦＩ（Ｙ心、ｉｌ、１リク贅に
門’Ｊ’”ｌ？ｌ中位吸着れｌｔｔＭＮａ；ニー１分な
吸ｎ力を持−１〕に足ろスト１］−りにとと？ｌ＋るよ
）Ｇ、二制御することがイα・′に！である。

１−１記の口′１位吸着機構１１のノーイｉ１２に才旨
する配列は前述の、１、）な基盤ド１状にＩ（）（ら′
」１例えば直１その異なる数種の磁夕（デスクを扱う場
合ａ、二ｔ、＋：　、寧ろ同心１１１仄に中イ１ン吸着
典構１１を配列Ｊる力が効果的である。

以１．にのべた実施例にｊ６りる単位吸着機構ＮＯ）動
作は機械的に直接に弁構造を動かずカ式であったが、第
４図に概念的に示すように、先端のばね構造の？ｌｉ気
接ｒ：ｊ、１３とごれで制御される電撃コイル１イご（
駆動される空５（弁１５ｅｉｉｉｉ　ＪＡｉ　Ｏ）実施
例ト同ｆｉｌ＞　４；Ｚ作動する中位吸着機構１６を使
用してもよい。電気接点１３は吸＠管２の吸着バッド３
が対象物ＩＯに接触した直後に作動するように配設する
。この電磁開閉式の単位吸着機構１６は前例より複雑な
構造ではあるが、吸着するり・ｊ象物１０の厚さが極め
て薄い場合でも使用可能であるという特徴がある。

さらに別の実施例として、上記の電気接点の代わりに、
圧力センＪ−を利用しても同様の効果がｉｑられるとい
うことは明らかである。

（８１発明の効果 以」二の説明から明らかなように１本発明によるｌＪＬ
用吸前吸着機構用“Ｊれば、一台′の吸着機構だりで、
多数の形状の異なる対象物を吸着し運ｔａ　、保持する
ことが出来るので十分なσＬ用性があり２作業能率の向
上、設備費の節減が可能であるという効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明に使用する単位吸着機構の構造を示す断
面図、第２図は同じく該単位吸着機構の動作原理を説明
するための断面図、第３図は本発明６．′基、ｉ　＜σ
Ｌ用吸着機構の・実施例を示４−甲面し１と測面図、第
４図は中特吸Ｊ機１＾シの別の変形例を小−Ｊ’ｌｊｉ
面図ご、（、る。 図６．薯°９い乙　ＩＧ、１支持部、２は吸着性、３４
；Ｉ吸着バソ１，４はシールバッキング、５はシールリ
ング、６はばね、　　７．　１５は空気弁、１０は対象
物。 ＩＩ、１６は中位吸着機構、　１２はｄＬ用吸着機構の
貼合。 １３ば電気接点、１４は電磁ご１イルをそれぞれ示す。 ｔｒ（＋　　圀 １Ｑ）（ｂ） 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 吸着パッドを吸着対象物に接触するかあるいは押圧する
   ごとにより吸着作動する複数の単位吸着機構を同一平面
   内に規則的に配設した吸着部と。 該吸着部を保持して固定あるいは移動自在な吸着部基台
   と、前記吸着部の吸着バンド内部を減圧する排気手段よ
   り構成されゾこことを特徴とするσＬ用吸着装置ｈ１゜